CN118097642A - 一种交通工程标线清除质量评估方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种交通工程标线清除质量评估方法及***，属于施工质量评估领域，所述方法包括以下步骤：通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片；将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估。本发明能够利用两种状态下地面标线的比对情况来获悉道路地面标线清除工作的完成质量，便于控制清除设备进行调整。

Description

一种交通工程标线清除质量评估方法及***

技术领域

本发明涉及施工质量评估领域，具体是涉及一种交通工程标线清除质量评估方法及***。

背景技术

交通标线是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。其作用是管制和引导交通。

随着道路投入使用时间增加，因为风吹雨晒、轮胎摩擦等因素，使得路面上的标线变得模糊不清，这种情况下，便不能为行驶的车辆提供引导和指示，更为严重的可能会影响行车的安全性。因此需要将原有的不清晰的标线清除再画上新的标线。

标线清除一般是依靠专用设备来实现的，主要分为手动和自动的两种方式，专用设备会沿着标线的方向进行移动同时完成标线的清除工作，但在实际情况下，由于标线的涂料是牢牢附着在地面上的，设备清除标线可能存在残留，使得标线清除工作不彻底，同时也会影响新标线的涂刷，因此，提出了一种交通工程标线清除质量评估方法及***，旨在解决上述的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种交通工程标线清除质量评估方法及***，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明是这样实现的，一种交通工程标线清除质量评估方法，所述方法包括以下步骤：

通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；

根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；

当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片，所述第一参考图片为清除设备行进方向上前侧的地面图片，所述第二参考图片为清除设备行进方向上后侧的地面图片；

将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估，用于核对出第二参考图片中地面标线的残留情况。

作为本发明进一步的方案：所述通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像的步骤，具体包括：

通过控制影像设备启动来获取多张关于清除设备周边的参考图像；所述参考图像为影像设备所拍摄的图片；

对参考图像的内容进行识别，当参照图像中出现地面标线后，生成控制指令；

将控制指令发送至影像设备，用于使多个影像设备同步进行清除设备周边的影像拍摄；

获取影像设备拍摄的单视角视频并进行拼接处理得到全景影像。

作为本发明进一步的方案：所述根据所述全景影像生成规划路线的步骤，具体包括：

当获得全景影像后，基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像，使得全景影像的视角中心与地面标线相重叠；

根据固定视角影像对地面标线进行轮廓选定得到地面标线两侧的引导线；

根据所获得的引导线生成规划路线，使得所述清除设备能够沿着地面标线行进。

作为本发明进一步的方案：所述基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像的步骤，具体包括：

对全景影像中的地面标线进行识别选定，并利用全景影像能够旋转调整的特点判断地面标线与全景影像的视角中心的相对位置；

当地面标线与全景影像的视角中心不相交时，生成移动调整指令，使得清除设备移动至地面标线处；

当地面标线与全景影像的视角中心相交时，基于地面标线所处的方向进行全景影像的视角固定得到固定视角影像。

作为本发明进一步的方案：所述根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片的步骤，具体包括：

根据全景影像参照影像中出现的地面标线对其进行视角固定得到第一视角影像；

根据第一视角影像对其进行画面截取得到第一参考图片；

基于全景影像并根据第一视角影像的视角得到第二视角影像，对第二视角影像进行画面截取得到第二参考图片。

作为本发明进一步的方案：所述将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估的步骤，具体包括：

根据第一参考图片对其包含的地面标线的区域进行选定的虚拟识别区域；

基于第一参考图片和第二参考图片的相似性将虚拟识别区域套用至第二参考图片中；

根据第二参考图片中的虚拟识别区域并参照颜色差异性对地面标线残留物进行识别；

根据所述识别结果生成评估报告。

本发明的另一目的在于提供一种交通工程标线清除质量评估***，所述***包括：

影像模块，用于通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；

路线规划模块，用于根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；

影像处理模块，用于当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片，所述第一参考图片为清除设备行进方向上前侧的地面图片，所述第二参考图片为清除设备行进方向上后侧的地面图片；

比对评估模块，用于将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估，用于核对出第二参考图片中地面标线的残留情况。

作为本发明进一步的方案：所述影像模块包括：

图像获取单元，用于通过控制影像设备启动来获取多张关于清除设备周边的参考图像；所述参考图像为影像设备所拍摄的图片；

识别单元，用于对参考图像的内容进行识别，当参照图像中出现地面标线后，生成控制指令；

设备控制单元，用于将控制指令发送至影像设备，用于使多个影像设备同步进行清除设备周边的影像拍摄；

图像处理单元，用于获取影像设备拍摄的单视角视频并进行拼接处理得到全景影像。

作为本发明进一步的方案：所述路线规划模块包括：

调整单元，用于当获得全景影像后，基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像，使得全景影像的视角中心与地面标线相重叠；

标线选定单元，用于根据固定视角影像对地面标线进行轮廓选定得到地面标线两侧的引导线；

路线生成单元，用于根据所获得的引导线生成规划路线，使得所述清除设备能够沿着地面标线行进。

作为本发明进一步的方案：所述影像处理模块包括：

影像视角固定单元，用于根据全景影像参照影像中出现的地面标线对其进行视角固定得到第一视角影像；

影像截取单元，用于根据第一视角影像对其进行画面截取得到第一参考图片；

影像再处理单元，基于全景影像并根据第一视角影像的视角得到第二视角影像，对第二视角影像进行画面截取得到第二参考图片。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过设置于清除设备上的影像设备来获取全景影像，而全景影像的特点是便于了解周边环境情况，同时处理起来更加灵活，利用全景影像可以根据地面标线进行路线规划，使得清除设备按照设定移动，在清除设备工作过程中会利用全景影像处理得到前侧和后侧的图片，通过将地面标线清除前和清除后两种状态进行比对，从而获悉清除工作的完成度，综上所述，本发明能够利用两种状态下地面标线的比对情况来获悉道路地面标线清除工作的完成质量，便于控制清除设备进行调整。

附图说明

图1为一种交通工程标线清除质量评估方法的流程图。

图2为一种交通工程标线清除质量评估方法中通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像的流程图。

图3为一种交通工程标线清除质量评估方法中根据所述全景影像生成规划路线的流程图。

图4为一种交通工程标线清除质量评估方法中基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像的流程图。

图5为一种交通工程标线清除质量评估方法中根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片的流程图。

图6为一种交通工程标线清除质量评估方法中将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估的流程图。

图7为一种交通工程标线清除质量评估***的结构示意图。

图8为一种交通工程标线清除质量评估***中影像模块的结构示意图。

图9为一种交通工程标线清除质量评估***中路线规划模块的结构示意图。

图10为一种交通工程标线清除质量评估***中影像处理模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，本发明实施例提供了一种交通工程标线清除质量评估方法，所述方法包括以下步骤：

S100，通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；

S200，根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；

S300，当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片，所述第一参考图片为清除设备行进方向上前侧的地面图片，所述第二参考图片为清除设备行进方向上后侧的地面图片；

S400，将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估，用于核对出第二参考图片中地面标线的残留情况。

需要说明的是，由于标线的涂料是牢牢附着在地面上的，设备清除标线可能存在残留，使得标线清除工作不彻底，同时也会影响新标线的涂刷。

本发明实施例中，本发明通过设置于清除设备上的影像设备来获取全景影像，而全景影像的特点是便于了解周边环境情况，同时处理起来更加灵活，利用全景影像可以根据地面标线进行路线规划，使得清除设备按照设定移动，在清除设备工作过程中会利用全景影像处理得到前侧和后侧的图片，通过将地面标线清除前和清除后两种状态进行比对，从而获悉清除工作的完成度，综上所述，本发明能够利用两种状态下地面标线的比对情况来获悉道路地面标线清除工作的完成质量，便于控制清除设备进行调整。

如图2所示，作为本发明一个优选的实施例，所述通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像的步骤，具体包括：

S101，通过控制影像设备启动来获取多张关于清除设备周边的参考图像；所述参考图像为影像设备所拍摄的图片；

S102，对参考图像的内容进行识别，当参照图像中出现地面标线后，生成控制指令；

S103，将控制指令发送至影像设备，用于使多个影像设备同步进行清除设备周边的影像拍摄；

S104，获取影像设备拍摄的单视角视频并进行拼接处理得到全景影像。

本发明实施例中，在获得参考图像后，由于参考图像是关于清除设备周边的情况，当参照图像中出现了地面标线后，则表示清除设备已经移动至附近，具备了清除地面标线的条件，在获取到多个单视角视频后，再利用现有技术进行拼接处理便可以得到全景影像。

如图3所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据所述全景影像生成规划路线的步骤，具体包括：

S201，当获得全景影像后，基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像，使得全景影像的视角中心与地面标线相重叠；

S202，根据固定视角影像对地面标线进行轮廓选定得到地面标线两侧的引导线；

S203，根据所获得的引导线生成规划路线，使得所述清除设备能够沿着地面标线行进。

本发明实施例中，首先全景影像是具有360°视角的影像，这种影像难以对清除设备行进起到引导作用，因此根据地面标线根据进行视角固定，所述固定视角影像为全景影像中正对地面标线的视角，此时全景影像的视角中心与地面标线相重叠，在视角进行固定后，便可以对地面标线轮廓进行选定，基于选定出的引导线便可以生成规划路线，从而便于清除设备进行移动。

如图4所示，作为本发明一个优选的实施例，所述基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像的步骤，具体包括：

S2011，对全景影像中的地面标线进行识别选定，并利用全景影像能够旋转调整的特点判断地面标线与全景影像的视角中心的相对位置；

S2012，当地面标线与全景影像的视角中心不相交时，生成移动调整指令，使得清除设备移动至地面标线处；

S2013，当地面标线与全景影像的视角中心相交时，基于地面标线所处的方向进行全景影像的视角固定得到固定视角影像。

本发明实施例中，由于对清除设备的原本位置是无法确定的，即无法保证清除设备完全位于地面标线上，因此根据全景影像可以判断地面标线所处的位置，由于全景影像可以视角中心旋转的特性，此时如果地面标线始终处于视角中心的一侧，便可以表示清除设备位于地面标线的一侧，从而可以根据移动调整指令来控制清除设备进行移动，直至移动到视角中心与地面标线重叠，此时清除设备便可以正对地面标线，获得的固定视角影像便可以起到很好的引导作用。

如图5所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片的步骤，具体包括：

S301，根据全景影像参照影像中出现的地面标线对其进行视角固定得到第一视角影像；

S302，根据第一视角影像对其进行画面截取得到第一参考图片；

S303，基于全景影像并根据第一视角影像的视角得到第二视角影像，对第二视角影像进行画面截取得到第二参考图片。

本发明实施例中，首先根据地面标线可以获取到清除设备前侧的图片，因为清除设备是沿着地面标线进行移动的，同时利用全景影像的特性，只需要将第一视角影像进行沿反方向调转便可以获得第二视角影像，此时第二视角影像是正对清除设备的后侧，从而能够获取的第二参考图片，第二参考图片为地面标线清除后的情况。

如图6所示，作为本发明一个优选的实施例，所述将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估的步骤，具体包括：

S401，根据第一参考图片对其包含的地面标线的区域进行选定的虚拟识别区域；

S402，基于第一参考图片和第二参考图片的相似性将虚拟识别区域套用至第二参考图片中；

S403，根据第二参考图片中的虚拟识别区域并参照颜色差异性对地面标线残留物进行识别；

S404，根据所述识别结果生成评估报告。

本发明实施例中，因为在实际清除地面标线过程中，道路地面上的情况十分复杂，可能会存在很多的障碍物，而第一参考图片中是具有地面标线的，而第二参考图片是与第一参考图片相对的，通过对第一参考图片中的地面标线对应区域进行选定，则可以判断出第二参考图片中需要进行识别的部分，从而能够提高识别的精准度，提高对清除地面标线的路面的识别效率。

如图7所示，本发明实施例还提供了一种交通工程标线清除质量评估***，所述***包括：

影像模块100，用于通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；

路线规划模块200，用于根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；

影像处理模块300，用于当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片，所述第一参考图片为清除设备行进方向上前侧的地面图片，所述第二参考图片为清除设备行进方向上后侧的地面图片；

比对评估模块400，用于将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估，用于核对出第二参考图片中地面标线的残留情况。

本发明实施例中，本发明通过设置于清除设备上的影像设备来获取全景影像，而全景影像的特点是便于了解周边环境情况，同时处理起来更加灵活，利用全景影像可以根据地面标线进行路线规划，使得清除设备按照设定移动，在清除设备工作过程中会利用全景影像处理得到前侧和后侧的图片，通过将地面标线清除前和清除后两种状态进行比对，从而获悉清除工作的完成度，综上所述，本发明能够利用两种状态下地面标线的比对情况来获悉道路地面标线清除工作的完成质量，便于控制清除设备进行调整。

如图8所示，作为本发明一个优选的实施例，所述影像模块100包括：

图像获取单元101，用于通过控制影像设备启动来获取多张关于清除设备周边的参考图像；所述参考图像为影像设备所拍摄的图片；

识别单元102，用于对参考图像的内容进行识别，当参照图像中出现地面标线后，生成控制指令；

设备控制单元103，用于将控制指令发送至影像设备，用于使多个影像设备同步进行清除设备周边的影像拍摄；

图像处理单元104，用于获取影像设备拍摄的单视角视频并进行拼接处理得到全景影像。

如图9所示，作为本发明一个优选的实施例，所述路线规划模块200包括：

调整单元201，用于当获得全景影像后，基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像，使得全景影像的视角中心与地面标线相重叠；

标线选定单元202，用于根据固定视角影像对地面标线进行轮廓选定得到地面标线两侧的引导线；

路线生成单元203，用于根据所获得的引导线生成规划路线，使得所述清除设备能够沿着地面标线行进。

如图10所示，作为本发明一个优选的实施例，所述影像处理模块300包括：

影像视角固定单元301，用于根据全景影像参照影像中出现的地面标线对其进行视角固定得到第一视角影像；

影像截取单元302，用于根据第一视角影像对其进行画面截取得到第一参考图片；

影像再处理单元303，基于全景影像并根据第一视角影像的视角得到第二视角影像，对第二视角影像进行画面截取得到第二参考图片。

以上仅对本发明的较佳实施例进行了详细叙述，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (10)

1.一种交通工程标线清除质量评估方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；

根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；

当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片，所述第一参考图片为清除设备行进方向上前侧的地面图片，所述第二参考图片为清除设备行进方向上后侧的地面图片；

将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估，用于核对出第二参考图片中地面标线的残留情况。

2.根据权利要求1所述的交通工程标线清除质量评估方法，其特征在于，所述通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像的步骤，具体包括：

通过控制影像设备启动来获取多张关于清除设备周边的参考图像；所述参考图像为影像设备所拍摄的图片；

对参考图像的内容进行识别，当参照图像中出现地面标线后，生成控制指令；

将控制指令发送至影像设备，用于使多个影像设备同步进行清除设备周边的影像拍摄；

获取影像设备拍摄的单视角视频并进行拼接处理得到全景影像。

3.根据权利要求1所述的交通工程标线清除质量评估方法，其特征在于，所述根据所述全景影像生成规划路线的步骤，具体包括：

当获得全景影像后，基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像，使得全景影像的视角中心与地面标线相重叠；

根据固定视角影像对地面标线进行轮廓选定得到地面标线两侧的引导线；

根据所获得的引导线生成规划路线，使得所述清除设备能够沿着地面标线行进。

4.根据权利要求3所述的交通工程标线清除质量评估方法，其特征在于，所述基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像的步骤，具体包括：

对全景影像中的地面标线进行识别选定，并利用全景影像能够旋转调整的特点判断地面标线与全景影像的视角中心的相对位置；

当地面标线与全景影像的视角中心不相交时，生成移动调整指令，使得清除设备移动至地面标线处；

当地面标线与全景影像的视角中心相交时，基于地面标线所处的方向进行全景影像的视角固定得到固定视角影像。

5.根据权利要求1所述的交通工程标线清除质量评估方法，其特征在于，所述根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片的步骤，具体包括：

根据全景影像参照影像中出现的地面标线对其进行视角固定得到第一视角影像；

根据第一视角影像对其进行画面截取得到第一参考图片；

基于全景影像并根据第一视角影像的视角得到第二视角影像，对第二视角影像进行画面截取得到第二参考图片。

6.根据权利要求1所述的交通工程标线清除质量评估方法，其特征在于，所述将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估的步骤，具体包括：

根据第一参考图片对其包含的地面标线的区域进行选定的虚拟识别区域；

基于第一参考图片和第二参考图片的相似性将虚拟识别区域套用至第二参考图片中；

根据第二参考图片中的虚拟识别区域并参照颜色差异性对地面标线残留物进行识别；

根据所述识别结果生成评估报告。

7.一种交通工程标线清除质量评估***，其特征在于，所述***包括：

影像模块，用于通过影像设备获取清除设备周边的影像并进行处理得到全景影像，所述影像设备位于清除设备上且设置有多个；

路线规划模块，用于根据所述全景影像生成规划路线，所述规划路线使得清除设备按照设定的路线行进；

影像处理模块，用于当清除设备按照设定路线进行标线清除时，根据全景影像生成第一参考图片和第二参考图片，所述第一参考图片为清除设备行进方向上前侧的地面图片，所述第二参考图片为清除设备行进方向上后侧的地面图片；

比对评估模块，用于将第一参考图片和第二参考图片进行比对评估，用于核对出第二参考图片中地面标线的残留情况。

8.根据权利要求7所述的交通工程标线清除质量评估***，其特征在于，所述影像模块包括：

图像获取单元，用于通过控制影像设备启动来获取多张关于清除设备周边的参考图像；所述参考图像为影像设备所拍摄的图片；

识别单元，用于对参考图像的内容进行识别，当参照图像中出现地面标线后，生成控制指令；

设备控制单元，用于将控制指令发送至影像设备，用于使多个影像设备同步进行清除设备周边的影像拍摄；

图像处理单元，用于获取影像设备拍摄的单视角视频并进行拼接处理得到全景影像。

9.根据权利要求7所述的交通工程标线清除质量评估***，其特征在于，所述路线规划模块包括：

调整单元，用于当获得全景影像后，基于地面标线对全景影像进行视角固定处理得到固定视角影像，使得全景影像的视角中心与地面标线相重叠；

标线选定单元，用于根据固定视角影像对地面标线进行轮廓选定得到地面标线两侧的引导线；

路线生成单元，用于根据所获得的引导线生成规划路线，使得所述清除设备能够沿着地面标线行进。

10.根据权利要求7所述的交通工程标线清除质量评估***，其特征在于，所述影像处理模块包括：

影像视角固定单元，用于根据全景影像参照影像中出现的地面标线对其进行视角固定得到第一视角影像；

影像截取单元，用于根据第一视角影像对其进行画面截取得到第一参考图片；

影像再处理单元，基于全景影像并根据第一视角影像的视角得到第二视角影像，对第二视角影像进行画面截取得到第二参考图片。