CN117968935A - 自动驾驶扭矩校验方法、自动驾驶监控***、车辆及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于车辆技术领域，提供了一种自动驾驶扭矩校验方法、自动驾驶监控***、车辆及介质，自动驾驶监控***包括信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块，方法包括：控制信号输入模块在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块；控制标志位监控模块在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块；控制扭矩校验模块根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。采用上述方法，可以保证自动驾驶扭矩监控的安全监控灵活和可靠，降低自动驾驶扭矩校验时存在的风险。

Description

自动驾驶扭矩校验方法、自动驾驶监控***、车辆及介质

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶扭矩校验方法、自动驾驶监控***、车辆及介质。

背景技术

随着车辆智能化和自动化的发展，针对带有自动驾驶功能的车辆，防止动力***非预期加/减速对整车驾驶安全至关重要。

其中，在车辆进行自动驾驶时，通常由整车控制器对生成的自动驾驶扭矩进行校验，电机控制器响应整车控制器发送的包含校验后的自动驾驶扭矩。进而，通过各控制器之间的配合实现整车层面的自动驾驶。基于此，可以认为整车控制器是否正确对自动驾驶扭矩进行校验显得尤为重要。

然而，随着技术日益复杂、软件和机电一体化应用不断增加，来自***性失效的风险逐渐增加，使得基于功能一体化的整车控制器在进行扭矩校验时存在一定风险。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶扭矩校验方法、自动驾驶监控***、车辆及介质，可以解决现有技术中对自动驾驶过程中的自动驾驶扭矩进行扭矩校验时，存在一定风险的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶扭矩校验方法，应用于自动驾驶监控***，自动驾驶监控***包括信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块，方法包括：

控制信号输入模块在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块；

控制标志位监控模块在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块；

控制扭矩校验模块根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶监控***，自动驾驶监控***包括信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块：

信号输入模块，用于在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块；

标志位监控模块，用于在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块；

扭矩校验模块，用于根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述第一方面的方法。

第六方面，本申请实施例提供了另一种自动驾驶监控***，所述自动驾驶监控***包括独立封装的信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块：所述标志位监控模块分别与所述信号输入模块、所述扭矩校验模块进行数据连接；

所述信号输入模块获取自动驾驶信号，并发送扭矩标志位和监控扭矩至所述标志位监控模块；所述标志位监控模块发送所述监控扭矩至所述扭矩校验模块；所述扭矩校验模块生成扭矩校验结果。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在整车控制器中设置自动驾驶监控***，以对自动驾驶过程中产生的自动驾驶扭矩进行安全性校验。并且，为了保证自动驾驶监控***的可靠性，将自动驾驶监控***分为多个独立模块对自动驾驶信号进行处理。具体的，信号输入模块可以在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块。也即，信号输入模块只需进行自动驾驶信号的获取和调整即可。标志位监控模块在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块。也即，标志位监控模块只需基于扭矩标志位执行监控扭矩的发送即可。扭矩校验模块根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。也即，扭矩校验模块执行自动驾驶扭矩的校验。基于此，通过执行自动驾驶扭矩校验时对自动驾驶信号的处理，对自动驾驶监控***进行功能性分层设置，将其分为多个独立功能性模块执行上述作用，可以有利于自动驾驶扭矩监控的安全监控灵活和可靠。也即，在自动驾驶监控***中的某个模块出现***性失效时，也不会影响到其他独立模块的正常运行，降低自动驾驶扭矩校验时存在的风险。并且，将自动驾驶监控***分为上述多个独立模块，也可以在设计自动驾驶监控***时，对某个模块的功能代码变更也不会影响到其余模块的功能代码。进而，还可以在设计时，通过降低代码的影响范围，以降低自动驾驶监控***设计时的出错率，保证自动驾驶监控***的正确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种自动驾驶监控***的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种自动驾驶扭矩校验方法的实现流程图；

图3是本申请另一实施例提供的一种自动驾驶监控***的结构示意图；

图4是本申请再一实施例提供的一种自动驾驶监控***的结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

随着车辆智能化和自动化的发展，针对带有自动驾驶功能的车辆，防止动力***非预期加/减速对整车驾驶安全至关重要。目前，按照当前全球广泛采用的自动驾驶等级划分标准，自动驾驶目前由低到高分为六个递增等级。

L0级，人工驾驶，根据国际汽车工程师协会（SAE）的定义，该级别完全由驾驶员进行驾驶操作。L1级，辅助驾驶，可以帮助驾驶员完成某些驾驶任务，驾驶员需要监控车辆的驾驶环境，并准备随时接管进行人工驾驶。L2级，部分自动化，可以同时进行加减速和转向的操作，但仍需驾驶员监控驾驶环境，并准备随时接管进行人工驾驶。L3级，条件自动化，在特定的驾驶环境中，车辆可以实现自动加减速和转向，不需要驾驶员监控驾驶环境，但仍需驾驶员准备随时接管进行人工驾驶。L4级，高度自动化，能够实现全程驾驶。通常，并不需要驾驶员控制。然而，在车辆行驶条件达到预设限制条件时，依然将退出自动驾驶。例如，车速超过预设车速时，退出自动驾驶。L5级，完全自动化，车辆能够完全自适应驾驶，适应任何驾驶环境。

其中，在车辆进行自动驾驶时，通常由整车控制器对生成的自动驾驶扭矩进行校验，电机控制器响应整车控制器发送的包含校验后的自动驾驶扭矩。进而，通过各控制器之间的配合实现整车层面的自动驾驶。基于此，可以认为整车控制器是否正确对自动驾驶扭矩进行校验显得尤为重要。

然而，随着技术日益复杂、软件和机电一体化应用不断增加，来自***性失效的风险逐渐增加，使得基于功能一体化的整车控制器在进行扭矩校验时存在一定风险。

基于此，为了能够降低整车控制器进行扭矩校验时的风险，本申请实施例提供了一种自动驾驶监控***。请参阅图1，图1是本申请一实施例提供的一种自动驾驶监控***的结构示意图。其中，自动驾驶监控***包括独立封装的信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块。所述标志位监控模块分别与所述信号输入模块、所述扭矩校验模块进行数据连接。

具体的，信号输入模块获取自动驾驶信号，并发送扭矩标志位和监控扭矩至所述标志位监控模块；所述标志位监控模块发送所述监控扭矩至所述扭矩校验模块；所述扭矩校验模块生成扭矩校验结果。

需要说明的是，各个模块独立封装，模块与模块之间仅仅需数据的接收和传输。并且，所述标志位监控模块分别与所述信号输入模块、所述扭矩校验模块进行数据连接。基于上述内容可以确定，数据传输过程中，数据依次经过信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块的处理，生成扭矩校验结果。

因此，在自动驾驶监控***中的某个模块出现***性失效时，也不会影响到其他独立模块的正常运行，降低自动驾驶扭矩校验时存在的风险。并且，将自动驾驶监控***分为上述多个独立模块，也可以在设计自动驾驶监控***时，对某个模块的功能代码变更也不会影响到其余模块的功能代码。进而，还可以在设计时，通过降低代码的影响范围，以降低自动驾驶监控***设计时的出错率，保证自动驾驶监控***的正确性。

其中，各个模块对输入的数据（上述各个信号）进行处理的过程，可以参照下述图2所示的各个实施例。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的一种自动驾驶扭矩校验方法的实现流程图，该方法包括如下步骤：

S201、控制信号输入模块在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块。

其中，上述自动驾驶扭矩校验方法可以应用于车辆中。例如，应用于车辆上的整车控制器或自动驾驶控制器中。本申请实施例对车辆的具体类型不作任何限制。为便于解释说明，上述方法可以应用于整车控制器为例。其中，整车控制器包括自动驾驶监控***。

在一实施例中，上述自动驾驶信号为车辆进行自动驾驶时所需的信号。在车辆中，可以通过CAN（Controller Area Network，控制单元区域网络）总线，LIN（LocalInterconnect Network，局域互联网络）总线等方式进行传输，对此不做限定。

其中，自动驾驶信号不仅可以包括校验信号、扭矩标志位以及监控扭矩等信息，还可以包括信任标志位、传感器标志位以及行车环境数据等信息，对此不做限定。本实施例中，以自动驾驶信号包括校验信号、扭矩标志位和监控扭矩为例进行示例说明。

其中，上述校验信号用于校验自动驾驶信号的信号完整性，以确定该自动驾驶信号是否可信。具体的，对于自动驾驶信号，可以对自动驾驶信号中的各个信息进行加密处理生成加密信息。此时，封装有加密信息的信号即为上述校验信号。

作为一种示例，上述校验信号可以为Check Sum、Rolling Counte等信号，其可以根据通讯周期进行周期性变化，以校验该自动驾驶信号是否可信。

上述扭矩标志位用于标识监控扭矩是否为激活标志位。其中，在扭矩标志位为激活标志位时，可以认为该自动驾驶信号中的监控扭矩可用。以及，在扭矩标志位为未激活标志位时，可以认为该自动驾驶信号中的监控扭矩不可用。

上述监控扭矩用于对整车控制器中的自动驾驶功能当前输出的自动驾驶扭矩进行监控，以判断自动驾驶扭矩是否异常。

上述信任标志位用于在校验信号校验自动驾驶信号不可信时，标识监控扭矩不可信；以及，在校验信号校验自动驾驶信号可信时，标识监控扭矩可信。

上述传感器标志位用于标识车辆自动驾驶过程中，采集车辆行车环境数据的传感器是否正常。例如，在传感器异常时，标识传感器故障；以及，在传感器正常时，标识传感器无故障。

上述行车环境数据为传感器所采集的表征车辆当前行车环境的数据，其包括但不限于激光雷达数据，摄像数据，对此不做限定。

其中，信号输入模块在获取到自动驾驶信号时，可以根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，而后发送至标志位监控模块。

示例性的，基于上述说明，校验信号可以用于校验自动驾驶信号的完整性，以确定该自动驾驶信号是否可信。因此，信号输入模块可以根据校验信号校验自动驾驶信号生成信号校验结果，并根据信号校验结果调整扭矩标志位以及监控扭矩。

其中，在信号校验结果为可信时，信号输入模块可以认为监控扭矩能够在后续准确地对自动驾驶扭矩进行校验。因此，信号输入模块可以调整扭矩标志位为激活标志位，并保持监控扭矩不变。其中，调整扭矩标志位为激活标志位的目的也在于供后续模块确定监控扭矩可用。

相对应的，在信号校验结果为不可信时，信号输入模块可以认为监控扭矩无法在后续准确地对自动驾驶扭矩进行校验。因此，信号输入模块可以调整扭矩标志位为未激活标志位，并调整监控扭矩为预设扭矩值。其中，调整扭矩标志位为未激活标志位的目的也在于供后续模块确定监控扭矩不可用。

在一实施例中，上述预设扭矩值可以根据实际情况进行设置，对此不做限定。示例性的，上述预设扭矩值可以为0Nm。

需要说明的是，在确定信号校验结果为不可用时，可以认为车辆此时自动驾驶过程中可能存在故障。因此，将监控扭矩设置为0N，可以使得后续标志位监控模块即使误确定信号输入模块输入的扭矩标志位为激活标志位时（即，误确定监控扭矩可用），扭矩校验模块采用0Nm的监控扭矩对自动驾驶扭矩进行校验，也将认为自动驾驶扭矩存在异常。进而，可以准确地进行异常预警，以提高自动驾驶过程中的安全性。

S202、控制标志位监控模块在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块。

在一实施例中，标志位监控模块可以在确定扭矩标志位为激活标志位时，直接发送可用的监控扭矩至扭矩校验模块。在另一实施例中，标志位监控模块还可以同时发送激活标志位至扭矩校验模块，以使得扭矩校验模块确定监控扭矩为可用扭矩。

需要说明的是，在实际场景中，传输自动驾驶信号的路径通常具有多种，每种传输路径通常对应一种自动驾驶模式。示例性的，传输路径可以分为高性能传输路径，中性能传输路径和低性能传输路径。对应的，自动驾驶模式可以分为高精度自动驾驶模式、中精度自动驾驶模式以及低精度自动驾驶模式。其中，高性能传输路径的优先级高于中性能传输路径的优先级，以及中性能传输路径的优先级高于低性能传输路径的优先级。

通常的，在进行自动驾驶模式时，车辆需要采集周边的行车环境数据，采集方式包括但不限于激光雷达传感器和摄像传感器。此时，在激光雷达传感器和摄像传感器均正常时，通常可以采用激光雷达传感器和摄像传感器分别采集激光雷达数据和摄像数据。此时，可以认为采集到的行车环境数据的精度最高。进而，可以使自动驾驶功能基于高精度的行车环境数据准确地控制车辆自动驾驶。其中，基于高精度的行车环境数据的自动驾驶模式可以认为是高精度自动驾驶模式。以及，在激光雷达传感器正常，而摄像传感器异常时，可以认为行车环境数据将仅为激光雷达数据。也即，行车环境数据的精度一般。此时，基于精度一般的行车环境数据的自动驾驶模式可以认为是中精度自动驾驶模式。以及，在激光雷达传感器异常，而摄像传感器正常时，可以认为行车环境数据将仅为摄像数据。也即，行车环境数据的精度较低。此时，基于精度一般的行车环境数据的自动驾驶模式可以认为是低精度自动驾驶模式。

基于上述说明可知，信号输入模块通常会接收到多路自动驾驶信号，并且会对每条路径上的自动驾驶信号执行上述S201步骤处理。也即，信号输入模块将分别基于每条路径上的校验信号调整对应路径上的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送每条路径上调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块。

可以理解的是，标志位监控模块此时也将接收到多条路径的扭矩标志位和监控扭矩。基于此，可以控制标志位监控模块根据多条路径的优先级，依次判断每条路径对应的扭矩标志位，并在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送激活标志位，以及与激活标志位处于同一路径的监控扭矩至扭矩校验模块。

基于上述对自动驾驶模式的解释可知，可以认为传输高精度行车环境数据对应的自动驾驶信号的路径的优先级，高于中精度行车环境数据对应的自动驾驶信号的路径的优先级，以及，高于低精度行车环境数据对应的自动驾驶信号的路径的优先级。

基于此，标志位监控模块可以先确定高优先级的路径中的扭矩标志位是否为激活标志位，并在确定为激活标志位时，发送高优先级的路径中的监控扭矩。否则，在确定高优先级的路径中的扭矩标志位为未激活标志位时，确定中优先级的路径中的扭矩标志位是否为激活标志位。重复上述判断步骤，直至确定出扭矩标志位为激活标志位，或确定出所有路径上的标志位均为未激活标志位。

综上，在面对多路径传输的自动驾驶信号时，标志位监控模块可以根据路径对应的优先级依次处理自动驾驶信号，以传输最优的自动驾驶信号中的监控扭矩至扭矩校验模块执行扭矩校验，使得车辆可以采用高精度自动驾驶模式行驶。并且，即使在最优的自动驾驶信号中的监控扭矩不可用时，也可以采用降级的方式，使用其他优先级的路径上的监控扭矩进行自动驾驶。进而，可以在达到整车驾驶安全的基础上，还可以避免因某条路径的监控扭矩不可用而导致的车辆行驶时不必要的动力中断。

其中，上述激活标志位和未激活标志位均可以预先进行设置，对此不做限定。示例性的，激活标志位可以为“1”，未激活标志位可以为“None”。

另外，需要补充的是，在自动驾驶信号还包括信任标志位和传感器标志位时，此时，标志位监控模块不仅需要确定扭矩标志位是否为激活标志位，还需确定信任标志位是否为可信标志位，且传感器标志位是否为无故障标志位。之后，在扭矩标志位为激活标志位，且信任标志位为可信标志位，且传感器标志位为无故障标志位时，确定该路径上的监控扭矩可用。进而，发送该路径上的监控扭矩至扭矩校验模块。否则，在扭矩标志位为未激活标志位，或信任标志位为不可信标志位，或传感器标志位为故障标志位时，确定该路径上的监控扭矩不可用。此时，标志位监控模块需要基于优先级依次对其余条路径上的自动驾驶信号执行上述判断过程。

其中，对于高精度的行车环境数据，因其需要激光雷达传感器和摄像传感器两种采集数据，因此，在任一传感器故障时，其传感器标志位即为故障标志位。

S203、控制扭矩校验模块根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。

在一实施例中，上述自动驾驶扭矩可以为整车控制器中的功能模块（自动驾驶功能模块），基于自动驾驶信号中的行车环境数据生成的扭矩。需要说明的是，在采用不同精度的自动驾驶模式时，即使处于相同的行车环境，其生成的自动驾驶扭矩也通常各不相同。

示例性的，对于高精度的行车环境数据，其可以精确的表征车辆的行车环境，因此，自动驾驶功能基于高精度的行车环境数据生成的自动驾驶扭矩控制车辆自动驾驶时，也通常不会产生行车危险。例如，不会与其余车辆发生碰撞。然而，对于低精度的行车环境数据，为了避免车辆基于自动驾驶扭矩进行自动驾驶时与其他车辆发生碰撞，通常需要降低车辆的行车速度，以在实现自动驾驶的基础上，保证行车安全。也即，生成的自动驾驶扭矩将降低。

基于此，因上述已说明自动驾驶信号还可以反映传感器是否故障，以确定监控扭矩是否可用。因此，为了进一步地提高行车安全性，扭矩校验模块还需基于可用的监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行进一步地判断。

示例性的，扭矩校验模块可以计算监控扭矩与自动驾驶扭矩之间的差值，若差值小于或等于预设值，则可以认为自动驾驶功能生成的自动驾驶扭矩为正常扭矩。即，扭矩校验结果为扭矩正常。否则，在差值大于预设值时，可以认为自动驾驶功能生成的自动驾驶扭矩为异常扭矩。即，扭矩校验结果为扭矩异常。其中，预设值可以根据实际情况进行设置，对此不做限定。

在另一实施例中，扭矩校验模块还可以在自动驾驶扭矩大于监控扭矩时，输出扭矩校验结果为扭矩异常。以及，在自动驾驶扭矩小于或等于监控扭矩时，输出扭矩校验结果为扭矩正常。

本实施例中，对自动驾驶扭矩进行校验的方式不做限定。

需要说明的是，在扭矩校验结果为扭矩正常时，可以认为车辆基于自动驾驶扭矩行驶能够保证行车安全，因此自动驾驶监控***可以基于自动驾驶扭矩控制车辆进行自动驾驶。例如，扭矩校验模块可以生成包含自动驾驶扭矩的扭矩请求，并输入至电机控制器中。电机控制器可以响应该扭矩请求，并提供自动驾驶扭矩供车辆行驶。

以及，在扭矩校验结果为扭矩异常时，可以认为车辆基于自动驾驶扭矩行驶可能无法保证行车安全。因此，为了保证行车安全，自动驾驶监控***可以执行预设停车策略。例如，生成异常信息，并控制车辆执行自动泊车功能，以靠边停车。

另外，需要补充的是，上述S202步骤中已说明标志位监控模块在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块。以及，在信号输入模块接收到多条路径的自动驾驶信号时，也将输入多条路径对应的扭矩标志位以及监控扭矩至标志位监控模块。此时，标志位监控模块将基于路径对应的优先级，依次确定扭矩标志位是否为未激活标志位。

然而，在标志位监控模块确定所有路径下的扭矩标志位均为未激活标志位时，标志位监控模块可以输出高优先级的未激活标志位和监控扭矩至扭矩校验模块。之后，扭矩校验模块在确定扭矩标志位为未激活标志位时，可以控制车辆执行预设的安全驾驶策略。

示例性的，上述安全驾驶策略可以为自动泊车，或定速巡航，或退出自动驾驶模式并由驾驶员控制等策略，对此不做限定。例如，在监控扭矩不可用时，扭矩校验模块将无法确定当前的自动驾驶扭矩是否正常。基于此，为了保证行车安全，车辆可以进行自动泊车以靠边停车，或者采用固定的速度低速行驶，或者根据驾驶员的控制进行行驶。

在本实施例中，通过在整车控制器中设置自动驾驶监控***，以对自动驾驶过程中产生的自动驾驶扭矩进行安全性校验。并且，为了保证自动驾驶监控***的可靠性，将自动驾驶监控***分为多个独立模块对自动驾驶信号进行处理。具体的，信号输入模块可以在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块。也即，信号输入模块只需进行自动驾驶信号的获取和调整即可。标志位监控模块在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块。也即，标志位监控模块只需基于扭矩标志位执行监控扭矩的发送即可。扭矩校验模块根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。也即，扭矩校验模块执行自动驾驶扭矩的校验。基于此，通过执行自动驾驶扭矩校验时对自动驾驶信号的处理，对自动驾驶监控***进行功能性分层设置，将其分为多个独立功能性模块执行上述作用，可以有利于自动驾驶扭矩监控的安全监控灵活和可靠。也即，在自动驾驶监控***中的某个模块出现***性失效时，也不会影响到其他独立模块的正常运行，降低自动驾驶扭矩校验时存在的风险。并且，将自动驾驶监控***分为上述多个独立模块，也可以在设计自动驾驶监控***时，对某个模块的功能代码变更也不会影响到其余模块的功能代码。进而，还可以在设计时，通过降低代码的影响范围，以降低自动驾驶监控***设计时的出错率，保证自动驾驶监控***的正确性。

作为一种示例，参照图3，图3是本申请另一实施例提供的一种自动驾驶监控***的结构示意图。其中，CAN总线可以分别发送多路自动驾驶信号至自动驾驶功能模块和信号输入模块。自动驾驶功能模块可以基于多路自动驾驶信号生成符合当前行车环境的自动驾驶扭矩。信号输入模块可以在获取到多路自动驾驶信号时，基于每条路径的自动驾驶信号中的校验信号对自动驾驶信号进行校验，并基于校验结果对扭矩标志位和监控扭矩进行调整。而后，可以将调整后的每条路径对应的扭矩标志位和监控扭矩统一发送至标志位监控模块。

之后，标志位监控模块可以基于每条路径的优先级依次判断每条路径对应的扭矩标志位，并在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送激活标志位，以及与激活标志位处于同一路径的监控扭矩至扭矩校验模块。也即，仅发送一条路径的监控扭矩和激活标志位至扭矩校验模块，以使扭矩校验模块在确定监控扭矩为可用扭矩时，基于可用的监控扭矩对自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。最后，在扭矩校验结果为扭矩正常时，生成包含自动驾驶扭矩的扭矩请求至电机控制器，以使电机控制器提供自动驾驶扭矩供车辆自动驾驶。否则，在扭矩校验结果为扭矩异常时，控制车辆执行预设停车策略。

请参阅图4，图4是本申请再一实施例提供的一种自动驾驶监控***的结构框图。本实施例中自动驾驶监控***包括的各模块用于执行图2和图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图2和图3以及图2和图3所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，自动驾驶监控***400可以包括：信号输入模块410、标志位监控模块420以及扭矩校验模块430，其中：

信号输入模块410，用于在获取到自动驾驶信号时，根据自动驾驶信号中的校验信号调整自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块。

标志位监控模块420，用于在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送监控扭矩至扭矩校验模块。

扭矩校验模块430，用于根据监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。

在一实施例中，信号输入模块410还用于：

根据校验信号校验自动驾驶信号生成信号校验结果，并根据信号校验结果调整扭矩标志位以及监控扭矩。

在一实施例中，信号输入模块410还用于：

在确定信号校验结果为可信时，调整扭矩标志位为激活标志位，并保持监控扭矩不变；在确定信号校验结果为不可信时，调整扭矩标志位为未激活标志位，并调整监控扭矩为预设扭矩值。

在一实施例中，扭矩校验模块430还用于：

若自动驾驶扭矩大于监控扭矩，则输出扭矩校验结果为扭矩异常；若自动驾驶扭矩小于或等于监控扭矩，则输出扭矩校验结果为扭矩正常。

在一实施例中，自动驾驶监控***400，还包括：

第一控制模块，用于若扭矩校验结果为扭矩异常，则控制车辆执行预设停车策略。

第二控制模块，用于若扭矩校验结果为扭矩正常，则基于监控扭矩控制车辆进行自动驾驶。

在一实施例中，自动驾驶监控***400，还包括：

输出模块，用于在扭矩标志位为未激活标志位时，输出未激活标志位和监控扭矩至扭矩校验模块。

第三控制模块，用于控制扭矩校验模块在确定扭矩标志位为未激活标志位时，控制车辆执行预设的安全驾驶策略。

在一实施例中，传输自动驾驶信号的路径具有多条；

信号输入模块还用于：在获取到每条路径上的自动驾驶信号时，分别基于每条路径上的校验信号调整对应路径上的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送每条路径上调整后的扭矩标志位和监控扭矩至标志位监控模块；

标志位监控模块还用于：根据多条路径的优先级，依次判断每条路径对应的扭矩标志位，并在确定扭矩标志位为激活标志位时，发送激活标志位，以及与激活标志位处于同一路径的监控扭矩至扭矩校验模块。

当理解的是，图4示出的自动驾驶监控***的结构框图中，各模块用于执行图2和图3对应的实施例中的各步骤，而对于图2和图3对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图2和图3以及图2和图3所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。

图5是本申请一实施例提供的一种车辆的结构框图。如图5所示，该实施例的车辆500包括：处理器510、存储器520以及存储在存储器520中并可在处理器510运行的计算机程序530，例如自动驾驶扭矩校验方法的程序。处理器510执行计算机程序530时实现上述各个自动驾驶扭矩校验方法各实施例中的步骤，例如图2所示的S201至S203。或者，处理器510执行计算机程序530时实现上述图4对应的实施例中各模块的功能，例如，图4所示的各个模块的功能，具体请参阅图4对应的实施例中的相关描述。

示例性的，计算机程序530可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器520中，并由处理器510执行，以实现本申请实施例提供的自动驾驶扭矩校验方法。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序530在车辆500中的执行过程。例如，计算机程序530可以实现本申请实施例提供的自动驾驶扭矩校验方法。

车辆500可包括，但不仅限于，处理器510、存储器520。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是车辆500的示例，并不构成对车辆500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如车辆还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器510可以是中央处理单元，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器520可以是车辆500的内部存储单元，例如车辆500的硬盘或内存。存储器520也可以是车辆500的外部存储设备，例如车辆500上配备的插接式硬盘，智能存储卡，闪存卡等。进一步地，存储器520还可以既包括车辆500的内部存储单元也包括外部存储设备。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述各个实施例中的自动驾驶扭矩校验方法。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述各个实施例中的自动驾驶扭矩校验方法。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶扭矩校验方法，其特征在于，应用于自动驾驶监控***，所述自动驾驶监控***包括信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块，所述方法包括：

控制所述信号输入模块在获取到自动驾驶信号时，根据所述自动驾驶信号中的校验信号调整所述自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，并发送调整后的所述扭矩标志位和所述监控扭矩至所述标志位监控模块；

控制所述标志位监控模块在确定所述扭矩标志位为激活标志位时，发送所述监控扭矩至所述扭矩校验模块；

控制所述扭矩校验模块根据所述监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶信号中的校验信号调整所述自动驾驶信号中的扭矩标志位以及监控扭矩，包括：

控制所述信号输入模块根据所述校验信号校验所述自动驾驶信号生成信号校验结果，并根据所述信号校验结果调整所述扭矩标志位以及所述监控扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号校验结果调整所述扭矩标志位以及所述监控扭矩，包括：

控制所述信号输入模块在确定所述信号校验结果为可信时，调整所述扭矩标志位为所述激活标志位，并保持所述监控扭矩不变；

控制所述信号输入模块在确定所述信号校验结果为不可信时，调整所述扭矩标志位为未激活标志位，并调整所述监控扭矩为预设扭矩值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述扭矩校验模块根据所述监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果，包括：

若所述自动驾驶扭矩大于所述监控扭矩，则控制所述扭矩校验模块输出所述扭矩校验结果为扭矩异常；

若所述自动驾驶扭矩小于或等于所述监控扭矩，则控制所述扭矩校验模块输出所述扭矩校验结果为扭矩正常。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制所述扭矩校验模块根据所述监控扭矩对当前的自动驾驶扭矩进行校验，得到扭矩校验结果之后，还包括：

若所述扭矩校验结果为所述扭矩异常，则控制车辆执行预设停车策略；

若所述扭矩校验结果为所述扭矩正常，则基于所述监控扭矩控制所述车辆进行自动驾驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在所述扭矩标志位为未激活标志位时，输出所述未激活标志位和所述监控扭矩至所述扭矩校验模块；

控制所述扭矩校验模块在确定所述扭矩标志位为所述未激活标志位时，控制车辆执行预设的安全驾驶策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，传输所述自动驾驶信号的路径具有多条；所述方法，还包括：

控制所述信号输入模块在获取到每条所述路径上的自动驾驶信号时，分别基于每条所述路径上的所述校验信号调整对应所述路径上的所述扭矩标志位以及所述监控扭矩，并发送每条所述路径上调整后的所述扭矩标志位和所述监控扭矩至所述标志位监控模块；

控制所述标志位监控模块根据多条所述路径的优先级，依次判断每条所述路径对应的扭矩标志位，并在确定所述扭矩标志位为所述激活标志位时，发送所述激活标志位，以及与所述激活标志位处于同一所述路径的所述监控扭矩至所述扭矩校验模块。

8.一种自动驾驶监控***，其特征在于，所述自动驾驶监控***包括独立封装的信号输入模块、标志位监控模块以及扭矩校验模块：所述标志位监控模块分别与所述信号输入模块、所述扭矩校验模块进行数据连接；

所述信号输入模块获取自动驾驶信号，并发送扭矩标志位和监控扭矩至所述标志位监控模块；所述标志位监控模块发送所述监控扭矩至所述扭矩校验模块；所述扭矩校验模块生成扭矩校验结果。

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。