CN118211904A - 一种智能无人超市自动配货取货方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能无人超市自动配货取货方法，包括如下步骤：通过运动规划算法为仓储机器人生成运动轨迹；根据生成的运动轨迹，仓储机器人通过其搭载的卸货装置从货架上逐一取出目标货箱并放置于仓储机器人上；通过仓储机器人搭载的卸货装置逐一将目标货箱放置于货架出口端处的输送线上；由分拣***中的分拣机械臂从目标货箱中逐个遴选所需的订单商品，并将订单商品递交由取货***的分拨机器人；分拨机器人将订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜的柜格中。整个配货取货方法集自动化控制为一体，利用深度学习、机器视觉技术在遴选环节精确识别目标商品，并且能够充分提高超市空间利用率，可全天运营，提高了取货补货、售卖结算效率。

Description

一种智能无人超市自动配货取货方法

技术领域

本发明属于无人超市技术领域，具体涉及一种智能无人超市自动配货取货方法。

背景技术

超市或便利店是人们日常生活中必不可少的重要设施，然而随着人力成本提高以及对二十四小时营业超市的需求，现有的传统超市受限于人力和运营场地，其存在着诸多可以提升的方面：1.传统超市需要雇佣至少一名店员看管超市，当超市设有多个付款台时，就需配备相应数量的店员收银，即使有自助结算机，仍需配备店员在一旁协助顾客，人力成本较高，而且人工结算容易出错；2.超市需要将大量备用库存商品储存到展示货架以外的地方，且展示货架要预留大量观察和手动取货的空间，因而会浪费大量空间，同时随着商品种类上升，货架补货变得愈发困难；3.店员收款时，经常遇到清算较难，结算时间长，而导致顾客排长队付款的现象，十分影响顾客体验，浪费大量时间；4.由于超市商家权衡人力成本和收益，很少有超市凌晨仍在营业，没法满足需要在深夜购买商品的顾客；5.由于超市展示货架能放的商品数量较少，经常需要店员为货架补货，店员可能因为未发现缺货或者繁忙而无法及时补货。现有的部分无人超市需要顾客在现场入店购物，不能提前远程下单，对于想到店直接取货的客户不方便，而且基于疫情，且采用大量摄像头或传感器进行识别和防盗，因此通过识别顾客所选购商品完成结算时算法有概率出错，还易出现不法分子钻空子，利用算法或传感器的漏洞，偷盗商品，造成损失。

公开号为CN112381982B的专利公开了一种基于深度学习构建的无人超市***，包括：中控模块、用户服务端、闸机模块、人员检测模块以及商品检测模块；其中，人员检测模块设置在超市内，用于对闸机模块区域和超市内的顾客进行图像采集，并配合中控模块生成顾客的跟踪轨迹；商品检测模块设置在超市的货架中，用于配合中控模块确定购买当前商品的顾客及购买数量；闸机模块包括入口闸机和出口闸机，用户服务端用于在顾客通过入口闸机进入超市后生成顾客的唯一标识，并配合中控模块生成对应顾客的结算清单，出口闸机用于配合中控模块，在顾客完成支付前，禁止顾客走出超市。该专利通过中控模块跟踪进店用户轨迹，配合商品检测模块确定客户购买商品的数量，用户在整个过程中需要进店扫描和扫码支付离店。该专利存在空间占用大，运营成本高，购物时间长，过程麻烦且有概率出错的问题。

公开号为CN112396753A的专利公开了一种无人超市自动取货***及方法，该自动取货***包括移动机构、取货机构、出货口和传送机构，所述取货机构设置在多个货架之间，并与所述移动机构传动连接，所述出货口设置在多个所述货架外侧，所述传送机构的出料端与所述出货口连接，其进料端延伸至多个所述货架之间，所述移动机构带动所述取货机构的进料端移动至任一所述货架处，或带动所述取货机构的出料端移动至与所述传送机构的进料端连通。该专利的特点为纯机器人自动储售，顾客通过APP或超市智能屏下单，移动机构带动取货机构移动至对应商品前，取货机构从货架取出货物，再由移动机构位移到出货口，取货机构卸货递交。但是该专利在应用到超市场景时有许多不足：1.该***只能逐个送出订单货物，类似自动贩卖机，购买效率低，会阻塞；2.该***的空间利用率不高，会闲置大量空闲区域；3.无法实现快速补货。

公开号为CN209312143U的专利公开了一种基于机器视觉的机器人自动储售货***，该专利客户通过触摸屏下单，储取货机器人会从货架上取出对应物料盒，放置到分拣机器人附近，通过视觉设备拍照定位物料盒中物料的位置，并由分拣机器人将物料拿出并送出。补货过程则是反向的，送货人将物料的电子标签扫描，然后送入储售货物窗口，由分拣机器人结合机器视觉将物料放入物料盒中，最终物料盒被储货机器人放到货架上，完成补货。但是该专利仍然存在诸多可以优化的地方：1.该场地需要进行特殊建设，需要建设成圆形场地，而且大量空闲空间需保留在储取货机器人与货架中间，空间利用率不高，增加用地成本，且不适用于空间紧张的地区。2.该***需要顾客现场下单，并且无储存单个顾客订单多件货物的设施，外加上其只有三个取货窗口，每个取货窗口每次只能拿到一个货物，原理类似于贩卖机，当应用于超市场景以出售大需求量的日用品时，很可能会产生阻塞和等待，即大量顾客需要排队等待出货。3.补货效率低，需要送货人将所补货物逐件放入，然后由分拣机器人放入物料盒，再由储取货机器人把物料盒放回货架，对于大储量的超市补货，耗时极长。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能无人超市自动配货取货方法，整个配货取货方法集自动化控制为一体，运用运功规划和任务规划算法对智能无人超市***实现合理控制和调度，完成了取货、分拣、配货、复位、补货的自动化闭环控制，利用深度学习、机器视觉技术在遴选环节精确识别目标商品，使用软体机器人、具有柔性驱动技术的机械臂末端工具以确保货箱商品遴选效率，并基于云服务器数据库记录的商品库存信息对超市状态进行监控以便进行精准库存补货和应急处理，通过人工智能对订单信息、商品存储周期等信息数据进行大数据分析以优化超市仓储管理。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种智能无人超市自动配货取货方法，包括如下步骤：

步骤S1、智能无人超市***运营售卖时，顾客通过手机APP线上下单或在超市现场下单，生成订单信息传输至智能无人超市***的控制***中，然后依据所述订单信息和不同商品对应货箱的摆放位置，所述控制***通过运动规划算法为仓储机器人生成运动轨迹，并由运动规划算法指引整个无人超市***的操作流程；

步骤S2、根据生成的运动轨迹，所述仓储机器人通过其搭载的卸货装置从所述货架上逐一取出目标货箱并放置于所述仓储机器人上，且所述仓储机器人沿所述智能无人超市***中的货架的长度方向从货架的入口端移动至出口端，以完成所有目标货箱的抓取；

步骤S3、所述仓储机器人移动至所述货架的出口端，通过所述仓储机器人搭载的卸货装置逐一将所述目标货箱放置于所述货架出口端处的输送线上；

步骤S4、所述目标货箱在输送线上被运输，经过分拣***下方的商品分拣位时停止，由分拣***中的分拣机械臂从目标货箱中逐个遴选所需的订单商品，并将所述订单商品递交由取货***的分拨机器人；

步骤S5、所述分拨机器人携带着所述订单商品在取货***的智能取货柜后方进行平面运动，并将所述订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜的柜格中，至此，每个顾客的若干订单商品将被分别分拨和暂存于智能取货柜中，并由控制***生成验证码和/或二维码通知顾客自行取件。

优选的，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S2.1、仓储机器人运动到目标货箱所在的横向位置，并行地，仓储机器人搭载的卸货装置通过升降运动移动到目标货箱所在的竖向位置，然后卸货装置将其开口旋转以对准目标货箱；

步骤S2.2、所述卸货装置到位后，卸货装置会从所述货架上取出装有订单商品的目标货箱，然后卸货装置会带着目标货箱将其开口旋转以对准所述仓储机器人上搭载的货箱托盘，并通过卸货装置将货箱递交至仓储机器人上的货箱托盘上进行缓存，然后卸货装置继续运动以获取下一个目标货箱；

步骤S2.3、当所有目标货箱已被取出或货箱托盘已经存满，所述仓储机器人则移动至所述货架的出口端。

优选的，还包括：

步骤S6、所述分拣***完成对目标货箱中的订单商品分拣遴选后，所述输送线将分拣后的目标货箱输送至所述输送线的输出口处，然后通过卸货装置将所述输出口处的所述目标货箱逐一取回，并递交至仓储机器人的货箱托盘上，随后所述仓储机器人沿所述货架的长度方向移动并将所述目标货箱放回所述货架原位。

优选的，由于输送线足够长，可将货箱托盘上的所述目标互相取出放置在所述输送线之后，然后再将输送线输出口处的分拣后目标货箱取回放置于货箱托盘上。

优选的，还包括：

步骤S7、每次对目标货箱进行分拣遴选后，控制***根据分拣机械臂的抓取次数计算出所述目标货箱中的剩余商品数量，并将货箱的商品数量数据反馈至云服务器数据库中进行储存，在对无人超市补货时，中央配货仓基于云服务器数据库提示，预知需要进行补货的商品低储量货箱，提前准备好装满商品的新货箱，并将新货箱运输至无人超市中以替换商品低储量货箱。

优选的，可以将新货箱放置在货架的出口端，通过仓储机器人上的卸货装置将商品低储量货箱取出，再将所述新货箱放置在所述仓储机器人上，通过仓储机器人将新货箱放回至货架上。

优选的，所述步骤S7将新货箱运输至无人超市中以替换商品低储量货箱的步骤如下：送货员运输新货箱至无人超市中的输送线边缘或输送线上，通过操控设备与所述仓储机器人交互，使所述仓储机器人逐一取出商品低储量货箱并逐一放置在所述输送线上，并通过卸货装置将新货箱放置于仓储机器人上，然后通过所述仓储机器人将新货箱输送至对应的货架原位上完成货箱的整箱直换，通知刷新云服务器数据库的记录，实现快速补货。该补货流程保留了自动化拓展的可能性，未来可进一步优选升级为全自动化补货，所述操控设备可以为ipad、手机等可移动设备。

优选的，所述云服务器数据库收集记录顾客购买习惯相关的数据信息，通过长时间运营，基于云服务器数据库记录的顾客购买习惯数据，通过人工智能大数据统计，得出受顾客欢迎的商品类目，并调整货架上的货箱的商品储备情况以及货箱在货架上的摆放位置，使得需求量较高的货箱靠近所述货架的出口端布置，以提高购买效率和降低补货频率。

优选的，所述仓储机器人一侧的货架前端设置有第一缺口部，所述仓储机器人另一侧的货架前端设置有第二缺口部，所述输送线包括输入段、前端转向段、传输段、后端转向段、输出段，所述输入段置于所述第一缺口部中，所述输出段置于所述第二缺口部中，以使所述输送线的输入口和输出口嵌设在所述仓储机器人两侧的货架出口端下方；所述前端转向段与所述输入段的对接，所述后端转向段与所述输出段对接，所述传输段设置在所述前端转向段和后端转向段之间，所述前端转向段、传输段的传输方向相同，所述后端转向段、输出段的传输方向相同，所述输入段和输出段的传输方向相反，所述前端转向段与所述输入段的传输方向垂直设置，沿输送线的传输方向，输入段为所述输送线的输入口、输出段为所述输送线的输出口，目标货箱依次从所述输入段、前端转向段、传输段、后端转向段、传输至输出段。所述输送线的输入口和输出口嵌设在所述仓储机器人两侧的货架内，以节约空间和善用输送线进出口上方的空间。

这样设置，可以使得所述输入段沿货架的长度方向延伸设置，所述前端转向段与所述输入段的设置方向相同，传输段沿货架的宽度方向设置于所述前端转向段和后端转向段之间，即传输段沿横向传输所述货箱，所述后端转向段与所述输出段的设置方向相同，所述输出段和后端转向段均沿货架的长度方向延伸设置；且输入段上设置传输筒，输入段沿所述货架的长度方向运输所述货箱，前端转向段设置在所述货架前端的外侧，这样可以使货箱有足够的空间进行后续传输，防止货箱在输送带上运输时货架阻挡货箱的正常运输；所述前端转向段设置有前转向传输带，前转向传输带的传输方向与所述输入段上传输筒的传输方向互相垂直，优选的，前转向传输带可升降，这样便于所述使货箱从输入段转运到前端转向段后通过前转向传输带升起完成转向，并将货箱输送至传输段上，所述后端转向段设置有后转向传输带，后转向传输带的传输方向与所述传输段的传输方向互相垂直，优选的，后转向传输带可升降，这样便于所述使货箱从传输段转运到后端转向段后通过后转向传输带升起完成转向，并将货箱继续输送至输出端。

优选的，所述步骤S4中所述目标货箱在输送线上被运输的过程如下：当所述仓储机器人运动至所述输入段和输出端之间时，所述卸货装置将所述目标货箱推送至输入段中，输入段开始工作并将货箱沿纵向传输至输送线拐角处的前端转向段处，然后前端转向段上的前转向传输带改变所述目标货箱的传输方向，将所述目标货箱的传输方向由沿纵向运输转换为沿横向运输，并将目标货箱转运至传输段上继续运输，当目标货箱从传输段运输至输送线另一拐角处的后端转向段上时，后端转向段上的后转向传输带改变目标货箱的传输方向，将目标货箱的传输方向由沿横向运输转换为沿纵向运输，并将目标货箱转运至输出段中，从而完成了货箱从输送线的输入口运输至输出口的工作，最终通过仓储机器人的卸货装置从输出段逐一取回分拣后的目标货箱，并递交至货箱托盘上，并由仓储机器人将货箱放回货架原位。

优选的，所述分拨机器人设置在所述智能取货柜的背面，所述智能取货柜设有若干个商品存储柜格，所述分拨机器人包括分拨框架、滑动横杆、升降传送***、横向传送***、分拨箱装置，所述分拨框架包括至少两根平行设置的竖向梁，所述滑动横杆横跨滑动安装于两根所述竖向梁之间，所述分拨箱装置可滑动的安装于所述滑动横杆上，所述升降传送***安装于所述竖向梁上，所述升降传送***与所述滑动横杆连接用于驱动所述滑动横杆在所述竖向梁上做升降运动，所述横向传送***安装于所述滑动横杆上，所述横向传送***与所述分拨箱装置连接以驱动所述分拨箱装置在所述滑动横杆上做横向运动，所述分拨箱装置用于接收遴选出的订单商品，所述分拨箱装置用于传输所述订单商品。

优选的，所述步骤S5中分拨机器人将订单商品推送至智能取货柜的柜格中的方法如下：

步骤S5.1.分拨箱装置接收所述分拣机械臂从所述目标货箱中抓取出的订单商品；

步骤S5.2.通过升降传送***驱动滑动横杆以及安装于滑动横杆上的分拨箱装置升降，同时通过横向传送***驱动分拨箱装置沿横向移动，从而将分拨箱装置的出口端朝向对应的商品存储柜格的后方；

步骤S5.3.通过所述分拨箱装置中的分拨驱动电机驱动分拨主动滚筒转动，以带动分拨传输带转动将订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜对应的商品存储柜格中。

有益效果：

本发明的整个智能无人超市自动配货取货方法集自动化控制为一体，利用深度学习、机器视觉技术在遴选环节精确识别目标商品，使用软体机器人、具有柔性驱动技术的机械臂末端工具以确保货箱商品遴选效率，运用运功规划和任务规划算法对***实现合理控制和调度，完成了取货、分拣、配货、复位的自动化闭环控制，并基于云服务器数据库记录的商品库存信息对超市状态进行监控以便进行精准库存补货和应急处理，通过人工智能对订单信息、商品存储周期等信息数据进行大数据分析以优化超市仓储管理。

本发明的整个智能无人超市自动配货取货方法能够全自动化运营，无需人工管理超市，快速可靠不出错，极大降低超市运营成本；本发明通过仓储机器人直接吞吐商品货箱，极大增加空间利用；顾客通过手机APP等终端设备远程或现场下单，一键付款结算，到店即可从智能取货柜自助拿走订购商品，无需等待；本发明的方法可以使得超市二十四小时运营不间断，方便顾客生活，增加夜间收益；本发明的方法相比现有的无人超市运行方法，无需顾客进入超市内部选货，进而无需大量传感设备进行识别和监控，成本低，并且由于顾客不可进入超市内部，保证了超市和顾客的安全；本发明的补货程序简单、精准且效率高，通过云服务器监控库存，于补货前，派遣送货员用提前准备好的装满商品的新货箱，替换商品储量较少的旧货箱，整箱直换，快捷可靠，方便管理；分拣机械臂在机器视觉和末端工具的加持下，从货箱中成功抓取货物的概率很高，并且***有失败再抓取机制确保订单不出错。

附图说明

图1所示为实施例1一种智能无人超市***的整体结构图；

图2所示为实施例1一种智能无人超市***的主视图；

图3所示为实施例1一种智能无人超市***的另一视角结构图；

图4所示为仓储机器人和进退轨道装配后的结构示意图；

图5所示为仓储机器人和进退轨道装配后的主视图；

图6所示为图4中A处仓储机器人顶部的滑动组件结构图；

图7所示为仓储机器人去除底座外壳的结构图；

图8所示为仓储机器人去除底座外壳的另一视角结构图；

图9所示为仓储机器人去除一侧升降外框架的结构图；

图10所示为仓储机器人去除一侧升降外框架和升降滑轨的结构图；

图11所示为图10中B处的结构放大图；

图12所示为仓储机器人中卸货装置的主视图；

图13所示为仓储机器人中卸货装置立体视角下的结构图；

图14所示为仓储机器人中卸货装置去除一侧外部侧板的结构示意图；

图15所示为仓储机器人中卸货装置去除一侧外部侧板的主视图；

图16所示为仓储机器人中卸货装置仰视视角下的结构示意图；

图17所示为仓储机器人中卸货装置去除底托后仰视视角的结构示意图；

图18所示为智能无人超市***中取货***的正面结构示意图；

图19所示为智能无人超市***中取货***的背面结构示意图；

图20所示为取货***中分拨箱装置的结构示意图；

图21所示为取货***中分拨箱装置另一视角的结构示意图；

图22所示为取货***中分拨箱装置的结构***图；

图23所示为实施例3智能无人超市***的结构示意图；

图24所示为实施例3智能无人超市***中分拣***、输送线和货架装配的结构示意图。

附图标记

1、货架；11、第一缺口部；12、第二缺口部；

2、仓储机器人；21、卸货装置；211、底托；212、卸货箱体；2121、底部框架；21211、垫圈块；21212、第二限位块；2122、外部侧板；21221、外部侧板的前端；21222、外部侧板的后端；213、货箱抱手；2131、内部侧板；21311、内部侧板的前端；21312、内部侧板的后端；2132、夹层侧板；2133、推杆；214、转盘组件；2141、转盘电机；2142、主动轮；2143、同步带；2144、从动同步轮；2145、第一限位块；2151、第一转向轮；2152、第二转向轮；216、转杆；2161、转杆电机；217、抱手驱动装置；2171、主动链轮；2172、从动链轮；2173、传动链条；2174、链条托板；22、升降外框架；221、升降滑轨；222、升降同步带；223、配重块；224、配重拉板；225、平衡滑轮；23、底座；231、行走轮；232、下抱紧轮；233、第一驱动电机；234、第二驱动电机；24、货箱托盘；25、滑动组件；251、滑动顶板；252、横梁主板；253、移动轮；254、上抱紧轮；261、升降连接板；262、升降滑板；263、同步压板；

3、进退轨道；31、底部轨道；32、前支撑框架；33、后支撑框架；34、顶部轨道；

4、输送线；41、输入段；42、前端转向段；43、传输段；44、后端转向段；45、输出段；

5、分拣***；51、机械臂支架；52、分拣机械臂；

6、取货***；61、分拨机器人；611、分拨框架；612、滑动横杆；613、升降传送***；614、横向传送***；615、分拨箱装置；6151、分拨箱底座；6152、左侧安装板；6153、右侧安装板；6154、左侧挡板；6155、右侧挡板；6156、前挡板；6157、分拨传输机构；61571、分拨驱动电机；61572、分拨主动轮；61573、分拨从动轮；61574、分拨同步带；61575、分拨主动滚筒；61576、分拨从动滚筒；61577、分拨传输带；615771、格挡条；62、智能取货柜；621、商品存储柜格；

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

下面以具体实施例详细介绍本发明的技术方案。

实施例1

一种智能无人超市自动配货取货方法，包括如下步骤：

步骤S1、智能无人超市***运营售卖时，顾客通过手机APP线上下单或在超市现场下单，生成订单信息传输至智能无人超市***的控制***中，然后依据所述订单信息和不同商品对应货箱的摆放位置，所述控制***通过运动规划算法为仓储机器人2生成运动轨迹，并由运动规划算法指引整个无人超市***的操作流程；

步骤S2、根据生成的运动轨迹，所述仓储机器人2通过其搭载的卸货装置21从所述货架1上逐一取出目标货箱7并放置于所述仓储机器人2上，且所述仓储机器人2沿所述智能无人超市***中的货架1的长度方向从货架1的入口端移动至出口端，以完成所有目标货箱7的抓取；

步骤S3、所述仓储机器人2移动至所述货架1的出口端，通过所述仓储机器人2搭载的卸货装置21逐一将所述目标货箱7放置于所述货架1出口端处的输送线4上；所述输送线4包括输入口和输出口，所述仓储机器人2通过所述卸货装置21将货箱放置在所述输送线4的输入口；

步骤S4、所述目标货箱7在输送线4上被运输，经过分拣***5下方的商品分拣位时停止，由分拣***5中的分拣机械臂52从目标货箱7中逐个遴选所需的订单商品，并将所述订单商品递交由取货***6的分拨机器人；

步骤S5、所述分拨机器人携带着所述订单商品在取货***6的智能取货柜62后方进行平面运动，并将所述订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜62的柜格中，至此，每个顾客的若干订单商品将被分别分拨和暂存于智能取货柜62中，并由控制***生成验证码和/或二维码通知顾客自行取件。

所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S2.1、仓储机器人2运动到目标货箱7所在的横向位置，并行地，仓储机器人2搭载的卸货装置21通过升降运动移动到目标货箱7所在的竖向位置，然后卸货装置21将其开口旋转以对准目标货箱7；

步骤S2.2、所述卸货装置21到位后，卸货装置21会从所述货架1上取出装有订单商品的目标货箱7，然后卸货装置21会带着目标货箱7将其开口旋转以对准所述仓储机器人2上搭载的货箱托盘24，并通过卸货装置21将货箱递交至仓储机器人2上的货箱托盘24上进行缓存，然后卸货装置21继续运动以获取下一个目标货箱7；

步骤S2.3、当所有目标货箱7已被取出或货箱托盘24已经存满，所述仓储机器人2则移动至所述货架1的出口端。

该智能无人超市自动配货取货方法还包括：

步骤S6、所述分拣***5完成对目标货箱7中的订单商品分拣遴选后，所述输送线4将分拣后的目标货箱7输送至所述输送线4的输出口处，然后通过卸货装置21将所述输出口处的所述目标货箱7逐一取回，并递交至仓储机器人2的货箱托盘24上，随后所述仓储机器人2沿所述货架1的长度方向移动并将所述目标货箱7放回所述货架1原位。由于输送线4足够长，可将货箱托盘24上的所述目标互相取出放置在所述输送线4之后，然后再将输送线4输出口处的分拣后目标货箱7取回放置于货箱托盘24上。

步骤S7、每次对目标货箱7进行分拣遴选后，控制***根据分拣机械臂52的抓取次数计算出所述目标货箱7中的剩余商品数量，并将货箱的商品数量数据反馈至云服务器数据库中进行储存，在对无人超市补货时，中央配货仓基于云服务器数据库提示，预知需要进行补货的商品低储量货箱，提前准备好装满商品的新货箱，并将新货箱运输至无人超市中以替换商品低储量货箱。

可以将新货箱放置在货架1的出口端，通过仓储机器人2上的卸货装置21将商品低储量货箱取出，再将所述新货箱放置在所述仓储机器人2上，通过仓储机器人2将新货箱放回至货架1上。

所述步骤S7将新货箱运输至无人超市中以替换商品低储量货箱的步骤如下：送货员运输新货箱至无人超市中的输送线4边缘或输送线4上，通过操控设备与所述仓储机器人2交互，使所述仓储机器人2逐一取出商品低储量货箱并逐一放置在所述输送线4上，并通过卸货装置21将新货箱放置于仓储机器人2上，然后通过所述仓储机器人2将新货箱输送至对应的货架1原位上完成货箱的整箱直换，通知刷新云服务器数据库的记录，实现快速补货。该补货流程保留了自动化拓展的可能性，未来可进一步优选升级为全自动化补货，所述操控设备可以为ipad、手机等可移动设备。

所述云服务器数据库收集记录顾客购买习惯相关的数据信息，通过长时间运营，基于云服务器数据库记录的顾客购买习惯数据，通过人工智能大数据统计，得出受顾客欢迎的商品类目，并调整货架1上的货箱的商品储备情况以及货箱在货架1上的摆放位置，使得需求量较高的货箱靠近所述货架1的出口端布置，以提高购买效率和降低补货频率。

如图24所示，所述输送线4设置在所述货架1与所述取货***6之间，所述输送线4的传输方向与所述仓储机器人2的移动方向垂直。所述仓储机器人2一侧的货架1前端设置有第一缺口部11，所述仓储机器人2另一侧的货架1前端设置有第二缺口部12，所述输送线4包括输入段41、前端转向段42、传输段43、后端转向段44、输出段45，所述输入段41置于所述第一缺口部11中，所述输出段45置于所述第二缺口部12中，以使所述输送线4的输入口和输出口嵌设在所述仓储机器人2两侧的货架1出口端下方；所述前端转向段42与所述输入段41的对接，所述后端转向段44与所述输出段45对接，所述传输段43设置在所述前端转向段42和后端转向段44之间，所述前端转向段42、传输段43的传输方向相同，所述后端转向段44、输出段45的传输方向相同，所述输入段41和输出段45的传输方向相反，所述前端转向段42与所述输入段41的传输方向垂直设置，沿输送线4的传输方向，输入段41为所述输送线4的输入口、输出段45为所述输送线4的输出口，目标货箱7依次从所述输入段41、前端转向段42、传输段43、后端转向段44、传输至输出段45。所述输送线4的输入口和输出口嵌设在所述仓储机器人2两侧的货架1内，以节约空间和善用输送线4进出口上方的空间。

这样设置，可以使得所述输入段41沿货架1的长度方向延伸设置，所述前端转向段42与所述输入段41的设置方向相同，传输段43沿货架1的宽度方向设置于所述前端转向段42和后端转向段44之间，即传输段43沿横向传输所述货箱，所述后端转向段44与所述输出段45的设置方向相同，所述输出段45和后端转向段44均沿货架1的长度方向延伸设置；且输入段41上设置传输筒，输入段41沿所述货架1的长度方向运输所述货箱，前端转向段42设置在所述货架1前端的外侧，这样可以使货箱有足够的空间进行后续传输，防止货箱在输送带上运输时货架1阻挡货箱的正常运输；所述前端转向段42设置有前转向传输带，前转向传输带的传输方向与所述输入段41上传输筒的传输方向互相垂直，优选的，前转向传输带可升降，这样便于所述使货箱从输入段41转运到前端转向段42后通过前转向传输带升起完成转向，并将货箱输送至传输段43上，所述后端转向段44设置有后转向传输带，后转向传输带的传输方向与所述传输段43的传输方向互相垂直，优选的，后转向传输带可升降，这样便于所述使货箱从传输段43转运到后端转向段44后通过后转向传输带升起完成转向，并将货箱继续输送至输出端。

所述步骤S4中所述目标货箱7在输送线4上被运输的过程如下：当所述仓储机器人2运动至所述输入段41和输出端之间时，所述卸货装置21将所述目标货箱7推送至输入段41中，输入段41开始工作并将货箱沿纵向传输至输送线4拐角处的前端转向段42处，然后前端转向段42上的前转向传输带改变所述目标货箱7的传输方向，将所述目标货箱7的传输方向由沿纵向运输转换为沿横向运输，并将目标货箱7转运至传输段43上继续运输，当目标货箱7从传输段43运输至输送线4另一拐角处的后端转向段44上时，后端转向段44上的后转向传输带改变目标货箱7的传输方向，将目标货箱7的传输方向由沿横向运输转换为沿纵向运输，并将目标货箱7转运至输出段45中，从而完成了货箱从输送线4的输入口运输至输出口的工作，最终通过仓储机器人2的卸货装置21从输出段45逐一取回分拣后的目标货箱7，并递交至货箱托盘24上，并由仓储机器人2将货箱放回货架1原位。

所述传输段43采用传送皮带或滚筒的传动方式带动货箱移动。所述输送线4为输送台，在所述输送台的上端设置有输入段41、前端转向段42、传输段43、后端转向段44、输出段45，前端转向段42、后端转向段44分别设置在输送线4的前拐角和后拐角处。

如图18和19所示，所述分拨机器人设置在所述智能取货柜62的背面，所述智能取货柜62设有若干个商品存储柜格621，所述商品存储柜格621用于接收所述分拨箱装置615推送的订单商品。所述分拨机器人包括分拨框架611、滑动横杆612、升降传送***613、横向传送***614、分拨箱装置615，所述分拨框架611包括至少两根平行设置的竖向梁，所述滑动横杆612横跨滑动安装于两根所述竖向梁之间，所述分拨箱装置615可滑动的安装于所述滑动横杆612上，所述升降传送***613安装于所述竖向梁上，所述升降传送***613与所述滑动横杆612连接用于驱动所述滑动横杆612在所述竖向梁上做升降运动，所述横向传送***614安装于所述滑动横杆612上，所述横向传送***614与所述分拨箱装置615连接以驱动所述分拨箱装置615在所述滑动横杆612上做横向运动，所述分拨箱装置615用于接收遴选出的订单商品，所述分拨箱装置615用于传输所述订单商品。

所述步骤S5中分拨机器人将订单商品推送至智能取货柜62的柜格中的方法如下：

步骤S5.1.分拨箱装置615接收所述分拣机械臂52从所述目标货箱7中抓取出的订单商品；

步骤S5.2.通过升降传送***613驱动滑动横杆612以及安装于滑动横杆612上的分拨箱装置615升降，同时通过横向传送***614驱动分拨箱装置615沿横向移动，从而将分拨箱装置615的出口端朝向对应的商品存储柜格621的后方；

步骤S5.3.通过所述分拨箱装置615中的分拨驱动电机61571驱动分拨主动滚筒61575转动，以带动分拨传输带61577转动将订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜62对应的商品存储柜格621中。

如图1-3所示，本实施例智能无人超市自动配货取货方法采用的智能无人超市***如下，该智能无人超市***包括：包括：货架1、仓储机器人2、输送线4、分拣***5、取货***6；所述货架1用于存放若干个货箱，所述货箱按种类、单位数量储存商品，从而使货架1成为商品的保管区域；该货架1为仓储直接吞吐商品货箱，相邻货架1之间只需留有供仓储机器人2通过的通道即可，缩小了相邻货架1之间的间隔，进而使得本实施例的无人超市***可取消传统超市中的展示货架1，极大增加空间利用率，提高了货架1的仓储量，无需频繁补货；所述仓储机器人2设置在所述货架1的一侧，所述仓储机器人2可沿所述货架1的长度方向从入口端移动至出口端，所述仓储机器人2搭载有卸货装置21，通过所述卸货装置21从所述货架1上取出货箱并放置于所述仓储机器人2上，且根据客户的订单信息为仓储机器人2生成运动轨迹，并由任务规划算法指引整个操作流程，使得仓储机器人2完成取出货箱和输送货箱的工作；所述输送线4靠近所述货架1的出口端设置，所述输送线4用于接收所述卸货装置21从所述仓储机器人2上取出的货箱；所述分拣***5设置在所述输送线4的上方，所述分拣***5用于从货箱中逐个遴选所需的订单商品；所述取货***6设置在所述输送线4的一侧，以使所述输送线4置于所述取货***6与所述货架1之间，所述取货***6用于接收从所述分拣***5处遴选出的所述订单商品，并根据顾客订单需求将所述订单商品存放于对应的柜格中。所述货架1一侧设有进退轨道3组件，或在相邻两排货架1之间的运输通道中设有进退轨道3组件；所述仓储机器人2置于所述进退轨道3组件上，以使所述仓储机器人2沿所述进退轨道3组件往复运动。所述货架1设置一个或多个，若设置多个货架1，每相邻两个货架1之间均设有一个仓储机器人2和与其配套的进退轨道3组件。

如图4所示，所述仓储机器人2还包括底座23、设置在底座23上的升降外框架22、设置于所述升降外框架22上的升降滑轨221和升降同步带222、设置在所述升降外框架22一侧的货箱托盘24，所述卸货装置21安装于所述升降外框架22的另一侧，所述升降同步带222带动所述卸货装置21沿所述升降滑轨221做升降运动。

所述升降外框架22包括两个平行设置的竖梁，两个竖梁相对设置的一面均设置有升降滑轨221，所述卸货装置21通过升降滑动组件25与所述升降滑轨221滑动连接。

如图4、7和8所示，所述进退轨道3组件包括底部轨道31，所述底部轨道31与所述仓储机器人2底部装配连接，所述底部轨道31包括至少一条行走轨道，所述仓储机器人2底部设置有置于所述行走轨道上的行走轮231；所述仓储机器人2的底座23设置有驱动所述行走轮231运动的第一驱动电机233、驱动所述升降同步带222转动的第二驱动电机234，第一驱动电机233和第二驱动电机234可为单轴驱动电机或双轴驱动电机，本实施例第一驱动电机233和第二驱动电机234优选为双轴驱动电机，通过双轴驱动电机可以同时带动位于两条行走轨道上相对设置的行走轮231正转和反转，从而完成底座23在底部轨道31上的前后行走，通过双轴驱动电机也可驱动升降外框架22两侧的升降同步带222能够同步运动，进而节省电机的数量。

这样设置，使得仓储机器人2通过进退轨道3沿货架1的长度方向移动，且仓储机器根据提前规划好的运动轨迹，运动到目标货箱7所在的横向位置(横向位置即货架1的长度方向)，并行地，仓储机器人2搭载的卸货装置21通过升降滑轨221运动到目标货箱7所在的竖向位置(竖向位置即货架1的高度位置)，然后卸货装置21会将其开口旋转至对准目标货箱7，完成目标货箱7的抓取，并将抓取的目标货箱7转运到货箱托盘24上。

所述仓储机器人2的底座23与所述底部轨道31装配，所述行走轮231设置于所述底座23的底部，且所述底座23底部设置有多个行走轮231，每条所述行走轨道对应至少一个行走轮231，且所述底座23的底部还设置有下抱紧轮232，所述下抱紧轮232设置在所述底座23沿宽度方向的两侧，且每一侧均设置有至少一个下抱紧轮232，所述行走轮231的轮面与所述行走轨道的上端面抵接，所述下抱紧轮232的轮面与所述行走轨道的外侧面抵接，从而实现下抱紧轮232对行走轨道的抱紧，防止仓储机器人2的倾倒。

所述底座23还连接有拖链，所述底部轨道31还包括拖链槽，所述拖链槽设置在所述两个平行设置的行走轨道之间，所述拖链能够使底座23在底部轨道31上平稳运行。

如图4所示，所述进退轨道3组件还包括设置于所述底部轨道31上方的支撑框架、设置于所述支撑框架上方的顶部轨道34，所述支撑框架包括置于所述底部轨道31前端的前支撑框架32和置于所述底部轨道31后端的后支撑框架33，所述顶部轨道34的前后端分别与所述前支撑框架32和后支撑框架33的顶部连接，所述仓储机器人2的顶部设置有与所述顶部轨道34滑动连接的滑动组件25。

如图4和6所示，所述仓储机器人2的升降外框架22的顶部设置有滑动组件25，所述滑动组件25包括横跨于所述升降外框架22顶部的滑动顶板251、安装在所述滑动顶板251上的上横梁主板252、设置在所述上横梁主板252上的移动轮253，滑动顶板251的两端与所述升降外框架22的两个相对设置的竖梁顶部固定连接，上横梁主板252安装在所述滑动顶板251的正面，所述移动轮253为V型轮，所述移动轮253的轮面与所述顶部轨道34的竖向轨面接触，以使所述移动轮253能够沿所述顶部轨道34滑动，在所述上横梁主板252的前后端均设置有至少一个所述V型轮，由于仓储机器人2的升降外框架22具有一定的高度，且当仓储机器人2的货箱托盘24放置多个货箱时，仓储机器人2的整体重量也会变大，若只是在仓储机器人2的底部设置底部轨道31，则仓储机器人2在运行过程中平稳性会受一定的影响，而本申请设置支撑框架以及顶部轨道34，这样便于所述仓储机器人2在沿底部轨道31滑动时，升降外框架22顶部也能够通过滑动组件25中的移动轮253在所述顶部轨道34上滑动，从而使得仓储机器人2移动过程中在高度方向的两端均能够平稳滑动，保证了移动过程中的稳定性。

所述滑动组件25还包括上抱紧组件，所述上抱紧组件包括若干个成对设置的上抱紧轮254，所述上抱紧轮254通过导向轮轴安装在所述上横梁主板252，所述上抱紧轮254设置在所述顶部轨道34的竖向轨面的两侧，以使所述上抱紧轮254能够夹持所述顶部轨道34的竖向轨面，从而确保仓储机器人2在移动过程中，上抱紧轮254能够配合移动轮253在所述顶部轨道34上平稳滑动，同时还可以防止仓储机器人2的升降外框架22顶部发生侧倾。

所述上抱紧轮254和下抱紧轮232均为滚轮轴承。

所述顶部轨道34的一侧或两侧还设置有用于连接前支撑框架32和后支撑框架33的连接横梁，所述连接横梁能够在前支撑框架32和后支撑框架33之间起到稳固连接作用，使得前支撑框架32和后支撑框架33能够稳固的置于底部轨道31和顶部轨道34之间。

所述顶部轨道34为角钢件，所述角钢件的其中一个侧边水平设置于所述前支撑框架32和后支撑框架33之间，所述角钢件的另一侧边竖向设置于所述前支撑框架32和后支撑框架33之间以形成供移动轮253和上抱紧轮254夹持的竖向轨面。且角钢件结构简单，成本较低，便于安装和拆卸。

本申请设置由底部轨道31、支撑框架、顶部轨道34组成的所述进退轨道3组件，从而使得进退轨道3组件形成一个稳固的外框架结构，确保仓储机器人2能够稳固的在顶部轨道34和底部轨道31之间平稳运行，避免仓储机器人2在前后运行、以及卸货装置21在升降过程中出现侧倾和侧翻情况，同时进退轨道3组件的模块化设计便于该进退轨道3组件的现场搭建和拆卸，同时可以根据应用场景空间的大小，及时调整底部轨道31、支撑框架、顶部轨道34的尺寸，以使货架1间的空间得到合理应用。

如图9-11所示，优选的，所述卸货装置21通过升降滑动组件25与内置于所述升降外框架22中的升降同步带222连接，升降同步带222为皮带或者链轮，所述升降同步带222的两端分别绕在升降外框架22底部和顶部处的同步轮上，具体的，所述升降滑动组件25包括升降连接板261、升降滑板262、同步压板263，所述升降连接板261横跨在所述升降外框架22的两个相对设置的竖梁之间，且卸货装置21与所述升降连接板261连接，在所述升降连接板261的两端均设置有升降滑板262，且升降滑板262的外侧设置有滑块或滑轮，所述升降滑板262通过滑块或滑轮与所述升降外框架22的竖梁内侧的升降滑轨221滑动连接，所述同步压板263可安装在所述升降连接板261的两端，也可安装在所述升降滑板262上，所述同步压板263与所述升降同步带222固定连接，以使所述升降同步带222在运动过程中能够带动所述同步压板263进行升降运动，进而带动升降滑板262、升降连接板261、卸货装置21共同做升降运动。

进退轨道3组件可以使得仓储机器人2的运动轨迹限于进退轨道3组件内，仓储机器人2由上方的移动轮253、上抱紧轮254和底部的行走轮231、下抱紧轮232连接进退轨道3组件中的轨道，确保仓储机器人2在移动时能始终保持直立状态。仓储机器人2横向移动由第一驱动电机233进行驱动，移动距离根据设置在底座23上的激光测距传感器所得数据进行调节，设置在底部轨道31上的限位挡板能避免仓储机器人2与支撑框架碰撞。仓储机器人2上的卸货装置21升降由第二驱动电机234驱动，第二驱动电机234经置于升降外框架22内的升降同步带222带动升降滑板262连接的滑块或滑轮在升降滑轨221内上下移动，升降滑板262和配重块223通过连接绳经上方的平衡滑轮225连接，以平衡重量。卸货装置21在升降过程中将货架1上的货箱取出并存放于升降外框架22后方的货箱托盘24，用于暂放货箱。

如图12和13所示，所述卸货装置21包括底托211、卸货箱体212、置于所述卸货箱体212中的货箱抱手213，所述底托211的一端与所述升降滑动组件25连接，所述卸货箱体212相对于所述底托211转动安装，所述货箱抱手213相对于所述卸货箱体212滑动安装；

所述卸货箱体212包括底部框架2121、和置于所述底部框架2121宽度方向两侧的外部侧板2122，所述底部框架2121与所述底托211转动安装，所述底部框架2121上还安装有驱动所述货箱抱手213相对于卸货箱体212滑动的抱手驱动装置217，所述抱手驱动装置217包括主动链轮2171、从动链轮2172、驱动所述主动链轮2171转动的第三驱动电机、连接主动链轮2171和从动链轮2172的传动链条2173，所述第三驱动电机安装于所述卸货箱体212中，所述货箱抱手213包括内部侧板2131、夹层侧板2132和推杆2133，所述夹层侧板2132设置于所述内部侧板2131和所述外部侧板2122之间，所述推杆2133安装在底部框架2121两侧的内部侧板2131之间，所述夹层侧板2132的两侧分别与所述外部侧板2122和所述内部侧板2131通过滑动组件25滑动连接，所述夹层侧板2132与所述传动链条2173固定连接，具体的，所述夹层侧板2132与所述传动链条2173通过链条托板2174或链条夹板固定连接，以使所述传动链条2173带动所述夹层侧板2132移动，所述夹层侧板2132与所述内部侧板2131之间还连接有同步传动***，以使所述内部侧板2131可控的与所述夹层侧板2132同步伸出和收回。

所述底托211的一端与所述升降滑动组件25中的升降连接板261固定连接，底托211可以随着升降连接板261一起完成升降运动。

如图16和17所示，所述卸货箱体212通过转盘组件214与所述底托211转动安装，所述转盘组件214包括转盘电机2141、同步带2143、主动轮2142、从动同步轮2144，所述转盘电机2141安装于所述卸货箱体212上，所述从动同步轮2144与所述底托211转动安装，且所述从动同步轮2144的上端面与所述底部框架2121固定连接，所述同步带2143的两端分别绕在所述主动轮2142和所述从动同步轮2144上，所述转盘电机2141驱动所述从动同步轮2144转动以带动所述底部框架2121转动。优选的，从动同步轮2144朝向所述底部框架2121的一面固定有第一限位块2145，底部框架2121朝向所述底托211的一面固定连接有垫圈块21211和固定于垫圈块21211两侧的第二限位块21212，所述垫圈块21211与从动同步轮2144的内圈转动连接，因而从动同步轮2144正向转动时，当第一限位块2145与其中一个第二限位块21212接触后，从动同步轮2144会推动底部框架2121随从动同步轮2144一起转动，反之，当从动同步轮2144反向转动时，当第一限位块2145与另中一个第二限位块21212接触后，从动同步轮2144会推动底部框架2121随从动同步轮2144一起转动。

卸货箱体212相对于底托211转动的实现方式为：所述转盘电机2141带动主动轮2142转动，主动轮通过同步带2143带动从动同步轮2144转动，而由于从动同步轮2144转动连接在底托211上，因而在从动同步轮2144连转动时与其连接的底部框架2121也会随之转动，进而整个卸货箱体212也随着转动，从动同步轮2144可与所述底托211通过轴承转动连接，轴承可承受较大的径向负载与轴向负载，连接可靠稳固。

所述外部侧板2122设置有两块，其固定设置在所述底部框架2121沿宽度方向的两侧，每个外部侧板2122的内侧均滑动连接有夹层侧板2132，所述外部侧边的内侧设置有滑轨，所述夹层侧板2132的外侧设置有与滑轨滑动安装的滑块，而夹层侧板2132的内侧设置有滑轨，内部侧板2131的外侧设置有与所述夹层侧板2132上的滑轨配合的滑块，因而所述夹层侧板2132能够相对于所述外部侧板2122滑动，所述内部侧板2131能够在所述夹层侧板2132上滑动，且由于外部侧板2122设置有两块，因而相应的夹层侧板2132和内部侧板2131也设有两块，且在两块相对设置的内部侧板2131之间安装有推杆2133，所述推杆2133用于和内部侧板2131一起伸出，从而将放置在卸货箱体212中的货箱推出。

所述第三驱动电机为双轴驱动电机，通过第三驱动电机可同时驱动位于底部框架2121两侧的主动链轮2171和传动链条2173同时转动，从而使得位于所述底部框架2121宽度方向两侧的夹层侧板2132同时运动，确保了货箱抱手213两侧运动的同步性。

如图14和15所示，所述同步传动***包括设置在夹层侧板2132上的第一转向轮2151和第二转向轮2152、用于连接内部侧板2131和外部侧板2122的第一转向带和第二转向带，所述第一转向轮2151设置在所述夹层侧板2132的前端处，第一转向轮2151远离所述卸货箱体212出口端设置，第二转向轮2152靠近所述卸货箱体212出口端设置，所述第二转向轮2152设置在所述夹层侧板2132的后端处，所述第一转向带绕经所述第一转向轮2151，且所述第一转向带的一端与所述内部侧板的后端21312连接，所述第一转向带的另一端与外部侧板的后端21222连接，所述第二转向带绕经所述第二转向轮2152，所述第二转向带的一端与所述内部侧板的前端21311连接，所述第二转向带的另一端与外部侧板的前端21221连接。

这样设置，当所述链条带动夹层侧板2132朝卸货箱体212的出口端移动时，由于第二转向轮2152随着夹层侧板2132一起向后移动，第二转向带的一端固定在所述外部侧板2122上不动，因而第二转向轮2152在移动时会使第二转向带受到拉力，以使第二转向带的另一端随之向后移动，并带动与第二转向带连接的内部侧板2131向后移动，进而完成内部侧板2131从卸货箱体212中伸出，因而是由第二转向轮2152配合第二转向带来拉动内部侧板2131完成伸出工作；当所述链条带动夹层侧板2132朝卸货箱体212的内部移动时，由于第一转向轮2151随着夹层侧板2132一起向卸货箱体212内完成收回动作，此时第一转向带的一端固定在所述外部侧板的后端21222不动，因而第一转向轮2151在移动时会使第一转向带收到拉力，以使第一转向带的另一端随之向后移动，并带动与第一转向带连接的内部侧板2131向后移动，进而完成内部侧板2131收回至卸货箱体212中，因而是由第一转向轮2151配合第一转向带来拉动内部侧板2131完成收回工作。本发明的同步传动***能够实现夹层侧板2132拉动所述内部侧板2131完成伸出和收回动作，从而实现对货架1上的货箱的抱取并收回至所述货箱托盘24上。

所述第一转向带的两端与所述内部侧板2131和所述外部侧板2122均通过皮带压板固定连接，所述第二转向带的两端与所述内部侧板2131和所述外部侧板2122均通过皮带压板固定连接，需要注意的是，第一转向带和第二转向带并非是环形带，而是一根具有首位端的直线皮带，所述第一转向轮2151和所述第二转向轮2152设置在夹层侧边的不同高度位置处，且所述第一转向带和所述第二转向带也设置在不同高度处，这样可以防止第一转向带和第二转向带在拉动过程中互相影响。

所述货箱抱手213还包括设置于所述内部侧板2131后端处的转杆216和转杆电机2161，所述转杆电机2161可驱动所述转杆216转动。

所述卸货箱体212还包括前部侧板，在所述底部框架2121的上方还设置有用于放置货箱的货框板，所述卸货箱体212远离所述前部侧板的一端为开口端，这样可以使得所述货箱抱手213在所述卸货箱体212中完成伸出和收回。所述转盘电机2141固定在所述底部框架2121上，所述第三驱动电机安装在所述货框板与所述底部框架2121之间，这样可以使第三驱动电机隐藏在所述货框板下方，使得货箱放置在货框板上时不会碰到第三驱动电机，确保第三驱动电机的安装。

当卸货装置21从货架1上获取货箱时，其动作流程为：首先，卸货装置21在升降滑动组件25的带动下到达货架1上的目标货箱7所在的高度，卸货箱体212在转盘电机2141的驱动下旋转，使得卸货箱体212的开口端朝向目标货箱7，然后，货箱抱手213受控相对于卸货箱体212中的外部侧板2122伸出，使得货箱抱手213中的夹层侧板2132和内部侧板2131进入货架1内，且内部侧板2131后端处的转杆216位于货架1上的目标货箱7之后，转杆216受转杆电机2161驱动旋转至横向，使转杆216与货架1上的目标货箱7抵接，最后，传动链条2173带动夹层侧板2132运动，以使内部侧板2131随夹层侧板2132收回，由于转杆216处于横置状态，当内部侧板2131收回时，转杆216抵住目标货箱7的后侧将目标货箱7推入卸货箱体212的货框板内。由于仓储机器人2的升降外框架22上还设置有若干个沿竖向间隔排列的货箱托盘24，因此可以通过卸货装置21将货箱存放至仓储机器人2上的货箱托盘24，其动作流程为：首先，卸货箱体212受控旋转，使卸货箱体212的开口端朝向所述货箱托盘24的进口，然后，夹层侧板2132和内部侧板2131受控伸出，并由连接在内部侧板2131之间的推杆2133将货箱推至货箱托盘24上，并通过转杆电机2161驱动转杆216旋转至竖向状态，最后，夹层侧板2132和内部侧板2131在抱手驱动装置217的作用下缩回，完成货箱转运至货箱托盘24上的工作，以此往复，通过卸货装置21将货架1上的目标货箱7依次存放至所述货箱托盘24上，并通过仓储机器人2将货箱输送至货架1出口端处的输送线4处，且卸货装置21设置在所述升降外框架22朝向输送线4的一侧，这样便于卸货装置21从货箱托盘24上将目标货箱7取出并放置在所述输送线4上。

如图2所示，所述分拣***5包括机械臂支架51和分拣机械臂52，所述机械臂支架51安装于所述货架1的出口端，所述分拣机械臂52安装在所述机械臂支架51上，所述分拣机械臂52置于所述输送线4的上方或者所述输送线4的一侧，所述分拣机械臂52用于将所述货箱中的订单商品取出放置在所述取货***6中。分拣机械臂52装有自研软体末端工具，分拣机械臂52在基于深度学习的机器视觉的引导下完成对货箱中的订单商品的识别和取出。

机械臂支架51可以与进退轨道3组件的后支撑框架33固定连接，这样可以确保机械臂支架51安装的稳固性，所述机械臂支架51上端处设置有安装平台或安装架，所述分拣机械臂52的上端固定于安装平台或安装架上，以使所述分拣机械臂52位于所述输送线4上方，该设置方式使得分拣机械臂52倒挂设置，可以降低分拣机械臂52的空间占用率，分拣机械臂52可以与输送线4占用同一空间安装使用，适用于空间较小的场合使用；且在所述机械臂支架51的侧面安装有朝向所述输送线4的传感相机，所述传感相机能够获取所述输送线4上货箱中的商品数据信息，完成对商品的识别，当货箱到达分拣机械臂52下方时，分拣机械臂52将根据传感相机所得商品数据信息遴选货箱内的订单商品，并通过分拣机械臂52末端的吸嘴或夹爪将订单商品提取出来，再摆放于取货***6内。

所述输送线4包括输入口和输出口，所述仓储机器人2通过所述卸货装置21将货箱放置在所述输送线4的输入口，并通过输送线4将所述货箱输送至所述分拣***5的下方，以使分拣***5从所述货箱中遴选分拣出所述订单商品，所述输送线4将完成订单商品分拣后的货箱运输至输送线4的输出口，并通过所述卸货装置21将分拣后的所述货箱转运至所述货箱托盘24上。

所述输送线4设置在所述货架1与所述取货***6之间，所述输送线4的传输方向与所述仓储机器人2的移动方向垂直。

如图18和19所示，所述商品存储柜格621的尺寸具有差异化，以使商品存储柜格621能够对应不同的订单储存不同量的订单商品，当订单中的商品数量多时，分拨箱装置615可以自动将该订单中的订单商品分配至大尺寸商品存储柜格621中。

所述分拨机器人61中的分拨框架611固定在智能取货柜62的背面，这样可以保证分拨机器人61稳定运行，且方便分拨机器人61接收分拣***5遴选出的订单商品；且智能取货柜62的正面设置有商品类目触摸屏、支付***，所述商品存储柜格621的正面设置有柜门，所述支付***包括电子支付***、现金支付***中的一种或多种，用户通过商品类目触摸屏进行操作，选择所需要下单的商品，或直接在手机等移动端上下单形成电子订单，然后通过仓储机器人2、分拣***5和分拨机器人61将所需商品摆放于商品存储柜格621中，用户通过支付***或线上支付***付费后，对应的商品存储柜格621的柜门将会开启，让用户取出柜内的订单商品；同时在智能取货柜62的正面或侧面还设置有控制屏，用于调控仓储机器人2、输送线4、分拣***5、取货***6的各部件的运行参数，并实时显示货架1上各个货箱中的商品数量，便于及时补货。

所述分拨框架611还包括横跨在两根所述竖向梁底部之间的横向底梁、横跨在两根所述竖向梁顶部之间的横向顶梁，所述横向底梁和横向顶梁均能够连接竖向梁，使得分拨框架611整体结构稳固。

所述升降传送***613包括升降电机、升降传送带、升降主动轮、升降从动轮、升降轨道、升降滑块，所述升降电机安装在所述竖向梁的一端，所述升降主动轮和升降从动轮分别设置在所述竖向梁的两端且二者通过所述升降传送带连接，所述升降电机与所述升降主动轮连接以驱动所述升降主动轮转动，所述升降轨道安装于所述竖向梁上，所述滑动横杆612的两端连接有所述升降滑块，所述滑动横杆612通过所述升降滑块在所述升降轨道上滑动，所述滑动横杆612的两端还与所述升降传送带通过传送带压板固定连接，以使所述滑动横杆612能够在所述升降传送带的带动下做升降运动；

所述横向传送***614包括横向电机、横向传送带、横向主动轮、横向从动轮、横向轨道、横向滑块，所述横向电机安装在所述滑动横杆612的一端，所述横向主动轮和横向从动轮分别设置在所述滑动横杆612的两端且二者通过所述横向传送带连接，所述横向电机与所述横向主动轮连接以驱动所述横向主动轮转动，所述横向轨道安装于所述滑动横杆612上，所述分拨箱装置615的底部连接有所述横向滑块，所述分拨箱装置615通过所述横向滑块在所述横向轨道上滑动，所述分拨箱装置615还与所述横向传送带通过传送带压板固定连接，以使所述分拨箱装置615能够在所述横向传送带的带动下做横向运动。

所述升降传送带内置在所述竖向梁中，这样既可以对升降传送带进行保护，又可以起到美观的效果。

用于连接所述活动横杆的两根竖向梁上均设有升降传送带、升降主动轮、升降从动轮、升降轨道，且其中一根竖梁的底端设置有升降电机和升降主动轮，所述升降电机通过连接轴与另一根竖向梁底端的升降主动轮连接，以使一个升降电机驱动两根竖梁上的升降主动轮和升降传送带同时运动，从而在确保滑动横杆612的两端能够同步运动的同时，还能节省升降电机的数量。

如图20-22所示，所述分拨箱装置615包括：分拨箱底座6151、安装侧板、分拨传输机构6157，所述分拨箱底座6151通过所述横向滑块滑动安装于所述滑动横杆612上，所述安装侧板包括设置于所述分拨箱底座6151两侧的左侧安装板6152和右侧安装板6153，所述分拨传输机构6157包括分拨驱动电机61571、分拨主动轮61572、分拨主动滚筒61575、分拨从动滚筒61576、连接所述分拨主动轮61572和分拨主动滚筒61575的分拨同步带61574、绕经所述分拨主动滚筒61575和分拨从动滚筒61576的分拨传输带61577，所述分拨主动滚筒61575的两端分别转动安装在所述左侧安装板6152和右侧安装板6153的一端处，所述分拨从动滚筒61576的两端分别转动安装在所述左侧安装板6152和右侧安装板6153的另一端处，所述分拨驱动电机61571与所述分拨主动滚筒61575设置在同一侧，具体的，所述分拨驱动电机61571通过电机安装板安装于所述左侧安装板6152或右侧安装板6153的前端处，或分拨驱动电机61571通过电机安装板安装于分拨箱底座6151靠近所述左侧安装板6152或右侧安装板6153的前端位置处，所述分拨驱动电机61571与所述分拨主动轮61572连接以驱动所述分拨主动轮61572转动，并通过分拨同步带61574带动所述分拨主动滚筒61575和分拨传输带61577转动，进而将放置在所述分拨传输带61577上的订单商品输送至商品存储柜格621中。所述分拨主动滚筒61575与所述分拨同步带61574连接的一端设置有分拨从动轮61573，从而确保分拨同步带61574能够驱动分拨主动滚筒61575转动。

所述分拨主动滚筒61575的两端分别通过轴承转动安装在所述左侧安装板6152和右侧安装板6153的前端处，所述分拨从动滚筒61576的两端分别通过轴承转动安装在所述左侧安装板6152和右侧安装板6153的后端处，以使分拨主动滚筒61575靠近分拣机械臂52设置，分拨从动滚筒61576靠近所述商品存储柜格621设置。

所述左侧安装板6152和右侧安装板6153的上部朝远离所述分拨传输带61577的方向延伸，以使所述左侧安装板6152和右侧安装板6153的上端面均高于所述分拨传输带61577的传输面，这样可以使得左侧安装板6152和右侧安装板6153能够在左右两侧起到阻挡作用，保证放置在分拨传输带61577上的订单商品不会从左右两侧掉落。

所述分拨箱装置615还包括左侧挡板6154、右侧挡板6155和前挡板6156，所述左侧挡板6154安装在所述左侧安装板6152上，所述右侧挡板6155安装在右侧安装板6153上，且所述左侧挡板6154、右侧挡板6155均向上朝远离所述分拨传输带61577的方向设置，所述前挡板6156设置在所述分拨箱装置615的前端入口处。具体的，所述前挡板6156的两端安装于所述左侧安装板6152或右侧安装板6153的前端处，或挡板的两端安装于所述左侧挡板6154、右侧挡板6155的前端处，以使所述前挡板6156能够挡住所述分拨箱装置615的前端入口，左侧挡板6154、右侧挡板6155和前挡板6156配合分拨传输带61577围成用于接收订单商品的接收箱，且能够防止订单商品从分拨传输带61577的左侧、右侧和前侧掉落，订单商品只能从分拨传输带61577的出口端送出。

所述分拨传输带61577的表面还设置有格挡条615771，所述格挡部沿与所述分拨传输带61577的传输方向垂直的方向设置，即所述格挡部沿所述分拨传输带61577的长度方向设置。格挡条615771可以在分拨传输带61577处于静止状态时，对放置在分拨传输带61577上的订单商品起到一定的阻挡作用，防止订单商品在分拨传输带61577上滚动。

所述分拨传输带61577的出口端与所述商品存储柜格621的之间的间隙小于最小订单商品的尺寸，这样可以防止订单商品从二者之间的间隙掉落。

所述分拨箱装置615用于接收所述分拣机械臂52从货箱中抓取出的订单商品，分拨箱装置615携带着订单商品在智能取货柜62的后方进行升降和横向运动，具体的，通过升降传送***613驱动滑动横杆612以及安装于滑动横杆612上的分拨箱装置615升降，同时通过横向传送***614驱动分拨箱装置615沿横向移动，从而将分拨传输带61577的出口端朝向对应的商品存储柜格621的后方，最终通过分拨驱动电机61571驱动分拨主动滚筒61575转动，以带动分拨传输带61577转动将订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜62对应的商品存储柜格621中。

本智能无人超市***运营售卖时，利用机器人***替代传统人工：售卖时，顾客只需于手机APP提前或现场下单付款，然后仓储机器人2从货架1获取装有订单商品的货箱，并将货箱递交至循环输送线4，当货箱停止于循环输送线4上的商品分拣位时，由装有自研末端工具的分拣机械臂52从货箱中遴选所需数量的订单商品，并将商品递交由分拨机器人，逐一将商品推送至智能取货柜62柜格中，完成顾客订单商品的分拨和暂存，顾客可直接于智能取货柜62自取订单商品，仓储机器人2再适时将分拣过的货箱放回货架1。补货时，中央配货仓基于云服务器数据库提示，提前准备好装满商品的新货箱，送货员带着新货箱位于输送线4边缘，并将新货箱放置在输送线4上，通过pad或其他手持终端与仓储机器人2交互，通过仓储机器人2精准替换商品储量较少的旧货箱，实现快速补货。整个***集先进科技于一体，利用深度学习、机器视觉技术在遴选环节精确识别目标商品，利用软体机器人、柔性驱动技术自主研发机械臂末端工具以确保货箱商品遴选效率，利用运功规划和任务规划算法对***实现合理控制和调度，利用人工智能、大数据等优化超市仓储管理，利用云服务器对超市状态进行监控以便进行精准库存补货和应急处理。

实施例2

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，其他技术特征相同，在本实施例中，所述升降外框架22上还设置有平衡装置，所述平衡装置包括平衡滑轮225、连接绳和配重块223，所述平衡滑轮225设置在所述升降滑动组件25上方，进一步的所述平衡滑轮225可设置于所述升降外框架22的顶部，具体的，平衡滑轮225可通过滑轮安装件设置在所述滑动顶板251上，且在所述滑动顶板251的两端均设置有滑轮安装件，所述滑轮安装件沿所述顶部轨道34的长度方向设置，所述滑轮安装件的两端各设置有一个平衡滑轮225，所述滑轮安装件上的平衡滑轮225从所述滑动顶板251的两侧伸出，防止平衡滑轮225在转动过程中与所述滑动顶板251发生碰撞；配重块223通过滑轨组件与所述升降外框架22背离卸货装置21的一侧滑动连接，所述升降滑动组件25与所述配重块223分别与绕在所述平衡滑轮225的连接绳的两端连接，具体的，平衡滑轮225为V型轮，这样可以使得连接绳绕在所述平衡滑轮225的V型轮面上不易脱离，且连接绳的一端与所述升降滑动组件25连接，另一端与配重块223连接，从而使得卸货装置21在做升降运动时，与升降滑动组件25连接的配重块223可以平衡卸货装置21的重量，使卸货装置21的升降运动更加平稳。

所述升降滑动组件25还包括用于与所述连接绳连接的配重拉板224，所述配重拉板224设置在所述升降滑板262的一侧，且所述配重拉板224与所述配重块223相对设置，这样可以使得当配重拉板224随升降滑板262上下移动时，与配重拉板224相对的配重块223同时也做相对运动，且由于配重拉板224和配重块223相对设置可以确保连接绳不会发生扭转。

实施例3

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，其他技术特征相同，在本实施例中，如图23和24所示，所述分拣机械臂52设置于输送线4的一侧，具体的，分拣机械臂52设置在所述输送线4背离货架1的一侧，分拣机械臂52的底部固定在安装平台上，且输送线4背离货架1的一侧还设置有供包传送带，这样设置可以使得供包传送带与分拣机械臂52位于输送线4的同一侧，从而使分拣机械臂52能够将抓取或吸取的订单商品放置在供包传送带上，由供包传送带将订单商品传递给取货***6，提高订单商品输送的稳定性，且减少分拣机械臂52将订单商品直接输送至取货***6的动作过程，提高分拣机械臂52的分拣效率。

实施例4

本实施例仅描述与上述实施例不同之处，其他技术特征相同，在本实施例中，所述分拨传输带61577的出口端设置可升降或可伸缩的后挡板，后挡板具体可活动设置在左侧安装板6152和右侧安装板6153的后端之间，或后挡板具体可活动设置在左侧挡板6154、右侧挡板6155的后端之间，后挡板用于封闭所述分拨传输带61577出口端，当所述分拨传输带61577处于静止状态并接收分拣***5输送过来订单商品时，后挡板升起或伸长，使得后挡板封闭分拨传输带61577的出口端，当所述分拨传输带61577处于运动状态并输送订单商品时，后挡板下降或收缩，使得分拨传输带61577将订单商品从出口端送出。

以上对本发明所提供的实施例进行了详细阐述。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的原理的前提下，还可以本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、智能无人超市***运营售卖时，顾客通过手机APP线上下单或在超市现场下单，生成订单信息传输至智能无人超市***的控制***中，然后依据所述订单信息和不同商品对应货箱的摆放位置，所述控制***通过运动规划算法为仓储机器人(2)生成运动轨迹，并由运动规划算法指引整个无人超市***的操作流程；

步骤S2、根据生成的运动轨迹，所述仓储机器人(2)通过其搭载的卸货装置(21)从货架(1)上逐一取出目标货箱(7)并放置于所述仓储机器人(2)上，且所述仓储机器人(2)沿所述智能无人超市***中的货架(1)的长度方向从货架(1)的入口端移动至出口端，以完成所有目标货箱(7)的抓取；

步骤S3、所述仓储机器人(2)移动至所述货架(1)的出口端，通过所述仓储机器人(2)搭载的卸货装置(21)逐一将所述目标货箱(7)放置于所述货架(1)出口端处的输送线(4)上；

步骤S4、所述目标货箱(7)在输送线(4)上被运输，经过分拣***(5)下方的商品分拣位时停止，由分拣***(5)中的分拣机械臂(52)从目标货箱(7)中逐个遴选所需的订单商品，并将所述订单商品递交由取货***(6)的分拨机器人；

步骤S5、所述分拨机器人携带着所述订单商品在取货***(6)的智能取货柜(62)后方进行平面运动，并将所述订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜(62)的柜格中，至此，每个顾客的若干订单商品将被分别分拨和暂存于智能取货柜(62)中，并由控制***生成验证码和/或二维码通知顾客自行取件。

2.根据权利要求1所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：

步骤S2.1、仓储机器人(2)运动到目标货箱(7)所在的横向位置，并行地，仓储机器人(2)搭载的卸货装置(21)通过升降运动移动到目标货箱(7)所在的竖向位置，然后卸货装置(21)将其开口旋转以对准目标货箱(7)；

步骤S2.2、所述卸货装置(21)到位后，卸货装置(21)会从所述货架(1)上取出装有订单商品的目标货箱(7)，然后卸货装置(21)会带着目标货箱(7)将其开口旋转以对准所述仓储机器人(2)上搭载的货箱托盘(24)，并通过卸货装置(21)将货箱递交至仓储机器人(2)上的货箱托盘(24)上进行缓存，然后卸货装置(21)继续运动以获取下一个目标货箱(7)；

步骤S2.3、当所有目标货箱(7)已被取出或货箱托盘(24)已经存满，所述仓储机器人(2)则移动至所述货架(1)的出口端。

3.根据权利要求1所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，还包括：

步骤S6、所述分拣***(5)完成对目标货箱(7)中的订单商品分拣遴选后，所述输送线(4)将分拣后的目标货箱(7)输送至所述输送线(4)的输出口处，然后通过卸货装置(21)将所述输出口处的所述目标货箱(7)逐一取回，并递交至仓储机器人(2)的货箱托盘(24)上，随后所述仓储机器人(2)沿所述货架(1)的长度方向移动并将所述目标货箱(7)放回所述货架(1)原位。

4.根据权利要求1所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，还包括：

步骤S7、每次对目标货箱(7)进行分拣遴选后，控制***根据分拣机械臂(52)的抓取次数计算出所述目标货箱(7)中的剩余商品数量，并将货箱的商品数量数据反馈至云服务器数据库中进行储存，在对无人超市补货时，中央配货仓基于云服务器数据库提示，预知需要进行补货的商品低储量货箱，提前准备好装满商品的新货箱，并将新货箱运输至无人超市中以替换商品低储量货箱。

5.根据权利要求4所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述步骤S7将新货箱运输至无人超市中以替换商品低储量货箱的步骤如下：送货员运输新货箱至无人超市中的输送线(4)边缘或输送线(4)上，通过操控设备与所述仓储机器人(2)交互，使所述仓储机器人(2)逐一取出商品低储量货箱并逐一放置在所述输送线(4)上，并通过卸货装置(21)将新货箱放置于仓储机器人(2)上，然后通过所述仓储机器人(2)将新货箱输送至对应的货架(1)原位上完成货箱的整箱直换，通知刷新云服务器数据库的记录，实现快速补货。

6.根据权利要求4所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述云服务器数据库收集记录顾客购买习惯相关的数据信息，通过长时间运营，基于云服务器数据库记录的顾客购买习惯数据，通过人工智能大数据统计，得出受顾客欢迎的商品类目，并调整货架(1)上的货箱的商品储备情况以及货箱在货架(1)上的摆放位置，使得需求量较高的货箱靠近所述货架(1)的出口端布置，以提高购买效率和降低补货频率。

7.根据权利要求1所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述仓储机器人(2)一侧的货架(1)前端设置有第一缺口部(11)，所述仓储机器人(2)另一侧的货架(1)前端设置有第二缺口部(12)，所述输送线(4)包括输入段(41)、前端转向段(42)、传输段(43)、后端转向段(44)、输出段(45)，所述输入段(41)置于所述第一缺口部(11)中，所述输出段(45)置于所述第二缺口部(12)中，以使所述输送线(4)的输入口和输出口嵌设在所述仓储机器人(2)两侧的货架(1)出口端下方；所述前端转向段(42)与所述输入段(41)的对接，所述后端转向段(44)与所述输出段(45)对接，所述传输段(43)设置在所述前端转向段(42)和后端转向段(44)之间，所述前端转向段(42)、传输段(43)的传输方向相同，所述后端转向段(44)、输出段(45)的传输方向相同，所述输入段(41)和输出段(45)的传输方向相反，所述前端转向段(42)与所述输入段(41)的传输方向垂直设置，沿输送线(4)的传输方向，输入段(41)为所述输送线(4)的输入口、输出段(45)为所述输送线(4)的输出口，目标货箱(7)依次从所述输入段(41)、前端转向段(42)、传输段(43)、后端转向段(44)、传输至输出段(45)。

8.根据权利要求7所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述步骤S4中所述目标货箱(7)在输送线(4)上被运输的过程如下：当所述仓储机器人(2)运动至所述输入段(41)和输出端之间时，所述卸货装置(21)将所述目标货箱(7)推送至输入段(41)中，输入段(41)开始工作并将货箱沿纵向传输至输送线(4)拐角处的前端转向段(42)处，然后前端转向段(42)改变所述目标货箱(7)的传输方向，将所述目标货箱(7)的传输方向由沿纵向运输转换为沿横向运输，并将目标货箱(7)转运至传输段(43)上继续运输，当目标货箱(7)从传输段(43)运输至输送线(4)另一拐角处的后端转向段(44)上时，后端转向段(44)上的后转向传输带改变目标货箱(7)的传输方向，将目标货箱(7)的传输方向由沿横向运输转换为沿纵向运输，并将目标货箱(7)转运至输出段(45)中，从而完成了货箱从输送线(4)的输入口运输至输出口的工作，最终通过仓储机器人(2)的卸货装置(21)从输出段(45)逐一取回分拣后的目标货箱(7)，并递交至货箱托盘(24)上，并由仓储机器人(2)将货箱放回货架(1)原位。

9.根据权利要求1所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述分拨机器人设置在所述智能取货柜(62)的背面，所述智能取货柜(62)设有若干个商品存储柜格(621)，所述分拨机器人包括分拨框架(611)、滑动横杆(612)、升降传送***(613)、横向传送***(614)、分拨箱装置(615)，所述分拨框架(611)包括至少两根平行设置的竖向梁，所述滑动横杆(612)横跨滑动安装于两根所述竖向梁之间，所述分拨箱装置(615)可滑动的安装于所述滑动横杆(612)上，所述升降传送***(613)安装于所述竖向梁上，所述升降传送***(613)与所述滑动横杆(612)连接用于驱动所述滑动横杆(612)在所述竖向梁上做升降运动，所述横向传送***(614)安装于所述滑动横杆(612)上，所述横向传送***(614)与所述分拨箱装置(615)连接以驱动所述分拨箱装置(615)在所述滑动横杆(612)上做横向运动，所述分拨箱装置(615)用于接收遴选出的订单商品，所述分拨箱装置(615)用于传输所述订单商品。

10.根据权利要求9所述的智能无人超市自动配货取货方法，其特征在于，所述步骤S5中分拨机器人将订单商品推送至智能取货柜(62)的柜格中的方法如下：

步骤S5.1.分拨箱装置(615)接收所述分拣机械臂(52)从所述目标货箱(7)中抓取出的订单商品；

步骤S5.2.通过升降传送***(613)驱动滑动横杆(612)以及安装于滑动横杆(612)上的分拨箱装置(615)升降，同时通过横向传送***(614)驱动分拨箱装置(615)沿横向移动，从而将分拨箱装置(615)的出口端朝向对应的商品存储柜格(621)的后方；

步骤S5.3.通过所述分拨箱装置(615)中的分拨驱动电机(61571)驱动分拨主动滚筒(61575)转动，以带动分拨传输带(61577)转动将订单商品根据顾客订单需求推送至智能取货柜(62)对应的商品存储柜格(621)中。