CN117980845A - 无人机的功耗控制方法、装置、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
提供一种无人机的功耗控制方法、装置、***及存储介质。无人机与图传眼镜通信连接，功耗控制方法包括：获取无人机的飞行状态和图传眼镜的佩戴状态；确定与飞行状态和佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据目标工作场景确定无人机的功耗模式；基于功耗模式对无人机进行功耗控制。
Description
本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机的功耗控制方法、装置、***及存储介质。
随着芯片集成度和算力的提升，无人机的功能越来越复杂，对无人机的功耗控制提出了较大的挑战。在相关技术中，一般基于电池电量来进行功耗控制，例如，当电量低于某一阈值时，将功耗模式从高功耗模式切换到低功耗模式。这种功耗控制方式切换颗粒度较粗，功耗控制效果较差。
发明内容
第一方面，本公开实施例提供一种无人机的功耗控制方法，所述无人机与图传眼镜通信连接；所述方法包括：获取所述无人机的飞行状态和所述图传眼镜的佩戴状态；确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
第二方面，本公开实施例提供一种无人机的功耗控制装置，所述无人机与图传眼镜通信连接；所述装置包括处理器，所述处理器用于执行以下步骤：获取所述无人机的飞行状态和所述图传眼镜的佩戴状态；确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
第三方面，本公开实施例提供一种无人机的功耗控制***，包括设于无人机上的控制***，以及与所述控制***通信连接的图传眼镜；所述图传眼镜用于获取所述图传眼镜的佩戴状态，并将所述佩戴状态发送给所述控制***；所述控制***用于：获取所述无人机的飞行状态；确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本公开实施例中，结合图传眼镜的佩戴状态以及无人机的飞行状态两种状态信息共同确定无人机的目标工作场景，并依据目标工作场景确定无人机的功耗模式，相比于基于电量在高功耗模式与低功耗模式之间进行切换的方式，能够使无人机的功耗模式与工作场景的适配度更高，功耗模式的切换颗粒度更细，从而能够有效提高功耗控制效果，提高无人机的续航能力，进而提高用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例的无人机的功耗控制方法的流程图。
图2是本公开实施例的工作场景、无人机的飞行状态和图传眼镜的佩戴状态之间的关系的示意图。
图3是本公开实施例的确定目标工作场景的流程图。
图4是本公开实施例的工作场景之间的切换过程的示意图。
图5是本公开实施例的无人机的功耗控制装置的示意图。
图6是本公开实施例的无人机的功耗控制***的示意图。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
在相关技术中，一般基于电池电量来进行功耗控制，当电量低于某一阈值(例如总电量的20％)时，将无人机从高功耗模式切换到低功耗模式。这种功耗控制方式切换颗粒度较粗，功耗控制效果较差。
为解决上述问题，本公开提供一种无人机的功耗控制方法，如图1所示，所述无人机与图传眼镜通信连接；所述方法包括：
步骤101：获取所述无人机的飞行状态和所述图传眼镜的佩戴状态；
步骤102：确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；
步骤103：根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；
步骤104：基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
本公开实施例的无人机与图传眼镜可以采用任意一种无线通信方式进行通信，例如，蓝牙通信方式、红外通信方式、5G通信方式等。无人机上可以搭载图像采集装置，例如，摄像头，用于采集无人机周围环境的图像。采集的图像可以通过无人机上的图传***传输至图传眼镜。用户佩戴图传眼镜后，可以查看图传***传输的图像，从而体验无人机第一人称的视角。
本方法可以由无人机上的控制***执行。在步骤101中，可以对无人机的飞行状态以及图传眼镜的佩戴状态进行监控。其中，无人机的飞行状态用于指示无人机是否正在飞行，包括待飞状态和空中状态，待飞状态表示无人机未飞行，即无人机处于地面待飞；空中状态表示无人机正在飞行。无人机的飞行状态可以通过无人机上的飞行***获得，例如，飞行***可以获取无人机的桨叶转速、无人机位置、无人机的移动 速度等信息，进而基于这些信息确定无人机的飞行状态。图传眼镜的佩戴状态用于确定图传眼镜是否正在被佩戴，包括已佩戴状态和未佩戴状态。可以在图传眼镜上设置传感器，例如，深度传感器、接近光传感器、红外传感器等，通过传感器来感测图传眼镜的佩戴状态。
无人机的飞行状态和图传眼镜的佩戴状态可以每隔一段时间获取一次，或者，也可以在预设事件的触发下获取。可以由无人机和图传眼镜主动向控制***上报自身状态，也可以通过控制***主动查询无人机的飞行状态以及图传眼镜的佩戴状态。例如，无人机和图传眼镜可以每隔一段时间上报一次自身状态，或者，可以仅在自身状态改变时，才上报改变后的状态。除此之外，还可以采用其他方式获取无人机的飞行状态以及图传眼镜的佩戴状态，所采用的方式可以根据实际需求设置，此处不再一一列举。
在步骤102中，飞行状态和佩戴状态的确定后，则可以结合飞行状态和佩戴状态二者综合判断无人机的目标工作场景。由于确定目标工作场景时同时考虑了飞行状态和佩戴状态，因此，对工作场景的确定过程更加准确。并且，确定的目标工作场景与无人机的飞行状态以及图传眼镜的佩戴状态二者均是匹配的，因此，确定出的目标工作场景更加符合无人机的工作状态和需求。
在一些实施例中，可以根据图传码率将工作场景划分为第一工作场景和第二工作场景。其中，第一工作场景的图传码率高于第二工作场景的图传码率，因此，第一工作场景也可以称为高码率场景，第二工作场景也可以称为低码率场景。在另一些实施例中，可以根据无人机是否处于正常飞行状态将工作场景划分为飞行场景、地面场景和炸机场景。其中，在飞行场景中，无人机在空中正常飞行；在地面场景中，无人机未飞行；在炸机场景中，无人机飞行状态异常。为了简洁，可以将地面场景和炸机场景统称为第三工作场景。
进一步地，地面场景具体包括以下至少一种场景：
停桨待飞场景，无人机的螺旋桨处于停止转动状态，无人机未起飞，停桨待飞场景进一步可划分为远场停桨待飞场景和近场停桨待飞场景；在远场停桨待飞场景下，无人机可能出现故障，从而降落到较远的位置，因此，在远场停桨待飞场景下，往往需要保持图传***工作；在近场停桨待飞场景下，可以保持图传***工作，也可以关闭图传***；
升级场景(也称为一键升级场景)，用于对***或固件进行升级；所述***可以 包括但不限于无人机上的动力***、控制***、飞行***和/或图传***等；
下载回放场景，用于进行媒体数据下载及回放；所述媒体数据可以包括但不限于无人机上的图像采集装置历史拍摄的图像数据以及与图像数据相关的数据，例如，拍摄所述图像的时间信息、拍摄所述图像时无人机的位置信息和/或所述图像采集装置的拍摄参数等，还可以包括音频数据以及日志，可以通过无人机的应用程序(APP)实现下载和回放；
日志导出场景，用于进行日志导出；所述日志可以是无人机的应用程序(APP)上的日志，用于记录无人机历史飞行过程中的状态参数(例如，温度)、报警信息和/或异常事件等；
U盘模式场景，用于对所述无人机内部存储的数据进行读写操作；所述数据可以包括但不限于无人机上的各种传感器采集的数据以及各种日志数据，传感器采集的数据包括但不限于视觉传感器采集的图像数据、温度传感器采集的温度数据、压力传感器采集的压力数据等；
地面拍照录像场景，用于在所述无人机停放于地面时，通过所述无人机上的图像采集装置进行拍照或者录像。
除了以上列举的工作场景之外，还可以根据其他条件来划分工作场景，或者，也可以根据实际需要将以上至少一种工作场景进一步划分为多个子场景，此处不再一一列举。
不同的工作场景与无人机的不同的飞行状态和/或图传眼镜的不同的佩戴状态相匹配。例如，当图传眼镜处于被佩戴状态时，往往希望无人机上的图传***以较高的图传码率进行图传，即，希望无人机工作在高码率场景下。然而，当无人机处于待飞状态时，由于无人机散热困难，往往希望无人机工作在低码率场景下，以减少无人机温度过高的情况。
因此，在一些实施例中，只有同时满足无人机处于空中状态，以及图传眼镜处于已佩戴状态，才确定目标工作场景为高码率场景。如果无人机处于待飞状态，或者图传眼镜处于未佩戴状态，则确定目标工作场景为低码率场景，具体如图2所示。这样，使目标工作场景能够兼顾无人机的散热和图传的码率传输需求。
进一步地，如图3所示，可以先确定无人机的飞行状态，当所述飞行状态为所述待飞状态时，直接确定目标工作场景为低码率场景。当所述飞行状态为所述空中状态 时，再基于图传眼镜的佩戴状态确定目标工作场景。具体来说，当所述佩戴状态为未佩戴状态时，可以确定目标工作场景为低码率场景。当所述佩戴状态为已佩戴状态时，可以确定目标工作场景为高码率场景。这样，可以优先保证无人机的散热，减少无人机因散热不良导致的损坏，提高无人机的使用寿命。在保证散热的基础上，再兼顾图传的码率传输需求。
在一些实施例中，除了根据无人机的飞行状态和图传眼镜的佩戴状态来确定目标工作场景之外，还可以根据用于触发工作场景切换的触发信息来确定目标工作场景。具体来说，在所述目标工作场景为低码率场景的情况下，若获取到用于触发工作场景切换的触发信息，可以确定目标工作场景为第三工作场景。
如图4所示，箭头上的信息即为触发信息。例如，在无人机处于停桨待飞场景时，如果接收到升级中心发布的表征升级开始的触发信息，则目标工作场景切换为升级场景，可以通过无人机或遥控器上的控件，控制无人机上的***或固件进行一键升级。在升级场景下，如果接收到升级中心发布的表征升级终止的触发信息，则目标工作场景切换回停桨待飞场景。
在无人机处于停桨待飞场景时，如果接收到黑盒(blackbox)通知，则目标工作场景切换到日志导出场景。在日志导出场景下，如果接收到黑盒(blackbox)通知，则目标工作场景切换回停桨待飞场景。
在无人机处于停桨待飞场景时，如果接收到相机发布的进入回放/下载的触发信息，则目标工作场景切换到下载回放场景。在下载回放场景下，如果接收到相机发布的退出回放/下载的触发信息，则目标工作场景切换回停桨待飞场景。
在无人机处于停桨待飞场景、日志导出场景或下载回放场景时，如果接收到飞行***发布的motor on触发信息，则目标工作场景切换到低码率场景。在低码率场景下，如果接收到飞行***发布的motor off触发信息，且当前正在进行日志导出，则目标工作场景切换回日志导出场景；如果仅接收到飞行***发布的motor off触发信息，且当前未进行日志导出，则目标工作场景切换回停桨待飞场景；如果接收到飞行***发布的motor off触发信息，且当前正在进行回放/下载，则目标工作场景切换回下载回放场景。
在无人机处于停桨待飞场景时，如果接收到连接USB的触发信息，则目标工作场景切换到U盘模式场景。在U盘模式场景下，如果接收到断开USB的触发信息，则 目标工作场景切换回停桨待飞场景。
在无人机处于停桨待飞场景时，如果接收到无人机上的图像采集装置(例如，相机)发布的开始拍照/录像的触发信息，则目标工作场景切换为地面拍照录像场景。在地面拍照录像场景下，如果接收到相机发布的拍照/录像结束的触发信息，则目标工作场景切换回停桨待飞场景。
在无人机处于低码率场景时，如果接收到飞行***发布的motor off触发信息，且当前正在进行拍照/录像，则目标工作场景切换为拍照录像场景。在拍照录像场景下，如果接收到飞行***发布的motor on触发信息，则目标工作场景切换回低码率场景。
在无人机处于高码率场景或低码率场景时，如果接收到飞行***发布的飞行状态异常触发信息，则目标工作场景切换为炸机场景。
在一些实施例中，可以预先设置一个默认工作场景，在初始情况下，先进入默认工作场景，然后，再基于无人机的飞行状态、图传眼镜的佩戴状态、触发信息，从默认工作场景转换到目标工作场景。
在步骤103中，目标工作场景确定后，则可以根据目标工作场景确定功耗模式，这样，确定出的功耗模式与无人机的工作场景相匹配，使得能够满足当前工作场景的功耗需求，又不会造成过多的功耗浪费。可以预先设置各种工作场景与功耗模式的对应关系，在确定目标工作场景之后，根据目标工作场景即可从所述对应关系中查找到对应的功耗模式。
在一些实施例中，所述功耗模式包括所述无人机上若干个子***的功耗模式。所述子***可以包括但不限于相机***、飞行控制***和/或图传***等。所述子***的功耗模式可以包括多个功耗等级。例如，可以将一个子***的功耗模式划分为3个功耗等级，分别记为S0、S1和S2，且S0、S1和S2对应的功耗依次降低。本领域技术人员可以理解，功耗等级的数量以及表示方式不限于此，例如，可以采用两个功耗等级，或者四个功耗等级。不同子***的功耗模式可以采用相同或不同数量的功耗等级，例如，相机***的功耗模式可采用两个功耗等级，飞行控制***的功耗模式可采用四个功耗等级。各子***及其对应的功耗模式的一种可选的情况如下表所示：
在一些实施例中，至少一个所述子***的功耗模式可动态调节。例如，可以基于无人机的状态参数(例如，电压参数、温度参数和/或电量参数等)动态调节所述功耗等级。例如，低码率场景下，原本将相机***的功耗等级设置为S0，但如果检测到电池电量过低(例如，低于总电量的10％)，和/或无人机温度过高(例如，超过某个温度阈值)，则将相机***的功耗等级调整为S1。这样，可以使功耗等级与无人机的状态参数相适配，进一步提升功耗控制效果。
除此之外，所述功耗模式可动态调节还可以包括但不限于以下至少一种情形：
该子***的功耗模式包括的功耗等级的数量可调，例如，可以将一个子***包括的功耗等级的数量从3调整为2(即减少)，或从4调整为5(即增加)。这样，可以实现多种颗粒度的功耗控制方式。
该子***的功耗模式包括的至少一个功耗等级的参数可调，例如，可以将一个功耗等级的电压参数的范围设置为[V1,V2]，从而可以在该功耗等级下，在[V1,V2]的范围内动态调整子***的电压参数。通过将功耗等级的参数设置为可调，可以进一步减小功耗调整方式的颗粒度，同时使当前功耗模式尽可能与无人机的工作场景相适配。
除了以上列举的几种情形以外，还可以采用其他方式对至少一个所述子***的功耗模式进行动态调节，此处不再一一列举。
在步骤104中，功耗模式确定后，可以基于确定的功耗模式对无人机进行功耗控 制。如果无人机的初始功耗模式与基于目标工作场景确定的功耗模式相匹配，则无需调整初始功耗模式。如果无人机的初始功耗模式与基于目标工作场景确定的功耗模式不匹配，可以将无人机的功耗模式从初始功耗模式切换到基于目标工作场景确定的功耗模式。
在进行功耗控制时，可以基于确定的功耗模式对无人机上的传感器的开关状态、时钟信号的开关状态、射频模块的自适应状态和/或图传芯片的工作模式等进行控制，所述传感器可以包括但不限于视觉传感器、TOF传感器、ACC传感器等，各子***的功耗控制方式的一种可能的实现方式如下表所示：
对飞行***而言，当其处于S0功耗等级时，业务正常工作，视觉传感器开关自适应；处于S1功耗等级时，进入低功耗模式，相关视觉传感器、TOF、ACC关闭或进低功耗模式。
对于相机而言，希望实现画质与功耗之间的平衡(tradeoff)，因此，当其处于S0功耗等级时，业务正常工作，主摄传感器及IP clk(IP时钟信号)开关自适应；处于S1功耗等级时，业务正常工作，但仅进行高清图像的图传，例如，以30fps的帧率对1080P的图像进行图传，不用的IP clk关闭；处于S2功耗等级时，业务不工作，主摄传感器及相关IP的时钟信号全部关闭。
对于图传***而言，希望实现自适应调整FEM等功率器件，因此，当其处于S0 功耗等级时，图传芯片以正常工作模式工作，射频模块自适应；处于S1功耗等级时，图传芯片以低功耗模式工作，射频模块自适应；处于S2功耗等级时，图传芯片子***下电。
在一些实施例中，当所述无人机进入低功耗模式时，无人机与图传眼镜之间的空口链路会受到影响，可能导致图传眼镜向无人机发送的上行消息堵塞，因此，还可以发送控制信号至图传眼镜，所述控制信号用于改变所述图传眼镜的功耗模式。例如，可将图传眼镜的功耗模式调整为低功耗模式。这样，能够降低图传眼镜发送无效信号的概率，降低图传眼镜的功耗，提高图传眼镜的续航能力。
本公开实施例中，结合图传眼镜的佩戴状态以及无人机的飞行状态两种状态信息共同确定无人机的目标工作场景，并依据目标工作场景确定无人机的功耗模式，从而实现了在无人机端(即天空端)与图传眼镜(即地面端)之间通过“天地联动”的方式对无人机进行功耗控制。相比于基于电量在高功耗模式与低功耗模式之间进行切换的方式，能够使无人机的功耗模式与工作场景的适配度更高，功耗模式的切换颗粒度更细，从而能够有效提高功耗控制效果，提高无人机的续航能力，进而提高用户体验。
本公开还提供一种无人机的功耗控制装置，所述无人机与图传眼镜通信连接；所述装置包括处理器，所述处理器用于执行以下步骤：
获取所述无人机的飞行状态和所述图传眼镜的佩戴状态；
确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；
根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；
基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
在一些实施例中，所述目标工作场景包括第一工作场景和第二工作场景，所述第一工作场景的图传码率高于所述第二工作场景的图传码率。
在一些实施例中，所述飞行状态包括待飞状态和空中状态；所述处理器还用于：当所述飞行状态为所述待飞状态时，确定所述目标工作场景为所述第二工作场景；当所述飞行状态为所述空中状态时，基于所述佩戴状态确定所述目标工作场景。
在一些实施例中，所述佩戴状态包括未佩戴状态和已佩戴状态；所述处理器还用于：当所述佩戴状态为未佩戴状态时，确定所述目标工作场景为所述第二工作场景；当所述佩戴状态为已佩戴状态时，确定所述目标工作场景为所述第一工作场景。
在一些实施例中，所述图传眼镜上设有接近光传感器，所述图传眼镜的佩戴状态通过所述接近光传感器感测得到。
在一些实施例中，所述处理器还用于：在所述无人机的初始功耗模式与基于所述目标工作场景确定的功耗模式不匹配时，将所述无人机的功耗模式从所述初始功耗模式切换到基于所述目标工作场景确定的功耗模式。
在一些实施例中，所述功耗模式包括所述无人机上若干个子***的功耗模式，所述子***的功耗模式包括多个功耗等级。
在一些实施例中，至少一个所述子***的功耗模式可动态调节。
在一些实施例中，所述功耗等级基于所述无人机的状态参数动态调节，所述状态参数包括温度参数和/或电量参数。
在一些实施例中，所述子***包括相机***、飞行控制***和/或图传***。
在一些实施例中，所述目标工作场景还包括第三工作场景；所述处理器还用于：在所述目标工作场景为所述第二工作场景的情况下，若获取到用于触发工作场景切换的触发信息，确定所述目标工作场景为所述第三工作场景。
在一些实施例中，所述第三工作场景包括地面场景和/或炸机场景。
在一些实施例中，所述地面场景包括以下至少任一：停桨待飞场景，在所述停桨待飞场景下，无人机的螺旋桨处于停止转动状态，无人机未起飞；升级场景，用于对***或固件进行升级；下载回放场景，用于进行拍摄数据下载及回放；日志导出场景，用于进行日志导出；U盘模式场景，用于对所述无人机内部存储的数据进行读写操作；地面拍照录像场景，用于在所述无人机停放于地面时，通过所述无人机上的图像采集装置进行拍照或者录像。
在一些实施例中，所述处理器还用于：当所述无人机进入低功耗模式时，发送控制信号至所述图传眼镜，所述控制信号用于改变所述图传眼镜的功耗模式。
图5示出了本公开实施例所提供的一种更为具体的媒体设备的控制装置和/或目标对象的跟踪装置硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器501、存储器502、输入/输出接口503、通信接口504和总线505。其中处理器501、存储器502、输入/输出接口503和通信接口504通过总线505实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器501可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处 理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器502可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器502可以存储操作***和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器502中，并由处理器501来调用执行。
输入/输出接口503用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口504用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线505包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器501、存储器502、输入/输出接口503和通信接口504)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器501、存储器502、输入/输出接口503、通信接口504以及总线505，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
如图6所示，本公开还提供一种无人机的功耗控制***，包括设于无人机上的控制***(图中未示出)，以及与所述控制***通信连接的图传眼镜；
所述图传眼镜用于获取所述图传眼镜的佩戴状态，并将所述佩戴状态发送给所述控制***；
所述控制***用于：
获取所述无人机的飞行状态；
确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；
根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；
基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
在一些实施例中，所述无人机可以是多旋翼无人机，其上可以搭载相机，相机可以安装在无人机的云台上。无人机上可以包括图传***，相机采集的图像可以通过图传***传输到图传眼镜上供用户查看。图传眼镜可以将自身的佩戴状态(例如，已佩戴状态或未佩戴状态)发送给无人机上的控制***，以使控制***结合无人机的飞行状态以及图传眼镜的佩戴状态二者共同进行功耗控制。控制***还可以基于无人机的功耗模式向图传眼镜发送控制信号，以控制图传眼镜的功耗。本公开实施例中控制***所执行的方法详见前述方法实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一实施例所述的方法中由第二处理单元执行的步骤。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书实施例可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书实施例各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助 理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
以上实施例中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本公开的范围。
本领域技术人员在考虑公开及实践这里公开的说明书后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。
Claims (30)
- 一种无人机的功耗控制方法，其特征在于，所述无人机与图传眼镜通信连接；所述方法包括：获取所述无人机的飞行状态和所述图传眼镜的佩戴状态；确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标工作场景包括第一工作场景和第二工作场景，所述第一工作场景的图传码率高于所述第二工作场景的图传码率。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行状态包括待飞状态和空中状态；所述确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景，包括：当所述飞行状态为所述待飞状态时，确定所述目标工作场景为所述第二工作场景；当所述飞行状态为所述空中状态时，基于所述佩戴状态确定所述目标工作场景。
- 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述佩戴状态包括未佩戴状态和已佩戴状态；所述基于所述佩戴状态确定所述目标工作场景，包括：当所述佩戴状态为未佩戴状态时，确定所述目标工作场景为所述第二工作场景；当所述佩戴状态为已佩戴状态时，确定所述目标工作场景为所述第一工作场景。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图传眼镜上设有接近光传感器，所述图传眼镜的佩戴状态通过所述接近光传感器感测得到。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式，包括：在所述无人机的初始功耗模式与基于所述目标工作场景确定的功耗模式不匹配时，将所述无人机的功耗模式从所述初始功耗模式切换到基于所述目标工作场景确定的功耗模式。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功耗模式包括所述无人机上若干个子***的功耗模式，所述子***的功耗模式包括多个功耗等级。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，至少一个所述子***的功耗模式可动态调节。
- 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述功耗等级基于所述无人机的状态参数动态调节，所述状态参数包括温度参数和/或电量参数。
- 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述子***包括相机***、飞行 控制***和/或图传***。
- 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标工作场景还包括第三工作场景；所述确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景，包括：在所述目标工作场景为所述第二工作场景的情况下，若获取到用于触发工作场景切换的触发信息，确定所述目标工作场景为所述第三工作场景。
- 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三工作场景包括地面场景和/或炸机场景。
- 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述地面场景包括：停桨待飞场景，无人机的螺旋桨处于停止转动状态，无人机停放于停机平台；升级场景，用于对***或固件进行升级；下载回放场景，用于进行拍摄数据下载及回放；日志导出场景，用于进行日志导出；U盘模式场景，用于对所述无人机内部存储的数据进行读写操作；地面拍照录像场景，用于在所述无人机停放于地面时，通过所述无人机上的图像采集装置进行拍照或者录像。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述无人机进入低功耗模式时，发送控制信号至所述图传眼镜，所述控制信号用于改变所述图传眼镜的功耗模式。
- 一种无人机的功耗控制装置，其特征在于，所述无人机与图传眼镜通信连接；所述装置包括处理器，所述处理器用于执行以下步骤：获取所述无人机的飞行状态和所述图传眼镜的佩戴状态；确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述目标工作场景包括第一工作场景和第二工作场景，所述第一工作场景的图传码率高于所述第二工作场景的图传码率。
- 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述飞行状态包括待飞状态和空中状态；所述处理器还用于：当所述飞行状态为所述待飞状态时，确定所述目标工作场景为所述第二工作场景；当所述飞行状态为所述空中状态时，基于所述佩戴状态确定所述目标工作场景。
- 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述佩戴状态包括未佩戴状态和已佩戴状态；所述处理器还用于：当所述佩戴状态为未佩戴状态时，确定所述目标工作场景为所述第二工作场景；当所述佩戴状态为已佩戴状态时，确定所述目标工作场景为所述第一工作场景。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述图传眼镜上设有接近光传感器，所述图传眼镜的佩戴状态通过所述接近光传感器感测得到。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述无人机的初始功耗模式与基于所述目标工作场景确定的功耗模式不匹配时，将所述无人机的功耗模式从所述初始功耗模式切换到基于所述目标工作场景确定的功耗模式。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述功耗模式包括所述无人机上若干个子***的功耗模式，所述子***的功耗模式包括多个功耗等级。
- 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，至少一个所述子***的功耗模式可动态调节。
- 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述功耗等级基于所述无人机的状态参数动态调节，所述状态参数包括温度参数和/或电量参数。
- 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述子***包括相机***、飞行控制***和/或图传***。
- 根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标工作场景还包括第三工作场景；所述处理器还用于：在所述目标工作场景为所述第二工作场景的情况下，若获取到用于触发工作场景切换的触发信息，确定所述目标工作场景为所述第三工作场景。
- 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第三工作场景包括地面场景和/或炸机场景。
- 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述地面场景包括：停桨待飞场景，在所述停桨待飞场景下，无人机的螺旋桨处于停止转动状态，无人机未起飞；升级场景，用于对***或固件进行升级；下载回放场景，用于进行拍摄数据下载及回放；日志导出场景，用于进行日志导出；U盘模式场景，用于对所述无人机内部存储的数据进行读写操作；地面拍照录像场景，用于在所述无人机停放于地面时，通过所述无人机上的图像采集装置进行拍照或者录像。
- 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：当所述无人机进入低功耗模式时，发送控制信号至所述图传眼镜，所述控制信号用于改变所述图传眼镜的功耗模式。
- 一种无人机的功耗控制***，其特征在于，包括设于无人机上的控制***，以及与所述控制***通信连接的图传眼镜；所述图传眼镜用于获取所述图传眼镜的佩戴状态，并将所述佩戴状态发送给所述控制***；所述控制***用于：获取所述无人机的飞行状态；确定与所述飞行状态和所述佩戴状态相匹配的目标工作场景；根据所述目标工作场景确定所述无人机的功耗模式；基于所述功耗模式对所述无人机进行功耗控制。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至14任意一项所述的方法。
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