CN1224308C - 插装***及将部件插装到基片上的方法 - Google Patents

插装***及将部件插装到基片上的方法 Download PDF

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Abstract

在一种将部件插装到基片上的插装***及其方法中，设有一传送轨道和多个如可垂直于所述的传送轨道移动的基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)。借助在传送方向(T)上移动的供给装置(130-1，130-2)，可将基片装到基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)上。操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)可沿传送方向(T)移动地设置在该传送轨道旁边，它们用于从供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)上拾取部件并安放在基片上。供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)可以沿基本垂直于传送方向(T)的方向移动，以便沿平行于传送轨道的唯一拾取路线校准各部件拾取位置(250)的方向。

Description

插装***及将部件插装到基片上的方法
技术领域
本发明涉及插装***和将部件插装到基片上的方法，其中所述基片在一个基本上呈直线形状的传送轨道上被传送，在所述传送轨道的侧面设有至少一个用于插装所述基片的插装区。
背景技术
上述类型的插装***已被例如WO 95/19099号国际专利申请所公开，该现有技术公开的插装设备具有一个固定的X轴，它有一个与该设备机架固定连接的横梁，一个或多个滑动架可沿着所述横梁移动。每个滑动架上支撑有至少一个拾取装置。部件供给装置位于所述X轴的X横梁下，它们成组布置。通过线性支座确定出至少两个Y轴，它们与设备机架固定连结。基片沿着Y轴在Y滑动架上移动。由于有至少两个Y轴，所以，在基片送入过程和基片取出过程中，拾取装置的停机时间能够显著缩短。
WO 95/19099号国际专利申请所公开的上述插装***包括两个不同的实施例，其中一个实施例涉及到在两个Y轴之间沿着传送轨道安置供给装置及一部分传送线路。这样，在X轴和两Y轴之间存在很强的相互依赖关系，其中沿X轴传送基片，而沿两个Y轴移动在X轴侧面插装的基片。也就是说，当一个Y滑动架沿着X轴侧面的一个Y轴移动时，可能没有基片沿着X传送。在这个实施例中，供给装置必须安置在两个Y轴之间，它通过另一个Y轴的Y滑动架沿X轴朝X方向引导沿X轴传送来的且已经完成插装的基片，与此同时，没有使用另一个Y轴进行插装。
根据WO 95/19099号国际专利申请的另一个实施例规定了，两个Y轴沿所述X轴的X方向直接前后构成。但在这种情况下无法做到的是，一个沿其中一个Y轴传送的且已插装好的基片是沿X轴的X方向继续传送的，与此同时通过另一个Y轴插装下一个基片，这是因为沿着X轴通过朝Y方向移动的另一个Y轴上的Y滑动架的传送安排是间断的。根据WO 95/19099号国际专利申请所公开的插装***，基片的传送功能和基片的插装功能之间存在有很强的相互依赖关系。例如，这样可能导致生产上的拖延，即当一个基片通过其中一个Y轴插装后，沿X轴没有新的基片被送过来，这是因为沿另一个Y轴马上要插装另一个基片并且沿着X轴的传送安排是间断的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种插装***和一种将部件安装到基片上的方法，使基片安装与基片更换在时间上能够相互独立，从而确保了插装***具有较高的生产能力和较大的灵活性。
为了实现上述目的，本发明提供一种给基片插装部件的插装***，所述基片可以在一个基本呈直线的传送轨道上输送，所述基片沿该传送轨道大致在一传送方向上移动，其中在所述传送轨道的侧旁设有至少一个用于输送这些部件的供给装置和至少一个插装区，该基片就在所述插装区内进行插装，其中该插装区配有一个在预定插装位置上将已送来的部件插装到所述基片上的操作装置，并且沿该传送轨道设有一个用于使所述基片移动的传送装置，该传送装置在插装区的范围内被基片架间断开，其中，至少两个基片架沿传送方向前后设置在该插装区的范围内，这些基片架各自可以沿一个运动轴线并与该传送轨道成夹角地在所述传送轨道的一个区域与布置在该传送轨道侧旁的插装区之间移动，在该传送方向上，在该基片架之前和/或之后设有至少一个可以在传送方向上移动的装载装置，所述基片在所述传送轨道和基片架之间被转送出去，所述基片架和装载装置沿该传送轨道有一个共同的运动区域，并且所述传送装置在该共同的运动区域内被与所述基片架和与所述装载装置间断开，其特征在于：设有至少一个第二插装区，它与所述传送轨道相关地位于所述插装区的对面，设有两个类似于这两个基片架的附加的基片架，它们配属于第二插装区，基片架的运动轴线各自对应于附加的基片架的运动轴线，其中该基片架、附加的基片架和所述装载装置沿该传送轨道有一个共同的运动区域。
因此，不仅能在一个插装区内同时将基片装到至少两个基片架上，也能更换在其中一个基片架上的其中一个基片并同时控制其它基片被安装到另一基片架上。因此，提供了快速灵活的安装可能性。通过采用本发明的能沿传送方向移动的装载装置，每个沿传送轨道布置的传送装置在此被基片架间断开的区域在从插装区侧旁移出的基片架处被桥接。例如，当一个基片从一个插装区旁经过时，在该插装区内将各基片同时安装到两个基片架上。因而，通过本发明，使基片传送功能和基片插装功能没有关联。此外，在所述传送轨道的两侧都有插装区。同样，借助基片架将基片输送到第二插装区。属于每个插装区或者第二插装区的基片架均有相同的运动轴线，使例如两个基片架沿一个运动轴线移动。沿所述传送方向，先后设有基片架的至少两个运动轴线。通过分配给在传送轨道各不同侧面上的插装区的基片架的共同运动轴线，也可以使一个基片架直接从一个插装区移入另一插装区，例如以充分利用更高的部件多样性。
根据本发明的一个实施例，例如可以沿所述传送轨道将一横梁设置在该传送轨道之上，至少一个用于将各部件插装到基片上的操作装置在该横梁上导向运动。在插装时，基片相对操作装置平行于一插装平面地移动。这种在所述插装平面的两个插装方向之一上的移动通过基片架实现，在所述插装平面的另一插装方向上的移动通过操作装置沿所述横梁的移动来实现。这样，可以获得特别小的误差及很高的插装精度，这是由于操作装置相对基片在两个插装方向之一上的运动可沿各自一个独立的导向装置进行。
还有一种可能性，即操作装置与所述横梁横角度地运动。例如，该操作装置相对横梁呈横向或呈直角地移动，如此能够消除在横梁横向或与之垂直的方向上的所期望的插装位置的小偏差。
也可以设置两个或更多的装载装置，它们在传送方向上沿所述传送轨道移动。例如，其中一个装载装置在传送方向上设置在基片架之前，而另一个装载装置在传送方向上设置在基片架之后。此外，当所述基片架从传送轨道移动到插装区时，这些装载装置中的每一个可被用于桥接那些当时在下个基片架的区域中出现的传送装置间断点。两个装载装置的作用在于，在基片架完全侧移出时使一基片沿传送轨道越过因多个移出的基片架而出现的传送装置间断点。在这里，两个装载装置通常可以各自在所述间断区里相对移动，从而一个基片可从一个装载装置转移到另一装载装置。由此确保了本发明的插装***的高度灵活性。
最好多个供给装置可以沿传送轨道分别设置在插装区之前和/或插装区之后。在这些供给装置上，分别在一个拾取位置上提供一个送往操作装置的部件。这些供给装置分别与传送轨道成角度地运动，例如所述供给装置沿传送轨道的横向或与之垂直地移动，由此能够进行对要在各拾取位置拾取的部件的位置修正。因而，不必将操作装置设计成可沿传送轨道的横向或与之垂直地移动。
多个供给装置可以都设置在一个共同的支架上。这个支架通过一个驱动机构与传送轨道成角度地运动。这样一来，除了或作为每个供给装置的驱动机构的替换方式，可以使多个供给装置都与传送轨道成角度地如沿其横向或与之垂直地移动，以便消除或许存在的、部件位置与预定拾取位置的位置偏差。
根据本发明，提供一种用于本发明插装***的给基片插装部件的插装方法，其中，一个沿着所述传送轨道移动的基片被输送给该装载装置，这个基片从该装载装置起移向一个基片架并被转交给这个基片架，这个基片通过这个基片架沿当前的运动轴线并与所述传送轨道成角度地移向插装区或者移向对面的第二插装区，在这个基片架上的这个基片在所述插装区内通过当前的操作装置进行插装，这个基片通过这个基片架移向该装载装置并被转交给该装载装置，这个基片通过该装载装置被转送出去，从而沿该传送轨道移动。
按照本发明的方法，沿传送轨道移动的基片通过一个沿传送轨道移动的装载装置被转交给至少两个沿传送方向前后布置的基片架之一。所述基片架各自沿一轴线与传送轨道成角度地运移向一个设置在传送轨道侧旁的插装区。基片架可沿传送轨道的横向或与之垂直地运动。在这些插装区里，在基片架上的基片借助所述操作装置进行插装。
在插装之后，这些基片借助基片架移向装载装置或被交付给装载装置。基片从装载装置中被交付出去，以便沿传送轨道移动。这样，可以基片架的灵活插装。此外，可以使所述基片借助在传送方向上移动的装载装置并在传送方向上经过基片架区域。因此，当被装到两个基片架上时，所述基片继续沿传送轨道无阻挡地输送。另外，可通过所述装载装置将已在装在一基片架上的基片从该基片架上卸下来并且继续输送转交给传送轨道，以及将一个新基片交给该基片架，同时，在另一基片架上装上另一基片，而没有出现操作装置的停机。
通过本发明方法的一个实施例，可以使多个供给装置分别单独地并与传送轨道成角度地运动。在这种情况下，这些供给装置分别沿传送轨道的横向或与之垂直地运动。这样一来，在一个在每个供给装置上预定出的拾取位置上，准备出要提供给操作装置的部件，所述拾取位置可分别相对该操作装置移动到一个预定的位置，从而操作装置能够在一个预定位置上取走部件。
也可以分别沿唯一的拾取线路校准该供给装置的拾取位置的方向，所述拾取线路的走向平行于操作装置的运动轴线。这样一来，可通过一个能拾取多个部件的操作装置明显加速部件的拾取。
例如，借助一个学***进行在拾取位置上的部件的各自位置的检测。所述光学***可以设置在操作装置上，或者可以单独地在拾取位置上移动。
在该插装区内的或者在第二插装区内的插装完成以后并且在转交给所述装载装置之前，这个基片借助所述基片架沿当前的运动轴线移向当时的对面的插装区并且通过当前的操作装置进行插装。
附图说明
下面，将结合附图进一步说明本发明：
图1是本发明一个优选实施例的示意顶视图；
图2是本发明该实施例的示意侧视图；
图3是本发明该实施例的示意正视图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的优选实施例的插装***具有一个机架110。一个基片传送轨道沿传送方向T经过机架110。本发明的插装***在传送方向T上沿传送轨道依次设有如下部件：一个第一传送装置120-1，一个可以沿传送方向T移动的第一装载装置130-1，一个第一基片架140-1，它基本垂直于所述传送方向T地沿一个第一导向装置150-1、150-2运动，一个第二基片架140-2，它沿一第二导向装置150-3、150-4并基本上垂直于所述传送方向地运动，一个第三基片架140-3，它沿第一导向装置150-1、150-2并基本上垂直于所述传送方向T地移动，一个第四基片架140-4，它沿第二导向装置150-3、150-4并基本上垂直于所述传送方向T地运动，一个第二装载装置130-2，它沿所述的传送方向T活动，以及一个第二传送装置120-2。
所述的基片(未示出)沿着传送方向T从第一传送装置120-1起移入插装***中。在这里，第一传送装置120-1例如具有传送带，基片可以沿传送方向T离开所述传送带。基片从第一传送装置120-1被传送至第一装载装置130-1。对此，第一装载装置130-1同样可以有传送带。在图1中，第一基片架140-1与第一装载装置130-1对准。在该位置上，基片可以从第一装载装置130-1被转送到第一基片架140-1。接着，第一基片架140-1基本上垂直于传送方向T地沿第一供给装置150-1、150-2运动，于是，位于其上的基片沿在传送轨道侧旁的轴Y1或Y2移动至两个插装区400-1或400-2之一，从而能够通过操作装置300-1、300-2、300-3和/或300-4之一执行插装。
也可以通过第一装载装置130-1将基片转送给第三基片架140-3，后者也可以沿第一导向装置150-1、150-2运动。另外，通过第一装载装置130-1，可以将基片输送给第二基片架140-2或第四基片架140-4，所述基片架沿第二导向装置150-3、150-4并基本上垂直于所述传送方向T地运动。为了便于转送或接纳基片，所有的基片架都配有输送机构如输送带。
已送至基片架的基片可以从基片架移动到第一插装区400-1或第二插装区400-2。基片在那里插装上各部件。这些部件由一组供给装置200-1、200-2、200-3和200-4被送到每个拾取位置250，所述供给装置200-1、200-2、200-3和200-4中的每一个都有一个拾取位置250。这些供给装置200-1、200-2、200-3和200-4中的每一个构成了一个供给标准组件。
已在拾取位置250上的部件***作装置300-1、300-2、300-3和300-4如转塔式插装头取走并且在预定位置上被安置到基片上。这些操作装置可以沿一个平行于传送轨道的横梁(图中未示出)运动。为了可靠拾取在拾取位置250上的部件，必须使一个供给标准组件的全部拾取位置250沿一个共同的平行于传送轨道延伸的拾取线路配置。
不过，这些部件储放在料箱内并在料箱内有位置误差。由此要求各供给装置分别基本上垂直于传送方向T地单独运动，以便能够沿拾取线路依序布置所有要拾取的部件。为此，所有供给装置分别配有一个驱动机构。
为了能够检测在拾取位置250上的部件的位置误差，操作装置300-1、300-2、300-3和300-4均有一个光学测量***，例如摄象机310-1、310-2、310-3或310-4。通过使操作装置分别经过供给标准组件的各自拾取线路，能够检测到在拾取位置250上的各部件的位置误差，从而通过控制各供给装置的驱动机构，使所有部件沿唯一的拾取线路对准方向。
所述供给标准组件200-1、200-2、200-3和200-4各自设置在插装***机架110上的格间160-1、160-2、160-3和160-4内，在每个格间或供给标准组件内，还可以安装一个光学测量装置260-1、260-2、260-3和260-4，采用这些光学测量装置260-1、260-2、260-3和260-4，可以确定由操作装置拾取的部件相对其操作装置的位置。因此，例如可以允许在拾取部件时可能存在的不精确性，因为接下来要测量部件相对所述操作装置的位置。为使部件位置相对操作装置的偏差得到校正，可以根据已知偏差来修正操作装置在基片上的装配位置，因此能够将部件精确地放在基片的预定位置上。
图2示出了本发明优选实施例的侧视图。除了图1所示的细节外，图2更详细和清楚地示出一个导向横梁180，其上设有操作装置300-1和300-2。导向横梁180安装在机架110的一侧上，它朝向所述第一插装区400-1。在机架的相反测上类似地装有另一个导向横梁(图中未示出)，其上配置有操作装置300-3和300-4，它们共同形成了第二插装区400-2。
在操作装置上分别设置线性电动机的初级或次级部分。相应的初级部分和次级部分190均安装在导向横梁180上。因此，操作装置可以沿导向横梁180快速定位，从而使机构简化并使精度提高。
还如图2所示，装载装置130-1和130-2各自在传送方向T上沿导轨135导向，导轨沿着位于传送平面上的传送轨道分布。所述导轨135上还配置有一个光学测量***170，它通过一个驱动机构按照传送方向沿导轨135移动。采用这种光学测量***170，可以检测出基片相对基片架140-1、140-2、140-3和140-4的位置。这个检测信息被送至本发明插装***的一中央控制设备中。
图3表示根据本发明优选实施例的插装***的示意正视图。除图1、2所示部件外，图3示出了操作装置300-1和300-3分别具有一个部件拾取头320-1或320-3，所述部件拾取头例如可以是真空吸移管，但也可以采用其它的抓取工具。
还如图3所示，各有一个装满部件的料箱500-1或500-3被送往供给装置200-1和200-3。尤其是料箱500-1、500-3是被卷绕到卷筒250-1、250-3上的部件带。供给装置200-1和200-3分别以可拆卸的方式安装在一个支承座230-1或230-3上，每个供给装置200-1和200-3带有一个驱动机构240-1或240-3，通过驱动机构的驱动使供给装置200-1和200-3基本垂直于传送方向T地运动，以便能够消除或许存在的、在拾取位置250-1和250-3上的部件的位置偏差。
位于图3的图面之后而未能清楚示出的操作装置300-2和300-4以及供给装置200-2和200-4具有与上述操作装置300-1和300-3及供给装置200-1和200-3相似的结构。
在本发明的插装***中，原则上，每个操作装置300-1、300-2、300-3和300-4一对一地配属于供给装置200-1、200-2、200-3或200-4。不过还有一种可能性，即一个导向输送横梁配有两个操作装置300-1、300-2或300-3、300-4，每一个均可控制位于所述导向横梁一侧的所有供给装置，以便能够提高供给一个操作装置使用的部件的多样性。
由于这些部件在所述操作装置上的位置是在拾取了部件之后通过一个光学检测***监测的，所以，可以不太精确地拾取所述部件，并且尽管如此，还能够很精确地将所述部件安放到基片上。

Claims (18)

1、一种给基片插装部件的插装***，所述基片可以在一个基本呈直线的传送轨道上输送，所述基片沿该传送轨道大致在一传送方向(T)上移动，其中在所述传送轨道的侧旁设有至少一个用于输送这些部件的供给装置(200-1，200-2)和至少一个插装区(400-1)，该基片就在所述插装区内进行插装，其中该插装区(400-1)配有一个在预定插装位置上将已送来的部件插装到所述基片上的操作装置(300-1，300-2)，并且沿该传送轨道设有一个用于使所述基片移动的传送装置(120-1，120-2)，该传送装置在插装区的范围内被基片架间断开，其中，至少两个基片架(140-1，140-2)沿传送方向(T)前后设置在该插装区(400-1)的范围内，这些基片架(140-1，140-2)各自可以沿一个运动轴线(Y1，Y2)并与该传送轨道成夹角地在所述传送轨道的一个区域与布置在该传送轨道侧旁的插装区(400-1)之间移动，在该传送方向(T)上，在该基片架(140-1，140-2)之前和/或之后设有至少一个可以在传送方向(T)上移动的装载装置(130-1)，所述基片在所述传送轨道和基片架(140-1，140-2)之间被转送出去，所述基片架(140-1，140-2)和装载装置(130-1)沿该传送轨道有一个共同的运动区域，并且所述传送装置(120-1，120-2)在该共同的运动区域内被与所述基片架(140-1，140-2)和与所述装载装置(130-1)间断开，其特征在于：设有至少一个第二插装区(400-2)，它与所述传送轨道相关地位于所述插装区(400-1)的对面，设有两个类似于这两个基片架(140-1，140-2)的附加的基片架(140-3，140-4)，它们配属于第二插装区(400-2)，基片架(140-1，140-2)的运动轴线(Y1，Y2)各自对应于附加的基片架(140-3，140-4)的运动轴线(Y1，Y2)，其中该基片架(140-1，140-2)、附加的基片架(140-3，140-4)和所述装载装置沿该传送轨道有一个共同的运动区域。
2、根据权利要求1所述的插装***，其特征在于，一个横梁(180)沿所述传送轨道的具有基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)的侧面侧设在所述传送轨道上，该横梁(180)布置在所述基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)的区域内，至少一个操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)沿所述横梁(180)导向移动以便把所述部件插装到所述基片上。
3、根据权利要求2所述的插装***，其特征在于，每个横梁(180)配有两个操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)。
4、根据权利要求2或3所述的插装***，其特征在于，在插装基片时，该操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)可以在一插装平面的两个方向上大致平行于该基片的待插装表面地移动，沿两个插装方向之一的运动通过基片架(140-1，140-21，140-3，140-4)来实现，沿另一插装方向的运动通过安装在横梁(180)上的操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)来实现。
5、根据权利要求2或3所述的插装***，其特征在于，所述操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)可以与所述横梁(180)成角度地运动。
6、根据权利要求1至3之一所述的插装***，其特征在于，设有两个装载装置(130-1，130-2)，其中一个所述装载装置(130-1)沿该传送方向(T)设置在所述基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)之前，另一个所述装载装置(130-2)沿该传送方向(T)设置在所述基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)之后。
7、根据权利要求1至3之一所述的插装***，其特征在于，每个所述装载装置(130-1，130-2)支承在所述传送轨道的上方。
8、根据权利要求2或3所述的插装***，其特征在于，多个供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)沿所述传送轨道分别设置在所述插装区(400-1，400-2)之前和/或之后，这些供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)分别具有一个拾取位置，在该拾取位置上将要输送的部件提供给所述操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)，所述供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)可以与所述传送轨道成角度地运动。
9、根据权利要求8所述的插装***，其特征在于，所述供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)分别有一个驱动机构(240-1，240-2，240-3，240-4)，所述供给装置可通过所述驱动机构与所述传送轨道成角度地移动。
10、根据权利要求8所述的插装***，其特征在于，多个供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)分别安装在一个支架上，所述支架通过一个驱动机构与所述传送轨道成角度地移动。
11、根据权利要求1至3之一所述的插装***，其特征在于，多个插装区(400-1，400-2)设置在所述传送轨道的两侧，所述基片从第一插装区(400-1)起通过基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)或通过基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)和装载装置(130-2)或通过基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)和第二装载装置(130-2)并经过所述传送轨道移向第二插装区(400-2)。
12、根据权利要求11所述的插装***，其特征在于，所述第一插装区和第二插装区相对所述传送轨道呈对角线地布置。
13、一种用于如权利要求1所述的插装***的、给基片插装部件的插装方法，其中，一个沿着所述传送轨道移动的基片被输送给该装载装置(130-1)，这个基片从该装载装置(130-1)起移向一个基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)并被转交给这个基片架，这个基片通过这个基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)沿当前的运动轴线(Y1，Y2)并与所述传送轨道成角度地移向插装区(400-1)或者移向对面的第二插装区(400-2)，在这个基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)上的这个基片在所述插装区(400-1，400-2)内通过当前的操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)进行插装，这个基片通过这个基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)移向该装载装置(130-1)并被转交给该装载装置，这个基片通过该装载装置(130-1)被转送出去，从而沿该传送轨道移动。
14、根据权利要求13所述的插装方法，其中，一个插装区(400-1，400-2)配有多个供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)，每个供给装置有一个拾取位置(250)，在该位置上，要输送的部件被供给操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)，其特征在于，监测所述部件的预定位置与所述拾取位置(250)之间是否出现偏差，如果检测出所述二者存在偏差，供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)在拾取部件之前与所述传送轨道成一定角度地移动，以便消除所述偏差。
15、根据权利要求14所述的插装方法，其特征在于，所述供给装置(200-1，200-2，200-3，200-4)的拾取位置(250)沿一条拾取线路取向，所述拾取线路的走向平行于所述操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)的运动轴线。
16、根据权利要求14或15所述的插装方法，其特征在于，所述监测是通过一个安装在所述操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)上的光学***(310-1，310-2，310-3，310-4)执行的。
17、根据权利要求13-15之一所述的插装方法，其特征在于，所述基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)分别交替地在这些插装区(400-1，400-2)和所述传送轨道之间移动，当一个安置在一个基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)上的基片通过所述操作装置(300-1，300-2，300-3，300-4)在其中一个所述插装区(400-1，400-2)内进行插装时，在另一基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)上，另一基片被布置在所述传送轨道的区域内并被检测、拾取和/或在所述插装区和该传送轨道之间移动和/或借助该装载装置(130-1)沿所述传送轨道经过这些插装区(400-1，400-2)。
18、根据权利要求13所述的插装方法，其特征在于，在该插装区(400-1)内的或者在第二插装区(400-2)内的插装完成以后并且在转交给所述装载装置之前，这个基片借助所述基片架(140-1，140-2，140-3，140-4)沿当前的运动轴线(Y1，Y2)被移向当时的对面的插装区(400-2，400-1)并且通过当前的操作装置进行插装。
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