CN115950415A - 导航方向的确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种导航方向的确定方法、装置及存储介质，涉及导航领域，该方法包括：在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型。根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据。根据目标地磁数据确定导航方向。本公开针对不同的地磁精度类型，采用不同的校准方式对第一地磁数据进行磁场校准，能够在保证导航的准确度的情况下，提高磁场校准的效率。

Description

导航方向的确定方法、装置及存储介质

技术领域

本公开涉及导航领域，尤其涉及一种导航方向的确定方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科学技术进步，人们的出行交通越来越多地依赖于终端的导航功能。终端定位导航方向和终端的方位有关，终端的方位可以通过根据终端自身携带的加速度计和地磁传感器的数据计算所得，因此地磁传感器受到磁场干扰后会影响终端的导航方向，从而降低定位导航方向精度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种导航方向的确定方法、装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航方向的确定方法，所述方法包括：

在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定所述第一地磁数据对应的地磁精度类型；

根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据；

根据所述目标地磁数据确定导航方向。

可选地，所述地磁精度类型为第一类型；所述根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据包括：

获取历史磁场偏差值；

根据所述历史磁场偏差值对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

可选地，所述获取历史磁场偏差值包括：

将所述终端在当前时刻之前最近一次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，作为所述历史磁场偏差值；

或者，

根据所述终端距离当前时刻最近的预设数量次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，确定所述历史磁场偏差值。

可选地，所述地磁精度类型为第二类型；所述根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据包括：

展示提示信息，所述提示信息用于提示用户进行磁场校准；

响应于用户基于所述提示信息触发的校准指令，对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

可选地，所述响应于用户基于所述提示信息触发的校准指令，对所述第一地磁数据进行校准包括：

响应于所述校准指令，展示预设的校准指引信息；

在所述终端根据用户基于所述校准指引信息的操作进行移动的情况下，获取所述地磁传感器检测的第二地磁数据；

根据所述第二地磁数据，确定当前磁场偏差值；

根据所述当前磁场偏差值对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

可选地，所述方法还包括：

获取所述地磁传感器检测的第三地磁数据；

所述根据所述目标地磁数据确定导航方向包括：

在所述第三地磁数据指示所述地磁精度类型为第三类型的情况下，根据所述目标地磁数据确定导航方向。

可选地，所述方法还包括：

响应于接收到的持续定位请求，获取所述地磁传感器检测的所述第一地磁数据。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种导航方向的确定装置，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定所述第一地磁数据对应的地磁精度类型；

校准模块，被配置为根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据；

第二确定模块，被配置为根据所述目标地磁数据确定导航方向。

可选地，所述地磁精度类型为第一类型；所述校准模块包括：

获取子模块，被配置为获取历史磁场偏差值；

第一校准子模块，被配置为根据所述历史磁场偏差值对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

可选地，所述获取子模块被配置为：

将所述终端在当前时刻之前最近一次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，作为所述历史磁场偏差值；

或者，

根据所述终端距离当前时刻最近的预设数量次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，确定所述历史磁场偏差值。

可选地，所述地磁精度类型为第二类型；所述校准模块包括：

展示子模块，被配置为展示提示信息，所述提示信息用于提示用户进行磁场校准；

第二校准子模块，被配置为响应于用户基于所述提示信息触发的校准指令，对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

可选地，所述第二校准子模块，被配置为：

响应于所述校准指令，展示预设的校准指引信息；

在所述终端根据用户基于所述校准指引信息的操作进行移动的情况下，获取所述地磁传感器检测的第二地磁数据；

根据所述第二地磁数据，确定当前磁场偏差值；

根据所述当前磁场偏差值对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，被配置为获取所述地磁传感器检测的第三地磁数据；

所述第二确定模块被配置为：

在所述第三地磁数据指示所述地磁精度类型为第三类型的情况下，根据所述目标地磁数据确定导航方向。

可选地，所述获取模块还被配置为：

响应于接收到的持续定位请求，获取所述地磁传感器检测的所述第一地磁数据。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种导航方向的确定装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在根据获取的所述第一地磁数据确定所述终端存在磁场干扰的情况下，确定所述第一地磁数据对应的地磁精度类型；

根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据；

根据所述目标地磁数据确定导航方向。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的导航方向的确定方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开首先在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型，并根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据，然后根据目标地磁数据确定导航方向。本公开针对不同的地磁精度类型，采用不同的校准方式对第一地磁数据进行磁场校准，能够在保证导航的准确度的情况下，提高磁场校准的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种导航方向的确定方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种导航方向的确定装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种导航方向的确定装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

在介绍本公开实施例示出的导航方向的确定方法、装置及存储介质之前，首先对本公开实施例的应用场景进行介绍。通常情况下，地磁传感器的干扰包括软磁干扰和硬磁干扰，软磁干扰主要由手机内部的材料或者电流带来的，硬磁干扰主要手机外部的永磁体、或磁化的铁刚等材料带来。对于软磁干扰的校准通常通过出厂前采集数据做软磁补偿，对于硬磁干扰的校准通常需要通过用户采用空间画八字的方法采集数据进行校准，从而提高定位导航方向精度。

图1是根据一示例性实施例示出的一种导航方向的确定方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤。

在步骤101中，在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型。

举例来说，本公开的执行主体可以是任一种具有定位导航功能的终端，例如可以是基于GNSS(英文：Global Navigation Satellite System，中文：全球导航卫星***)进行导航的智能手机、车载终端等。终端上的任意一个应用程序可以发起导航请求，终端在接收到导航请求的情况下，可以获取设置在终端上的地磁传感器检测的第一地磁数据。其中，第一地磁数据可以包括地磁传感器直接采集到的，终端当前所处环境中的原始磁场数据，以及根据原始磁场数据确定的地磁精度类型。地磁精度类型可以包括：第一类型、第二类型和第三类型，其中，第一类型表征地磁精度为中精度，第二类型表征地磁精度为低精度，第三类型表征地磁精度为高精度，即第三类型对应的地磁精度大于第一类型对应的地磁精度，第一类型对应的地磁精度大于第二类型对应的地磁精度。在地磁精度类型为第三类型(即地磁精度为高精度)的情况下，表示当前终端不存在磁场干扰。在地磁精度类型为第一类型(即地磁精度为中精度)的情况下，表示当前终端的磁场干扰较小。在地磁精度类型为第二类型(即地磁精度为低精度)的情况下，表示当前终端的磁场干扰较大。如果第一地磁数据表征终端存在磁场干扰，那么可以进一步确定第一地磁数据指示的地磁精度类型是第一类型、第二类型或是第三类型。

在步骤102中，根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据。

在步骤103中，根据目标地磁数据确定导航方向。

示例的，可以根据地磁精度类型，按照不同的校准方式对第一地磁数据进行磁场校准，从而得到目标地磁数据。在校准成功的情况下，展示校准成功的提示信息，以提示用户已校准成功，并进一步根据校准后的目标地磁数据来确定导航方向。

在一些实施例中，如果地磁精度类型为第一类型(即地磁精度为中精度)，表示终端当前所处的环境产生的磁场干扰较小，可以获取终端在当前时刻之前进行磁场校准时得到的一个或多个历史磁场偏差值，并将第一磁场数据与历史磁场偏差值相加，以对第一地磁数据进行校准，得到目标地磁数据。然后可以从地磁传感器获取当前地磁数据，如果当前地磁数据指示的地磁精度类型为第三类型，表示校准之后的地磁精度为高精度，那么可以认为校准成功。如果当前地磁数据指示的地磁精度类型为第一类型或第二类型，表示校准之后的地磁精度为中精度或低精度，那么可以认为校准失败。在根据历史磁场偏差值校准成功的情况下，可以根据目标地磁数据确定导航方向。在一种实现方式中，可以预先标定地磁数据和导航方向之间的对应关系，在得到目标地磁数据之后，可以通过该对应关系，确定目标地磁数据对应的导航方向。在根据历史磁场偏差值校准失败的情况下，可以向用户发出提示信息，以提示用户手动进行校准。

在另一些实施例中，如果地磁精度类型为第二类型(即地磁精度为低精度)的情况下，表示终端当前所处的环境产生的磁场干扰较大，对导航方向的影响也较大，因此可以展示提示信息，以提示用户手动进行磁场校准。用户可以通过点击终端上的指定按钮、点击屏幕上的指定位置、发出指定语音指令等方式，触发校准指令。终端在接收到校准指令之后，可以指示用户执行指定的校准操作，终端可以基于用户的校准操作对第一地磁数据进行校准。这样，针对不同的地磁精度类型采用不同的校准方式进行磁场校准，在保证磁场校准精度的情况下，提高了磁场校准的效率，同时可以避免多次提示用户手动校准，能够减少导航过程中对用户产生的干扰，提高了用户的使用体验。

需要说明的是，在导航过程中，终端可以按照预设周期，重复执行步骤101至步骤103，直到终端接收到停止定位请求，其中，停止定位请求是用户退出定位功能时触发的，预设周期例如可以是1分钟。这样，在对终端进行磁场校准之后，如果终端所处环境的磁场在导航过程中再次发生变化，能够及时进行磁场校准，进一步提高导航精度。

综上所述，本公开首先在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型，并根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据，然后根据目标地磁数据确定导航方向。本公开针对不同的地磁精度类型，采用不同的校准方式对第一地磁数据进行磁场校准，能够在保证导航的准确度的情况下，提高磁场校准的效率。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图，如图2所示，地磁精度类型为第一类型。步骤102可以通过以下步骤来实现：

在步骤1021中，获取历史磁场偏差值，历史磁场偏差值是根据终端在当前时刻之前进行磁场校准时得到的磁场偏差值确定的。

在步骤1022中，根据历史磁场偏差值对第一地磁数据进行校准，得到目标地磁数据。

在一种应用场景中，步骤1021的一种实现方式可以为：

将所述终端在当前时刻之前最近一次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，作为所述历史磁场偏差值。

在另一种应用场景中，步骤1021的另一种实现方式可以为：

根据所述终端距离当前时刻最近的预设数量次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，确定所述历史磁场偏差值。

示例的，在地磁传感器指示的地磁精度类型为第一类型的情况下，磁场精度为中精度，表示终端当前所处的环境产生的磁场干扰较小，对导航方向的影响也较小，因此无需提示用户手动进行磁场校准，终端可以自动根据历史磁场偏差值对第一地磁数据进行校准。由于在短时间内终端所处环境的磁场不会发生太大变化，因此根据历史磁场偏差值对第一地磁数据进行校准，可以在保证磁场校准精度的情况下，提高磁场校准的效率，同时可以避免多次向用户发出提示信息来提示用户手动校准，能够减少导航过程中对用户产生的干扰，提高了用户的使用体验。

在一种实施例中，终端在每次进行磁场校准时，均可以存储该次校准时确定的磁场偏差值，在地磁精度类型为第一类型的情况下，可以获取终端在当前时刻之前进行磁场校准时得到的一个或多个磁场偏差值，并根据获取到的磁场偏差值确定历史磁场偏差值。然后可以根据该历史磁场偏差值对第一地磁数据进行磁场校准，从而得到目标地磁数据。在根据历史磁场偏差值校准成功的情况下，可以根据目标地磁数据确定导航方向。在根据历史磁场偏差值校准失败的情况下，可以向用户发出提示信息，以提示用户手动进行校准。

在一种实现方式中，可以将距离当前时刻最近的上一次进行磁场校准时确定的磁场偏差值作为历史磁场偏差值。在另一种实现方式中，可以根据距离当前时刻最近的预设数量次进行磁场校准时得到的预设数量个磁场偏差值，来确定历史磁场偏差值。例如，可以将预设数量个磁场偏差值的平均值作为历史磁场偏差值，也可以按照预设的权重设置规则，对预设数量个磁场偏差值进行加权求和，得到历史磁场偏差值，本公开对此不作具体限定。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图，如图3所示，地磁精度类型为第二类型。步骤102可以通过以下步骤来实现：

在步骤1023中，展示提示信息，提示信息用于提示用户进行磁场校准。

在步骤1024中，响应于用户基于提示信息触发的校准指令，对第一地磁数据进行磁场校准，得到目标地磁数据。

在一种应用场景中，步骤1024可以通过以下方式来实现：

响应于校准指令，展示预设的校准指引信息。

在终端根据用户基于校准指引信息的操作进行移动的情况下，获取地磁传感器检测的第二地磁数据。

根据第二地磁数据，确定当前磁场偏差值。

根据当前磁场偏差值对第一地磁数据进行校准，得到目标地磁数据。

示例的，在地磁传感器指示的地磁精度类型为第二类型的情况下，磁场精度为低精度，表示终端当前所处的环境产生的磁场干扰较大，对导航方向的影响也较大，因此可以展示提示信息，以提示用户手动进行磁场校准。用户可以通过点击终端上的指定按钮、点击屏幕上的指定位置、发出指定语音指令等方式，触发校准指令，以使终端对第一地磁数据进行校准。在一些实施例中，在用户触发校准指令之后，终端可以根据校准指令，在显示界面展示预设的校准指引信息。其中，校准指引信息可以是动画信息、文字信息、图像信息、语音信息等任一种信息。用户可以根据校准指引信息进行操作，在终端根据用户基于校准指引信息的操作进行移动的情况下，可以获取地磁传感器检测的第二地磁数据。以校准指引信息指示用户在空中画八字为例，可以在终端随着用户在空间画八字的过程中，获取地磁传感器检测的第二地磁数据。

通常情况下，在终端不存在磁场干扰的情况下，把地磁传感器对应的空间坐标轴中的每个轴旋转360°后读取的地磁数据画在空间图形中会是一个球型。在终端受到磁场干扰的情况下，每个轴旋转360°后读取的地磁数据画在空间图形中不再是一个球型，而是一个椭球形。因此可以根据获取到的第二地磁数据和不存在磁场干扰的情况下对应的标准地磁数据，通过最小二乘法计算得到当前磁场偏差值，并根据当前磁场偏差值对第一地磁数据进行校准，将第一磁场数据与当前磁场偏差值之和作为校准后的目标地磁数据。例如，第一磁场数据为H_x＝20，H_y＝30，H_z＝10，当前磁场偏差值V_x＝5，V_y＝-5，V_z＝15，那么校准后的目标地磁数据为H′_z＝25，H′_y＝25，H′_x＝25。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图，如图4所示，该方法还可以包括：

在步骤104中，获取地磁传感器检测的第三地磁数据。

相应的，步骤103的一种实现方式可以为：

在第三地磁数据指示地磁精度类型为第三类型的情况下，根据目标地磁数据确定导航方向。

示例的，在根据对第一地磁数据进行磁场校准，得到目标地磁数据之后，可以获取地磁传感器检测的第三地磁数据。由于在磁场校准之后，终端会对地磁传感器检测的地磁数据进行校准后再输出，因此，如果第三地磁数据指示地磁精度类型为第三类型，表示当前的地磁精度为高精度，那么可以认为磁场校准成功，可以根据校准之后的目标地磁数据来确定导航方向，从而提高导航精度。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定方法的流程图，如图5所示，该方法还包括：

步骤105，响应于接收到的持续定位请求，获取地磁传感器检测的第一地磁数据。

示例的，终端发起的定位请求通常包括单次定位请求和持续定位请求。在接收到单次定位请求的情况下，终端无需确定导航方向，因此无需获取地磁传感器检测的第一地磁数据来进行校准。在接收到持续定位请求的情况下，终端可以获取地磁传感器检测的第一磁场数据，并根据第一磁场数据对应的地磁精度类型对第一地磁数据进行校准。

综上所述，本公开首先在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型，并根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据，然后根据目标地磁数据确定导航方向。本公开针对不同的地磁精度类型，采用不同的校准方式对第一地磁数据进行磁场校准，能够在保证导航的准确度的情况下，提高磁场校准的效率。

图6是根据一示例性实施例示出的一种导航方向的确定装置的框图，如图6所示，该装置200包括：

第一确定模块201，被配置为在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型。

校准模块202，被配置为根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行磁场校准，得到校准后的目标地磁数据。

第二确定模块203，被配置为根据目标地磁数据确定导航方向。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定装置的框图，如图7所示，地磁精度类型为第一类型，校准模块202包括：

获取子模块2021，被配置为获取历史磁场偏差值。

第一校准子模块2022，被配置为根据历史磁场偏差值对第一地磁数据进行磁场校准，得到目标地磁数据。

在一种应用场景中，获取子模块2021被配置为：

将终端在当前时刻之前最近一次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，作为历史磁场偏差值。

或者，

根据终端距离当前时刻最近的预设数量次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，确定历史磁场偏差值。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定装置的框图，如图8所示，地磁精度类型为第二类型，校准模块202包括：

展示子模块2023，被配置为展示提示信息，提示信息用于提示用户进行磁场校准。

第二校准子模块2024，被配置为响应于用户基于提示信息触发的校准指令，对第一地磁数据进行磁场校准，得到目标地磁数据。

在另一种应用场景中，第二校准子模块2024，被配置为：

响应于校准指令，展示预设的校准指引信息。

在终端根据用户基于校准指引信息的操作进行移动的情况下，获取地磁传感器检测的第二地磁数据。

根据第二地磁数据，确定当前磁场偏差值。

根据当前磁场偏差值对第一地磁数据进行校准，得到目标地磁数据。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种导航方向的确定装置的框图，如图9所示，该装置200还包括：

获取模块204，被配置为获取地磁传感器检测的第三地磁数据。

相应的，第二确定模块203被配置为：

在第三地磁数据指示地磁精度类型为第三类型的情况下，根据目标地磁数据确定导航方向。

在另一种应用场景中，获取模块204还被配置为：

响应于接收到的持续定位请求，获取地磁传感器检测的第一地磁数据。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定第一地磁数据对应的地磁精度类型，并根据地磁精度类型，对第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据，然后根据目标地磁数据确定导航方向。本公开针对不同的地磁精度类型，采用不同的校准方式对第一地磁数据进行磁场校准，能够在保证导航的准确度的情况下，提高磁场校准的效率。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的导航方向的确定方法的步骤。

图10是根据一示例性实施例示出的一种导航方向的确定装置300的框图。例如，装置300可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图10，装置300可以包括以下一个或多个组件：处理组件302，存储器304，电源组件306，多媒体组件308，音频组件310，输入/输出接口312，传感器组件314，以及通信组件316。

处理组件302通常控制装置300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件302可以包括一个或多个处理器320来执行指令，以完成上述导航方向的确定方法的全部或部分步骤。此外，处理组件302可以包括一个或多个模块，便于处理组件302和其他组件之间的交互。例如，处理组件302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件308和处理组件302之间的交互。

存储器304被配置为存储各种类型的数据以支持在装置300的操作。这些数据的示例包括用于在装置300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件306为装置300的各种组件提供电力。电源组件306可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件308包括在所述装置300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件310包括一个麦克风(MIC)，当装置300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器304或经由通信组件316发送。在一些实施例中，音频组件310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口312为处理组件302和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件314包括一个或多个传感器，用于为装置300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件314可以检测到装置300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置300的显示器和小键盘，传感器组件314还可以检测装置300或装置300一个组件的位置改变，用户与装置300接触的存在或不存在，装置300方位或加速/减速和装置300的温度变化。传感器组件314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件316被配置为便于装置300和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件316经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述导航方向的确定方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器304，上述指令可由装置300的处理器320执行以完成上述导航方向的确定方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的导航方向的确定方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种导航方向的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定所述第一地磁数据对应的地磁精度类型；

根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据；

根据所述目标地磁数据确定导航方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地磁精度类型为第一类型；所述根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据包括：

获取历史磁场偏差值；

根据所述历史磁场偏差值对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取历史磁场偏差值包括：

将所述终端在当前时刻之前最近一次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，作为所述历史磁场偏差值；

或者，

根据所述终端距离当前时刻最近的预设数量次进行磁场校准时得到的磁场偏差值，确定所述历史磁场偏差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地磁精度类型为第二类型；所述根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据包括：

展示提示信息，所述提示信息用于提示用户进行磁场校准；

响应于用户基于所述提示信息触发的校准指令，对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于用户基于所述提示信息触发的校准指令，对所述第一地磁数据进行校准包括：

响应于用户基于所述提示信息触发的校准指令，展示预设的校准指引信息；

在所述终端根据用户基于所述校准指引信息的操作进行移动的情况下，获取所述地磁传感器检测的第二地磁数据；

根据所述第二地磁数据，确定当前磁场偏差值；

根据所述当前磁场偏差值对所述第一地磁数据进行校准，得到所述目标地磁数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述地磁传感器检测的第三地磁数据；

所述根据所述目标地磁数据确定导航方向包括：

在所述第三地磁数据指示所述地磁精度类型为第三类型的情况下，根据所述目标地磁数据确定导航方向。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到的持续定位请求，获取所述地磁传感器检测的所述第一地磁数据。

8.一种导航方向的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为在根据获取的所述第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定所述第一地磁数据对应的地磁精度类型；

校准模块，被配置为根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据；

第二确定模块，被配置为根据所述目标地磁数据确定导航方向。

9.一种导航方向的确定装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在根据获取的第一地磁数据确定终端存在磁场干扰的情况下，确定所述第一地磁数据对应的地磁精度类型；

根据所述地磁精度类型，对所述第一地磁数据进行校准，得到校准后的目标地磁数据；

根据所述目标地磁数据确定导航方向。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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