CN118316243A - 电机单元 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种通用性优异且容易组装的电机单元。电机单元的特征在于，具备：电机，其具有旋转轴和收纳所述旋转轴的壳体；减速机，其具有刚性齿轮、配置于刚性齿轮的内侧且具有挠性的挠性齿轮以及配置于挠性齿轮的内侧并固定于旋转轴的波动发生器；以及适配器，其具有供旋转轴插通的插通孔，并固定电机与减速机，壳体具有：凸缘部，其安装有适配器；第1台阶部，其具有比凸缘部的外径小且比挠性齿轮的内径大的第1外径；以及第2台阶部，其具有比第1外径小的第2外径，适配器的插通孔与第1台阶部或者第2台阶部嵌合。

Description

电机单元

技术领域

本发明涉及一种电机单元。

背景技术

例如，专利文献1所记载的机器人具有机械臂，该机械臂具备多个臂和能够旋转地连接相邻的臂之间的关节部，该机器人驱动该机械臂成为所需姿势来对工件进行作业。在该机械臂的各关节部设置有电机单元作为用于驱动臂旋转的驱动部。电机单元具有电机、对电机的旋转速度进行减速的减速机以及固定电机以及减速机的固定框架。

另外，在各关节部中，有时根据减速比使用不同大小的减速机。此时，根据减速机的大小准备与其对应的大小的固定框架，组装电机、减速机以及固定框架。

专利文献1：WO2018/055752

然而，在专利文献1所记载的电机单元中，电机与不同大小的减速机、不同大小的固定框架不匹配。因此，难以在一个电机安装不同大小的减速机、不同大小的固定框架。

发明内容

本发明的电机单元的特征在于，具备：电机，其具有旋转轴和收纳所述旋转轴的壳体；减速机，其具有刚性齿轮、配置于所述刚性齿轮的内侧且具有挠性的挠性齿轮以及配置于所述挠性齿轮的内侧并固定于所述旋转轴的波动发生器；以及适配器，其具有供所述旋转轴插通的插通孔，并固定所述电机与所述减速机，所述壳体具有：凸缘部，其安装有所述适配器；第1台阶部，其具有比所述凸缘部的外径小且比所述挠性齿轮的内径大的第1外径；以及第2台阶部，其具有比所述第1外径小的第2外径，所述适配器的所述插通孔与所述第1台阶部或者所述第2台阶部嵌合。

附图说明

图1是具有本发明的实施方式所涉及的电机单元的机器人以及具备该机器人的机器人***的概略结构图。

图2是图1所示的电机单元的立体图。

图3是图2中的A-A线剖视图。

图4是图2中的B-B线剖视图。

图5是图3中的C-C线剖视图。

图6是在图1所示的电机单元中将减速机以及适配器安装于电机之前的局部剖视图。

图7是示出在图1所示的电机单元中组装各部分的状态的图。

图8是示出在图1所示的电机单元中组装各部分的状态的图。

附图标记说明

1…机器人***，2…定子，3…转子，4…电机单元，4K…第1关节部，5…壳体，6…电机单元，6K…第2关节部，7…机器人，8…永磁铁，9…机器人控制装置，14…电机，15…适配器，15A…适配器，15B…适配器，16…减速机，16A…减速机，16B…减速机，17…旋转轴，18…轴承，19…轴承，20…第1壳体，21…第2壳体，22…旋转检测器，23…刚性齿轮，24…挠性齿轮，25…波动发生器，29…内齿，30…外齿，31…筒状部，32…沿部，33…波动发生器，35…固定部，38…主体部，39…轴承，40…内圈，41…外圈，42…滚珠，50…凸缘部，50U…上表面，51…第1台阶部，51R…外周面，51U…上表面，52…第2台阶部，52R…外周面，71…基座，72…机械臂，73…第1臂，74…第2臂，75…作业头，76…末端执行器，150…插通孔，150U…上表面，150D…下表面，150Q…内周面，151…凹部，152…固定孔，153…固定孔，154…固定孔，155…突出部，156…退避部，221…转子，300…固定部件，301…固定部件，302…固定部件，501…固定孔，510…第1密封部件，511…第1凹部，520…第2密封部件，521…第2凹部，711…固定孔，751…花键螺母，752…滚珠丝杠螺母，753…花键轴，791…第1驱动机构，792…第2驱动机构，D₅₀…外径，D₅₁…外径，D₅₂…外径，G…润滑剂，J1…第1旋转轴，J2…第2旋转轴，J3…第3旋转轴，La…长轴，Lb…短轴，a…轴线，b…端部，c…端部，d₁₅₀…内径，d_150A…最小内径，d_150B…最小内径，d₂₄…内径，d_24A…内径，d_24B…内径。

具体实施方式

以下，根据附图所示的实施方式对本发明的电机单元进行详细说明。此外，在以下的说明中，简称为“减速机16”时，是指包括“减速机16A”以及“减速机16B”在内的减速机的总称。另外，简称为“适配器15”时，是指包括“适配器15A”以及“适配器15B”在内的适配器的总称。

<实施方式＞

图1是具有本发明的实施方式所涉及的电机单元的机器人以及具备该机器人的机器人***的概略结构图。图2是图1所示的电机单元的立体图。图3是图2中的A-A线剖视图。图4是图2中的B-B线剖视图。图5是图3中的C-C线剖视图。图6是在图1所示的电机单元中将减速机以及适配器安装于电机之前的局部剖视图。图7是示出在图1所示的电机单元中组装各部分的状态的图。图8是示出在图1所示的电机单元中组装各部分的状态的图。

此外，图1、图3、图4、图6～图8中的上下方向与铅垂方向一致，将图1、图3、图4、图6～图8中的上侧也称作“上”，将下侧也称作“下”。对于机械臂72、第1臂73以及第2臂74，将图1中的右侧称作“基端部”，将左侧称作“前端部”。

另外，在本说明书中，“铅垂”表示不仅包括与铅垂一致的情况，还包括相对于铅垂倾斜少许，例如±10°以内的情况。另外，在本说明书中，“平行”表示不仅包括两个对象与平行一致的情况，还包括从平行倾斜例如±10°以内的情况。

图1所示的机器人***1具有：机器人7，其具备作为本发明的电机单元的一例的电机单元4以及电机单元6；以及机器人控制装置9，其控制机器人7的各部分的驱动。电机单元4以及电机单元6分别是本发明的电机单元。

本实施方式中的机器人7是水平多关节机器人，例如用于电子零件等工件的保持、输送、组装以及检查等各种作业。但是，机器人7的用途没有特别限定。另外，机器人7除了水平多关节机器人以外，例如还可以是6轴多关节机器人、双臂机器人等。

如图1所示，机器人7具有基座71和与基座71能够旋转地连接的机械臂72。另外，机械臂72具有：第1臂73，其基端部与基座71连接，并相对于基座71绕沿着铅垂方向的第1旋转轴J1旋转；以及第2臂74，其基端部与第1臂73的前端部连接，并相对于第1臂73绕沿着铅垂方向的第2旋转轴J2旋转。

在第2臂74的前端部设置有作业头75。作业头75具有：同轴地配置于第2臂74的前端部的花键螺母751和滚珠丝杠螺母752；以及插通到花键螺母751和滚珠丝杠螺母752中的花键轴753。花键轴753能够相对于第2臂74绕第3旋转轴J3旋转，并且能够在沿着第3旋转轴J3的方向上升降，该第3旋转轴J3是花键轴753的中心轴且沿着铅垂方向。

在花键轴753的下端部装配有末端执行器76。末端执行器76相对于花键轴753自如地装拆，适当选择适合目标作业的末端执行器。

机器人7具有能够旋转地连接基座71与第1臂73的第1关节部4K，在该第1关节部4K设置有电机单元4，该电机单元4使第1臂73相对于基座71绕第1旋转轴J1旋转。

另外，机器人7具有能够旋转地连接第1臂73与第2臂74的第2关节部6K，在该第2关节部6K设置有电机单元6，该电机单元6使第2臂74相对于第1臂73绕第2旋转轴J2旋转。

另外，机器人7具有：第1驱动机构791，其使花键螺母751旋转，并且使花键轴753绕第3旋转轴J3旋转；以及第2驱动机构792，其使滚珠丝杠螺母752旋转，并且使花键轴753在沿着第3旋转轴J3的方向上升降。第2驱动机构792设置于第1驱动机构791的下部。

电机单元6位于比电机单元4靠前端部侧的位置，花键螺母751、滚珠丝杠螺母752、花键轴753、第1驱动机构791以及第2驱动机构792位于比电机单元6靠前端部侧的位置。

接下来，对电机单元4以及电机单元6进行说明，电机单元4以及电机单元6除了设置朝向、减速机16以及适配器15的大小不同以外，结构几乎相同，因此以电机单元4为代表进行说明。

如图1～图4所示，电机单元4具备电机14、适配器15以及减速机16，以电机14相对于第1臂73位于图1中最靠下侧的位置那样的姿势设定于第1臂73。另一方面，电机单元6以上下方向与电机单元4相反的姿势，即电机14相对于第2臂74位于图1中最靠上侧的位置那样的姿势设定于第2臂74。在电机单元4中，电机14以及减速机16借助适配器15固定。

电机14产生使第1臂73相对于基座71旋转的驱动力。电机14没有特别限定，但是例如优选为AC伺服电机、DC伺服电机等伺服电机。

电机14具备定子2、在定子2的内侧旋转的转子3、收纳定子2以及转子3的壳体5、轴承18和19、以及旋转检测器22。定子2沿壳体5的内周配置，具有例如三相绕组那样的绕组。定子2通过对绕组进行通电，例如三相交流通电产生磁场。对定子2所具备的各绕组的通电模式、通电时机、通电量等由机器人控制装置9控制。

转子3具有旋转轴17和在旋转轴17的外周面以规定的配置固定的永磁铁8。通过对定子2的绕组进行通电而产生的磁场和永磁铁8的磁力，转子3与旋转轴17一起绕第1旋转轴J1上的轴线a朝向规定方向旋转。

壳体5具有下部的第1壳体20和上部的第2壳体21，下部的第1壳体20和上部的第2壳体21接合在一起。由此，在组装电机14时，容易将定子2以及转子3收纳到壳体5内。但是，不限定于该结构，第1壳体20与第2壳体21也可以一体形成。

轴承18以及轴承19分别是具有内圈和外圈的滚动轴承。旋转轴17的上端部以及下端部分别通过过盈配合等方法固定于轴承18的内圈以及轴承19的内圈。轴承18的外圈嵌合固定于第2壳体21上部的内周部。轴承19的外圈嵌合固定于第1壳体20的内周部。由此，旋转轴17借助轴承18以及轴承19被壳体5支承，相对于壳体5绕第1旋转轴J1上的轴线a旋转。

旋转检测器22具有与旋转轴17一起旋转的转子221，由以光学方式、电性地或磁性地检测转子221的旋转速度的旋转编码器构成。通过该旋转检测器22能够检测旋转轴17的旋转状态，特别是旋转方向以及旋转速度。

旋转轴17的下端部、即轴承19侧的端部b与旋转检测器22的转子221连结，转子221随着旋转轴17旋转而旋转。利用旋转检测器22获得的检测値、即与旋转轴17的旋转方向以及旋转速度相关的信息被发送至机器人控制装置9，进行信号处理，用于控制机械臂72的驱动。

旋转轴17的上端部、即轴承18侧的端部c露出到壳体5外，朝向上方突出。旋转轴17利用端部c与减速机16的波动发生器25连结，将电机14的驱动力、即转子3的旋转力传递至减速机16。该端部c是电机14的输出轴。端部b的直径以及端部c的直径分别比旋转轴17的固定永磁铁8的部分的直径小。

减速机16是由被通称为波动齿轮减速机的波动齿轮机构构成的减速机，将从旋转轴17输入的驱动力的旋转速度减速并进行输出。在输出侧，能够获得与减速比成正比的转矩。

如图3～图5所示，减速机16具备：作为内齿齿轮的刚性齿轮23；作为外齿齿轮的挠性齿轮24，其设置于刚性齿轮23的内侧，且具有挠性；以及波动发生器25，其设置于挠性齿轮24的内侧的。

刚性齿轮23是由在轴线a的径向上实质上不发生挠曲的刚体构成的齿轮，是具备内齿29的环状的内齿齿轮。在本实施方式中，刚性齿轮23是正齿轮。即，内齿29具备与轴线a平行的齿线。此外，内齿29的齿线也可以相对于轴线a倾斜。即，刚性齿轮23也可以是斜齿轮或者人字齿轮。刚性齿轮23的下端部***并固定到适配器15的凹部151中。

挠性齿轮24具有筒状部31，该筒状部31插通到刚性齿轮23的内侧。挠性齿轮24的筒状部31具有能够在轴线a的径向上挠曲变形的挠性，挠性齿轮24是具备与刚性齿轮23的内齿29啮合的外齿30的外齿齿轮。另外，挠性齿轮24的外齿30的齿数比刚性齿轮23的内齿29的齿数少。

挠性齿轮24除了具备筒状部31之外，还具备从筒状部31的上端朝向轴线a的径向外侧延伸的沿部32，整体形状呈所谓的礼帽型的形状。外齿30在筒状部31的上端部形成于轴线a的径向外侧。

在本实施方式中，挠性齿轮24是礼帽型的形状，但是不限定于此，例如也可以是筒状部31的上端封闭成杯底那样的形状的所谓的杯型的形状。

波动发生器25具备波动发生器33和固定部35。

波动发生器33具备主体部38和装配于主体部38的外周的轴承39。

如图5所示，从轴线a的轴向观察时，主体部38的外周呈椭圆形或者长圆形。

轴承39是具备具有挠性的内圈40和外圈41以及配置于内圈40与外圈41之间的多个滚珠42的滚动轴承。内圈40嵌入于主体部38的外周，沿主体部38的外周面弹性变形为椭圆形或者长圆形。外圈41也随着该内圈40的弹性变形而弹性变形为椭圆形或者长圆形。另外，内圈40的外周面以及外圈41的内周面分别成为沿周向引导多个滚珠42并使它们转动的轨道面。另外，多个滚珠42由未图示的保持器保持，以使多个滚珠42彼此在周向上的间隔保持恒定。

如图3以及图4所示，固定部35例如由螺钉或者螺栓构成，从轴线a的径向固定波动发生器33的主体部38和旋转轴17的端部c。

如图3以及图5所示，波动发生器25插通到挠性齿轮24的内侧，能够绕轴线a旋转。并且，波动发生器33与挠性齿轮24的筒状部31的内周面接触，使筒状部31挠曲为具有长轴La以及短轴Lb的椭圆形或者长圆形，从而使外齿30与刚性齿轮23的内齿29局部啮合。在此，挠性齿轮24以及刚性齿轮23以能够绕轴线a旋转的方式彼此内外啮合。

在减速机16的各部分，尤其在挠性齿轮24与刚性齿轮23之间的空间填充有润滑油等润滑剂G，有助于顺畅且稳定地传递旋转力。

在这样的减速机16中，如果向波动发生器25输入来自前述电机14的驱动力，则刚性齿轮23以及挠性齿轮24的相互啮合的位置在周向上移动，同时因内齿29与外齿30之间的齿数差而绕轴线a相对旋转。由此，从作为驱动源的电机14的旋转轴17输入到波动发生器25的驱动力的旋转被减速，从挠性齿轮24输出。并且，在输出侧，能够获得与减速比成比例的转矩。即，能够实现将波动发生器25作为输入侧并将挠性齿轮24作为输出侧的减速机16。另外，挠性齿轮24的沿部32通过螺钉或者螺栓等固定部件300的螺纹连接而固定于第1臂73。由此，能够使第1臂73相对于基座71旋转。

适配器15是用于固定电机14与减速机16的部件。在电机14与减速机16借助适配器15固定的状态下，适配器15固定于基座71。适配器15由以图3以及图4中的上下方向为厚度方向的板状部件构成，在上表面150U侧固定有减速机16，在下表面150D侧固定有电机14。

如图3以及图4所示，适配器15具有插通孔150、凹部151、固定孔152、固定孔153、固定孔154以及突出部155。插通孔150、固定孔152以及固定孔153由在适配器15的厚度方向上贯通的贯通孔构成。固定孔154由朝向下方打开的有底的凹部构成。

适配器15由于在中心部具有插通孔150，因此其整体形状从轴线a方向观察时呈圆环状。

插通孔150从轴线a方向观察时为圆形，插通旋转轴17的端部c。如图6所示，插通孔150的内径d_150A在图示的结构中与后述的第1台阶部51的外径D₅₁大致相同。由此，插通孔150与第1台阶部51嵌合。

凹部151形成于上表面150U中的内周侧、即插通孔150的周围。在凹部151嵌合有减速机16的刚性齿轮23的下端部。另外，在下表面150D中的插通孔150的周围形成有朝向下侧突出的突出部155。凹部151以及突出部155从轴线a方向观察时分别呈圆环状。

如图3所示，固定孔152在与凹部151以及突出部155对应的位置沿周向形成有多个。螺钉或者螺栓等固定部件301从下表面150D侧***到固定孔152中。所***的螺栓的前端通过螺纹连接而固定于刚性齿轮23。由此，能够将适配器15固定于减速机16。

在本实施方式中，固定孔152的形成个数是4个。但是，在本发明中不限定于此，固定孔152的形成个数也可以是1～3个或者5个以上。

固定孔153在适配器15的外缘部附近沿周向形成有多个。在基座71形成有朝向其上表面打开的固定孔711，适配器15在从轴线a方向观察时使固定孔153与固定孔711一致的位置固定于基座71。即，将未图示的螺栓从上表面150U侧一并***到处于从轴线a方向观察时一致的位置的固定孔153以及固定孔711中。所***的螺栓的下端部与基座71的固定孔711螺纹连接并固定。由此，能够将适配器15固定于基座71。

在本实施方式中，固定孔153的形成个数是4个。但是，在本发明中不限定于此，固定孔153的形成个数也可以是1～3个或者5个以上。

如图4所示，固定孔154由向适配器15的下表面150D打开的有底的凹部构成。固定孔154在突出部155沿周向形成有多个。螺钉或者螺栓等固定部件302朝向下表面150D侧隔着电机14的凸缘部50***到固定孔154中并螺纹连接。由此，能够固定电机14与适配器15，电机14借助适配器15固定于基座71。

在本实施方式中，固定孔154的形成个数是4个。但是，在本发明中不限定于此，固定孔154的形成个数也可以是1～3个或者5个以上。

如图3、图4以及图6所示，电机14的壳体5具有凸缘部50、第1台阶部51以及第2台阶部52。凸缘部50、第1台阶部51以及第2台阶部52以轴线a为中心同心地形成，凸缘部50、第1台阶部51以及第2台阶部52依次从旋转轴17的端部b侧朝向端部c侧、即沿端部c的突出方向排列。并且，凸缘部50、第1台阶部51以及第2台阶部52的外径依次阶段性地变小。

凸缘部50是用于将适配器15安装于壳体5的部分。凸缘部50是壳体5的各部分中的外径最大的部分。

凸缘部50呈沿壳体5的外周向外侧突出的沿状，具有上表面50U。凸缘部50具有在厚度方向、即图4中的上下方向上贯通的多个固定孔501。如图4所示，固定孔501从轴线a方向观察时与适配器15的固定孔154一致，该两个固定孔501、154之间连通。将固定部件302从下方一并***到处于从轴线a方向观察时一致的位置的固定孔501以及固定孔154中。所***的固定部件302的上端部与固定孔154螺纹连接并固定。由此，适配器15的下表面150D压接于凸缘部50的上表面50U，适配器15安装于电机14。

如图6所示，第1台阶部51具有第1外径D₅₁。第1外径D₅₁比凸缘部50的外径D₅₀小，比挠性齿轮24的内径d₂₄大。第1台阶部51设置于凸缘部50的上部，具有外周面51R和上表面51U。外周面51R是沿壳体5的周向的面。上表面51U是与外周面51R正交且以与轴线a平行的任意轴为法线的面。

第2台阶部52是设置于壳体5的上端部、即端部c侧的端部且比第1台阶部51靠内侧的位置的、朝向上方呈圆环状突出的部分。第2台阶部52具有外周面52R。外周面52R是沿壳体5的周向的面。第2台阶部52具有比第1外径D₅₁小的第2外径D₅₂。

在此，在电机单元中，针对相同的电机14，根据减速比安装不同大小的减速机16。例如，在驱动第1臂73旋转的电机单元4中，由于驱动机械臂72整体旋转，因此需要输出较大的转矩，设置有减速比较大的减速机16。另一方面，例如在驱动第2臂74旋转的电机单元6中，由于输出与电机单元4相比而言较小的转矩即可，因此设置有减速比较小的减速机16。

在以下说明中，将电机单元4的减速机16也称作“减速机16A”，将电机单元6的减速机16也称作“减速机16B”。减速机16A和减速机16B的工作原理相同，但是刚性齿轮23的内径以及外径、挠性齿轮24的内径以及外径、波动发生器25的外径分别不同。即，减速机16A的刚性齿轮23的内径以及外径比减速机16B的刚性齿轮23的内径以及外径大。另外，减速机16A的挠性齿轮24的内径以及外径比减速机16B的挠性齿轮24的内径以及外径大。另外，减速机16A的波动发生器25的外径比减速机16B的波动发生器25的外径大。

另外，在电机单元4以及电机单元6中，根据减速机16A或者减速机16B设置有形状、尺寸不同的适配器15。

在以下说明中，将电机单元4的适配器15也称作“适配器15A”，将电机单元6的适配器15也称作“适配器15B”。适配器15A和配器15B的插通孔150的内径d₁₅₀不同。适配器15A的插通孔150的内径(最小内径d_150A)比适配器15B的插通孔150的内径(最小内径d_150B)大。

适配器15A是图2～图4所示的适配器15。适配器15B的插通孔150具有用于在装配于壳体5时避让第1台阶部51的退避部156。退避部156是位于下表面150D侧且相对于插通孔150的上部扩大直径的部分。退避部156的内径比第1台阶部51的外径D₅₁大。

如图6以及图7所示，在电机单元4中，适配器15A的插通孔150与第1台阶部51的外周面51R嵌合。此时，适配器15A的下表面150D与凸缘部50的上表面50U抵接。

如图6以及图8所示，在电机单元6中，适配器15B的插通孔150与第2台阶部52的外周面52R嵌合。此时，适配器15B的下表面150D与第1台阶部51的上表面51U以及凸缘部50的上表面50U抵接。另外，第1台阶部51***到退避部156内。

像这样，通过电机14的壳体5具有第1台阶部51以及第2台阶部52，能够应对任何具有不同内径的插通孔150的适配器15A以及适配器15B。即，壳体5能够选择性地与互不相同的适配器15A以及适配器15B中的一个嵌合。因此，电机14的通用性优异。

另外，如图6所示，第1台阶部51具有第1凹部511，该第1凹部511设置有环状的第1密封部件510。第1凹部511是向外周面51R打开且沿第1台阶部51的外周形成的槽。通过在第1凹部511内设置第1密封部件510，能够防止或者抑制从减速机16侧转移到插通孔150内的润滑剂G从第1台阶部51的外周面51R与适配器15A的插通孔150的内周面150Q之间漏出到外部。

另外，第2台阶部52具有第2凹部521，该第2凹部521设置有环状的第2密封部件520。第2凹部521是向外周面52R打开且沿第2台阶部52的外周形成的槽。通过在第2凹部521内设置第2密封部件520，能够防止或者抑制从减速机16侧转移到插通孔150内的润滑剂G从第2台阶部52的外周面52R与适配器15B的插通孔150的内周面150Q之间漏出到外部。

作为第1密封部件510以及第2密封部件520，例如能够使用由各种橡胶材料、各种热塑性弹性体等弹性材料构成的部件。

如图6所示，如果将电机单元4中的挠性齿轮24的内径d₂₄设为d_24A，将电机单元6中的挠性齿轮24的内径d₂₄设为d_24B，则d_24A>d_24B，但是在本实施方式中，满足d_24A<D₅₁，并且满足d_24B<D₅₂。由此，能够容易地组装电机单元4以及电机单元6。以下对此进行说明。

如图7所示，在组装电机单元4时，首先，在旋转轴17的端部c固定波动发生器25。接着，在电机14的凸缘部50以及第1台阶部51固定适配器15A。波动发生器25的外径与挠性齿轮24的内径d₂₄(d_24A)大致相同，并且第1台阶部51的外径D₅₁与适配器15A的插通孔150的最小内径d_150A大致相同。因此，通过满足d_24A<D₅₁，能够使装配于端部c的波动发生器25插通到插通孔150中，将适配器15A从上方装配并固定到凸缘部50以及第1台阶部51。接着，将在刚性齿轮23的内侧***有挠性齿轮24的组装体安装并固定到装配于端部c的波动发生器25。

像这样，通过满足d_24A<D₅₁，能够在旋转轴17的端部c安装波动发生器25之后，将适配器15A依次安装到电机14。因此，能够简单且准确地进行各个安装。

另一方面，如图8所示，在组装电机单元6时，首先，在旋转轴17的端部c固定波动发生器25。接着，在电机14的凸缘部50以及第2台阶部52固定适配器15B。波动发生器25的外径与挠性齿轮24的内径d₂₄(d_24B)大致相同，并且第2台阶部52的外径D₅₂与适配器15B的插通孔150的最小内径d_150B大致相同。因此，通过满足d_24B<D₅₂，能够使装配于端部c的波动发生器25插通到插通孔150中，将适配器15B从上方装配并固定到凸缘部50以及第2台阶部52。接着，将在刚性齿轮23的内侧***有挠性齿轮24的组装体安装并固定到装配于端部c的波动发生器25。

像这样，通过满足d_24B<D₅₂，能够在旋转轴17的端部c安装波动发生器25之后，将适配器15B依次安装到电机14。因此，能够简单且准确地进行各个安装。

此外，在本发明中，电机单元4、6中的壳体5的各部分的尺寸、适配器15A、15B的各部分的尺寸、减速机16A、16B的各部分的尺寸等的大小关系并不限定于上述的内容。

如以上说明，电机单元4具备：电机14，其具有旋转轴17和收纳旋转轴17的壳体5；减速机16，其具有刚性齿轮23、配置于刚性齿轮23的内侧且具有挠性的挠性齿轮24、以及配置于挠性齿轮24的内侧并固定于旋转轴17的波动发生器25；以及适配器15，其具有供旋转轴17插通的插通孔150，并固定电机14与减速机16。另外，壳体5具有：凸缘部50，其安装有适配器15(适配器15A或者适配器15B)；第1台阶部51，其具有比凸缘部50的外径D₅₀小且比挠性齿轮24的内径d₂₄(d_24A以及d_24B)大的第1外径D₅₁；以及第2台阶部52，其具有比第1外径D₅₁小的第2外径D₅₂，适配器15的插通孔150与第1台阶部51或者第2台阶部52嵌合。由此，能够获得可应对尺寸等不同的减速机、适配器的、通用性优异的电机单元4。另外，能够获得容易组装的电机单元4。

另外，如上所述，第1台阶部51具有沿外周形成并设置有第1密封部件510的第1凹部511，第2台阶部52具有沿外周形成并设置有第2密封部件520的第2凹部521。由此，在电机单元4以及电机单元6中均能够防止或者抑制用于减速机16的润滑剂G漏出到外部。

另外，旋转轴17的作为一端部的端部c向壳体5的外部突出，凸缘部50、第1台阶部51以及第2台阶部52依次沿着旋转轴17的端部c的突出方向配置。由此，适配器15A以及适配器15B均能够从旋转轴17的一端部侧装配于电机14，其装配作业也容易。

以上根据图示的实施方式对本发明的电机单元进行了说明，但是本发明并不限定于此，电机单元中的各部分的结构能够替换为具有相同功能的任意结构。另外，也可以在电机单元附加其他任意结构物。

Claims (3)

1.一种电机单元，其特征在于，具备：

电机，其具有旋转轴和收纳所述旋转轴的壳体；

减速机，其具有刚性齿轮、配置于所述刚性齿轮的内侧且具有挠性的挠性齿轮以及配置于所述挠性齿轮的内侧并固定于所述旋转轴的波动发生器；以及

适配器，其具有供所述旋转轴插通的插通孔，并固定所述电机与所述减速机，

所述壳体具有：

凸缘部，其安装有所述适配器；

第1台阶部，其具有比所述凸缘部的外径小且比所述挠性齿轮的内径大的第1外径；以及

第2台阶部，其具有比所述第1外径小的第2外径，

所述适配器的所述插通孔与所述第1台阶部或者所述第2台阶部嵌合。

2.根据权利要求1所述的电机单元，其特征在于，

所述第1台阶部具有沿外周形成且设置有第1密封部件的第1凹部，

所述第2台阶部具有沿外周形成且设置有第2密封部件的第2凹部。

3.根据权利要求1或2所述的电机单元，其特征在于，

所述旋转轴的一端部向壳体的外部突出，

所述凸缘部、所述第1台阶部以及所述第2台阶部依次沿着所述旋转轴的一端部的突出方向配置。