CN118067139A - 长实线道路地图建模方法、装置、设备、介质及应用软件 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种长实线道路地图建模方法、装置、设备、介质及应用软件，所述方法包括：根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。该技术方案以子道路为建模对象进行地图数据建模，能够准确地反映真实的交通通行数据，这样在后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会导致用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

Description

长实线道路地图建模方法、装置、设备、介质及应用软件

技术领域

本公开涉及地图数据处理技术领域，具体涉及一种长实线道路地图建模方法、装置、设备、介质及应用软件。

背景技术

目前存在多条道路汇合成为一条道路，而且汇合得到的道路中间存在长实线的情况，这种汇合得到的道路称为长实线道路，如图1所示。在这种情况下，由于长实线不可跨越，因此用户在通过前方路口时，实际可行驶的车道并不是长实线道路上显示的所有车道，建模时如果按照长实线道路显示的车道信息和引导标识进行建模，就会导致地图建模数据出现错误，进而在用户使用导航服务时，出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的情况。因此，亟需一种对于长实线道路进行准确地图建模的方法。

发明内容

本公开实施例提供一种长实线道路地图建模方法、装置、设备、介质及应用软件。

第一方面，本公开实施例中提供了一种长实线道路地图建模方法。

具体的，所述长实线道路地图建模方法，包括：

根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，其中，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；

确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；

根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

第二方面，本公开实施例中提供了一种导航方法。

具体的，所述导航方法，包括：

根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在长实线道路中的目标车道；

获取所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，其中，所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系根据上述长实线道路地图建模方法确定；

根据所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导。

第三方面，本公开实施例中提供了一种长实线道路地图建模装置。

具体的，所述长实线道路地图建模装置，包括：

划分模块，被配置为根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，其中，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；

第一确定模块，被配置为确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；

生成模块，被配置为根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现上述方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现上述方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种导航应用软件，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现上述导航方法。

第七方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案将长实线道路划分为两条或多条子道路，然后根据子道路的道路拓扑关系和长实线道路的引导指示数据生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。该技术方案以子道路而不是长实线道路为建模对象进行地图数据建模，能够准确地反映真实的交通通行数据，这样在后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会导致用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出长实线道路的示意图；

图2示出根据本公开一实施方式的长实线道路地图建模方法的流程图；

图3A示出根据本公开一实施方式的将长实线道路划分为两条子道路的示意图；

图3B示出根据本公开一实施方式的标精地图下长实线道路a的示意图；

图3C示出根据本公开一实施方式的标精地图下子道路b和子道路c的示意图；

图3D示出根据本公开一实施方式的子道路引导指示数据的示意图；

图4示出根据本公开一实施方式的导航方法的流程图；

图5A-图5B示出根据本公开一实施方式的对于长实线道路进行引导的导航界面示意图；

图6示出根据本公开一实施方式的长实线道路地图建模装置的结构框图；

图7示出根据本公开一实施方式的导航装置的结构框图；

图8示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图；

图9是适于用来实现根据本公开一实施方式的长实线道路地图建模/导航方法的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

本公开实施例提供的技术方案将长实线道路划分为两条或多条子道路，然后根据子道路的道路拓扑关系和长实线道路的引导指示数据生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。该技术方案以子道路而不是长实线道路为建模对象进行地图数据建模，能够准确地反映真实的交通通行数据，这样在后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会导致用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

图2示出根据本公开一实施方式的长实线道路地图建模方法的流程图，如图2所示，所述长实线道路地图建模方法包括以下步骤S201-S203：

在步骤S201中，根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，其中，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；

在步骤S202中，确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；

在步骤S203中，根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

上文提及，目前存在多条道路汇合成为一条道路，而且汇合得到的道路中间存在长实线的情况，这种汇合得到的道路称为长实线道路，如图1所示。由于标精地图是基于道路整体而非道路所包括的车道来表达其拓扑连通关系，也即，无论一条道路中包括多少条车道，在标精地图中，都会被认为是一条道路，因此，在标精地图中，长实线道路也会被认为是一条道路，但对于长实线道路，由于长实线的不可跨越性，用户在通过前方路口时，实际可行驶的车道并不是长实线道路上显示的所有车道，建模时如果按照长实线道路显示的车道信息和引导标识进行建模，会导致地图建模数据出现错误，进而在用户使用导航服务时，会出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的情况。比如，图1中，两条道路汇合成为一条道路，其中，左一车道在前方路口可左转或掉头，左二至左四车道在前方路口只可直行，右一车道在前方路口可右转，右二车道在前方路口可直行，右三车道在前方路口可左转，但由于左四车道与右三车道之间存在一条长实线，按照交通规则，左一至左四车道上的车辆无法在前方路口右转，但现有的地图建模方式仅按照当前长实线道路显示的全部车道信息和引导标识进行建模，基于这样的建模数据，在后续用户使用导航服务想要右转时，导航服务不仅会显示当前长实线道路所有车道的引导信息，还会基于上述建模数据，引导位于左一至左四车道上的车辆跨越长实线进入右一车道右转，这样不仅会导致用户出现违章行驶，而且也为交通安全带来极大的隐患。因此，亟需一种对于长实线道路进行准确地图建模的方法。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提供一种长实线道路地图建模方法，该方法将长实线道路划分为两条或多条子道路，然后根据子道路的道路拓扑关系和长实线道路的引导指示数据生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。该技术方案以子道路而不是长实线道路为建模对象进行地图数据建模，能够准确地反映真实的交通通行数据，这样在后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会导致用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

在本公开一实施方式中，所述长实线道路地图建模方法可适用于对于长实线道路进行地图建模的计算机、计算设备、电子设备、服务器等等。

在本公开一实施方式中，所述长实线道路指的是由两个或多个同向车道组成的、车道之间存在一条或多条长实线的道路。

在本公开一实施方式中，所述子道路指的是根据长实线道路中存在的长实线，对于所述长实线道路进行划分得到的道路部分。比如，若所述长实线道路中存在一条长实线，根据所述长实线道路的两条边缘线和该长实线，可将所述长实线道路划分为两条子道路；若所述长实线道路中存在两条长实线，根据所述长实线道路的两条边缘线和该两条长实线，可将所述长实线道路划分为三条子道路，以此类推，即可将所述长实线道路根据长实线划分为两条或多条子道路，而划分得到的子道路的数量则是长实线道路中长实线数量加一。

在本公开一实施方式中，所述子道路的道路拓扑关系用于表征所述子道路与其前后邻接道路、前后邻接路口之间的道路连通关系。

在本公开一实施方式中，所述引导指示数据指的是对于某一车道在马上到达的路口的车辆行驶方向进行引导的指示性数据，比如，掉头、左转、直行、右转等等。

上文提及，所述长实线道路包括两个或多个车道，而每个车道都对应有一个引导指示数据，因此，所述长实线道路的引导指示数据指的是所述长实线道路所包括的所有车道对应的引导指示数据。

在本公开一实施方式中，所述车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系用于表征按照车辆的行驶方向，其当前所在车道，与前方路口的退出车道之间的连通关系，即从车辆当前所在车道进入前方路口后，能够从该路口的哪条退出车道退出该路口。

为了能够体现真实的道路地图，反映真实的交通通行数据，使得后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会出现用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也保障长实线道路前方路口的交通安全，在上述实施方式中，将长实线道路根据长实线划分为两条或多条子道路，然后根据子道路的道路拓扑关系和长实线道路的引导指示数据来生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

在本公开一实施方式中，所述步骤S201，即所述根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路的步骤，可包括以下步骤：

获取长实线道路的左侧边缘线、右侧边缘线和位于所述左侧边缘线和右侧边缘线之间的一条或多条长实线；

基于所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路。

在该实施方式中，在根据长实线道路中的长实线，对所述长实线道路进行子道路划分时，首先获取所述长实线道路的左侧边缘线、右侧边缘线和位于所述左侧边缘线和右侧边缘线之间的一条或多条长实线的位置，其中，所述边缘线、长实线的位置可从对于道路采集数据进行处理后的数据中获取，对于所述道路采集数据进行的处理属于本领域技术人员应当掌握的处理手段，本公开对其不做特别限定；然后根据所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线的位置，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路。

更为具体地，在根据所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线的位置，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路时，可将所述左侧边缘线和与所述左侧边缘线相邻的第一条长实线之间的道路部分，确定为第一条子道路；将所述第一条长实线和与所述第一条长实线相邻的第二条长实线之间的道路部分，确定为第二条子道路；以此类推，将第N条长实线和与所述第N条长实线相邻的右侧边缘线之间的道路部分，确定为第N+1条子道路。

以图1所示长实线道路为例，该长实线道路包含一条长实线，那么所述长实线道路就可以划分为两条子道路，第一条子道路为左侧边缘线与长实线之间的道路部分，即图3A所示的子道路1，第二条子道路为长实线与右侧边缘线之间的道路部分，即图3A所示的子道路2。

在本公开一实施方式中，所述步骤S202，即所述确定所述子道路的道路拓扑关系的步骤，可包括以下步骤：

获取所述长实线道路的道路拓扑关系；

根据进入子道路的道路信息、子道路划分结果和所述长实线道路的道路拓扑关系，得到所述子道路的道路拓扑关系，其中，子道路的进入道路拓扑关系根据进入子道路的道路信息确定，退出道路拓扑关系继承所述长实线道路的退出道路拓扑关系。

其中，所述子道路的道路拓扑关系包括子道路的进入道路拓扑关系和子道路的退出道路拓扑关系，所述子道路的进入道路拓扑关系指的是进入该子道路的道路与该子道路之间的道路拓扑关系，所述子道路的退出道路拓扑关系指的是退出该子道路的道路与该子道路之间的道路拓扑关系。类似地，长实线道路的道路拓扑关系亦包括长实线道路的进入道路拓扑关系和长实线道路的退出道路拓扑关系。

在该实施方式中，在确定所述子道路的道路拓扑关系时，首先获取所述长实线道路的道路拓扑关系，其中，所述长实线道路的道路拓扑关系可从对于道路采集数据进行处理后的数据中获取。以标精地图为例，图1所示长实线道路可表示为图3B所示的道路，图3B中，道路a表示由两条道路汇合得到的长实线道路，所述长实线道路a的道路拓扑关系可表示为：进入道路拓扑关系：道路m和道路n直行进入道路a；退出道路拓扑关系：道路a进入前方路口后掉头可进入该路口的退出道路h，左转可进入该路口的退出道路d，直行可进入该路口的退出道路f，右转可进入该路口的退出道路e；由于子道路是长实线道路中的一部分，因此子道路位于行驶方向前方的道路拓扑关系，即子道路的退出道路拓扑关系与长实线道路的退出道路拓扑关系是一致的，只是子道路的进入道路拓扑关系有可能有所不同，这样就可以根据实际进入子道路的道路信息确定子道路的进入道路拓扑关系，并使子道路的退出道路拓扑关系继承所述长实线道路的退出道路拓扑关系，以得到子道路的退出道路拓扑关系，也即，可根据进入子道路的道路信息、子道路划分结果和所述长实线道路的道路拓扑关系，得到所述子道路的道路拓扑关系，比如，依然以标精地图为例，图3B所示的长实线道路a拆分之后可得到子道路b和子道路c，如图3C所示，子道路b的道路拓扑关系可表示为：进入道路拓扑关系：道路m直行进入子道路b；退出道路拓扑关系：退出子道路b进入前方路口后掉头可进入该路口的退出道路h，左转可进入该路口的退出道路d，直行可进入该路口的退出道路f，右转可进入该路口的退出道路e，以及子道路c的道路拓扑关系可表示为：进入道路拓扑关系：道路n直行进入子道路c；退出道路拓扑关系：退出子道路c进入前方路口后掉头可进入该路口的退出道路h，左转可进入该路口的退出道路d，直行可进入该路口的退出道路f，右转可进入该路口的退出道路e。

在本公开一实施方式中，所述步骤S203，即所述根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系的步骤，可包括以下步骤：

确定所述子道路中的目标车道；

根据所述长实线道路的引导指示数据确定所述子道路的引导指示数据；

根据所述子道路的引导指示数据，以及引导指示数据与车道之间的对应关系，确定所述目标车道对应的引导指示数据；

基于所述目标车道对应的引导指示数据和所述子道路的道路拓扑关系，生成所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

在该实施方式中，在根据子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系时，首先确定所述子道路中的某一目标车道；然后根据所述长实线道路的引导指示数据确定该子道路的引导指示数据；然后根据所述子道路的引导指示数据，以及引导指示数据与车道之间的对应关系，确定所述目标车道对应的引导指示数据；最后基于所述目标车道对应的引导指示数据和所述子道路的道路拓扑关系，生成所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，后续可根据生成的所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，更新未对长实线道路进行拆分时长实线道路中每一车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

比如，基于图1示例，若对于车道按照从左至右的顺序进行编号的话，图3C中的子道路b，包括车道1、车道2、车道3和车道4，图3C中的子道路c，包括车道5、车道6和车道7，假设车道1对应的引导指示数据为调头或左转，车道2-车道4对应的引导指示数据均为直行，车道5对应的引导指示数据为左转，车道6对应的引导指示数据为直行，车道7对应的引导指示数据为右转，若根据现有技术，按照长实线道路显示的车道信息和引导标识进行建模，则可得到车道1的拓扑连通关系为：从道路m直行进入子道路b；从子道路b掉头进入道路h，从子道路b左转进入道路d，从道路n直行进入子道路c，从子道路c掉头进入道路h，从子道路c左转进入道路d；车道2-车道4的拓扑连通关系均可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b直行进入道路f，从道路n直行进入子道路c，从子道路c直行进入道路f；车道5的拓扑连通关系可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b左转进入道路d，从道路n直行进入子道路c，从子道路c左转进入道路d；车道6的拓扑连通关系可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b直行进入道路f，从道路n直行进入子道路c，从子道路c直行进入道路f；车道7的拓扑连通关系可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b右转进入道路e，从道路n直行进入子道路c，从子道路c右转进入道路e，如下表所示：

但实际上，由于长实线道路a中长实线的阻隔，有些拓扑连通关系是不成立的，比如，车道1-4n→c的进入拓扑连通关系、该进入拓扑连通关系对应的退出拓扑连通关系；以及车道5-6m→b的进入拓扑连通关系、该进入拓扑连通关系对应的退出拓扑连通关系，如下表所示：

根据本公开实施方式，对于长实线道路进行拆分，按照拆分得到的子道路显示的车道信息和引导标识进行建模，那么基于子道路b和子道路c的道路拓扑关系，可得到各车道正确的拓扑连通关系：对于车道1：从道路m直行进入子道路b，从子道路b掉头进入道路h，从子道路b左转进入道路d；对于车道2-车道4：从道路m直行进入子道路b，从子道路b直行进入道路f；对于车道5：从道路n直行进入子道路c，从子道路c左转进入道路d；对于车道6：从道路n直行进入子道路c，从子道路c直行进入道路f；对于车道7：从道路n直行进入子道路c，从子道路c右转进入道路e，如下表所示：

上文提及，所述长实线道路包括两个或多个子道路，由于存在长实线的阻隔，车辆无法跨越长实线进入其他子道路，因此，不同子道路的引导指示数据是相互独立的，也就是说，对于行驶在子道路1上的车辆来说，只有本子道路的引导指示数据对其是具有参考意义的，其他子道路的引导指示数据对其是不具有参考意义的，但是，为了让用户了解整个长实线道路的车道行驶信息，即使对于子道路，也可以从整体上体现子道路所在长实线道路的车道行驶信息，及在本公开一实施方式中，在根据所述长实线道路的引导指示数据确定所述子道路的引导指示数据时，可将所述长实线道路的引导指示数据直接确定为所述子道路的引导指示数据，如图3D所示，子道路b和子道路c的引导指示数据均为所述长实线道路的引导指示数据，但后续在对被导航对象引导时，可对对于子道路具有参考意义的引导指示数据和不具有参考意义的引导指示数据进行区别显示和处理，以使被导航对象重点关注有效的引导指示数据。

在得到长实线道路的子道路划分结果、子道路的道路拓扑关系、子道路的引导指示数据、子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系之后，就得到了长实线道路地图建模数据，基于所述长实线道路地图建模数据，就可实现对于长实线道路的地图建模。

图4示出根据本公开一实施方式的导航方法的流程图，如图4所示，所述导航方法包括以下步骤S401-S403：

在步骤S401中，根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在长实线道路中的目标车道；

在步骤S402中，获取所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，其中，所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系根据上述长实线道路地图建模装置确定；

在步骤S403中，根据所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导。

上文提及，目前存在多条道路汇合成为一条道路，而且汇合得到的道路中间存在长实线的情况，这种汇合得到的道路称为长实线道路，如图1所示。在这种情况下，由于长实线不可跨越，因此用户在通过前方路口时，实际可行驶的车道并不是长实线道路上显示的所有车道，如果忽略被导航对象在长实线道路中所处的道路部分，而是按照整个长实线道路信息对用户进行引导，就会出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的结果。因此，亟需一种针对长实线道路的导航方法。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提供一种导航方法，该方法首先确定被导航对象在长实线道路中的目标车道；然后再根据目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对被导航对象进行引导。该技术方案以车道为引导单元，基于反映真实的交通通行数据的地图数据，不仅不会出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的结果，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

在本公开一实施方式中，所述导航方法可适用于为用户提供导航服务的计算机、计算设备、电子设备、服务器等等。

在本公开一实施方式中，所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系可从上述长实线道路地图建模方法得到的地图建模数据中得到。

不同于现有技术中忽略被导航对象在长实线道路中所处的道路部分，上述实施方式以车道为引导单元，根据不同车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系对于被导航对象进行引导，这样就能够对于被导航对象从长实线道路的哪个道路部分驶入长实线道路进行区别，从而使用正确的车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导，进而避免出现由于引导错误导致用户违章驾驶或者偏航的结果，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

在本公开一实施方式中，所述步骤S403，即所述根据所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导的步骤，可包括以下步骤：

根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在所述长实线道路中的目标子道路和在所述目标子道路中的目标车道；

获取所述目标子道路的引导指示数据，其中，所述目标子道路的引导指示数据为所述目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据；

根据所述目标子道路的引导指示数据，确定被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据；

根据所述目标引导指示数据对于所述被导航对象进行引导，并在导航界面上对于所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行区别显示。

为了实现以车道为引导单元，根据不同车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系对于被导航对象进行引导，在该实施方式中，首先根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在所述长实线道路中的目标子道路和在所述目标子道路中的目标车道；然后将所述目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据确定为所述目标子道路的引导指示数据，以方便被导航对象了解其所在的长实线道路的全部车道情况；然后根据所述目标子道路的引导指示数据，确定被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据；最后根据所述目标引导指示数据对于所述被导航对象进行引导，同时，还可在导航界面上对于所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行显示，上文提及，目标子道路的引导指示数据为目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据，因此，为了提示被导航对象其能够参考的有效引导指示数据并非为所述长实线道路的全部引导指示数据，而是其所在子道路中的某一车道对应的引导指示数据，需要将所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行区别显示。

比如，假设根据被导航对象的位置确定所述被导航对象当前位于长实线道路中子道路b的车道1上，按照导航路线其应当沿车道1左转，则提示所述被导航对象“前方路口请左转”，在导航界面上显示子道路b的引导指示数据，即所述长实线道路的全部7个车道的引导指示数据的同时，对于车道1的引导指示标记进行高亮显示，如图5A所示；再比如，假设根据被导航对象的位置确定所述被导航对象当前位于长实线道路中子道路c的车道5上，按照导航路线其应当沿车道5左转，则提示所述被导航对象“前方路口请左转”，在导航界面上显示子道路c的引导指示数据，即所述长实线道路的全部7个车道的引导指示数据的同时，对于车道5的引导指示标记进行高亮显示，如图5B所示。

图4-图5所示及相关实施方式中涉及的技术术语和技术特征与图1-图3所示及相关实施方式中提及的技术术语和技术特征相同或相似，对于图4-图5所示及相关实施方式中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述对于图1-图3所示及相关实施方式的解释的说明，此处不再赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图6示出根据本公开一实施方式的长实线道路地图建模装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6所示，所述长实线道路地图建模装置包括：

划分模块601，被配置为根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，其中，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；

第一确定模块602，被配置为确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；

生成模块603，被配置为根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

上文提及，目前存在多条道路汇合成为一条道路，而且汇合得到的道路中间存在长实线的情况，这种汇合得到的道路称为长实线道路，如图1所示。由于标精地图是基于道路整体而非道路所包括的车道来表达其拓扑连通关系，也即，无论一条道路中包括多少条车道，在标精地图中，都会被认为是一条道路，因此，在标精地图中，长实线道路也会被认为是一条道路，但对于长实线道路，由于长实线的不可跨越性，用户在通过前方路口时，实际可行驶的车道并不是长实线道路上显示的所有车道，建模时如果按照长实线道路显示的车道信息和引导标识进行建模，会导致地图建模数据出现错误，进而在用户使用导航服务时，会出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的情况。比如，图1中，两条道路汇合成为一条道路，其中，左一车道在前方路口可左转或掉头，左二至左四车道在前方路口只可直行，右一车道在前方路口可右转，右二车道在前方路口可直行，右三车道在前方路口可左转，但由于左四车道与右三车道之间存在一条长实线，按照交通规则，左一至左四车道上的车辆无法在前方路口右转，但现有的地图建模方式仅按照当前长实线道路显示的全部车道信息和引导标识进行建模，基于这样的建模数据，在后续用户使用导航服务想要右转时，导航服务不仅会显示当前长实线道路所有车道的引导信息，还会基于上述建模数据，引导位于左一至左四车道上的车辆跨越长实线进入右一车道右转，这样不仅会导致用户出现违章行驶，而且也为交通安全带来极大的隐患。因此，亟需一种对于长实线道路进行准确地图建模的方法。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提供一种长实线道路地图建模装置，该装置将长实线道路划分为两条或多条子道路，然后根据子道路的道路拓扑关系和长实线道路的引导指示数据生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。该技术方案以子道路而不是长实线道路为建模对象进行地图数据建模，能够准确地反映真实的交通通行数据，这样在后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会导致用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

在本公开一实施方式中，所述长实线道路地图建模装置可实现为对于长实线道路进行地图建模的计算机、计算设备、电子设备、服务器等等。

在本公开一实施方式中，所述长实线道路指的是由两个或多个同向车道组成的、车道之间存在一条或多条长实线的道路。

在本公开一实施方式中，所述子道路指的是根据长实线道路中存在的长实线，对于所述长实线道路进行划分得到的道路部分。比如，若所述长实线道路中存在一条长实线，根据所述长实线道路的两条边缘线和该长实线，可将所述长实线道路划分为两条子道路；若所述长实线道路中存在两条长实线，根据所述长实线道路的两条边缘线和该两条长实线，可将所述长实线道路划分为三条子道路，以此类推，即可将所述长实线道路根据长实线划分为两条或多条子道路，而划分得到的子道路的数量则是长实线道路中长实线数量加一。

在本公开一实施方式中，所述子道路的道路拓扑关系用于表征所述子道路与其前后邻接道路、前后邻接路口之间的道路连通关系。

在本公开一实施方式中，所述引导指示数据指的是对于某一车道在马上到达的路口的车辆行驶方向进行引导的指示性数据，比如，掉头、左转、直行、右转等等。

上文提及，所述长实线道路包括两个或多个车道，而每个车道都对应有一个引导指示数据，因此，所述长实线道路的引导指示数据指的是所述长实线道路所包括的所有车道对应的引导指示数据。

在本公开一实施方式中，所述车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系用于表征按照车辆的行驶方向，其当前所在车道，与前方路口的退出车道之间的连通关系，即从车辆当前所在车道进入前方路口后，能够从该路口的哪条退出车道退出该路口。

为了能够体现真实的道路地图，反映真实的交通通行数据，使得后续用户利用地图数据进行导航时，不仅不会出现用户由于地图数据建模误差出现违章行驶的情况，同时也保障长实线道路前方路口的交通安全，在上述实施方式中，将长实线道路根据长实线划分为两条或多条子道路，然后根据子道路的道路拓扑关系和长实线道路的引导指示数据来生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

在本公开一实施方式中，所述划分模块可被配置为：

获取长实线道路的左侧边缘线、右侧边缘线和位于所述左侧边缘线和右侧边缘线之间的一条或多条长实线；

基于所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路。

在该实施方式中，在根据长实线道路中的长实线，对所述长实线道路进行子道路划分时，首先获取所述长实线道路的左侧边缘线、右侧边缘线和位于所述左侧边缘线和右侧边缘线之间的一条或多条长实线的位置，其中，所述边缘线、长实线的位置可从对于道路采集数据进行处理后的数据中获取，对于所述道路采集数据进行的处理属于本领域技术人员应当掌握的处理手段，本公开对其不做特别限定；然后根据所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线的位置，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路。

更为具体地，在根据所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线的位置，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路时，可将所述左侧边缘线和与所述左侧边缘线相邻的第一条长实线之间的道路部分，确定为第一条子道路；将所述第一条长实线和与所述第一条长实线相邻的第二条长实线之间的道路部分，确定为第二条子道路；以此类推，将第N条长实线和与所述第N条长实线相邻的右侧边缘线之间的道路部分，确定为第N+1条子道路。

以图1所示长实线道路为例，该长实线道路包含一条长实线，那么所述长实线道路就可以划分为两条子道路，第一条子道路为左侧边缘线与长实线之间的道路部分，即图3A所示的子道路1，第二条子道路为长实线与右侧边缘线之间的道路部分，即图3A所示的子道路2。

在本公开一实施方式中，所述第一确定模块可被配置为：

获取所述长实线道路的道路拓扑关系；

根据进入子道路的道路信息、子道路划分结果和所述长实线道路的道路拓扑关系，得到所述子道路的道路拓扑关系，其中，子道路的进入道路拓扑关系根据进入子道路的道路信息确定，退出道路拓扑关系继承所述长实线道路的退出道路拓扑关系。

其中，所述子道路的道路拓扑关系包括子道路的进入道路拓扑关系和子道路的退出道路拓扑关系，所述子道路的进入道路拓扑关系指的是进入该子道路的道路与该子道路之间的道路拓扑关系，所述子道路的退出道路拓扑关系指的是退出该子道路的道路与该子道路之间的道路拓扑关系。类似地，长实线道路的道路拓扑关系亦包括长实线道路的进入道路拓扑关系和长实线道路的退出道路拓扑关系。

在该实施方式中，在确定所述子道路的道路拓扑关系时，首先获取所述长实线道路的道路拓扑关系，其中，所述长实线道路的道路拓扑关系可从对于道路采集数据进行处理后的数据中获取。以标精地图为例，图1所示长实线道路可表示为图3B所示的道路，图3B中，道路a表示由两条道路汇合得到的长实线道路，所述长实线道路a的道路拓扑关系可表示为：进入道路拓扑关系：道路m和道路n直行进入道路a；退出道路拓扑关系：道路a进入前方路口后掉头可进入该路口的退出道路h，左转可进入该路口的退出道路d，直行可进入该路口的退出道路f，右转可进入该路口的退出道路e；由于子道路是长实线道路中的一部分，因此子道路位于行驶方向前方的道路拓扑关系，即子道路的退出道路拓扑关系与长实线道路的退出道路拓扑关系是一致的，只是子道路的进入道路拓扑关系有可能有所不同，这样就可以根据实际进入子道路的道路信息确定子道路的进入道路拓扑关系，并使子道路的退出道路拓扑关系继承所述长实线道路的退出道路拓扑关系，以得到子道路的退出道路拓扑关系，也即，可根据进入子道路的道路信息、子道路划分结果和所述长实线道路的道路拓扑关系，得到所述子道路的道路拓扑关系，比如，依然以标精地图为例，图3B所示的长实线道路a拆分之后可得到子道路b和子道路c，如图3C所示，子道路b的道路拓扑关系可表示为：进入道路拓扑关系：道路m直行进入子道路b；退出道路拓扑关系：退出子道路b进入前方路口后掉头可进入该路口的退出道路h，左转可进入该路口的退出道路d，直行可进入该路口的退出道路f，右转可进入该路口的退出道路e，以及子道路c的道路拓扑关系可表示为：进入道路拓扑关系：道路n直行进入子道路c；退出道路拓扑关系：退出子道路c进入前方路口后掉头可进入该路口的退出道路h，左转可进入该路口的退出道路d，直行可进入该路口的退出道路f，右转可进入该路口的退出道路e。

在本公开一实施方式中，所述生成模块可被配置为：

确定所述子道路中的目标车道；

根据所述长实线道路的引导指示数据确定所述子道路的引导指示数据；

根据所述子道路的引导指示数据，以及引导指示数据与车道之间的对应关系，确定所述目标车道对应的引导指示数据；

基于所述目标车道对应的引导指示数据和所述子道路的道路拓扑关系，生成所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

在该实施方式中，在根据子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系时，首先确定所述子道路中的某一目标车道；然后根据所述长实线道路的引导指示数据确定该子道路的引导指示数据；然后根据所述子道路的引导指示数据，以及引导指示数据与车道之间的对应关系，确定所述目标车道对应的引导指示数据；最后基于所述目标车道对应的引导指示数据和所述子道路的道路拓扑关系，生成所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，后续可根据生成的所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，更新未对长实线道路进行拆分时长实线道路中每一车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

比如，基于图1示例，若对于车道按照从左至右的顺序进行编号的话，图3C中的子道路b，包括车道1、车道2、车道3和车道4，图3C中的子道路c，包括车道5、车道6和车道7，假设车道1对应的引导指示数据为调头或左转，车道2-车道4对应的引导指示数据均为直行，车道5对应的引导指示数据为左转，车道6对应的引导指示数据为直行，车道7对应的引导指示数据为右转，若根据现有技术，按照长实线道路显示的车道信息和引导标识进行建模，则可得到车道1的拓扑连通关系为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b掉头进入道路h，从子道路b左转进入道路d，从道路n直行进入子道路c，从子道路c掉头进入道路h，从子道路c左转进入道路d；车道2-车道4的拓扑连通关系均可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b直行进入道路f，从道路n直行进入子道路c，从子道路c直行进入道路f；车道5的拓扑连通关系可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b左转进入道路d，从道路n直行进入子道路c，从子道路c左转进入道路d；车道6的拓扑连通关系可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b直行进入道路f，从道路n直行进入子道路c，从子道路c直行进入道路f；车道7的拓扑连通关系可表示为：从道路m直行进入子道路b，从子道路b右转进入道路e，从道路n直行进入子道路c，从子道路c右转进入道路e，如下表所示：

但实际上，由于长实线道路a中长实线的阻隔，有些拓扑连通关系是不成立的，比如，车道1-4n→c的进入拓扑连通关系、该进入拓扑连通关系对应的退出拓扑连通关系；以及车道5-6m→b的进入拓扑连通关系、该进入拓扑连通关系对应的退出拓扑连通关系，如下表所示：

根据本公开实施方式，对于长实线道路进行拆分，按照拆分得到的子道路显示的车道信息和引导标识进行建模，那么基于子道路b和子道路c的道路拓扑关系，可得到各车道正确的拓扑连通关系：对于车道1：从道路m直行进入子道路b，从子道路b掉头进入道路h，从子道路b左转进入道路d；对于车道2-车道4：从道路m直行进入子道路b，从子道路b直行进入道路f；对于车道5：从道路n直行进入子道路c，从子道路c左转进入道路d；对于车道6：从道路n直行进入子道路c，从子道路c直行进入道路f；对于车道7：从道路n直行进入子道路c，从子道路c右转进入道路e，如下表所示：

上文提及，所述长实线道路包括两个或多个子道路，由于存在长实线的阻隔，车辆无法跨越长实线进入其他子道路，因此，不同子道路的引导指示数据是相互独立的，也就是说，对于行驶在子道路1上的车辆来说，只有本子道路的引导指示数据对其是具有参考意义的，其他子道路的引导指示数据对其是不具有参考意义的，但是，为了让用户了解整个长实线道路的车道行驶信息，即使对于子道路，也可以从整体上体现子道路所在长实线道路的车道行驶信息，及在本公开一实施方式中，在根据所述长实线道路的引导指示数据确定所述子道路的引导指示数据时，可将所述长实线道路的引导指示数据直接确定为所述子道路的引导指示数据，如图3D所示，子道路b和子道路c的引导指示数据均为所述长实线道路的引导指示数据，但后续在对被导航对象引导时，可对对于子道路具有参考意义的引导指示数据和不具有参考意义的引导指示数据进行区别显示和处理，以使被导航对象重点关注有效的引导指示数据。

在得到长实线道路的子道路划分结果、子道路的道路拓扑关系、子道路的引导指示数据、子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系之后，就得到了长实线道路地图建模数据，基于所述长实线道路地图建模数据，就可实现对于长实线道路的地图建模。

图7示出根据本公开一实施方式的导航装置的结构框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7所示，所述导航装置包括：

第二确定模块701，被配置为根据被导航对象的位置，确定被导航对象在所述长实线道路中的目标车道；

获取模块702，被配置为获取所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，其中，所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系根据权利要求1-6中任一项所述的方法确定；

引导模块703，被配置为根据所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导。

上文提及，目前存在多条道路汇合成为一条道路，而且汇合得到的道路中间存在长实线的情况，这种汇合得到的道路称为长实线道路，如图1所示。在这种情况下，由于长实线不可跨越，因此用户在通过前方路口时，实际可行驶的车道并不是长实线道路上显示的所有车道，如果忽略被导航对象在长实线道路中所处的道路部分，而是按照整个长实线道路信息对用户进行引导，就会出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的结果。因此，亟需一种针对长实线道路的导航方法。

考虑到上述缺陷，在该实施方式中，提供一种导航装置，该装置首先确定被导航对象在长实线道路中的目标车道；然后再根据目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对被导航对象进行引导。该技术方案以车道为引导单元，基于反映真实的交通通行数据的地图数据，不仅不会出现引导错误，造成用户违章驾驶或者偏航的结果，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

在本公开一实施方式中，所述导航装置可实现为为用户提供导航服务的计算机、计算设备、电子设备、服务器等等。

在本公开一实施方式中，所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系可从上述长实线道路地图建模装置得到的地图建模数据中得到。

不同于现有技术中忽略被导航对象在长实线道路中所处的道路部分，上述实施方式以车道为引导单元，根据不同车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系对于被导航对象进行引导，这样就能够对于被导航对象从长实线道路的哪个道路部分驶入长实线道路进行区别，从而使用正确的车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导，进而避免出现由于引导错误导致用户违章驾驶或者偏航的结果，同时也能够保障长实线道路前方路口的交通安全。

在本公开一实施方式中，所述引导模块可被配置为：

根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在所述长实线道路中的目标子道路和在所述目标子道路中的目标车道；

获取所述目标子道路的引导指示数据，其中，所述目标子道路的引导指示数据为所述目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据；

根据所述目标子道路的引导指示数据，确定被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据；

根据所述目标引导指示数据对于所述被导航对象进行引导，并在导航界面上对于所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行区别显示。

为了实现以车道为引导单元，根据不同车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系对于被导航对象进行引导，在该实施方式中，首先根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在所述长实线道路中的目标子道路和在所述目标子道路中的目标车道；然后将所述目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据确定为所述目标子道路的引导指示数据，以方便被导航对象了解其所在的长实线道路的全部车道情况；然后根据所述目标子道路的引导指示数据，确定被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据；最后根据所述目标引导指示数据对于所述被导航对象进行引导，同时，还可在导航界面上对于所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行显示，上文提及，目标子道路的引导指示数据为目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据，因此，为了提示被导航对象其能够参考的有效引导指示数据并非为所述长实线道路的全部引导指示数据，而是其所在子道路中的某一车道对应的引导指示数据，需要将所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行区别显示。

比如，假设根据被导航对象的位置确定所述被导航对象当前位于长实线道路中子道路b的车道1上，按照导航路线其应当沿车道1左转，则提示所述被导航对象“前方路口请左转”，在导航界面上显示子道路b的引导指示数据，即所述长实线道路的全部7个车道的引导指示数据的同时，对于车道1的引导指示标记进行高亮显示，如图5A所示；再比如，假设根据被导航对象的位置确定所述被导航对象当前位于长实线道路中子道路c的车道5上，按照导航路线其应当沿车道5左转，则提示所述被导航对象“前方路口请左转”，在导航界面上显示子道路c的引导指示数据，即所述长实线道路的全部7个车道的引导指示数据的同时，对于车道5的引导指示标记进行高亮显示，如图5B所示。

图6-图7所示及相关实施方式中涉及的技术术语和技术特征与图1-图5所示及相关实施方式中提及的技术术语和技术特征相同或相似，对于图6-图7所示及相关实施方式中涉及的技术术语和技术特征的解释和说明可参考上述对于图1-图5所示及相关实施方式的解释的说明，此处不再赘述。

本公开还公开了一种电子设备，图8示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图，如图8所示，所述电子设备800包括存储器801和处理器802；其中，

所述存储器801用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器802执行以实现上述方法步骤。

图9是适于用来实现根据本公开一实施方式的长实线道路地图建模/导航方法的计算机***的结构示意图。

如图9所示，计算机***900包括处理单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行上述实施方式中的各种处理。在RAM903中，还存储有计算机***900操作所需的各种程序和数据。处理单元901、ROM902以及RAM903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。其中，所述处理单元901可实现为CPU、GPU、TPU、FPGA、NPU等处理单元。

特别地，根据本公开的实施方式，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行所述方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种长实线道路地图建模方法，所述方法包括：

根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，其中，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；

确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；

根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，包括：

获取长实线道路的左侧边缘线、右侧边缘线和位于所述左侧边缘线和右侧边缘线之间的一条或多条长实线的位置；

基于所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线的位置，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述左侧边缘线、右侧边缘线和长实线的位置，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，包括：

将所述左侧边缘线和与所述左侧边缘线相邻的第一条长实线之间的道路部分，确定为第一条子道路；

将所述第一条长实线和与所述第一条长实线相邻的第二条长实线之间的道路部分，确定为第二条子道路；

以此类推，将第N条长实线和与所述第N条长实线相邻的右侧边缘线之间的道路部分，确定为第N+1条子道路。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述子道路的道路拓扑关系，包括：

获取所述长实线道路的道路拓扑关系；

根据进入子道路的道路信息、子道路划分结果和所述长实线道路的道路拓扑关系，得到所述子道路的道路拓扑关系，其中，子道路的进入道路拓扑关系根据进入子道路的道路信息确定，退出道路拓扑关系继承所述长实线道路的退出道路拓扑关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，包括：

确定所述子道路中的目标车道；

根据所述长实线道路的引导指示数据确定所述子道路的引导指示数据；

根据所述子道路的引导指示数据，以及引导指示数据与车道之间的对应关系，确定所述目标车道对应的引导指示数据；

基于所述目标车道对应的引导指示数据和所述子道路的道路拓扑关系，生成所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述长实线道路的引导指示数据确定所述子道路的引导指示数据，包括：

将所述长实线道路的引导指示数据确定为所述子道路的引导指示数据。

7.一种导航方法，所述方法包括：

根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在长实线道路中的目标车道；

获取所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，其中，所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系根据权利要求1-6中任一项所述的方法确定；

根据所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述目标车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系，对于所述被导航对象进行引导，包括：

根据被导航对象的位置，确定所述被导航对象在所述长实线道路中的目标子道路和在所述目标子道路中的目标车道；

获取所述目标子道路的引导指示数据，其中，所述目标子道路的引导指示数据为所述目标子道路所在长实线道路的全部引导指示数据；

根据所述目标子道路的引导指示数据，确定被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据；

根据所述目标引导指示数据对于所述被导航对象进行引导，并在导航界面上对于所述被导航对象所在目标子道路的引导指示数据，和被导航对象所在目标车道的目标引导指示数据进行区别显示。

9.一种长实线道路地图建模装置，所述装置包括：

划分模块，被配置为根据长实线道路中的长实线，将所述长实线道路划分为两条或多条子道路，其中，所述子道路数量为长实线道路中长实线的数量加一；

第一确定模块，被配置为确定所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据；

生成模块，被配置为根据所述子道路的道路拓扑关系和所述长实线道路的引导指示数据生成所述子道路中每条车道与前方路口退出车道之间的拓扑连通关系。

10.一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执行以实现权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

12.一种导航应用软件，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求7-8任一项所述的方法。