CN118138881A - 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于终端，包括：根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息为所述终端中的不同传感器得到的；基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息；根据所述目标姿态信息调整待处理图像。实现了根据终端的姿态信息调整待处理图像的效果，减少了由于终端的姿态对待处理图像的影响，提高对待处理图像的处理效果，提高调整后的待处理图像的图像质量。

Description

图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着图像处理技术的发展，在多种成像设备中都用到了图像处理技术，通过图像处理技术对图像传感器采集到的图像进行处理可以得到满足使用需求的图像。图像处理技术多种多样，应用图像处理的电子设备也包括多种，例如手机、平面电脑、飞行器和机器人等具有图像采集功能的终端设备。

在一些应用场景中使用终端设备采集图像时，由于抖动、移动或者其他原因导致终端设备在空间中的姿态会发生变化，从而对采集到的图像产生影响，所以通过需要图像处理技术对采集到的图像进行处理。

发明内容

本公开提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面，提供一种图像处理方法，应用于终端，包括：根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息为所述终端中的不同传感器得到的；基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息；根据所述目标姿态信息调整待处理图像。

在一个实施例中，所述根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息，包括：确定所述第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息；其中，所述初始姿态信息包括：所述终端在初始时刻的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息和所述累计姿态误差信息确定所述第三姿态信息。

在一个实施例中，所述确定所述第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息，包括：确定所述第二姿态信息和所述初始姿态信息之间的姿态误差信息；根据所述姿态误差信息确定所述累计姿态误差信息。

在一个实施例中，所述基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息，包括：根据所述第一姿态信息和所述第三姿态信息确定第四姿态信息；在参考水平面上对所述第四姿态信息进行调整得到所述目标姿态信息。

在一个实施例中，所述根据所述第一姿态信息和所述第三姿态信息确定第四姿态信息，包括：确定参考姿态信息对应姿态向量和所述第一姿态信息对应姿态向量的比值；其中，所述参考姿态信息包括防抖模块输出的姿态信息；根据所述比值和所述第三姿态信息对应姿态向量确定所述第四姿态信息。

在一个实施例中，所述在参考水平面上对所述第四姿态信息进行调整得到所述目标姿态信息，包括：根据所述第四姿态信息和初始姿态信息确定第五姿态信息；其中，所述初始姿态信息包括：所述终端在初始时刻的第二姿态信息；根据所述第五姿态信息确定所述第四姿态信息与所述参考水平面之间的角度差；根据所述角度差和所述第四姿态信息确定所述目标姿态信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：将所述角度差转换为与所述第四姿态信息相匹配的信息。

在一个实施例中，所述根据所述目标姿态信息调整所述待处理图像，包括：根据预设时间范围内各个时刻对应的所述目标姿态信息，调整所述待处理图像的位置和/或角度；其中，所述待处理图像的采集时间位于所述预设时间范围内。

在一个实施例中，所述方法还包括：删除调整后的所述待处理图像的边缘区域，其中，所述边缘区域至少包括黑边区域。

在一个实施例中，所述第一姿态信息包括通过四元数表示的姿态信息，所述第二姿态信息包括三维空间的姿态信息。

本公开实施例的第二方面，提供一种图像处理装置，应用于终端，包括：第三姿态信息确定模块，用于根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息为所述终端中的不同传感器得到的；目标姿态信息确定模块，用于基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息；图像处理模块，用于根据所述目标姿态信息调整所述待处理图像。

本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述任一实施例所述的方法。

本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例的方案根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，第一姿态信息和第二姿态信息为终端中的不同传感器得到的；基于第三姿态信息确定终端的目标姿态信息；根据目标姿态信息调整待处理图像。

通过根据终端的第一姿态信息和第二姿态信息两种不同的姿态信息得到终端的目标姿态信息，然后在根据目标姿态信息调整待处理图像，实现了根据终端的姿态信息调整待处理图像的效果，减少了由于终端的姿态对待处理图像的影响，提高对待处理图像的处理效果，提高调整后的待处理图像的图像质量。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种图像处理方法的示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种确定第三姿态信息的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种确定累计姿态误差信息的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种确定第四姿态信息的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种确定目标姿态信息的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种图像处理装置的示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置的例子。

参考图1，为一种图像处理方法的示意图，该方法至少可以应用于终端，该方法包括：

步骤S100，根据第一姿态信息和第二姿态信息，确定第三姿态信息；其中，第一姿态信息和第二姿态信息为终端中的不同传感器得到的。

步骤S200，基于第三姿态信息确定终端的目标姿态信息。

步骤S300，根据目标姿态信息调整待处理图像。

该方法至少可以在具有图像采集功能的终端中执行，终端可以包括移动电子终端和固定终端等电子设备，即该方法的执行主体至少可以包括移动电子设备和固定电子设备。移动电子设备可以包括手机、平板电脑、飞行器、车载中控设备、可穿戴设备、智能设备等，智能设备又可包括智能办公设备和智能家居设备等。飞行器可以包括无人机或者其他飞行设备。

对于步骤S100，终端能够确定自身的第一姿态信息和第二姿态信息，例如，终端中具有检测第一姿态信息和第二姿态信息的传感器，终端可以通过内部的传感器检测终端相应的姿态信息，然后确定出第一姿态信息和第二姿态信息。不同的传感器检测的信息不同，得到的姿态信息也会不同。

例如，传感器可以包括陀螺仪和加速度计，还可以包括电子罗盘或者其他能够检测终端姿态的传感器。

第一姿态信息和第二姿态信息为不同类型或者维度的姿态信息，表示终端在不同参考姿态下的姿态信息。例如，第一姿态信息可以是根据陀螺仪的检测信息确定的终端的姿态信息，第二姿态信息可以是根据加速度计检测的信息确定的终端的姿态信息。

根据陀螺仪的检测信息确定的终端的姿态信息，可以是用四元数表示的四元数姿态信息，根据陀螺仪检测的信息确定终端的第一姿态信息。陀螺仪检测的信息可以通过陀螺仪的读数确定，如对陀螺仪的读数进行积分得到四元数向量，通过该四元数向量表示终端的第一姿态信息。第一姿态信息可以表示终端从一个姿态到另一个姿态的旋转量，短期内精准，长期内存在较大漂移误差，属于相对姿态信息，表示的是终端的相对姿态。陀螺仪读取的信息为角速度信息，包括坐标系中三个坐标轴的角速度信息，可以是向量的形式，然后对角速度信息进行积分可以得到四元数向量。

第二姿态信息可以是根据加速度计检测的信息确定的终端的姿态信息，可以通过加速度计的读数确定，表示终端在特定时刻的空间姿态，该姿态信息短期内受震荡影响而不够准确，长期内漂移误差较小，属于绝对姿态信息。

终端内检测终端姿态的传感器检测终端姿态具有一定的预设检测频率，不同传感器的预设检测频率不同。预设检测频率的单位可以是Hz。终端能够根据传感器检测的信息确定出任一时刻的第一姿态信息和第二姿态信息，如第一时刻，第一时刻可以是具体的时间节点，包括**时**分**秒**毫秒。

在一个实施例中，第一姿态信息和第二姿态信息之间可以具有关联关系，旋转后的第二姿态信息通过旋转前的第二姿态信息和第一姿态信息对应的第一旋转关系得到，这里的旋转表示按照一定的旋转中心、旋转角度和旋转角速度旋转。第二姿态信息根据第一姿态信息对应的第一旋转关系进行旋转，第一姿态信息可以表示旋转前的第二姿态信息相对于旋转后的第二姿态信息的旋转信息。第一姿态信息对应的旋转关系进行旋转可以通过旋转矩阵表示，矩阵的维数并不限定，可以是3*3的矩阵。例如，旋转前的第二姿态信息记为a₁，旋转后的第二姿态信息记为a₂，旋转关系可以表示为M，则a₂＝Ma₁。

在一个实施例中，第一姿态信息为四元数表示的姿态信息，第二姿态信息为加速度计读数表示的三维空间姿态信息，四元数表示的姿态信息可以表示第二姿态信息对应姿态旋转前后的旋转量。第一姿态信息可以表示为q，终端的四元数姿态信息可以表示为q，第二姿态信息可以表示为a，终端的三维空间姿态可以表示为a。终端在初始时刻的第一姿态信息可以表示为q₀，第二姿态信息可以表示为a₀；终端在第一时刻的第一姿态信息可以表示为q_t，第二姿态信息可以表示为a_t。第一姿态信息对应的第一旋转关系可以表示为M(q)，a₂＝M(q)a₁。

第一姿态信息对应的向量可以是四维的，用四维向量表示第一姿态信息，第二姿态信息对应的向量可以是三维的，用三维向量表示第二姿态信息。如q(4)，a(3)，括号内的数字表示向量的维度。

陀螺仪读取的信息可以是三维的角速度向量，如ω_t(3)，可以根据ω_t(3)确定q，这里并不限定如何根据ω_t(3)确定q，包括通过积分的形式得到。ω_t(3)可以包括(ω_tx,ω_ty,ω_tz)。

以第一时刻为例，根据传感器检测的信息确定中的在第一时刻的第一姿态信息和第二姿态信息，第一姿态信息可以是根据陀螺仪检测的信息确定的姿态信息，以四元数表示的姿态信息，第二姿态信息可以是根据加速度计检测的信息确定的姿态信息，以三维坐标向量表示。

在得到第一姿态信息和第二姿态信息后，根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息。第三姿态信息可以包括第一姿态信息和第二姿态信息进行融合后的姿态信息，结合第一姿态信息和第二姿态信息得到的，这样确定出的终端的第三姿态信息更加准确，误差更小，从而提高了第三姿态信息的准确度，便于后续提高确定终端的目标姿态信息的准确度。

根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息的方法并不限定，可以包括多种方法，例如对第一姿态信息和第二姿态信息进行融合得到第三姿态信息，还可以是其他方法，详细的过程可以参考后续实施例。

第三姿态信息的类型或维度与第一姿态信息相同，例如，可以是四元数表示的姿态信息，即四元数姿态信息。

对于步骤S200，在得到第三姿态信息后，根据第三姿态信息确定目标姿态信息。对第三姿态信息再次进行处理，得到目标姿态信息，提高了根据目标姿态信息调整待处理图像的准确度，从而使得调整后的待处理图像的调整效果更好。

对于步骤S300，在得到目标姿态信息后，根据目标姿态信息调整待处理图像。待处理图像可以是终端中图像采集模组采集到的图像，例如，感光元件得到的图像。

由于目标姿态信息为终端的姿态信息，所以可以根据目标姿态信息反向调整待处理图像，从而使得调整后的待处理图像的效果更好，实现了根据终端的姿态信息调整待处理图像的效果，减少了由于终端的姿态对待处理图像的影响，提高了对待处理图像的处理效果，提高了调整后的待处理图像的图像质量。

在一个实施例中，参考图2，为一种确定第三姿态信息的示意图，步骤S100，根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息，包括：

步骤S101，确定第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息；其中，初始姿态信息包括：终端在初始时刻的第二姿态信息；

步骤S102，根据第一姿态信息和累计姿态误差信息确定第三姿态信息。

在得到第二姿态信息后，确定第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息，然后再根据第一姿态信息和累计姿态误差信息确定第三姿态信息。

这里的累计姿态误差信息包括：初始时刻到第一时刻之间的各个时刻，终端的第二姿态信息和初始姿态信息之间的姿态误差信息的姿态误差信息之和。

通过该实施例可以根据第二姿态信息和初始姿态信息的累计姿态误差信息，再结合第一姿态信息确定第三姿态信息，这样得到的第三姿态信息为融合了第一姿态信息和第二姿态信息的姿态信息，更能够表示终端在第一时刻的姿态信息。第三姿态信息与第一姿态信息为同一类型或维度的姿态信息，能够用同一种方式表示，例如都是通过四元数表示的姿态信息，即四元数姿态信息。

在一个实施例中，参考图3，为一种确定累计姿态误差信息的示意图，步骤S101，确定第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息，包括：

步骤S1011，确定第二姿态信息和初始姿态信息之间的姿态误差信息；

步骤S1012，根据姿态误差信息确定累计姿态误差信息。

确定在第一时刻终端的第二姿态信息和初始姿态信息之间的姿态误差信息，可以包括多种方法，这里并不限定。

根据初始姿态信息和第二姿态信息确定姿态误差信息的方法都在该实施例的保护范围之内。

在一个实施例中，根据初始姿态信息和第二姿态信息确定姿态误差信息，可以通过如下公式(1)确定：

e_t＝δ_ta_t×M(q^f _t-1)a₀ (1)

其中，在第二姿态信息为根据加速度计的检测信息确定的三维空间姿态信息时，在第一时刻的第二姿态信息可以表示为a_t，初始姿态信息可以表示为a₀，初始时刻时t等于0。e_t表示第一时刻的姿态误差信息，δ_t表示终端运动的强度对第二姿态信息的影响系数，M表示第三姿态信息对应的旋转关系，q^f _t-1表示第二时刻的第三姿态信息，M(q^f _t-1)a₀表示初始姿态信息根据第二时刻的第三姿态信息对应的旋转关系旋转后的第二姿态信息。t-1为第一时刻的上一时刻，即第二时刻；q^f _t-1为四元数表示的姿态信息，即四元数姿态。

终端运动的强度包括运动的剧烈程度，δ_t与终端的运动强度负相关，终端的运动强度越大，δ_t越小，终端的运动强度越小，δ_t越大。

累计姿态误差信息可以通过如下公式(2)确定：

E_t＝E_t-1+(K_p+K_iΔt)e_t (2)

其中，E_t表示第一时刻的累计姿态误差信息，E_t-1表示第二时刻的累计姿态误差信息。K_p表示比例系数，K_i表示积分系数，K_p和K_i为预设的固定值，为已知量，不随时间变化。Δt表示相邻两个时间的时间差，如第一时刻和第二时刻的时间差，或者第一时刻和t+1时刻的时间差，Δt为已知量。

第三姿态信息可以通过如下公式(3)确定：

其中，q^f _t表示第一时刻的第三姿态信息，q^f _t-1表示第二时刻的第三姿态信息，ω_t表示第一时刻第一姿态信息对应的陀螺仪检测的三维角速度向量，表示二元运算符，在四维的四元数向量与一个三维向量通过该二元运算符运算时，将三维向量(ω_tx,ω_ty,ω_tz)补全为纯四元数向量(0,ω_tx,ω_ty,ω_tz)，再与四元数向量进行四元数乘法运算。qf_t为四元数表示的姿态信息，即四元数姿态。

在一个实施例中，第一姿态信息可以根据陀螺仪检测的角速度信息确定，角速度信息可以是向量形式的。第一姿态信息可以通过如下公式(4)表示：

其中，q^g _t表示第一时刻的第一姿态信息，q^g _t-1表示第二时刻的第一姿态信息。在初始时刻即t＝0时，q^g _t和q^f _t相同。q^f _t可以通过公式(3)和公式(4)确定。

例如，q^f ₀和q^g ₀相同，都为初始值，例如(0，0，0，0)，通过公式(4)可以确定q^g ₁，通过公式(3)可以确定q^f ₁，由于q^f ₀和q^g ₀相同，所以q^f ₁也是根据q^g ₀确定的。后续可以循环上述过程，从而得到q^f _t。

根据公式(1)可以确定出第一时刻的姿态误差信息，通过公式(2)可以确定出第一时刻的累计姿态误差信息，通过公式(4)可以确定出第一时刻的第一姿态信息，通过公式(3)可以确定出第一时刻的第三姿态信息。

在一个实施例中第一姿态信息q^g _t为通过陀螺仪读取的角速度向量得到的四元数姿态，第三姿态信息q^f _t为四元数姿态和加速度计得到的空间姿态的融合后的四元数姿态信息。

在一个实施例中，步骤S200，基于第三姿态信息确定所终端的目标姿态信息，包括：

根据第一姿态信息和第三姿态信息确定第四姿态信息，在参考水平面上对第四姿态信息进行调整得到目标姿态信息。

第四姿态信息是根据第三姿态信息和第一姿态信息得到的，第四姿态信息的类型或维度与第一姿态信息相同，例如可以是四元数表示的姿态信息，即四元数姿态信息。

在确定第四姿态信息后，根据第四姿态信息确定目标姿态信息。目标姿态信息为在第四姿态信息的基础上在水平面进行调整后的姿态信息，在参考水平面上对第四姿态信息进行调整得到目标姿态信息。目标姿态信息对应的转换关系可以表示第二姿态信息的旋转信息，目标姿态信息即为需要确定的终端的姿态信息，该目标姿态信息用于调整待处理图像。目标姿态信息的类型或维度与第一姿态信息相同，例如可以是四元数表示的姿态信息，即四元数姿态信息。

这样得到的目标姿态信息在参考水平面上的准确度更高，目标姿态信息对应的姿态在与参考水平面上更加接近，提高了根据目标姿态信息调整待处理图像的准确度，从而使得调整后的待处理图像的调整效果更好。

在一个实施例中，参考图4，为一种确定第四姿态信息的示意图，根据第一姿态信息和第三姿态信息确定第四姿态信息，包括：

步骤S201，确定参考姿态信息对应姿态向量和所述第一姿态信息对应姿态向量的比值；其中，参考姿态信息包括防抖模块输出的姿态信息；

步骤S202，根据比值和第三姿态信息对应姿态向量确定第四姿态信息。

参考姿态信息为防抖模块输出的姿态信息，包括通过电子防抖模块(ElectricImage Stabilization，EIS)得到的终端的姿态信息。该参考姿态信息为经过电子防抖模块处理后得到稳定的姿态信息，记为q^s _t，包括第一时刻防抖模块输出的姿态信息。

由于参考姿态信息、第一姿态信息、第二姿态信息、第三姿态信息和第四姿态信息等都是通过向量表示的姿态信息，所以可以得到参考姿态信息对应姿态向量和第一姿态信息对应姿态向量。向量之间可以进行运算，根据参考姿态信息对应姿态向量和第一姿态信息对应姿态向量可以得到两者的比值。然后再根据该比值和第三姿态信息对应姿态向量确定第四姿态信息。

第四姿态信息也是四元数表示的姿态信息，与第一姿态信息的类型相同，即四元数姿态信息。

例如，可以通过如下公式(5)确定第四姿态信息：

q^sf _t＝(q^s _tq_gt)q^f _t (5)

参考姿态信息对应姿态向量和第一姿态信息对应姿态向量可以得到两者的比值，可以反映经过防抖处理后的姿态信息和未经过防抖处理的第一姿态信息的关系，反映了防抖稳定处理对终端姿态的影响。根据该比值和第三姿态信息得到的第四姿态信息为融合且稳定后的姿态信息，融合第一姿态信息和第二姿态信息以及结合参考姿态信息得到的姿态信息。

在另一实施例中，参考图5，为一种确定目标姿态信息的示意图，根据第四姿态信息确定目标姿态信息，包括：

步骤S203，根据第四姿态信息和初始姿态信息确定第五姿态信息；初始姿态信息包括：终端在初始时刻的第二姿态信息；

步骤S204，根据第五姿态信息确定第四姿态信息与参考水平面之间的角度差；

步骤S205，根据角度差和第四姿态信息确定目标姿态信息。

第四姿态信息与第一姿态信息的类型相同，都是四元数表示的姿态信息，即四元数状态，都对应有旋转关系。在确定第四姿态信息后可以根据第四姿态信息、第四姿态对应的旋转关系以及第二姿态信息的初始姿态信息，确定第五姿态信息。这样可以确定初始姿态信息根据第四姿态信息对应的旋转关系旋转后的姿态信息，即第五姿态信息。第五姿态信息与第二姿态信息为相同类型的姿态信息，例如都时三维空间姿态，不是四元数表示的姿态信息，不是四元数姿态。

参考水平面可以根据实际需求确定，例如地面所在的平面。根据第五姿态信息确定第四姿态信息与参考水平面之间的角度差，然后再根据角度差和第四姿态信息确定目标姿态信息。

可以通过如下公式(6)确定第五姿态信息：

a^sf _t＝M(q^sf _t)a₀ (6)

其中，a₀表示第二姿态信息的初始姿态，M(q^sf _t)表示第四姿态信息对应的旋转关系。

可以通过如下公式(7)确定角度差：

Δθ_t＝min(abs(arttan(a^sf _t(x)/a^sf _t(y))),abs(arttan(a^sf _t(y)/a^sf _t(x))))

其中，abs表示绝对值，a^sf _t(x)表示第五姿态信息对应向量在x方向的分量，a^sf _t(y)表示第五姿态信息对应向量在y方向的分量。

在确定角度差和第四姿态信息确定目标姿态信息，例如，可以将角度差转换为与第四姿态信息相匹配的信息，然后在根据转换后的角度差和第四姿态信息确定目标姿态信息。

可以通过如下公式(8)对角度差进行转换：

Δq_t＝[cos(Δθ_t),0,0,sin(Δθ_t)] (8)

通过公式(8)可以将角度差转换为四元数。

可以通过如下公式(9)得到目标姿态信息：

q^sl _t＝Δq_tq^sf _t (9)

q^sl _t即为目标姿态信息，为四元数表示的姿态信息，即四元数姿态。目标姿态信息表示终端在水平方向和稳定方面调节后的四元数姿态。

在一个实施例中，步骤是300，根据目标姿态信息调整待处理图像，包括：

根据预设时间范围内各个时刻对应的目标姿态信息，调整待处理图像的姿态，包括位置和/或角度；其中，待处理图像的采集时间位于预设时间范围内。

可以根据预设时间范围内N个时刻对应的目标姿态信息，调整待处理图像的位置和/或角度等。待处理图像的采集时间与N个时刻相邻。N为正整数。

终端中的图像采集模组可以采集图像，这里的待处理图像可以包括图像采集模组采集的图像，由于终端在采集图像可能会存在抖动和移动等情况，影响采集到的图像的质量。通过终端的目标状态信息对待处理图像进行调整得到目标图像，可以减少由于终端的姿态发生的变化对成像的影响，提高成像质量，提高目标图像的质量。

预设时间范围可以根据实际的情况确定，待处理图像的采集时间位于预设时间范围内。例如，待处理图像1的采集时间为T1，T1位于预设时间范围内，根据预设时间范围内的t1时间对应的目标姿态信息和/或t2时间对应的目标姿态信息调整待处理图像1。T1和t2可以分别为T1前后的相邻时刻。

在另一实施例中，所述方法还包括：

删除调整后的待处理图像的边缘区域，其中，边缘区域至少包括黑边区域。

这样可以减少调整后的待处理图像出现边缘存在异常部分的情况。

在另一实施例中，参考图6，为一种图像处理装置的示意图，该装置可以应用于终端，该装置包括：

第三姿态信息确定模块1，用于根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息为所述终端中的不同传感器得到的；

目标姿态信息确定模块2，用于基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息；

图像处理模块3，用于根据所述目标姿态信息调整待处理图像。

在另一实施例中，第三姿态信息确定模块1包括：

累计姿态误差信息确定单元，用于确定所述第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息；其中，所述初始姿态信息包括：所述终端在初始时刻的第二姿态信息；

第三姿态信息确定单元，与根据所述第一姿态信息和所述累计姿态误差信息确定所述第三姿态信息。

在另一实施例中，累计姿态误差信息确定单元包括：

姿态误差信息确定子单元，用于确定所述第二姿态信息和所述初始姿态信息之间的姿态误差信息；

累计姿态误差信息确定子单元，用于根据所述姿态误差信息确定所述累计姿态误差信息。

在另一实施例中，姿态误差信息确定子单元，还用于：

根据所述初始姿态信息、第二旋转关系和所述第二姿态信息确定所述姿态误差信息；其中，所述第二旋转关系为第二时刻的所述第三姿态信息对应的旋转关系。

在另一实施例中，目标姿态信息确定模块2包括：

第四姿态信息确定单元，用于根据所述第一姿态信息和所述第三姿态信息确定第四姿态信息；

目标姿态信息确定单元，用于在参考水平面上对所述第四姿态信息进行调整得到所述目标姿态信息。

在另一实施例中，第四姿态信息确定单元包括：

比值确定子单元，用于确定参考姿态信息对应姿态向量和所述第一姿态信息对应姿态向量的比值；其中，所述参考姿态信息包括防抖模块输出的姿态信息；

第四姿态信息确定子单元，用于根据所述比值和所述第三姿态信息对应姿态向量确定所述第四姿态信息。

在另一实施例中，目标姿态信息确定单元3包括：

第五姿态信息确定子单元，用于根据所述第四姿态信息对应的旋转关系和所述第二姿态信息的初始姿态信息确定第五姿态信息；

角度差确定子单元，用于根据所述第五姿态信息确定所述第四姿态信息与参考水平面之间的角度差；

目标姿态信息确定子单元，用于根据所述角度差和所述第四姿态信息确定所述目标姿态信息。

在另一实施例中，所述装置还包括：

转换单元，将所述角度差转换为与所述第四姿态信息相匹配的信息。

在另一实施例中，图像处理模块4用于：

根据预设时间范围内各个时刻对应的所述目标姿态信息，调整所述待处理图像的位置和/或角度；其中，所述待处理图像的采集时间位于所述预设时间范围内。

在另一实施例中，所述装置还包括：

删除模块，用于删除调整后的所述待处理图像的边缘区域，其中，所述边缘区域至少包括黑边区域。

在另一实施例中，所述第一姿态信息包括通过四元数表示的姿态信息，所述第二姿态信息包括三维空间的姿态信息。

在另一实施例中，还提供了一种电子设备，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述任一实施例所述的方法。

在另一实施例中，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。

需要说明的是，本公开实施例中的“第一”和“第二”仅为表述和区分方便，并无其他特指含义。

图7是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图。例如，终端设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图7，终端设备可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电力组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制终端设备的整体操作，诸如与展示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为终端设备的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为终端设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在终端设备和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶展示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端设备处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当终端设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为终端设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到终端设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为终端设备的展示器和小键盘，传感器组件814还可以检测终端设备或终端设备一个组件的位置改变，用户与终端设备接触的存在或不存在，终端设备方位或加速/减速和终端设备的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于终端设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于发频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，终端设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种图像处理方法，应用于终端，其特征在于，包括：

根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息为所述终端中的不同传感器得到的；

基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息；

根据所述目标姿态信息调整待处理图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息，包括：

确定所述第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息；其中，所述初始姿态信息包括：所述终端在初始时刻的第二姿态信息；

根据所述第一姿态信息和所述累计姿态误差信息确定所述第三姿态信息。

3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述确定所述第二姿态信息和初始姿态信息之间的累计姿态误差信息，包括：

确定所述第二姿态信息和所述初始姿态信息之间的姿态误差信息；

根据所述姿态误差信息确定所述累计姿态误差信息。

4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息，包括：

根据所述第一姿态信息和所述第三姿态信息确定第四姿态信息；

在参考水平面上对所述第四姿态信息进行调整得到所述目标姿态信息。

5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息和所述第三姿态信息确定第四姿态信息，包括：

确定参考姿态信息对应姿态向量和所述第一姿态信息对应姿态向量的比值；其中，所述参考姿态信息包括防抖模块输出的姿态信息；

根据所述比值和所述第三姿态信息对应姿态向量确定所述第四姿态信息。

6.根据权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，所述在参考水平面上对所述第四姿态信息进行调整得到所述目标姿态信息，包括：

根据所述第四姿态信息和初始姿态信息确定第五姿态信息；其中，所述初始姿态信息包括：所述终端在初始时刻的第二姿态信息；

根据所述第五姿态信息确定所述第四姿态信息与所述参考水平面之间的角度差；

根据所述角度差和所述第四姿态信息确定所述目标姿态信息。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述角度差转换为与所述第四姿态信息相匹配的信息。

8.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态信息调整待处理图像，包括：

根据预设时间范围内各个时刻对应的所述目标姿态信息，调整所述待处理图像的位置和/或角度；其中，所述待处理图像的采集时间位于所述预设时间范围内。

9.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

删除调整后的所述待处理图像的边缘区域，其中，所述边缘区域至少包括黑边区域。

10.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述第一姿态信息包括通过四元数表示的姿态信息，所述第二姿态信息包括三维空间的姿态信息。

11.一种图像处理装置，应用于终端，其特征在于，包括：

第三姿态信息确定模块，用于根据第一姿态信息和第二姿态信息确定第三姿态信息；其中，所述第一姿态信息和所述第二姿态信息为所述终端中的不同传感器得到的；

目标姿态信息确定模块，用于基于所述第三姿态信息确定所述终端的目标姿态信息；

图像处理模块，用于根据所述目标姿态信息调整待处理图像。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述权利要求1至10任一项所述的方法。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述权利要求1至10任一项所述的方法。