CN1187542C - 密封垫的唇部翻卷判定方法和密封垫***装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种密封垫的唇部翻卷判定方法及密封垫***装置，利用测力传感器检测出当密封垫往轴上***时卡头上所承受的荷重，由该检测值来判断唇部的翻卷，密封垫在轴上的***、拉出动作重复进行几次，检测出最后拉出时的拉出力和最后***时的***力，且当该检测值大于规定值时判断为唇部翻卷，再计算出最初***时的***力和最后拉出时的拉出力或最后***时的***力之比，当该比值小于规定值时也判断为唇部翻卷。
Description
技术领域
本发明涉及具有唇部的密封垫和润滑脂密封等带有唇部的密封垫被安装到轴上时的密封垫唇部翻卷判定方法、以及密封垫***装置。
背景技术
带唇部的密封垫是通过由橡胶等弹性材料制成的唇部的前端部分与轴密切结合而形成密封部分，以防止漏油和灰尘等异物侵入。在把带有这种唇部的密封垫安装到轴上时，必须把唇部的方向对准到密封垫向轴上***的方向上。
但是，在***时，唇部与轴进行摩擦使唇部被翻卷，结果会使唇部的方向与***方向相反，如果唇部被这样翻卷，那么，密封部分和轴之间就产生间隙，造成漏油和灰尘侵入问题。
因此，登录实用新型第3007446号(实愿平成6年10536号)等提出了这样一种解决方案，即在密封垫的外圆边缘上形成缺口，通过漏气试验即可很容易检查出唇部是否被翻卷。
但是，为了进行漏气试验，理所当然地必须配备供气装置，把空气从供气装置送入抓持密封垫的卡头柄内所需的空气管道、以及检查漏气所需的昂贵的检测器等。另外也还需要检查漏气所专用的卡头柄。这样，仅仅为了检查密封垫是否被翻卷就需配备上述大量设备，这不仅从经济上看是不利的，而且检查漏气又要花费时间，结果也降低了生产效率。
发明内容
本发明的目的在于提供这样一种密封垫的唇部翻卷判定方法和密封垫***装置，即在把带有唇部的密封垫***到轴上时，利用很简单的设备就能判断出唇部是否被翻卷。
为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案：
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当把具有唇部的密封垫往轴上***多次时，若检测出最后***时的***力大于规定值，则判定为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第1动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第2动作时的拉出力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第3动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫唇部翻卷判定方法中，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第1动作时的***力和上述第2动作时的拉出力，同时计算出上述被检测出的***力和拉出力之比，根据已计算出的比值来判断上述唇部的翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第1动作时的***力和上述第3动作时的***力，同时计算出上述被检测出的2个***力之比，根据该计算出的比值来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述计算出的比值小于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，在从第2动作开始起经过一定时间后检测出上述第2动作时的拉出力，同时，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从第3动作开始起经过一定时间后检测出上述第3动作时的***力，同时根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出第1动作时的***力，并且，从上述第2动作开始起经过一定时间后检测出第2动作时的拉出力，计算出上述已检测出的***力和拉出力之比，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出第1动作时的***力，同时从上述第3动作开始起经过一定时间后检测出第3动作时的***力，计算出上述已检测出的2个***力之比，根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述已计算出的比值小于规定值时判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第1动作开始经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测第2动作时的拉出力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测第3动作时的***力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述已求出的平均值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，首先从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测第1动作时的***力，求出该检测结果的平均值，并且，从上述第2动作开始经一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力，求出该检测结果的平均值，然后计算出上述已求出的2个平均值之比，根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，首先，从上述第1动作开始经一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，求出该检测结果的平均值，并且，从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力，求出该检测结果的平均值，然后计算出上述已求出的2个平均值之比，根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述已计算出的比值小于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，依次测量上述第1动作时的***力，求出***力波形，根据已求出的***力波形的特征来推定上述轴和上述密封垫的相对位置，同时，检测出在推定的位置上的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在上述推定位置上的***力被用于预备判断，上述唇部的翻卷的判断是否可能。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在为把上述密封垫插到上述轴上所用的密封垫***装置处于未进行密封垫***动作状态即无负载时，测量出加在该密封垫***装置上的力，在检测上述第1动作时或上述第3动作时的***力时，从***力中减去上述力。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在往上述轴上***上述密封垫所用的密封垫***装置处于未进行密封垫***的无负荷时，测量出加在该密封垫***装置上的力，当检测出上述第2动作时的拉出力时，从拉出力中减去上述力。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于，上述***力的检测是在上述轴的与上述密封垫安装部位相同形状的部位上进行的。
所记载的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：上述拉出力的检测在上述轴的与上述密封垫安装的部位相同形状的部位上进行。
一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在：在一边使具有唇部的密封垫和轴相对旋转、一边向上述轴上***上述密封垫时，检测出上述***动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当***上述密封垫时，在上述轴的规定范围内多次检测上述***力，把该检测结果的平均值用于判断是否翻卷。
所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在一边使上述密封垫和上述轴相对旋转一边向轴上***密封垫的密封垫***装置未进行密封垫***的无负荷状态时，测量出加在该密封垫***装置上的力，在检测出上述***力时从***力中减去上述力。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测上述第1动作时的***力的检测装置；及
根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷的判定装置。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测上述第2动作时的拉出力的检测装置；和
根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷的判定装置。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测上述第3动作时的***力的检测装置；和
根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷的判定装置。
所述的密封垫***装置，其特征在于：
上述判定装置在上述检测结果的数值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于检测上述第1动作时的***力和上述第2动作时的拉出力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的***力和拉出力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于检测上述第1动作时的***力和上述第3动作时的***力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的2个***力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在由上述比值计算装置计算出的比值小于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第2动作开始经过一定时间后检测出上述第2动作时的拉出力；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第3动作开始经过一定时间后检测出上述第3动作时的***力；以及
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所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判断装置在上述检测结果值大于规定时判断为上述唇部翻卷。
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比值计算装置，用于计算上述已检测出的***力和拉出力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出上述第1动作时的***力，并且在从上述第3动作开始起经过一定时间后检测出上述第3动作时的***力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的2个***力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在由上述比值计算装置所计算出的比值小于规定值时判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的***力的平均值；以及
判定装置，用于根据上述平均值来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的拉出力的平均值；以及
判定装置，用于根据上述平均值来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的***力的平均值；以及
判定装置，用于根据上述平均值来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述平均值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，并且，从上述第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的第1动作时的***力的平均值和第2动作时的拉出力的平均值；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的***力的平均值和拉出力的平均值之比；以及
判定装置，用于根据上述已计算出的比值来判断上述唇部是否翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，并且，从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的第1动作时的***力的平均值和第3动作时的***力的平均值；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的2个***力之比值；以及
判定装置，用于根据上述计算出的比值来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述已计算出的比值小于规定值时判断为上述唇部翻卷。
一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
***力波形求出装置，用于依次测量上述第1动作的***力，求出***力波形；
检测装置，用于根据已求出的***力波形的特征来推定上述轴和上述密封垫的相对位置，同时，检测出在已推定的位置上的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述检测结果的数值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置把在上述推定位置上的***力用于预备判断，即确定上述唇部翻卷的判断是否可能。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述检测装置在上述轴的与上述密封垫安装部位形状相同的部位上检测出上述***力。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述检测装置，在上述轴的与上述密封垫安装部位形状相同的部位上检测出上述拉出力。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述第2动作时的上述密封垫的拉出速度被设定为低于上述第3动作时的上述密封垫的***速度。
所述的密封垫装置，其特征在于：上述第3动作时的上述密封垫的***速度，被设定为高于上述第1动作时的上述密封垫***速度。
一种密封垫***装置，其将具有唇部的密封垫往轴上***，其特征在于具有：
卡头，用于直接或间接地夹持上述密封垫；
检测装置，用于检测当被夹持在上述卡头中的上述密封垫往上述轴上***时的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷。
一种密封垫***装置，其将具有唇部的密封垫往轴上***，其特征在于具有：
卡头，用于直接或间接地夹持上述密封垫；
检测装置，用于检测被夹持在上述卡头内的上述密封垫在***到上述轴上时的***力；以及
把上述密封垫拉出到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置上时的拉出力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述卡头安装在支承该卡头并能沿上述密封垫的***方向自由滑动的支承装置上；该支承装置在上述密封垫未***到上述轴上的无负荷状态时，在密封垫***方向上受力。
一种密封垫***装置，其一边使具有唇部的密封垫和轴相对旋转，一边把上述密封垫往上述轴上***，其特征在于具有：
检测装置，用于检测上述***动作时的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述检测结果的数值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述检测装置，在***上述密封垫时在上述轴的规定范围内多次检测上述***力；上述判定装置把由上述检测装置所检测出的多个***力数据的平均值用于判断唇部的翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：附加有一种翻卷复原装置，当已判断为上述唇部翻卷时，使上述轴和上述密封垫相对旋转，退出上述唇部的翻卷。
所述的密封垫***装置，其特征在于：上述翻卷复原装置在上述密封垫位于设置在上述轴上的D形切口面部时，使上述轴和上述密封垫相对旋转。
本发明具有积极的效果：
所述的发明，其特征在于：当把具有唇部的密封垫插到轴上时，检测出上述密封垫的***力，根据该检测结果即可判断出上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，由于是按照密封垫的***力来判断密封垫是否翻卷的，所以，不用配备大量设备，即可判断出唇部的翻卷。并且，当唇部被翻卷时，可以立即检测出来，迅速采取防止翻卷的对应措施。其结果可以缩短密封垫***到轴上所需的作业时间。
所述的发明，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1个动作，然后对第2和第3个动作各进行一次或多次，所述第2个动作是从进行上述第1个动作后的状态开始拉出该密封垫直到上述密封垫不会从上述轴上脱落为止；上述第3个动作是从进行第2个动作后的状态起再次把上述密封垫***到上述轴上。这样，在把上述密封垫***到上述轴上时，检测出上述第1个动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否被翻卷。
根据所述的发明，因为是根据第1个动作时的***力来判断唇部是否被翻卷，所以当唇部被翻卷时可以立即检测出这种翻卷。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，检测出上述第2个动作时的拉出力，根据该检测结果来判断上述唇部是否被翻卷。
根据所述的发明，因为是根据第2个动作时的拉出力来判断唇部是否被翻卷的，所以，与第1个动作时相比，能够在密封垫和轴磨合后的状态下检测出拉出力，可以更准确地判断出唇部的翻卷状态。
所述的发明，其特征在于：当接照与上述相同的方法来把密封垫***到上述轴上时，检测出上述第3个动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，因为是根据第3个动作时的***力来判断唇部翻卷的，所以，与第2个动作时相比，能够在密封垫和轴更进一步磨合后的状态下检测出***力，可以更准确地判断出唇部的翻卷。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，检测出上述第1个动作时的***力和第2个动作时的拉出力，同时计算出上述被检测出的***力和拉出力之比，根据计算出的比值来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，因为是把第1个动作时的***力和第2个动作时的拉出力之比用于判断唇部翻卷的，所以，即使外部杂波混入到***力和拉出力的检测值内，也很容易把该杂波消掉，能够准确地判断出唇部的翻卷状态。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，检测出上述第1个动作时的***力和第3个动作时的***力，同时计算出上述被计算出的2个***力之比，根据已计算出的这一比值来判断上述唇部的翻卷状态。
根据所述的发明，因为是把第1个动作时的***力和第3个动作时的***力之比用于判断唇部的翻卷的，所以，即使外部杂波混入2个***值的检测值内，也很容易将该杂波消去，能够准确地判断出唇部的翻卷状态。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，从第2个动作开始经过一定时间后才检测上述第2个动作时的拉出力，同时根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷状态。
根据所述的发明，因为是从动作开始起经过一定时间后才检测第2个动作时的拉出力的，所以，能够在拉出动作稳定检测拉出力，即使外部杂波混入拉出力的检测值内，也很容易把该杂波部分消去，准确地判断出唇部的翻卷状态。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，从第3个动作开始起经过一定时间后才检测上述第3个动作时的***力，同时，根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷状态。
根据所述的发明，因为是从动作开始起经过一定时间后才检测第3个动作时的***力，所以，能够在***动作稳定后检测***力，即使外部杂波混入到***力的检测值内也很容易把该杂波部分消去，能够很准确地判断出唇部的翻卷状态。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，在从上述第1个动作开始起经过一定时间后才检测第1个动作时的***力，同时在从第2个动作开始起经过一定时间后才检测第2个动作时的拉出力，计算出上述被检测出的***力和拉出力之比，根据该计算结果来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，因为是在从动作开始起经过一定时间后才检测第1个动作时的***力和第2个动作时的拉出力，进一步把检测出的***力和拉出力之比用于判断唇部的翻卷，所以，能够在***和拉出动作稳定后才检测***力和拉出力，即使外部杂波混入到***力和拉出力的检测值内，也能完全把该杂波部分消去，能够更精密地判断出唇部的翻卷。
所述的发明，其特征在于：当接照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，从上述第1个动作开始起经过一定时间之后才检测第1个动作时的***力，同时从上述第3个动作开始起经过一定时间后才检测第3个动作时的***力，计算出上述已检测出的2个***力之比，根据该计算结果来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，因而是从动作开始起经过一定时间后才检测第1个动作时的***力和第3个动作时的***力，并且把已检测出的2个***力之比用于判断翻卷，所以，能够在***动作稳定后才检测***力，即使外部杂波混入到***力的检测值内也能把该杂波部分完全消去，能更精密地判断出唇部的翻卷。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，从上述第1个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1个动作时的***力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性的杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，在从上述第2个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2个动作时的拉出力，求出其检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，除可以获得上述的效果外，还可以消除由于混入突发性的杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，在从上述第3个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3个动作时的***力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性的杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，首先在从上述第1个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1个动作时的***力，求出该检测结果的开均值，同时，在从上述第2个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2个动作时的拉出力，求出该检测结果的平均值，然后计算出上述已求出的2个平均值之比，根据该计算结果来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性的杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，首先从上述第1个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1个动作时的***力，求出该检测结果的平均值，同时，从上述第3个动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3个动作时的***力，求出该检测结果的平均值，然后计算出上述已求出的2个平均值之比，根据该计算结果来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可消除由于混入突发性的杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于：当按照与上述相同的方法把密封垫***到上述轴上时，依次测量上述第1个动作时的***力，求出***力波形，根据该已求出的***力波形的特征，推断(估计)出上述轴和上述密封垫的相对位置，同时，检测出在推断出的位置上的***力，根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷。
根据所述的发明，可以减小每个工件的测量误差，正确地判断翻卷。所述的发明，其特征在于：一边使具有唇部的密封垫和轴相对旋转，一边把密封垫插到轴上时，检测***动作时的***力，根据该检测结果来判断唇部翻卷。
根据的发明，因为可以同时进行唇部形状的翻卷判断和***动作，所以，可以缩短装配作业时间。
所述的发明是一种密封垫***装置，它首先进行把具有唇部的密封垫暂且插到轴上的第1个动作，然后对第2和第3个动作分别进行一次或多次，第2个动作是：从进行第1个动作后的状态开始拉动该密封垫使其达到不能从轴上拉下密封垫的位置为止；第3个动作是：从进行第2个动作后的状态开始再次把密封垫插到轴上，按上述方法把密封垫插到轴上。其特征在于具有检测第1个动作时的***力所用的检测装置、以及根据该检测结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为根据第1个动作时的***力来判断唇部翻卷，所以，可以在唇部被翻卷时立即检测出翻卷状态。
所述的发明，其特征在于：与上述相同的结构的密封垫***装置具有检测第2个动作时的拉出力的检测装置、以及根据该检测结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为是根据第2个动作时的拉出力来判断唇部翻卷的，所以，和权利要求3时一样，与第1个动作时相比，可以在密封垫和轴磨合后的状态下检测拉出力，可以精密地判断出唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述相同结构的密封垫***装置具有检测第3个动作时的***力的检测装置、以及根据该检测结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为是根据第3个动作时的***力来判断唇部翻卷的，所以与第2个动作时相比，可以在密封垫和轴更进一步磨合后的状态下检测***力，可以更精密地判断唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述相同结构的密封垫***装置具有检测第1动作时的***力和第2动作时的拉出力的检测装置、计算出上述***力和拉出力之比的比值计算装置、以及根据该计算结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为第1动作时的***力和第2动作时的拉出力之比被用于判断翻卷，所以，即使外部杂波混入***力和拉出力的检测值内，也很容易把该杂波成分消去，能精密地判断出唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有：检测第1动作时的***力和第3动作时的***力的检测装置、计算上述2个***力之比的比值计算装置、以及根据该计算结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为第1动作时的***力和第3动作时的***力之比被用于翻卷判断，所以，和权利要求6时一样，即使外部杂波混入2个***力的检测值内，也很容易把该杂波成分消去，能精密地判断出唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有：在从第2动作开始经过一定时间后检测出第2动作时的拉出力的检测装置，以及根据该检测结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为是从动作开始起经过一定时间后才检测出第2动作时的拉出力，所以，其能在拉出动作稳定后检测拉出力，即使外部杂波混入拉出力的检测值内也很容易把该杂波成分消去，能精密地判断出唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有从第3动作开始过一定时间后检测出第3动作时的***力的检测装置、以及根据该检测结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为是在从动作开始经过一定时间后才检测第3动作时的***力，所以，能在***动作稳定后才检测出***力，即使外部杂波混入***力的检测值内，也很容易把该杂波成分消去，能精密地判断出唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有：
检测装置，用于从第1动作开始经过一定时间后检测出第1动作的***力，同时从第2动作开始经过一定时间后检测出第2动作时的拉出力；
比值计算装置，用于计算上述***力和拉出力之比；以及
判断装置，用于根据上述计算结果来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，因为是在从动作开始起经过一定时间后才检测出第1动作时的***力和第2动作时的拉出力，并且把检测出的***力和拉出力之比用于判断翻卷，所以，在***和拉出动作稳定后才检测出***力和拉出力，即使外部杂波混入***力和拉出力的检测值内，也可以把该杂波部分完全消去，能更精密地判断出唇部翻卷
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有：
检测装置，用于在从第1动作开始起经过一定时间后才检测出第1动作时的***力，同时在从第3动作开始起经过一定时间后才检测出第3动作时的***力；
比值计算装置，用于计算上述2个***力之比；以及
判断装置，用于根据上述计算结果来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，因为是在从动作开始起经过一定时间后才检测出第1动作时的***力和第3动作时的***力，并且把已检测出的2个***力之比用于判断翻卷，所以，在***动作稳定后才检测出***力，即使外部杂波混入***力的检测值内也能把该杂波部分完全消去，能更精密地判断出唇部翻卷。
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有：
检测装置，用于在从第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述被检测出的***力的平均值；以及
判断装置，用于根据上述平均值来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性的杂波而造成的唇部判断错误。
所述的发明，其特征在于：与上述结构相同的密封垫***装置具有：
检测装置，用于在从第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力；
平均值计算装置，用于计算出上述被检测出的拉出力平均值；以及
判断装置，用于根据上述平均值来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性杂波而造成的唇部判断错误。
所述的发明，其特征在于与上述结构相同的密封垫***装置具有：检测装置，用于在从第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算出上述已被检测出的***力的平均值；以及
判断装置，用于根据上述平均值来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于与上述结构相同的密封垫***装置具有：检测装置，用于在从第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，同时，在从第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力；
平均值计算装置，用于计算出上述已检测出的第1动作时的***力的平均值和第2动作时的拉出力的平均值；
比值计算装置，用于计算出上述已计算出的***力平均值和拉出力平均值之比；以及
判断装置，用于根据上述已计算出的比值来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，除可以获得所述的效果外，还可以消除由于混入突发性杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于，与上述结构相同的密封垫***装置具有：
检测装置，用于在从第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，同时在从第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算出上述被检测出的第1动作时的***力的平均值和第3动作时的***力的平均值；
比值计算装置，用于计算上述2个***力之比；以及
判断装置，用于根据上述被计算出的比值来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，除可获得所述的效果外，还可消除由于混入突发性杂波而造成的翻卷判断错误。
所述的发明，其特征在于与上述结构相同的密封垫***装置具有：
波形装置，用于依次测量第1动作时的***力，求出***力波形；
检测装置，用于根据已求出的***力波形的特征来估计上述轴和密封垫的相对位置，同时检测出在这一推定位置上的***力；以及
判断装置，用于根据该检测结果来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，可以减小每个工件的测量误差，准确地判断出翻卷。
所述的发明，其特征在于，把具有唇部的密封垫***到轴上所用的密封垫***装置具有：
夹头，用于直接或间接地夹持上述密封垫；
检测装置，用于检测被夹持在上述夹头内的密封垫往上述轴上***时的***力；以及
判断装置，用于根据上述检测结果夹判断唇部翻卷。
并且，所述的发明，其特征在于，把具有唇部的密封垫***到轴上时所用的密封垫***装置具有：
夹头，用于直接或间接地夹持上述密封垫；
检测装置，用于检测出被夹持在上述夹头内的密封垫向上述轴上***时的***力、以及把该密封垫拉到不能从轴上拔下来的位置上时的拉出力；以及
判断装置，用于根据该检测结果来判断唇部翻卷。
根据所述的发明，因为是根据密封垫的***力和拉出力来判断唇部翻卷的，所以不需要配置大量的设备，即可判断出翻卷。
所述的发明，其特征在于：一边使具有唇部的密封垫和轴相对地旋转，一边把密封垫插到轴上的这种密封垫***装置具有：检测上述***动作时的***力的检测装置、和根据该检测结果来判断唇部翻卷的判断装置。
根据所述的发明，因为是同时进行唇部形状翻卷的判断和***动作，所以，可以缩短装配作业时间。
附图说明
图1是本发明一边使轴旋转，一边把密封垫插到轴上的密封垫***装置的概要斜视图。
图2是表示本发明旋转力附加机构的另一例子的图。
图3是本发明一边使密封垫旋转一边把密封垫插到轴上的密封垫***装置的概要斜视图。
图4是本发明一边使密封垫和轴二者旋转一边把密封垫插到轴上的密封垫***装置的概要斜视图。
图5是本发明为***密封垫所用的机械手的平面图。
图6是图5的侧面图。
图7是卡头柄的平面图。
图8是图7的侧面图。
图9是另外一例的卡头柄平面图。
图10是图9的侧面图。
图11是又一个例子的卡头柄平面图。
图12是图11的侧面图。
图13是准备插上密封垫的轴的放大斜视图。
图14是在轴上已正常插上密封垫的断面图。
图15是密封垫未能正常插到轴上的断面图。
图16是表示密封垫***动作例子的概念图。
图17是说明唇部翻卷判定方法1的图。
图18是说明唇部翻卷判定方法2的图。
图19是说明唇部翻卷判定方法3的图。
图20是说明唇部翻卷判定方法4的图。
图21是说明唇部翻卷判定方法5的图。
图22是说明利用设置在轴的前端部分上的D切口平面部分来消除唇部翻卷状态的方法的图。
图23(A)是具有D切口平面部分的轴的正面图；同图(B)是沿(A)是B-B线的断面图。
图24(A)是形成了圆筒形凸面切口面的轴的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图25(A)是形成了圆筒形凹面切口面的轴的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图26(A)是形成了沟槽形切口面的轴的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图27(A)是在两侧形成了平面形切口面的轴的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图28(A)是在两侧形成了圆筒形凸面的切口面的轴的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图29是说明利用设置在轴的纵长方向中间部分上的D切口面部分来消除唇口翻卷状态的方法的图。
图30是说明利用设置在轴外圆面上的圆周沟槽来消除唇部翻卷状态的方法的图。
图31是说明利用设置有D切口面部分的夹具构件来消除唇部翻卷状态的方法的图。
图32是表示夹具构件的D切口面部分和唇部内径的关系的图。
图33表示夹具构件与轴相结合的方法，其中的斜视图(A)表示采用方轴和方孔的方法；(B)表示采用圆轴和圆孔的方法；(C)表示除采用圆轴和圆孔外还采用磁性的方法；(D)表示仅采用磁性的方法。
图34(A)是形成了圆筒状凸面的切口面的夹具构件的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图35(A)是形成了圆筒形凹面的切口面的夹具构件的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图36(A)是形成了沟槽形切口面的夹具构件的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图37(A)是在两侧形成了平面形切口面的夹具构件的正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图38(A)是在两侧形成了圆筒状凸面的切口面的夹具构件正面图；同图(B)是(A)的主要部分断面图。
图39是在台阶部分形成了倾斜面的夹具构件正面图。
图40是说明利用形成圆周沟槽的夹具构件来消除唇部翻卷状态的方法的图。
具体实施方式
以下根据附图来详细说明本发明的实施例。
图1是密封垫***装置的概要斜视图。图中，10是带有唇部的密封垫，该密封垫10被夹持在夹持部件11内。并且由卡头柄12来支承该夹持构件11，密封垫10被间接地夹持在卡头柄12内。当然，也可以不通过夹持构件11，而由卡头柄12直接夹持密封垫10。
夹头柄12被安装在机械手13上，可以在图的X、Y、Z方向上往复自由移动。也就是说，机械手13具有：布置在X方向上的第1构件13A、布置在Y方向上的第2构件13B、以及布置在Z方向上的第3构件13C、第2构件13B沿第1构件13A在X方向上往复移动；第3构件13C沿第2构件13B在Y方向上往复移动；另外，卡头柄12沿第3构件13C在Z方向往复移动。在本实施例中，以3轴为例说明了机械手，但也可以采用单轴或2轴方式。另外，也可采用无向量(纯量)型和极坐标型机械手，并不仅限于上述直行型机械手。
14是在其上***密封垫10的轴，它安装在圆柱形或圆筒形的零件15的端面上。该零件15被安装在作业台16上，可自由旋转，在零件15的上方安装转动板17。转动板17的一端被连接到第1汽缸18上，并且第1汽缸18由第2汽缸19支承。转动板17、第1汽缸18和第2气缸19是向零件15施加转动力的旋转力施加机构。
该密封垫***装置，在把密封垫10插到轴上时依靠卡头柄12来支承夹持构件11，利用第2汽缸19来向下振动第1汽缸18。通过向下拉第1汽缸18，可以把转动用板17按压到零件15的外圆面上。在此状态下如果利用第1汽缸18来使转动用板17向Y方向上往复移动，那么，就可使零件15和轴14一起返复进行正向旋转和反向旋转。并且，利用机械手13的驱动来使卡头柄12在Y方向或Z方向上移动，使夹持在夹持构件11内的密封垫10的中心对准轴14的中心轴线，同时，使卡头柄12在X方向上移动，使密封垫10向轴14的轴端靠近，把密封垫10插到正在正反两向旋转的轴14上。
这时轴14和密封垫10的唇部在旋转方向上互相摩擦，可减小在密封垫***方向上的摩擦。并且，通过调整使卡头柄12在X方向上移动时的移动量，即可使向轴14***的密封垫10到达需要的位置上。
图2是表示旋转力施加机构的另一个例子的图。在该图中，旋转辊20和从动辊21与零件15平行地布置在零件15的上方。旋转辊20和从动辊21安装在支承体22内可以自由旋转，两个辊20、21的外圆面互相搭接在一起。如果对安装在支承体22上并且与旋转辊20相连结的马达23进行驱动使其旋转，那么，旋转辊20和从动辊21就以互相方向相反的动作进行旋转。另外，气缸24被连接在支承体22上。
当向轴14***密封垫10时，利用汽缸24来向下按压支承体22，把旋转辊20按压到零件15的外圆面上，于是，马达23的旋转驱动力通过旋转辊20被传递到零件15上，使零件15和轴14一起旋转。当使零件15反向旋转时，利用图中未示出的汽缸来使支承体22在A方向上移动，使从动辊21搭接到零件15的外圆面上。而且，如果仅使用旋转辊20或从动辊21中的某一个，则可使轴14向一个方向连续旋转。
在图2的旋转力施加机构中，旋转辊20和从动辊21各自的外圆面互相搭接在一起，按互相相反的方向进行旋转。但是，也可改变这种结构，在旋转辊20和从动辊21之间留出间隔，用马达23仅驱动旋转辊20旋转。若改用这种结构，则在向下按压支承体22时，旋转辊20和从动辊21二者同时与零件15的外圆面相搭接，旋转辊20、从动辊21和零件15能以稳定的姿态进行旋转。并且，在此情况下，为使零件15反向旋转，可以使马达23反向旋转。
在图1和图2中使零件进行旋转。但也有改为不让零件旋转的做法。在此情况下使密封垫旋转。此例示于图3。在图3中，卡头柄12通过旋转机构25安装在机械手13上。旋转机构25可在一个方向及其相反方向上旋转，随着这种正反方向的旋转，卡头柄12也正转或反转。另一方面，安装在作业台16上的零件26呈矩形，不能旋转。轴14安装在该零件26上。
当向轴14上***密封垫10时，利用机械手13把夹持构件11内所夹持的密封垫10的中心与轴14的中心轴线对准，然后用旋转机构25使密封垫10一边正转或反转，一边向轴上***。于是和图1或图2时一样，轴14和密封垫10的唇部在旋转方向上互相摩擦，能减小在密封垫***方向上的摩擦。而且，旋转机构25最好采用由马达或旋转气缸来驱动旋转的旋转机构。
图4是使零件和轴二者旋转并向轴上***密封垫的例子。图4的例子是：在不能直接使安装在作业台16上的零件27旋转的情况下，为使密封垫10和零件27二者旋转。卡头柄12和图3时一样，通过旋转机构25安装在机械手13上。另一方面，零件27被夹持在卡夹柄28内，该卡头柄28通过旋转机构29固定在作业台16上。轴14安装在零件27上。
当向轴14上***密封垫10时，用旋转机构25使卡头柄12旋转。使零件27也通过旋转机构29进行旋转。也就是说，一边使密封垫10和轴14分别旋转，一边向轴14***密封垫10。于是，轴14和密封垫10的唇部沿旋转方向互相摩擦，能减小沿密封垫***方向的摩擦。而且，旋转机构29最好采用由马达或旋转气缸驱动旋转的旋转机构。旋转机构25、29的旋转方向最好是互相相反。下面说明上述机械手13的详细构成。
图5是机械手13的平面图；图6是其侧面图。机械手13被安装在支架30上，位于作业台16 (参见图1或图3)的对面。测力传感器31安装在卡头柄12上，该测力传感器31中的检测信号(荷重检测信号)通过测力传感器的放大器32被传送到计算机33内。并且，为了控制机械手13的动作，安装了机械手控制器34，机械手控制器34和计算机33互相连接在一起，以便互相传送信号。
图7是表示卡头柄详细构成的平面图；图8是其侧面图。卡头柄12通过基座35安装在机械手13的柄安装部分上。另外，图示例的基座35使卡头柄12沿机械手13的柄安装部分在上下方向(Z方向)上滑动。在这里如果设置图3和图4所示的旋转机构25，那么也可使卡头柄12旋转。在此情况下，卡头柄12能够对应夹持密封垫10或上述夹持部件11(以下把密封垫和夹持部件一起称为密封垫)时的方向(密封垫供给方向)和密封垫***时的方向不一致时的情况。
在基座35的后端(图中左方向为后，右方向为前)上固定了折弯成L字型的托架36。并且，在基座35中央的平面部分上安装了两端有止动器35A的导轨35B，在该导轨35B上安装了可自由滑动的滑动部分37。也就是说，滑动部分37可以沿导轨35B在图7的左右方向(密封垫***方向)上移动。
在滑动部分37上固定有移动基座38。在移动基座38的前端上安装有为夹持密封垫所用的卡头39。在卡头39上安装了用于检测有无密封垫的检测器40，利用该检测有无密封垫的检测器40可以向机械手控制器34传送有无密封垫的信息。
在移动基座38的后端上安装有检测卡住用的卡爪41，当移动基座38向离开工件的方向(图7的左方向)移动时，检测卡住用的卡爪41横过固定在托架36上的检测卡住用的检测器42。测力传感器31通过安装用模块38A被固定在移动基座38的后端上。
端部呈法兰盘形状的轴43被安装在与该测力传感器31的安装用模块38A相反的一侧的端部上。轴43共有2根，各轴43均***在托架36内形成的孔内。并且螺旋弹簧44被安装在测力传感器31的端部和托架36之间。上述轴43被穿入螺旋弹簧44内加以固定。在螺旋弹簧44和轴43之间形成间隙，螺旋弹簧44不与轴43接触。因为安装有螺旋弹簧44所以在未进行密封垫***作业时，滑动部分37受到螺旋弹簧44的作用力而被按压到接近卡头39的一侧的止动器35A上。
图9和图10表示卡头柄的另一例子，图9是其平面图；图10是其侧面图。在图9和图10所示的卡头柄12′中，为修正密封垫和密封垫***轴的偏差所用的修正机构45被安装在移动基座38和卡头39之间。该修正机构45中，并排地设置有在半径方向上弯曲但在轴芯方向上不伸缩的多个构件46(图中为3个)，能使卡头39整体仅在上述密封垫***轴的半径方向上移动。
图11和图12表示卡头柄的另一个例子，图11是其平面图；图12是其侧面图。在图11和图12所示的卡头柄12″中，安装有螺旋弹簧47、气缸48、轴49和传感器50，以取代上述卡头柄12′中的检测卡住用的卡爪41、检测卡住用的检测器42以及螺旋弹簧44。此例中只安装一根轴43。
螺旋弹簧47安装在轴43的法兰盘部和托架36之间不与轴43的外圆面相接触。并且，气缸48被固定在托架36上。其位置在托架36的两侧，测力传感器31的对面一侧。轴49被安装在气缸48上，该轴49与测力传感器31的端部相接触。另外，检查轴49位置用的传感器50被安装在气缸48上。传感器50被连接到机械手控制器34上，可以向机械手控制器34传送柄被卡住的信息。对气缸48的轴49的推出力，其设定值大于弹簧47的作用力，可以在气缸48把轴49推到顶头的状态下对轴49进行定位。这样，装在移动基座38上的卡头39等可以在此定位。图中51是向气缸48内供应空气的空气压缩机；52是控制空气流量的调节器。
图13是对密封垫***对象物、即轴14进行放大表示的斜视图。轴14的构成部分包括：圆筒状的粗径部14A、从粗径部14A向外突出的轴体14B、以及在轴体14B前端上形成的所谓D切口面部分14C，这些在图1～4中未示出。在该轴14上正常安装(唇部10A未翻卷的状态)具有唇部10A的油封10的例子示于图14；异常安装状态(唇部10A被翻卷的状态)的例子示于图15。在图14的状态下，唇部10A未被翻卷，在这样把密封垫10装在轴14上的状态下，油和灰尘不会从轴14的粗径部14A向D切口面部14C的方向上流动。另一方面，在图15的状态下，因为唇部10A被翻卷，所以，油和灰尘从粗径部14A向D切口面部14C的方向上流动。
现说明下面的实施例的密封垫***动作。
图16表示把密封垫10***到图13所示形状的轴14上时的动作例子。当然，在把密封垫10插到轴14上时唇部10A面向在轴14上***的方向。
首先，以适当的速度使密封垫10从图中位置0移动到位置2，把密封垫10从轴14的D切口面部14C***到圆筒状轴体14B的端部。然后，按第1的速度(例如40mm/秒)使其从位置2前进到位置3。而且，位置3必须是密封垫10不能抵达轴14的粗径部14A的端面的位置。这时密封垫10的唇部10A完全被翻卷的可能性很大。然后，按第2的速度(例如10mm/秒)从位置3拉出向位置4。再次按第3的速度(例如70mm/秒)从位置4***到位置5。在以上的动作中。最好是：第2速度和第3速度的动作，进行一次或多次(图中为3次)，以最后***时使密封垫10到达规定的***位置。
一般，在上述动作中，从位置3向位置4，从位置5向位置6，从位置7向位置8的拉出动作，分别为将密封垫10从轴14上拔出的动作，是除掉唇部10A翻卷的动作，该拉出的距离越长越容易消除唇部10A的翻卷。从位置2向位置3，从位置4向位置5，从位置6向位置7，从位置8向位置9的移动，是把密封垫10插到轴14上的动作，是唇部10A容易翻卷的方向。该距离越短唇部10A越难翻卷。
这样，根据这两种条件来看，唇部10A不易产生翻卷的有利条件是：***的距离短，拉出的距离长。但是这两种条件是互相矛盾的，不可能同时满足。因此，如上所述，改变***时和拉出时的速度，即加快***时的速度使唇部不易卷入，降低拔出速度使唇部翻卷容易消除。
而且，在作为***对象物的轴上若具有图4的轴14的D切口面部14C那样的台阶，则在该部分上唇部10A产生翻卷现象，所以，拉出动作如图例所示在轴的圆筒状部位(轴体14B的部分)内进行。
再者，在从位置4到位置5、从位置6到位置7、从位置8到位置9的***时，若使密封垫10和轴14之间进行相对旋转，则唇部10A和轴14之间所产生的摩擦力不仅有***方向的，而且也有轴14旋转方向的，能使***方向的摩擦力分散。其结果，在***时唇部10A不易翻卷。
在正常进行上述动作时，密封垫10和轴14相接触时，即使密封垫10和轴14在轴14的半径方向上出现偏差，也能利用图9～图12所示的修正机构45来进行修正。并且，在异常时，即卡头柄被卡住时也是一样。
并且，在卡头柄具有图7～图10所示的结构时，若在按压卡头31的方向上在卡头上加上很强的力量，则移动基座38能通过测力传感器31来压缩弹簧44。若在卡头39上施加更强的力，则检测“卡住”用的卡爪41横过检测卡住用的传感器42，把该信息传送到机械手控制器34内，使机械手13进行异常停止。
再者，当卡头柄12具有图11和图12所示的结构时，即使在按压卡头39的方向上在卡头39上施加力量，在一定力量范围内也没有能向密封垫10的轴芯方向上移动的部分。若施加对卡头39按压的非常大的力量，则移动基座38通过测力传感器31按压气缸48的轴49，使轴49移动。若使轴49移动到传感器50的位置上，则由传感器50检测出这一状态，将其信息传送到机械手控制器34内，使机械手34异常停止。
下面说明在向轴14上***密封垫10时检查唇部10A是否被翻卷的翻卷判定方法。在此说明下列几种翻卷判定方法：图17所示的翻卷判定方法1、图18所示的翻卷判定方法2、图19所示的翻卷判定方法3、以及图20所示的翻卷判定方法4。
翻卷判定方法1
在***密封垫的动作中，从测力传感器31输出与其所承受的负荷成正比的电压，经过测力传感器放大器32进行放大。其负荷波形示于图17。图17所示的图形的纵座标表示***力或拉出力(Kgf)；横座标表示时间(秒)。并且，波形中所示的0～9的点，对应于图16所示的位置0～9的机械手13动作时的***力或拉出力。
由计算机33计算出密封垫10与轴14相接触之前的几个力的平均值(平均力9：以下的最大值或最小值表示从测量值中减去平均力9后所得的值)。这里，把从图16的位置1到位置3的***力的最大值定为最大1；把从位置3到位置4的拉出力的最小值定为最小1；把以后往复时的最大值、最小值分别定为最大2、最大3、最大4、最小2、最小3。
(1)按***力或拉出力单独地进行判断时
当最后拉出时的最小拉出力(最小3)的绝对值大于规定值时，判断为唇部10A的翻卷状态尚未校正好。这样直接***，也绝对不能把翻卷状态校正好。再者，当最后***时的最大***力(最大4)大于规定值时，也判断为唇部10A被翻卷。
(2)按***力和拉出力之比进行判断时
计算出第1次***时的最大***力(最大1)和最后拉出时的最小拉出力(最小3)的绝对值之比。当该绝对值之比小于规定值时，判断为唇部10A的卷入尚未校正好。这样直接***，也绝对不能使翻卷状态校正好。再者，计算出第1次***时的最大***力(最大1)和最后***时的最大***力(最大4)之比，当该比值小于规定值时，判断为唇部10A被翻卷。
另外，在上述(1)和(2)两种情况下，当判断为唇部10A被翻卷时，计算机33向机械手控制器34发出表示唇部10A被翻卷的报警信号，使机械手13停止动作，发出报警声音。
翻卷判定方法2
若来自测力传感器31的电压信号中突入实发性的杂波，则向计算机33内输入与原来的值不同的电压。如果这时的值为最大值，那么，将被用于判断唇部10A的翻卷，造成判断错误。为防止这种错误，按图18所示进行翻卷判断。
图18和图17一样，纵座标表示***力或拉出力(Kgf)；横座标表示时间(秒)。并且，在波形中，表示0～9的点对应于图16所示的位置0～9。
由计算机33计算出密封垫10与轴14相接触之前的几个力的平均值(平均力9：以下的***力和拉出力表示从测量值中减去平均力9后所得的值)。在此，密封垫10与轴14相接触，开始***动作，把从位置1起经过一定时间(计算出的一定时间A)后的***力定为***力A；把从拉出动作开始位置3起经过一定时间(计算出的一定时间B)之后的拉出力定为拉出力B。并且，把以后的从***动作开始位置起经过一定时间C、E、G之后的***力分别定为C、E、G；把从拉出动作开始位置起经过一定时间D、F之后的拉出力定为拉出力D、F。
(1)按***力或拉出力单独进行判断时
当最后拉出时的拉出力(拉出力F)的绝对值大于规定值时，判断为唇部10A的翻卷状态尚未被校正好。并且，当最后***时的***力(***力G)大于规定值时，也判定为唇部10A被翻卷。
(2)按***力和拉出力之比来进行判断时
计算出第1次***时的***力(***力A)和最后拉出时的拉出力(拉出力F)的绝对值之比。当该绝对值之比小于规定值时，判断为唇部10A的翻卷尚未能校正好。并且也计算出第1次***时的***力(***力A)和最后***时的***力(***力G)之比，当该比值小于规定值时也判断为唇部10A被翻卷。
并且，在上述(1)和(2)两种情况下，当判断为唇部10A被翻卷时，计算机3 向机械手控制器34发出表示唇部10A被翻卷的报警信号，使机械手13停止动作，发出报警声音。
翻卷判定方法3
在图18中，利用经过一定时间后的***力或拉出力来判断唇部10A的翻卷，所用的***力和拉出力只有一个。也就是说，第一次***时只用***力A一个来判断翻卷；最后拉出时只用拉出力F一个来判断翻卷；最后***时只用***力G一个来判断翻卷。但是，若仅用一个***力或拉出力来判断翻卷时，即使混入很小的杂波也可能使翻卷的判断出错。为防止这种出错，最好按图19所示进行翻卷的判断。
图19和图17及图18一样，纵座标表示***力或拉出力(Kgf)；横座标表示时间(秒)。在该翻卷判定方法中，从密封垫10与轴14相接触，开始***动作时的位置1起经过一定时间(计算时间A)之后在规定时间(计算时间A′)内测量出***力。并且，从拉出动作开始位置3起经过一定时间(计算时间B)之后在规定时间(计算时间B′)内测量出拉出时间。以后，同样地从***动作开始位置起经过一定时间C、E、G之后在计算的时间C′、E′、G′内测量出***力；从拉出动作开始位置起经过一定时间D、F之后在计算的时间D′、F′内测量出拉出力。
然后，计算出在计算时间A′内多次测量出的***力的平均值(平均***力A′)。同样地计算出在计算时间B′、D′、F′内多次测量出的拉出力的平均值(平均拉出力B′、D′、F′)；计算出在计算时间C′、E′、G′内多次测量出的***力的平均值(平均***力C′、E′、G′)。
(1)按***力或拉出力单独进行判断时
当最后拉出时的拉出力的平均值(平均拉出力F′)的绝对值大于规定值时，判断为唇部10A的翻卷尚未被校正好。并且，当最后***时的***力的平均值(平均***力G′)大于规定值时，也判断为唇部10A被翻卷。
(2)按***力和拉出力之比来进行判断时
计算出第一次***时的***力的平均值(平均***力A′)和最后拉出时的拉出力的平均(平均拉出力F′)的绝对值之比。当该绝对值之比小于规定值时，判断为唇部10A的翻卷尚未被校正好。并且，也计算出第一次***时的***力的平均值(平均***力A′)和最后***时的***力的平均值(平均***力G′)之比，当该比值小于规定值时，也判断为唇部10A被翻卷。
在上述(1)和(2)和两种情况下，当判断为唇部10A被翻卷时，计算机33向机械手控制器34发出表示唇部10A被翻卷的报警信号，使机械手13停止动作，发出报警声音。
翻卷判定方法4
在一边使密封垫10旋转一边往轴14上***密封垫10时，根据***动作时检测出的***力，可以判断出唇部10A是否被翻卷。
图20表示在往轴14上***密封垫10时检测出的***力的变动。计算机33计算出在密封垫10与轴14相接触之前，即密封垫10位于位置(1)上时几个力的平均值(平均力a：以下的***力表示从测量值中减去平均力a之后的值)。并且，在图中，(2)表示密封垫10***到轴14上的瞬间位置；(3)表示密封垫10的旋转***开始位置；(4)表示停止旋转而且***结果的位置。(3)～(4)是密封垫10的旋转***范围。
***力的检测，当然是在(3)～(4)的旋转***范围内进行的，但通常在***力的输出波形稳定的范围(5)内进行。并且，当检测出的***力b大于规定值时，判断为唇部10A被翻卷。在此情况下，检测出的***力b的数据如果只有一个，那么当杂波混入时可能造成判断错误。所以，最好是在上述范围(5)内多次检测***力，同时求出平均值，根据该平均值来判断唇部10A的翻卷。
在图20中使密封垫10旋转，但也可不使密封垫10旋转，而使轴14旋转，或者使密封垫10和轴14二者都旋转。在使密封垫10和轴14二者都旋转的情况下，最好使密封垫10和轴14二者的旋转方向相反。
翻卷判定方法5
在往轴14上***密封垫10时，不同的工件，有时***时间长短不一样，因此，图18或图19所示的从位置1起的计算时间A有时也不一致。
因此，在该翻卷判定方法中依次地测量初步往轴14上***密封垫10的第1动作时的***力，根据该油量结果求出***力波形。第1动作时的***力波形，在密封垫10从位置0向位置1移动时，由于唇部10A与轴14的前端相接触，所以，如图18或19所示，振幅摆动很大，形成明显的过渡波形(瞬变波形)。这样继续进行***动作，密封垫10从位置1向位置2移动时，唇部10A接触到D形切口面部14C和轴体14B的台阶部分(倾斜面14D)，所以，这时也是振幅摆动稍大，仍然出现瞬变波形。这时，唇部10A的一部分被翻卷。若进一步继续进行***动作，使密封垫10到达位置3，则从***动作向拉出动作转移，所以，***力波形从正变为负。并且，当到达位置3时，唇部10A几乎整个圆周都被翻卷。
通常，因为***力波形呈上述状态，所以，通过观测该***力波形的瞬变状态，可以估计出轴14和密封垫10的相对位置。然后检测出在该估计位置上的***力，如果该检测结果的数值大于规定值，那么可以判断出唇部10A被翻卷。这样，可以减小每个工件的测量误差，能准确地判断出唇部翻卷。
再者，在判断***力时作为对比标准的规定值，根据从实验中取得的数据来决定。但是，有的工件可能超出实验时所得的数据范围，在此情况下不能保证正常判断。
因此，在该翻卷判定方法中，把根据***力波形而估计出的位置上的***力用于正式判断之前的准备，即弄清其是否能够判断出唇部形状部的翻卷。这样，可以把超过实验时所得数据范围的***力从判定中除去，所以，能进一步提高卷入判断的精度。
该翻卷判定方法的流程图示于图21。在图21中，步骤100、101表示该翻卷判定方法的过程；步骤102、103表示上述入判定方法1、2或3的过程。
但是，在往轴14上***密封垫10时，在轴14的端部也容易使唇部10A被翻卷。为防止这一现象，如图14所示，在轴14的端部上形成锥体部14E，使该锥体部14E端面的直径d1小于密封垫10的唇部10A的内径d2(参见图16)。若采用这种结构，则在向轴14上***密封垫10时，即使唇口10A碰到锥体部14E上也能防止唇部10A被翻卷。
并且，为了防止当密封垫10在D形切口面部14C附近(从图10的位置1向位置2)时唇部10A被翻卷，必须设定下列关系：
d3≤d2
其中，d3表示D形切口面部14C的轴14的直径方向的长度(包含该d3的线段垂直于D形切口面部14C的平面，是最小直径)；d2表示密封垫10的唇部10A的内径。
其次，当唇部10A被翻卷时，必须使其恢复原状。以下说明这种恢复原状态的方法。
利用D形切口面部的方法
在轴14上具有D形切口面部14C的情况下，如图22所示，若把密封垫10置于D形切口面部14C的位置上，则利用轴体14B和D形切口面部14C的台阶，能使唇部10A恢复原状(消除翻卷状态)。在图中，10A’表示唇部10A形状已恢复的部分；10A”表示形状尚未恢复的部分。
在D形切口面部14C处，如上所述，直径方向的长度d3小于唇部10A的内径d2。形成了D形切口面部14C的轴14示于图23。在图23中，(A)是轴14的正面图；(B)是沿D形切口面部14C的B-B线的断面图。
如图22所示，在密封垫10位于D形切口面部14C的状态下，若使轴14旋转，则随着D形切口面部14C的旋转，能消除唇部10A的翻卷状态使其恢复原状，当使轴14大约旋转一周后即可消除整个圆周上的被翻卷状态。为了确保唇部10A恢复原状，最好使轴14旋转一周以上。并且，轴14进行旋转运动时，密封垫10也可以同时在轴14的轴线方向上移动(***、拉出)，也可以不在轴线方向上移动。在唇部10A恢复原状后，使密封垫10移动到轴体14B的规定位置上。因此，可以正确地把密封垫10***到轴14上，唇部整个圆周上不会被翻卷。
当已唇部恢复原状的密封垫10从D形切口面部14C向轴14B移动时，如果在D形切口面部14C和轴体14B之间有台阶，那么，在该台阶部有可能卡住唇部10A使其再次被翻卷。所以，在此情况下，当密封垫移动时使轴14旋转，即可防止唇部10A再次被翻卷。另外，如图14-图16所示，如果在轴体14B和D形切口面部14C之间的台阶部形成倾斜面14D，那么，在把密封垫10从D形切口面部14C向轴体14B***时，能够防止唇部10A被台阶部卡住而翻卷。
为使唇部10A恢复原状，除了形成D形切口面部14C外，也可以在轴14的一个端部上形成图24-图28所示的切口面部分。在图24-图28中，(A)都是轴14的正面图；(B)是与图23相同位置上的轴14的断面图。
在图23所示的D形切口面部14处，切口面呈平面状。但在图24中切口面呈圆筒状凸面；在图25中切口面呈圆筒状凹面；在图26中切口面呈沟槽状。另外，在图27中在轴14的两侧形成平面状的切口面；在图28中两侧的切口面形成圆筒状凸面(断面形状为椭圆形)。
在图22-图28中D形切口面部14C位于轴的一个端部上，但也可像图29那样D形切口面部14C′位于轴14的中间部分，即使在把密封垫10***到该D形切口面部14C′之后再使轴14旋转，也能使密封垫10恢复原状。另外，也可以把D形切口面部14C′的部分制成图24-图28所示的形状。
在此，假定轴14的D形切口面部14C′的区为R1；假定在轴14的圆筒形状区内唇部10A的前端侧(密封垫10的***方向侧)区为R2；在轴14的圆筒形状区内唇部10A的后端侧(密封垫10***方向的相反侧)区为R3。当密封垫10位于区R1处时，通过使轴14旋转可以使密封垫10消除翻卷恢复原状。然后，当使已恢复原状的密封垫10向区R2方向移动(进一步***)时，由于有台阶，和图22时一样，在区R1和R2的交界处可能使唇部10再次被翻卷。在此情况下，当移动密封垫10时使轴14旋转，也能防止唇部10A再次被翻卷。
在图22和图29中，当密封垫10位于D形切口面部14C或14C′时，仅使轴14旋转。但是也可不使轴14旋转，而仅使密封垫10旋转，或者使轴14和密封垫10二者都旋转。
为了仅使轴14旋转，采用上述图1或图2的密封垫***装置；为了仅使密封垫10旋转，采用上述图3的密封垫***装置；为了使轴14和密封垫10二者都旋转，采用上述图4的密封垫***装置。并且，在使轴14和密封垫10二者都旋转的情况下，轴14和密封垫10的旋转方向最好是互相相反。
利用圆周沟槽的方法
图30表示利用设置在轴14外圆面上的圆周沟槽14下使密封垫10的唇部10A恢复原状的方法。圆周沟槽14F，其槽宽W1大于唇部10A的凸起高度W2；并且，圆周沟槽14F的底面部分的外径d4小于唇部10A的内径d2。
在这样设置圆周沟槽14F的情况下，如果把密封垫10置于圆周沟槽14F内，那么，唇部10A在圆周沟槽14F位置上恢复原状，消除翻卷状态。并且，唇部仅置于圆周沟槽14F内仍未能恢复原状的情况下，使轴14和密封垫10相对地旋转，进一步完全消除翻卷使其恢复原状。
再者，在圆周沟槽14F的部分，轴14的断面形状(垂直于中心轴的面的形状)是圆形的，但是，只要圆周沟槽14F的深度足以能使唇部10A恢复原状，那么上述断面形状也可以是其他形状的，例如也可以是椭圆形的。
利用夹具构件的方法
图31表示在轴14上不设置D形切口面部和圆周沟槽的情况下，利用与轴14的端面相连接的夹具构件60使密封垫10恢复原状，消除唇部翻卷。在夹具构件60上，其一端上设置D形切口面60A，使该夹具构件60与轴14对准中心线进行结合，在唇部10A出现翻卷状态时，把密封垫10移动到D形切口面60A的位置上，使夹具构件60和密封垫10相对地旋转，即可使唇部10A恢复原状消除翻卷状态。在此，夹具构件60或密封垫10旋转量最好能达到1转以上。
夹具构件60如图32所示，D形切口面60A在直径方向上的长度d5小于唇部10A的内径d2。
使夹具构件60和轴14相结合的方法，可以采用图33(A)-(D)所示结构。在图33(A)中在夹具构件60的端面上设置方轴60B，把该方轴60B嵌合到轴14端面上所形成的方孔14G内，使夹具构件60和轴14结合在一起。在图33(B)中在夹具构件60的端面上设置圆轴60C，把该圆轴60C嵌合到轴14端面上所形成的圆孔14H内，使夹具构件60和轴14结合在一起。
在图33(A)的情况下，因为是方轴60B和方孔14G这两种方形零件之间的嵌合，所以，如果使轴14旋转，那么可以把该旋转力可靠地传送到夹具构件60上。但是，在图33(B)中，因为是圆轴60C和圆孔14H这两种圆形零件之间的嵌合，所以，在圆轴60C和圆孔14H之间容易产生滑动，轴14的旋动力也许不能充分传送到夹具构件60上。在此情况下，如果轴14用铁等磁性体构成，则如图33(C)所示，把磁铁60D安装到夹具构件60的端部上，这样，可以阻止轴14和夹具构件60之间产生滑动。而且，如图33(D)所示，也可以仅仅把磁铁60D安装到夹具构件60的端部上。这种方法适合轴14和夹具构件60的端面不能加工时。
另外，如果夹具构形60用铁等磁性构成，那么，也可以把磁铁安装到轴14的端部上。并且，也可以在轴14和夹具构件60的端部分别安装磁铁。
也可以在夹具构件60的一端上设置图34-图38所示形状的切口面，以代替D形切口面部14C。在此，图34-图38中，(A)全都是夹具构件60的正面图；(B)都是切口面处的夹具构件60的断面图。在D形切口面部14C中，切口面呈平面状。但在图34中切口面呈圆筒状凸面；在图35中切口面呈圆筒状凹面；在图36中切口面呈沟槽形状。另外，在图37中平面状的切口面在夹具构件60的两侧形成；在图38中两侧的切口面形成圆筒状凸面(断面形状为椭圆形)。
而且，D形切口面部60A和图34-图38的切口面部，也可以设置在夹具构件60的纵长方向中间部分。
当把唇部已恢复原状的密封垫10从夹具构件60向轴14一侧移动时，如果夹具构件60的圆形部分(接近轴14一侧的部分)和切口面部(D形切口面部60A等)之间有台阶，那么，在该台阶处唇部10A可能被卡住并再次被翻卷。所以，在此情况下，当密封垫10移动时使夹具构件60和密封垫相对地旋转，这样可防止唇部再次被翻卷。并且，如图39所示，如果在夹具构件60的圆形部分60E和切口面部60F之间的台阶处形成倾斜面60G，那么，可以防止唇部10A被台阶卡住而翻卷。
再者，利用图40所示的夹具构件61也可以使密封垫10恢复原状，消除翻卷。如果在夹具构件61上，在其前端面上设置细径部分61A，使该细径部61A与轴14的端面相连接，那么，就形成和图30时一样的圆周沟槽，在该圆周沟槽部分可以使密封垫10恢复原状，消除唇部翻卷状态。
在此，小径部61A的凸出量W3大于唇部10的唇高W2，并且，小径部61A的外径D6小于唇部10A的内径d2。小径部61A不仅可设置在夹具构件61的前端部分，而且也可以设置在纵长方向的中间部分。
Claims (67)
1.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当把具有唇部的密封垫往轴上***多次时，若检测出最后***时的***力大于规定值，则判定为上述唇部翻卷。
2.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第1动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷。
3.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第2动作时的拉出力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
4.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第3动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
5.如权利要求1～4中的任一项所述的密封垫唇部翻卷判定方法中，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
6.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第1动作时的***力和上述第2动作时的拉出力，同时计算出上述被检测出的***力和拉出力之比，根据已计算出的比值来判断上述唇部的翻卷。
7.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，检测出上述第1动作时的***力和上述第3动作时的***力，同时计算出上述被检测出的2个***力之比，根据该计算出的比值来判断上述唇部是否翻卷。
8.如权利要求6或7所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述计算出的比值小于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
9.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，在从第2动作开始起经过一定时间后检测出上述第2动作时的拉出力，同时，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
10.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从第3动作开始起经过一定时间后检测出上述第3动作时的***力，同时根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
11.如权利要求9或10所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
12.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出第1动作时的***力，并且，从上述第2动作开始起经过一定时间后检测出第2动作时的拉出力，计算出上述已检测出的***力和拉出力之比，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
13.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出第1动作时的***力，同时从上述第3动作开始起经过一定时间后检测出第3动作时的***力，计算出上述已检测出的2个***力之比，根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
14.如权利要求12或13所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述已计算出的比值小于规定值时判断为上述唇部翻卷。
15.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第1动作开始经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部是否翻卷。
16.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测第2动作时的拉出力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部是否翻卷。
17.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测第3动作时的***力，求出该检测结果的平均值，根据该平均值来判断上述唇部是否翻卷。
18.如权利要求15～17中的任一项所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述已求出的平均值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
19.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，首先从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测第1动作时的***力，求出该检测结果的平均值，并且，从上述第2动作开始经一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力，求出该检测结果的平均值，然后计算出上述已求出的2个平均值之比，根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
20.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，首先，从上述第1动作开始经一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，求出该检测结果的平均值，并且，从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力，求出该检测结果的平均值，然后计算出上述已求出的2个平均值之比，根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
21.如权利要求19或20所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述已计算出的比值小于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
22.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作，然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫，所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态开始再次往上述轴上***上述密封垫，在往上述轴上***上述密封垫时，依次测量上述第1动作时的***力，求出***力波形，根据已求出的***力波形的特征来推定上述轴和上述密封垫的相对位置，同时，检测出在推定的位置上的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
23.如权利要求22所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
24.如权利要求22所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在上述推定位置上的***力被用于预备判断上述唇部的翻卷的判断是否可能。
25.如权利要求2或4或6或7或10或12或13或15或17或19或20或22中的任一项所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在为把上述密封垫插到上述轴上所用的密封垫***装置处于未进行密封垫***动作状态即无负载时，测量出加在该密封垫***装置上的力，在检测上述第1动作时或上述第3动作时的***力时，从***力中减去上述力。
26.如权利要求3或6或9或12或16或19中的任一项所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在往上述轴上***上述密封垫所用的密封垫***装置处于未进行密封垫***的无负荷时，测量出加在该密封垫***装置上的力，当检测出上述第2动作时的拉出力时，从拉出力中减去上述力。
27.如权利要求2或4或6或7或10或12或13或15或17或19或20或22中任一项所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于，上述***力的检测是在上述轴的与上述密封垫安装部位相同形状的部位上进行的。
28.如权利要求3或6或9或12或16或19中任一项所记载的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：上述拉出力的检测在上述轴的与上述密封垫安装的部位相同形状的部位上进行。
29.一种密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在：在一边使具有唇部的密封垫和轴相对旋转、一边向上述轴上***上述密封垫时，检测出上述***动作时的***力，根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
30.如权利要求29所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当上述检测结果的数值大于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
31.如权利要求29所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：当***上述密封垫时，在上述轴的规定范围内多次检测上述***力，把该检测结果的平均值用于判断是否翻卷。
32.如权利要求29所述的密封垫的唇部翻卷判定方法，其特征在于：在一边使上述密封垫和上述轴相对旋转一边向轴上***密封垫的密封垫***装置未进行密封垫***的无负荷状态时，测量出加在该密封垫***装置上的力，在检测出上述***力时从***力中减去上述力。
33.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测上述第1动作时的***力的检测装置；及
根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷的判定装置。
34.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测上述第2动作时的拉出力的检测装置；和
根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷的判定装置。
35.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测上述第3动作时的***力的检测装置；和
根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷的判定装置。
36.如权利要求33～35中的任一项所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述检测结果的数值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
37.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于检测上述第1动作时的***力和上述第2动作时的拉出力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的***力和拉出力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
38.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于检测上述第1动作时的***力和上述第3动作时的***力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的2个***力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
39.如权利要求37或38所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在由上述比值计算装置计算出的比值小于规定值时，判断为上述唇部翻卷。
40.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第2动作开始经过一定时间后检测出上述第2动作时的拉出力；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
41.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第3动作开始经过一定时间后检测出上述第3动作时的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
42.如权利要求40或41所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判断装置在上述检测结果值大于规定时判断为上述唇部翻卷。
43.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出上述第1动作时的***力，并且，从上述第2动作开始起经过一定时间后检测出上述第2动作时的拉出力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的***力和拉出力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
44.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于在从上述第1动作开始起经过一定时间后检测出上述第1动作时的***力，并且在从上述第3动作开始起经过一定时间后检测出上述第3动作时的***力；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的2个***力之比；以及
判定装置，用于根据该计算结果来判断上述唇部是否翻卷。
45.如权利要求43或44所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在由上述比值计算装置所计算出的比值小于规定值时判断为上述唇部翻卷。
46.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的***力的平均值；以及
判定装置，用于根据上述平均值来判断上述唇部是否翻卷。
47.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的拉出力的平均值；以及
判定装置，用于根据上述平均值来判断上述唇部是否翻卷。
48.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的***力的平均值；以及
判定装置，用于根据上述平均值来判断上述唇部是否翻卷。
49.如权利要求46～48中任一项所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述平均值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
50.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，并且，从上述第2动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第2动作时的拉出力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的第1动作时的***力的平均值和第2动作时的拉出力的平均值；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的***力的平均值和拉出力的平均值之比；以及
判定装置，用于根据上述已计算出的比值来判断上述唇部是否翻卷。
51.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了上述第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
检测装置，用于从上述第1动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第1动作时的***力，并且，从上述第3动作开始起经过一定时间后在规定时间内检测出第3动作时的***力；
平均值计算装置，用于计算上述已检测出的第1动作时的***力的平均值和第3动作时的***力的平均值；
比值计算装置，用于计算上述已检测出的2个***力之比值；以及
判定装置，用于根据上述计算出的比值来判断上述唇部是否翻卷。
52.如权利要求50或51所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述已计算出的比值小于规定值时判断为上述唇部翻卷。
53.一种密封垫***装置，其首先进行把具有唇部的密封垫暂且***到轴上的第1动作；然后进行第2动作和第3动作各一次或多次，所述第2动作是从进行了上述第1动作后的状态到上述密封垫不会从轴上脱落的位置拉出该密封垫；所述第3动作是从进行了该第2动作后的状态再次向上述轴上***上述密封垫；之后把上述密封垫***到上述轴上，该密封垫***装置的特征在于具有：
***力波形求出装置，用于依次测量上述第1动作的***力，求出***力波形；
检测装置，用于根据已求出的***力波形的特征来推定上述轴和上述密封垫的相对位置，同时，检测出在已推定的位置上的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
54.如权利要求53所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述检测结果的数值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
55.如权利要求53所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置把在上述推定位置上的***力用于预备判断，即确定上述唇部翻卷的判断是否可能。
56.如权利要求33或35或37或38或41或43或44或46或48或50或51或53中任一项所述的密封垫***装置，其特征在于：上述检测装置在上述轴的与上述密封垫安装部位形状相同的部位上检测出上述***力。
57.如权利要求34或37或40或43或47或50中的任一项所述的密封垫***装置，其特征在于：上述检测装置，在上述轴的与上述密封垫安装部位形状相同的部位上检测出上述拉出力。
58.如权利要求33～35或37或38或40或41或43或44或46～48或50或51或53中的任一项所述的密封垫***装置，其特征在于：
上述第2动作时的上述密封垫的拉出速度被设定为低于上述第3动作时的上述密封垫的***速度。
59.如权利要求33～35或37或38或40或41或43或44或46～48或50或51或53中任一项所述的密封垫装置，其特征在于：上述第3动作时的上述密封垫的***速度，被设定为高于上述第1动作时的上述密封垫***速度。
60.一种密封垫***装置，其将具有唇部的密封垫往轴上***，其特征在于具有：
卡头，用于直接或间接地夹持上述密封垫；
检测装置，用于检测当被夹持在上述卡头中的上述密封垫往上述轴上***时的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部的翻卷。
61.一种密封垫***装置，其将具有唇部的密封垫往轴上***，其特征在于具有：
卡头，用于直接或间接地夹持上述密封垫；
检测装置，用于检测被夹持在上述卡头内的上述密封垫在***到上述轴上时的***力；以及
把上述密封垫拉出到上述密封垫不会从上述轴上脱落的位置上时的拉出力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
62.如权利要求60或61所述的密封垫***装置，其特征在于：上述卡头安装在保持该卡头并能沿上述密封垫的***方向自由滑动的支承装置上；该支承装置在上述密封垫未***到上述轴上的无负荷状态时，在密封垫***方向上受偏压力。
63.一种密封垫***装置，其一边使具有唇部的密封垫和轴相对旋转，一边把上述密封垫往上述轴上***，其特征在于具有：
检测装置，用于检测上述***动作时的***力；以及
判定装置，用于根据该检测结果来判断上述唇部是否翻卷。
64.如权利要求63所述的密封垫***装置，其特征在于：上述判定装置在上述检测结果的数值大于规定值时判断为上述唇部翻卷。
65.如权利要求63所述的密封垫***装置，其特征在于：上述检测装置，有在***上述密封垫时在上述轴的规定范围内进行多次检测上述***力的功能；上述判定装置把由上述检测装置所检测出的多个***力数据的平均值用于判断唇部的翻卷。
66.如权利要求33～35或37或38或40或41或43或44或46～48或50或51或53或60或61或63中任一项所述的密封垫***装置，其特征在于：附加有一种翻卷复原装置，当已判断为上述唇部翻卷时，使上述轴和上述密封垫相对旋转，退出上述唇部的翻卷。
67.如权利要求66所述的密封垫***装置，其特征在于：上述翻卷复原装置在上述密封垫位于设置在上述轴上的D形切口部时，使上述轴和上述密封垫相对旋转。
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