CN117979412A - 一种车载通讯远程终端内部时间同步方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车载通讯远程终端内部时间同步方法及***，该方法通过Chronyd时间同步开源组件控制外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，目标数据至少包括时间戳；根据预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；根据目标时间戳，将车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步，在不增加额外成本的同时，有效解决了TBOX内部时间与外部GNSS天线时间同步不准的问题。
Description
技术领域
本发明属于车载通讯远程终端内部时间同步技术领域，具体涉及一种车载通讯远程终端内部时间同步方法及***。
背景技术
随着汽车行业的快速发展，越来越多的先进驾驶辅助***（Advanced DriverAssistance Systems，ADAS）被广泛应用于汽车中，智能驾驶***成了汽车重要的配置，以提高行驶安全性和驾驶舒适性。自动驾驶汽车中往往具备高精度定位***，其中，ADAS算法通过车速、轮速、高精度定位数据、惯导、雷达、图像等数据融合计算得到当前***位置，精度在亚米甚至厘米级别。
在汽车定位时，对高精度定位数据要求极为苛刻，对数据的实时性，精确性都有高要求。车载通讯远程终端（Telematics Box，TBOX）整个***中的传输链路多，包含NAD（Network Access Device，全球汽车网络存取装置）、MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）等，每个模块之间的时间都需要定期同步。
目前主要通过额外的PBOX（Positioning Box，定位盒子）来解决时间同步的问题，但是成本较高，若仅采用TBOX自身模块进行同步，本地位置服务获取的时间戳与***时间之间的误差比较大，也即TBOX内部时间与外部GNSS（Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星***）天线时间同步存在问题，偶发20ms或40ms的误差，这种误差对于先进驾驶辅助***来说是无法接受的。
发明内容
基于此，本发明实施例当中提供了一种车载通讯远程终端内部时间同步方法及***，旨在解决现有技术中，TBOX内部时间与外部GNSS天线时间同步不准的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种车载通讯远程终端内部时间同步方法，应用于与外部GNSS天线通信连接的场景中，所述方法包括：
通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，所述目标数据至少包括时间戳；
根据所述预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；
根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步。
进一步的，所述通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据的步骤中，所述预设周期时间进行动态调整。
进一步的，所述预设周期时间进行动态调整的步骤包括：
获取当前的预设周期时间，根据当前的预设周期时间，获取车载通讯远程终端的第一内部时间与对应的第一时间戳；
确定所述第一内部时间与所述第一时间戳的差值大于第一阈值时的第一时间点；
确定所述第一内部时间与所述第一时间戳的差值大于第二阈值时的第二时间点，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
获取所述第一时间点与所述第二时间点之间根据当前的预设周期时间采集的频次，并判断所述频次是否小于第一预设频次；
若是，则根据当前的预设周期时间和所述第一预设频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整。
进一步的，所述获取所述第一时间点与所述第二时间点之间根据当前的预设周期时间采集的频次，并判断所述频次是否小于第一预设频次的步骤之后包括：
若判断所述频次不小于第一预设频次，则判断所述频次是否大于第二预设频次；
若是，则将所述频次更新为所述第二预设频次，并根据所述第二预设频次、当前的预设周期时间及所述频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整。
进一步的，所述根据当前的预设周期时间和所述第一预设频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整的步骤中，将当前的预设周期时间除以所述第一预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
进一步的，所述将所述频次更新为所述第二预设频次，并根据所述第二预设频次、当前的预设周期时间及所述频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整的步骤中，将当前的预设周期时间和所述频次相乘，计算得到总时间，再将所述总时间除以所述第二预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
进一步的，所述根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准的步骤中，将所述车载通讯远程终端的内部时间替换为所述目标时间戳，以完成校准。
本发明实施例的第二方面提供了一种车载通讯远程终端内部时间同步***，应用于与外部GNSS天线通信连接的场景中，所述***包括：
控制模块，用于通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，所述目标数据至少包括时间戳；
获取模块，用于根据所述预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；
校准模块，用于根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步。
本发明实施例的第三方面提供了一种可读存储介质，包括：
所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现上述的车载通讯远程终端内部时间同步方法。
本发明实施例的第四方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，其中：
所述存储器用于存放计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的车载通讯远程终端内部时间同步方法。
本发明实施例当中提供的一种车载通讯远程终端内部时间同步方法及***，通过Chronyd时间同步开源组件控制外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，目标数据至少包括时间戳；根据预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；根据目标时间戳，将车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步，在不增加额外成本的同时，有效解决了TBOX内部时间与外部GNSS天线时间同步不准的问题。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车载通讯远程终端内部时间同步方法的实现流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种车载通讯远程终端内部时间同步***的结构框图；
图3是本发明实施例三提供的一种电子设备的结构框图。
以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例一
请参阅图1，图1示出了本发明实施例一提供的一种车载通讯远程终端内部时间同步方法的实现流程图，该车载通讯远程终端内部时间同步方法应用于与外部GNSS天线通信连接的场景中，所述方法具体包括步骤S01至步骤S03。
步骤S01，通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，所述目标数据至少包括时间戳。
需要说明的是，车载通讯远程终端至少包括MCU模块和与该MCU模块通信连接的NAD模块，MCU模块中集成了高通芯片及封装后的模组，它会接收GNSS天线传递的数据，也即目标数据，该目标数据至少包括时间戳，另外，Chronyd是高通集成的时间同步开源组件，可以定期获取时间戳，并将时间戳同步至NAD模块的时钟上。
具体的，预设周期时间可以设置的较小，例如，为1秒，也即每秒获取时间戳，并用于后续步骤的校准，但是这样太浪费数据处理资源，实际时间戳和车载通讯远程终端内部时间之间可以存在一定的误差，并不会影响汽车的智能驾驶，为此，在本实施例当中，预设周期时间是动态调整的。
更为具体的，预设周期时间进行动态调整的步骤包括：
获取当前的预设周期时间，根据当前的预设周期时间，获取车载通讯远程终端的第一内部时间与对应的第一时间戳，可以理解的，第一内部时间为***实际时间，第一时间戳为标准时间；
确定第一内部时间与第一时间戳的差值大于第一阈值时的第一时间点；
确定第一内部时间与第一时间戳的差值大于第二阈值时的第二时间点，其中，第二阈值大于第一阈值，且第一阈值和第二阈值均为保证***正常运行的评估值；
获取第一时间点与第二时间点之间根据当前的预设周期时间采集的频次，并判断频次是否小于第一预设频次；
若判断频次小于第一预设频次，说明***实际时间和标准时间的误差正在快速变大，需要高频次的进行校准，则根据当前的预设周期时间和第一预设频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整，具体的，将当前的预设周期时间除以第一预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间，并进行更新。
另外，若判断频次不小于第一预设频次，则判断频次是否大于第二预设频次；
若判断频次大于第二预设频次，说明***实际时间和标准时间的误差变化较慢，较为稳定，仅需要低频次的校准即可，则将频次更新为第二预设频次，并根据第二预设频次、当前的预设周期时间及频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整，具体的，将当前的预设周期时间和所述频次相乘，计算得到总时间，再将所述总时间除以所述第二预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
步骤S02，根据所述预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳。
步骤S03，根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步。
可以理解的，将车载通讯远程终端的内部时间替换为目标时间戳，以完成校准。
综上，本发明实施例提供的一种车载通讯远程终端内部时间同步方法，该方法通过Chronyd时间同步开源组件控制外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，目标数据至少包括时间戳；根据预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；根据目标时间戳，将车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步，在不增加额外成本的同时，有效解决了TBOX内部时间与外部GNSS天线时间同步不准的问题。
实施例二
本发明实施例二提供了一种车载通讯远程终端内部时间同步***200，应用于与外部GNSS天线通信连接的场景中，请参阅图2，为本发明实施例二提供的一种车载通讯远程终端内部时间同步***的结构框图，所述车载通讯远程终端内部时间同步***200包括：
控制模块21，用于通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，所述目标数据至少包括时间戳，所述预设周期时间进行动态调整；
获取模块22，用于根据所述预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；
校准模块23，用于根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步，其中，将所述车载通讯远程终端的内部时间替换为所述目标时间戳，以完成校准。
进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述控制模块21包括：
第一获取单元，用于获取当前的预设周期时间，根据当前的预设周期时间，获取车载通讯远程终端的第一内部时间与对应的第一时间戳；
第一确定单元，用于确定所述第一内部时间与所述第一时间戳的差值大于第一阈值时的第一时间点；
第二确定单元，用于确定所述第一内部时间与所述第一时间戳的差值大于第二阈值时的第二时间点，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
第一判断单元，用于获取所述第一时间点与所述第二时间点之间根据当前的预设周期时间采集的频次，并判断所述频次是否小于第一预设频次；
第三确定单元，用于当判断所述频次小于第一预设频次时，则根据当前的预设周期时间和所述第一预设频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整，其中，将当前的预设周期时间除以所述第一预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
进一步的，在本发明其它一些实施例当中，所述控制模块21还包括：
第二判断单元，用于若判断所述频次不小于第一预设频次，则判断所述频次是否大于第二预设频次；
第四确定单元，用于当判断所述频次大于第二预设频次时，则将所述频次更新为所述第二预设频次，并根据所述第二预设频次、当前的预设周期时间及所述频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整，其中，将当前的预设周期时间和所述频次相乘，计算得到总时间，再将所述总时间除以所述第二预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
综上，本发明上述实施例当中的车载通讯远程终端内部时间同步***，通过Chronyd时间同步开源组件控制外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，目标数据至少包括时间戳；根据预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；根据目标时间戳，将车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步，在不增加额外成本的同时，有效解决了TBOX内部时间与外部GNSS天线时间同步不准的问题。
实施例三
本发明另一方面还提出一种电子设备，请参阅图3，所示为本发明实施例三当中的电子设备的结构框图，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的车载通讯远程终端内部时间同步方法。
其中，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器（Central Processing Unit,CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储装置，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）等。进一步地，存储器20还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储电子设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要指出的是，图3示出的结构并不构成对电子设备的限定，在其它实施例当中，该电子设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的车载通讯远程终端内部时间同步方法。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备（如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***）使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据状态实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种车载通讯远程终端内部时间同步方法，其特征在于，应用于与外部GNSS天线通信连接的场景中，所述方法包括：
通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，所述目标数据至少包括时间戳；
根据所述预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；
根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步；
所述通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据的步骤中，所述预设周期时间进行动态调整；
所述预设周期时间进行动态调整的步骤包括：
获取当前的预设周期时间，根据当前的预设周期时间，获取车载通讯远程终端的第一内部时间与对应的第一时间戳；
确定所述第一内部时间与所述第一时间戳的差值大于第一阈值时的第一时间点；
确定所述第一内部时间与所述第一时间戳的差值大于第二阈值时的第二时间点，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
获取所述第一时间点与所述第二时间点之间根据当前的预设周期时间采集的频次，并判断所述频次是否小于第一预设频次；
若是，则根据当前的预设周期时间和所述第一预设频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整。
2.根据权利要求1所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法，其特征在于，所述获取所述第一时间点与所述第二时间点之间根据当前的预设周期时间采集的频次，并判断所述频次是否小于第一预设频次的步骤之后包括：
若判断所述频次不小于第一预设频次，则判断所述频次是否大于第二预设频次；
若是，则将所述频次更新为所述第二预设频次，并根据所述第二预设频次、当前的预设周期时间及所述频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整。
3.根据权利要求2所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法，其特征在于，所述根据当前的预设周期时间和所述第一预设频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整的步骤中，将当前的预设周期时间除以所述第一预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
4.根据权利要求3所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法，其特征在于，所述将所述频次更新为所述第二预设频次，并根据所述第二预设频次、当前的预设周期时间及所述频次，确定之后的预设周期时间，以进行调整的步骤中，将当前的预设周期时间和所述频次相乘，计算得到总时间，再将所述总时间除以所述第二预设频次，计算得到的时间为之后的预设周期时间。
5.根据权利要求4所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法，其特征在于，所述根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准的步骤中，将所述车载通讯远程终端的内部时间替换为所述目标时间戳，以完成校准。
6.一种车载通讯远程终端内部时间同步***，其特征在于，应用于与外部GNSS天线通信连接的场景中，用于实现权利要求1-5任一项所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法，所述***包括：
控制模块，用于通过Chronyd时间同步开源组件控制所述外部GNSS天线按预设周期时间获取目标数据，其中，所述目标数据至少包括时间戳；
获取模块，用于根据所述预设周期时间，获取车载通讯远程终端的内部时间与对应的目标时间戳；
校准模块，用于根据所述目标时间戳，将所述车载通讯远程终端的内部时间进行校准，以完成车载通讯远程终端内部时间同步。
7.一种可读存储介质，其特征在于，包括：
所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，其中：
所述存储器用于存放计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如权利要求1-5任一项所述的车载通讯远程终端内部时间同步方法。
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