CN118236009A - 洗地机器人的控制方法、洗地机器人和可读的存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能家电技术领域，公开了一种洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质。其中，所述控制方法包括：获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型；基于脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，对待清洁地面的区域进行深度清洁标记；根据脏污等级和垃圾类型，控制洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁工作；基于针对清洁地图的清洁工作完成后，控制洗地机器人对清洁地图中具有深度清洁标记的待清洁地面进行再次清洁工作。本公开提供控制方法，在洗地机器人清洁过程中，对待清洁地面的脏污等级大于或等于预设等级的地面区域，进行深度清洁标记，以对该区域进行深度清洁，进而提升对地面的清洁效果。

Description

洗地机器人的控制方法、洗地机器人和可读的存储介质

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，例如涉及一种洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质。

背景技术

相关技术中，家庭使用清洁设备类型包括吸尘器或者洗地机，吸尘器对干性垃圾进行清洁处理。洗地机对地面进行湿拖。

采用上述实施例的清洁设备，在实施过程中，存在如下问题：

吸尘器和洗地机针对的垃圾类型比较单一。且，对于地面的清洁方式的控制逻辑比较单一。对于局部区域脏污比较严重的情况，清洁效果较差，需要用户手动进行清洁，影响用户的使用体验。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了的洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质，提升了清洁效果。

在一些实施例中，所述洗地机器人包括壳体、吸尘件、第一滚拖和第二滚拖，所述第一滚拖能够相对于所述壳体升降；所述壳体包括吸尘口，所述吸尘口位于所述第一滚拖和所述第二滚拖之间；沿所述洗地机器人的前进方向，第一滚拖位于第二滚拖的前方；所述控制方法包括：获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型；基于所述脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，对所述待清洁地面的区域进行深度清洁标记；根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作；基于针对所述清洁地图的清洁工作完成后，控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作。

可选地，基于所述垃圾类型包括颗粒型垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：基于所述脏污等级小于所述预设等级，控制所述第一滚拖抬升至预设位置，以及控制所述吸尘件按照第一预设吸力工作，和所述第二滚拖按照第一预设转速工作；基于所述脏污等级大于或等于所述预设等级，控制所述第一滚拖抬升至预设位置，以及控制所述吸尘件按照第二预设吸力工作，和所述第二滚拖按照第二预设转速工作；其中，所述第一预设吸力小于所述第二预设吸力，所述第一预设转速小于所述第二预设转速。

可选地，基于所述垃圾类型包括粉尘型垃圾或液体垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：基于所述脏污等级小于所述预设等级，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖均按照第三预设转速工作，以及控制所述吸尘件按照第三预设吸力工作；基于所述脏污等级大于或等于所述预设等级，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖均按照第四预设转速工作，以及控制所述吸尘件按照第四预设吸力工作；其中，所述第三预设吸力小于所述第四预设吸力，所述第三预设转速小于所述第四预设转速。

可选地，所述控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作的步骤包括：获取所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面的位置信息；根据所述位置信息，生成深度清洁路径；控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作。

可选地，基于所述深度清洁标记的数量为多个，所述根据所述位置信息，生成深度清洁路径的步骤包括：根据所述清洁地图，确定任意两个所述待清洁地面的区域之间的距离中的最短距离；根据多个所述最短距离和所述洗地机器人的当前位置，生成多个待选路径；在多个所述待选路径中，选择路程最短的所述待选路径作为所述深度清洁路径。

可选地，所述第二滚拖能够相对于所述壳体升降；所述控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作的步骤，包括：沿所述深度清洁路径移动过程中，在相邻两个所述待清洁地面的区域之间，以及所述深度清洁路径的起始点和所述待清洁地面的区域之间，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖保持抬升状态。

可选地，所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤，包括：获取待清洁地面的地面信息；根据所述地面信息，确定所述待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

可选地，在所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤之前，所述控制方法还包括：获取地面的材质类型；基于所述材质类型为地毯类型，在进行清洁工作过程中，控制所述第一滚拖保持抬升状态，控制所述第二滚拖和所述吸尘件工作；基于所述材质类型为地板或瓷砖类型，进入所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤。

在一些实施例中，提供了一种洗地机器人，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如前述的控制方法。

在一些实施例中，提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行如前述的控制方法。

本公开实施例提供的洗地机器人的控制方法、洗地机器人和计算机可读的存储介质，可以实现以下技术效果：

本公开提供的洗地机器人包括：壳体、吸尘件、第一滚拖和第二滚拖。壳体包括吸尘口、第一安装口和第二安装口。吸尘口对应于吸尘件设置，吸尘件通过吸尘口对地面上的灰尘和颗粒物进行清理。第一安装口和第二安装口分别用于安装第一滚拖和第二滚拖。且，第一滚拖和第二滚拖位于吸尘件的两侧，用于对地面进行湿拖。通过本公开提供的洗地机器人，实现对地面的干处理和湿处理相结合，先对地面上的干垃圾进行清理后，再通过第一滚拖和第二滚拖对地面进行清理，提升了对地面的清理效果。

本公开提供的用于洗地机器人的控制方法包括：先对待清洁地面进行扫描，以确定待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。根据脏污等级和垃圾类型，确定洗地机器人的运行参数。按照运行参数，控制洗地机器人沿预设清洁路径对清洁地图进行清洁。在洗地机器人清洁过程中，对待清洁地面的脏污等级大于或等于预设等级的地面区域，在清洁地图中进行深度清洁标记，在按照预设清洁路径完成对清洁地图对应的地面完成清洁后，再对具有深度清洁标记的地面区域进行深度清洁，相较于相关技术，本公开提供的洗地机器人的控制方法，能够在沿预设清洁路径进行清洁过程中，对脏污严重的区域进行标记，以实现对脏污严重的区域进行再清洁处理，进而提升对地面的清洁效果，避免了人工进行清洁处理，提升了用户的使用体验。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开的一个实施例提供的洗地机器人的结构示意图；

图2是图1所示实施例提供的洗地机器人的另一角度的结构示意图；

图3是图1所示实施例提供的洗地机器人的一种工作状态的结构示意图；

图4是图1所示实施例提供的洗地机器人的另一种工作状态的结构示意图；

图5是本公开的一个实施例提供的洗地机器人的控制方法的流程示意图；

图6是本公开的再一个实施例提供的洗地机器人的控制方法的流程示意图；

图7是本公开的又一个实施例提供的洗地机器人的控制方法的流程示意图；

图8是本公开的一个实施例提供的洗地机器人的结构示意图。

附图标记：

1：洗地机器人；

10：壳体；102：吸尘口；104：第一安装口；106：第二安装口；

20：第一滚拖；30：第二滚拖；40：边刷；50：探测机构；

800：洗地机器人；802：处理器；804：存储器；806：通信接口；808：总线。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

在一些实施例中，结合图1和图2所示，提供了一种洗地机器人1包括壳体10、吸尘件、第一滚拖20和第二滚拖30，第一滚拖20能够相对于壳体10升降；壳体10包括吸尘口102，吸尘口102位于第一滚拖20和第二滚拖30之间；沿洗地机器人1的前进方向，第一滚拖20位于第二滚拖30的前方。

本公开提供的洗地机器人1包括：壳体10、吸尘件、第一滚拖20和第二滚拖30。壳体10包括吸尘口102、第一安装口104和第二安装口106。吸尘口102对应于吸尘件设置，吸尘件通过吸尘口102对地面上的灰尘和颗粒物进行清理。第一安装口104和第二安装口106用于安装第一滚拖20和第二滚拖30。且，第一滚拖20和第二滚拖30位于吸尘件的两侧，用于对地面进行湿拖。通过本公开提供的洗地机器人1，实现对地面的干处理和湿处理相结合，先对地面上的干垃圾进行清理后，再通过第一滚拖20和第二滚拖30对地面进行清理，提升了对地面的清理效果。

可选地，洗地机器人1还包括驱动机构，设置于壳体10内。驱动机构与第一滚拖20相连接。驱动机构用于驱动第一滚拖20相对于壳体10运动，以实现抬升或下降。结合图4所示，当洗地机器人1执行吸尘操作时，通过驱动机构驱动第一滚拖20抬升至预设位置，通过吸尘件进行吸尘，位于吸尘件后方的第二滚拖30，对吸尘件处理过的区域进行湿拖。这样，先对地面的干垃圾进行处理，再进行湿拖，提升对地面的清洁效果和清洁效率。

结合图3所示，在地面不存在干垃圾的情况，则通过驱动机构驱动第一滚拖20处于下降状态，通过第一滚拖20和第二滚拖30实现对地面进行清洁处理。

通过本公开提供的洗地机器人1，能够根据地面的垃圾类型选择吸尘件和滚拖的配合方式，实现对地面的清洁，提升了洗地机器人1的智能化，以及对地面的清洁效果和清洁效率。

可选地，驱动机构的数量为两个，两个驱动机构中的一个用于驱动第一滚拖20抬升或下降。两个驱动机构中的另一个与第二滚拖30相连接，用于驱动第二滚拖30相对于壳体10抬升或下降。

可选地，驱动机构包括电机和传动机构。电机设置于壳体10内。传动机构与第一滚拖20或第二滚拖30相连接。电机启动，带动传动机构运动，进而驱动第一滚拖20或第二滚拖30相对于壳体10升降。

可选地，传动机构包括齿轮和齿条。齿轮套设于电机的输出轴。齿条与壳体10滑动连接，齿轮与齿条相啮合。第一滚拖20或第二滚拖30与齿条朝向第一安装口104或第二安装口106一端相连接。电机驱动齿轮转动。齿轮带动齿条沿壳体10滑动，以带动第一滚拖20或第二滚拖30相对于壳体10升降。

可选地，结合图1和图2所示，洗地机器人1还包括边刷40，边刷40设置于吸尘口102的两侧，通过边刷40实现对地面干垃圾的扫起，配合吸尘件工作，以提升清洁效果。

可选地，结合图1和图2所示，洗地机器人1还包括探测机构50，探测机构50设置于壳体10，位于壳体10前侧。通过探测机构50实现对待清理地面进行探测，以获取地面信息和垃圾信息。

可选地，探测机构50包括红外传感器，通过红外传感器检测地面情况，以确定地面的脏污层度。

可选地，探测机构50包括超声波传感器，通过超声波传感器检测地面材质类型。确定地面材质类型为地毯材质还是非地毯材质。非地毯材质包括地板或瓷砖。

可选地，探测机构50包括图像采集装置。通过图像采集装置获取待清洁区域的图片。对图片进行分析处理，以确定垃圾类型。垃圾类型包括干垃圾或液体垃圾。

可选地，洗地机器人1还包括注水组件。注水组件设置于壳体10内，注水组件包括水箱和水管。水管和水箱相连通。水管的出水端对应第一滚拖20和第二滚拖30设置。通过注水组件向第一滚拖20和第二滚拖30进行注水，以提升第一滚拖20和第二滚拖30的湿润度，进而提升对地面的清洁效果。

可选地，水管上设置有流量阀。通过控制流量阀的开度，以调节输出水量，提升注水流量的精确度。

在一些实施例中，洗地机器人1还包括处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行程序指令时，执行洗地机器人1的控制方法。

在一些实施例中，结合图1和图2所示的洗地机器人，提供了一种洗地机器人的控制方法，结合图5所示，控制方法包括：

S502，处理器获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

S504，基于脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，处理器对待清洁地面的区域进行深度清洁标记。

S506，处理器根据脏污等级和垃圾类型，控制洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁工作。

S508，基于针对清洁地图的清洁工作完成后，处理器控制洗地机器人对清洁地图中具有深度清洁标记的待清洁地面进行再次清洁工作。

本公开提供的用于洗地机器人的控制方法包括：先对待清洁地面进行扫描，以确定待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。根据脏污等级和垃圾类型，确定洗地机器人的运行参数。按照运行参数，控制洗地机器人沿预设清洁路径对清洁地图进行清洁。在洗地机器人清洁过程中，对待清洁地面的脏污等级大于或等于预设等级的地面区域，在清洁地图中进行深度清洁标记，在按照预设清洁路径完成对清洁地图对应的地面完成清洁后，再对具有深度清洁标记的地面区域进行深度清洁。相较于相关技术，本公开提供的洗地机器人的控制方法，能够在沿预设清洁路径进行清洁过程中，对脏污严重的区域进行标记，以实现对脏污严重的区域进行再清洁处理，进而提升对地面的清洁效果，避免了人工进行清洁处理，提升了用户的使用体验。

其中，洗地机器人在初次使用时，沿室内地面移动，对室内的地面进行地图构建，以得到清洁地图。并根据清洁地图生成符合室内格局特征的预设清洁路径。每次进行室内清洁处理时，根据预设清洁路径和构建的清洁地图进行工作。

可选地，基于垃圾类型包括颗粒型垃圾，根据脏污等级和垃圾类型，控制洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁工作的步骤包括：

基于脏污等级小于预设等级，控制第一滚拖抬升至预设位置，以及控制吸尘件按照第一预设吸力工作，和第二滚拖按照第一预设转速工作。

基于脏污等级大于或等于预设等级，控制第一滚拖抬升至预设位置，以及控制吸尘件按照第二预设吸力工作，和第二滚拖按照第二预设转速工作。

其中，第一预设吸力小于第二预设吸力，第一预设转速小于第二预设转速。

在该实施例中，针对待清洁地面的垃圾类型为颗粒型垃圾的情况，将待清洁地面对应的脏污等级与预设等级进行比较。

基于脏污等级小于预设等级，则说明待清洁地面的脏污程度低，并不需要进行深度清洁，根据当前的脏污等级确定清洁运行参数。针对这种情况，按照清洁运行参数控制第一滚拖抬升至预设位置，以及控制吸尘件按照第一预设吸力工作，和第二滚拖按照第一预设转速工作。将第一滚拖抬起，先通过吸尘件对地面的颗粒型垃圾进行清理，再通过位于吸尘口后侧的第二滚拖对地面进行湿拖，实现了对地面的双重清洁，提升了清洁效果和清洁效率。

基于脏污等级大于或等于预设等级，则说明待清洁地面的脏污程度较高，需要进行加强清洁，相对于低于预设等级的脏污等级，升高清洁运行参数，即第一预设吸力小于第二预设吸力，第一预设转速小于第二预设转速。根据清洁运行参数，控制第一滚拖抬升至预设位置，以及控制吸尘件按照第二预设吸力工作，和第二滚拖按照第二预设转速工作，提升对地面的清洁效果和清洁效率。

可选地，第一预设吸力的取值范围为3000帕至4000帕。第一预设吸力的具体取值为3000帕、3500帕或4000帕。

第二预设吸力的取值范围为4500帕至5500帕。第二预设吸力的具体取值为4500帕、5000帕或5500帕。

第一预设转速的取值范围为250rpm至350rpm。第一预设转速的具体取值包括250rpm、300rpm或350rpm。

第二预设转速的取值范围为400rpm至500rpm。第二预设转速的具体取值包括400rpm、450rpm或500rpm。

可选地，基于垃圾类型包括粉尘型垃圾或液体垃圾，根据脏污等级和垃圾类型，控制洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁工作的步骤包括：

基于脏污等级小于预设等级，控制第一滚拖和第二滚拖均按照第三预设转速工作，以及控制吸尘件按照第三预设吸力工作。

基于脏污等级大于或等于预设等级，控制第一滚拖和第二滚拖均按照第四预设转速工作，以及控制吸尘件按照第四预设吸力工作。

其中，第三预设吸力小于第四预设吸力，第三预设转速小于第四预设转速。

在该实施例中，针对待清洁地面的垃圾类型为粉尘型垃圾或液体垃圾的情况，使用第一滚拖和第二滚拖对地面进行清洁处理。首先，将待清洁地面对应的脏污等级与预设等级进行比较；其次，根据比较结果，确定洗地机器人的清洁运行参数；按照清洁运行参数，控制洗地机器人进行清洁工作。

基于脏污等级小于预设等级，则说明待清洁地面的脏污程度低，并不需要进行深度清洁，根据当前的脏污等级确定清洁运行参数。按照清洁运行参数，控制第一滚拖和第二滚拖均按照第三预设转速工作，以及控制吸尘件按照第三预设吸力工作。

基于脏污等级大于或等于预设等级，则说明待清洁地面的脏污程度较高，需要进行加强清洁，相对于低于预设等级的脏污等级，升高清洁运行参数，即第三预设吸力小于第四预设吸力，第三预设转速小于第四预设转速。按照清洁运行参数，控制第一滚拖和第二滚拖均按照第四预设转速工作，以及控制吸尘件按照第四预设吸力工作。

通过本公开提供的控制方法，根据垃圾类型和脏污等级，有针对性地选择清洁模式和清洁运行参数，能够提升对地面的清洁效果和清洁效率。

可选地，第三预设吸力的取值范围为3000帕至4000帕。第三预设吸力的具体取值为3000帕、3500帕或4000帕。

第四预设吸力的取值范围为4500帕至5500帕。第四预设吸力的具体取值为4500帕、5000帕或5500帕。

第三预设转速的取值范围为250rpm至350rpm。第三预设转速的具体取值包括250rpm、300rpm或350rpm。

第四预设转速的取值范围为400rpm至500rpm。第四预设转速的具体取值包括400rpm、450rpm或500rpm。

可选地，基于脏污等级小于预设等级，控制注水组件按照第一预设流量注水。基于脏污等级大于或等于预设等级，控制注水组件按照第二预设流量注水。第一预设流量小于第二预设流量。

在该实施例中，根据地面的脏污等级，控制注水组件的注水流量，以使得注水流量与脏污等级相对应。对于脏污等级比较高的情况，增加注水流量，以提升对地面的清洁效果。对于脏污等级较低的情况，降低注水流量，提升水的利用率。

可选地，第一预设流量的取值范围为0.03L/min至0.05L/min。第一预设流量的具体取值为0.03L/min、0.04L/min或0.05L/min。

第二预设流量的取值范围为0.06L/min至0.08L/min。第二预设流量的具体取值为0.06L/min、0.07L/min或0.08L/min。

在一些实施例中，结合图1和图2所示的洗地机器人，提供了一种洗地机器人的控制方法，结合图6所示，控制方法包括：

S602，处理器获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

S604，基于脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，处理器对待清洁地面的区域进行深度清洁标记。

S606，处理器根据脏污等级和垃圾类型，控制洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁工作。

S608，基于针对清洁地图的清洁工作完成后，处理器获取清洁地图中具有深度清洁标记的待清洁地面的位置信息。

S610，处理器根据位置信息，生成深度清洁路径，控制洗地机器人按照深度清洁路径，进行再次清洁工作。

在该实施例中，在洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁的过程中，对脏污等级大于或等于预设等级的区域进行深度清洁标记。在洗地机器人按照预设清洁路径完成对清洁地图的清洁处理后。再获取清洁地图中进行深度清洁标记的区域的位置信息。根据位置信息，生成深度清洁路径。控制洗地机器人沿深度清洁路径，对进行深度清洁标记的区域进行再次清洁处理，以实现对脏污等级较高的区域进行深度清洁，以提升对地面的清洁效果。

通过生成深度清洁路径，按照深度清洁路径进行清洁，对脏污比较严重的区域进行再清洁。一方面，提升对地面地清洁效果。一方面，避免对整个清洁地图进行整体清洁，降低了洗地机器人的能耗，提升洗地机器人的使用寿命。

可选地，基于深度清洁标记的数量为多个，根据位置信息，生成深度清洁路径的步骤包括：根据清洁地图，确定任意两个待清洁地面的区域之间的距离中的最短距离；根据多个最短距离和洗地机器人的当前位置，生成多个待选路径；在多个待选路径中，选择路程最短的待选路径作为深度清洁路径。

在该实施例中，当清洁地图中存在多个区域标记有深度清洁标记时，根据多个待清洁的区域在清洁地图中的位置信息，计算任意两个区域之间的距离，并获取距离中的最短距离。以及标记洗地机器人在清洁地图中的当前位置。根据多个最短距离和洗地机器人的当前位置，生成多个待选路径。计算多个待选路径对应的多个行程长度。选择多个行程长度中最短的行程长度对应的待选路径为深度清洁路径。这样，能够缩短洗地机器人的清洁路径，提升清洁效率。同时，也降低了洗地机器人在同一区域反复行走的频率，避免造成二次污染，提升对地面的清洁效果。

可选地，控制洗地机器人按照深度清洁路径，进行再次清洁工作的步骤，包括：沿深度清洁路径移动过程中，在相邻两个待清洁地面的区域之间，以及深度清洁路径的起始点和待清洁地面的区域之间，控制第一滚拖和第二滚拖保持抬升状态。

在该实施例中，在进行深度清洁的过程中，从洗地机器人的当前位置移动至第一个深度清洁区域的过程中，以及在相邻两个深度清洁区域之间的移动路径上，均控制第一滚拖和第二滚拖抬升，避免对已经完成清洁的地面区域造成二次污染。

可选地，获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤，包括：获取待清洁地面的地面信息；根据地面信息，确定待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

在该实施例中，通过获取地面信息，对地面信息进行分析，以确定待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

可选地，洗地机器人设置有污浊度传感器，采用红外光线的对射原理。传感器的工作原理：浊度是由水中的悬浮颗粒引起的，悬浮颗粒会漫反射入射光，且散射光与透射光的比值与浊度符合线性关系。根据比值将污浊程度划分为1分至100分。在存储器中设置1分至70分为正常脏污，定义71分至100分为特别脏污。即设置脏污等级为1至100，其中预设等级为70。脏污等级与污浊程度1分至100分相对应。

在一些实施例中，结合图1和图2所示的洗地机器人，提供了一种洗地机器人的控制方法，结合图7所示，控制方法包括：

S702，处理器获取地面的材质类型。

S704，基于材质类型为地毯类型，在进行清洁工作过程中，处理器控制第一滚拖保持抬升状态，控制第二滚拖和吸尘件工作。

S706，基于材质类型为地板或瓷砖类型，处理器获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

S708，基于脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，处理器对待清洁地面的区域进行深度清洁标记。

S710，处理器根据脏污等级和垃圾类型，控制洗地机器人按照预设清洁路径对清洁地图进行清洁工作。

S712，基于针对清洁地图的清洁工作完成后，处理器控制洗地机器人对清洁地图中具有深度清洁标记的待清洁地面进行再次清洁工作。

在该实施例中，在进行清洁工作之前，先获取地面的材质类型。根据地面的材质类型，选择对应的工作模式和工作参数。当地面材质为地毯类型时，则需要将第一滚拖抬升，提高洗地机器人移动的顺畅性。同时控制吸尘件提高吸力，以提升对地毯的清洁效果。当地面材质为地板或瓷砖类型，则进一步地获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。参照前述的控制方法，根据脏污等级和垃圾类型控制洗地机器人对地面进行清洁处理。

可选地，基于材质类型为地毯类型，在进行清洁工作过程中，控制第一滚拖保持抬升状态，控制第二滚拖和吸尘件工作的步骤，具体包括：控制第二滚拖以第五预设转速工作，以及控制吸尘件以第五预设吸力进行工作。

在该实施例中，针对地毯类型的地面，需要增加吸尘件的吸力至第五预设吸力，以提升吸尘效果。并且，由于地毯类型的地面，对于洗地机器人的行走阻力较大，故而降低第二滚拖的转速至第五预设转速，以提升清洁效果和设备运行的稳定性。

可选地，第五预设转速的取值范围为180rpm至230rpm。第五预设转速的具体取值包括180rpm、200rpm或230rpm。

第五预设吸力的取值范围为4500帕至5500帕。第五预设吸力的具体取值为4500帕、5000帕或5500帕。

可选地，基于材质类型为地毯类型，在进行清洁工作过程中，控制注水组件按照第三预设流量注水。

在该实施例中，针对地毯类型的地面，考虑到地毯材质易吸水，故而降低注水流量，以提升清洁效果。

可选地，第三预设流量的取值范围为0.015L/min至0.025L/min。第三预设流量的具体取值为0.015L/min、0.02L/min或0.025L/min。

本公开实施例提供了一种洗地机器人800，其结构如图8所示，包括：

处理器(processor)802和存储器(memory)804，还可以包括通信接口(Communication Interface)806和总线808。其中，处理器802、通信接口808、存储器804可以通过总线808完成相互间的通信。通信接口806可以用于信息传输。处理器802可以调用存储器804中的逻辑指令，以执行上述实施例的洗地机器人的控制方法。

存储器804作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器802通过运行存储在存储器804中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的洗地机器人的控制方法。因此具有上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

存储器804可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器804可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述洗地机器人的控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中的情况下，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样第，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中的情况下，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现的情况下可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有的情况下也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有的情况下不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有的情况下也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种洗地机器人的控制方法，其特征在于，所述洗地机器人包括壳体、吸尘件、第一滚拖和第二滚拖，所述第一滚拖能够相对于所述壳体升降；所述壳体包括吸尘口，所述吸尘口位于所述第一滚拖和所述第二滚拖之间；沿所述洗地机器人的前进方向，第一滚拖位于第二滚拖的前方；所述控制方法包括：

获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型；

基于所述脏污等级大于或等于预设等级，在已构建的清洁地图中，对所述待清洁地面的区域进行深度清洁标记；

根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作；

基于针对所述清洁地图的清洁工作完成后，控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述垃圾类型包括颗粒型垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：

基于所述脏污等级小于所述预设等级，控制所述第一滚拖抬升至预设位置，以及控制所述吸尘件按照第一预设吸力工作，和所述第二滚拖按照第一预设转速工作；

基于所述脏污等级大于或等于所述预设等级，控制所述第一滚拖抬升至预设位置，以及控制所述吸尘件按照第二预设吸力工作，和所述第二滚拖按照第二预设转速工作；

其中，所述第一预设吸力小于所述第二预设吸力，所述第一预设转速小于所述第二预设转速。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于所述垃圾类型包括粉尘型垃圾或液体垃圾，所述根据所述脏污等级和所述垃圾类型，控制所述洗地机器人按照预设清洁路径对所述清洁地图进行清洁工作的步骤包括：

基于所述脏污等级小于所述预设等级，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖均按照第三预设转速工作，以及控制所述吸尘件按照第三预设吸力工作；

基于所述脏污等级大于或等于所述预设等级，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖均按照第四预设转速工作，以及控制所述吸尘件按照第四预设吸力工作；

其中，所述第三预设吸力小于所述第四预设吸力，所述第三预设转速小于所述第四预设转速。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述洗地机器人对所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面进行再次清洁工作的步骤包括：

获取所述清洁地图中具有所述深度清洁标记的所述待清洁地面的位置信息；

根据所述位置信息，生成深度清洁路径；

控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述深度清洁标记的数量为多个，所述根据所述位置信息，生成深度清洁路径的步骤包括：

根据所述清洁地图，确定任意两个所述待清洁地面的区域之间的距离中的最短距离；

根据多个所述最短距离和所述洗地机器人的当前位置，生成多个待选路径；

在多个所述待选路径中，选择路程最短的所述待选路径作为所述深度清洁路径。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第二滚拖能够相对于所述壳体升降；所述控制所述洗地机器人按照所述深度清洁路径，进行再次清洁工作的步骤，包括：

沿所述深度清洁路径移动过程中，在相邻两个所述待清洁地面的区域之间，以及所述深度清洁路径的起始点和所述待清洁地面的区域之间，控制所述第一滚拖和所述第二滚拖保持抬升状态。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤，包括

获取待清洁地面的地面信息；

根据所述地面信息，确定所述待清洁地面的脏污等级和垃圾类型。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤之前，所述控制方法还包括：

获取地面的材质类型；

基于所述材质类型为地毯类型，在进行清洁工作过程中，控制所述第一滚拖保持抬升状态，控制所述第二滚拖和所述吸尘件工作；

基于所述材质类型为地板或瓷砖类型，进入所述获取待清洁地面的脏污等级和垃圾类型的步骤。

9.一种洗地机器人，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8中任一项所述的控制方法。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的控制方法。