CN117968665A - 一种目标融合方法及*** - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种目标融合方法及***。其中，目标融合方法包括获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；当目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置。本说明书实施例可更加精准获取目标位置，提高航迹跟踪和航迹预测的准确度。

Description

一种目标融合方法及***

技术领域

本说明书的一个或多个实施例涉及目标探测技术领域，具体涉及一种目标融合方法及***。

背景技术

随着科学技术的发展，市面上出现了基于各种探测原理的探测装备；由于各种探测技术探测的测量重点有所不同，为了对空域进行全面有效的安全管控，通常会同时使用多种类型的探测装备对同一片空域进行检测覆盖。然而，由于各种探测设备所获取到的目标位置数据类型不同，为了全面的在态势屏上展示目标以及目标的属性信息，亟需一种目标融合方法能够将各个装备上报的探测的目标进行融合，使得不同装备对同一个目标上报的目标位置数据融合成一个综合目标，并从各个探测装备上获取各探测装备擅长的属性信息，从而提高航迹跟踪或航迹预测的准确度。

发明内容

本说明书实施例提供了一种目标融合方法及***，其技术方案如下：

第一方面，本说明书实施例提供了一种目标融合方法，包括：获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；当目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置。

第二方面，本说明书实施例提供了一种目标融合***，包括：数据获取模块，用于获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；第一判定模块，用于当目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；关联模块，用于根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；第二判定模块，用于当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；定位模块，用于采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置。

第三方面，本说明书实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；处理器与存储器相连；存储器，用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行上述实施例第一方面的目标融合方法的步骤。

第四方面，本说明书实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述实施例第一方面的目标融合方法的步骤。

本说明书一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本说明书实施例能够基于不同设备进行时间以及数据同一性判定，解决了对同时使用不同类型探测设备对同一空域进行探测的目标融合问题，本说明书实施例可以发挥每种探测设备的优点，精准探测到目标；另外，本说明书实施例基于不同类型设备的目标航迹融合方式，采用航迹交叉定位方式和航迹辅助筛选方式相结合的组合航迹定位方式，可以更加精准的获取目标位置，提高航迹跟踪和航迹预测的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书提供的一种目标融合***的应用场景示意图。

图2是本说明书提供的一种目标融合方法的流程示意图。

图3是本说明书提供的确定目标关联特征值的流程示意图。

图4是本说明书提供的对同一个目标进行定位的流程示意图。

图5是本说明书提供的一种目标融合***的结构示意图。

图6为本说明书提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本说明书中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本说明书多个实施例提供的目标融合方法，该目标融合方法的执行主体可以是本发明实施例提供的目标探测装置，或者集成了该目标探测装置的服务器，其中该目标探测装置可以采用硬件或者软件的方式实现。

本说明书在结合一个或多个实施例对目标融合方法进行详细阐述之前，先介绍该目标融合方法应用的场景。

请参阅图1，图1为本发明实施例所提供的目标融合***的场景示意图，目标融合***可以包括若干个探测设备110以及目标探测装置120等。若干个探测设备110可以分别与目标探测装置120之间通信连接。

其中，探测设备110可以为对同一区域进行目标探测的设备，探测设备110可以为频谱设备、光电设备、雷达设备等。若干不同探测设备110可以包括多个不同类型的探测设备，还可以包括多个相同类型的探测设备。探测设备110可以将探测到的目标位置数据发送至目标探测装置120。

本实施例中，目标探测装置120具体可以集成在电子设备中，该电子设备可以为终端、服务器等设备。其中，终端可以为手机、平板电脑、智能蓝牙设备、笔记本电脑、或者个人电脑（Personal Computer，PC）等设备。服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群。在一些实施例中，该目标探测装置还可以集成在多个电子设备中，比如，目标探测装置可以集成在多个服务器中，由多个服务器来实现本申请的目标融合方法。

其中，目标探测装置120可以获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；当目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置等。

需要说明的是，图1所示的目标融合***的场景示意图，仅仅是一个示例，本发明实施例描述的目标融合***以及场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着目标融合***的演变和新场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种目标融合方法的流程示意图，该目标融合方法可以由图1所示的目标探测装置120执行。该目标融合方法至少可以包括以下步骤：

200、获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据。

本实施例中，探测设备可以为对同一区域进行目标探测的设备，探测设备可以为光电设备、雷达设备等。若干不同探测设备可以包括多个不同类型的探测设备，还可以包括多个相同类型的探测设备。

本实施例根据探测设备的类型不同，所探测到的目标位置数据的类型也不相同，目标位置数据可以为探测设备基于站心坐标系所探测到的目标的位置数据，还可以为探测设备基于大地坐标系所探测到的目标的位置数据等。

其中，站心坐标系为东北天坐标系，是以探测装备为原点，三个轴向分别指向正东、正北、和天空的坐标系；大地坐标系为经纬高坐标系，大地坐标系是由经度（Longitude）、纬度（Latitude）和高程（Elevation）三个坐标维度定义的坐标系，其中，经度表示东西方向的位置，纬度表示南北方向的位置，而高程则表示该位置相对于平均海平面的高度。

210、当目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据。

在一些实施例中，当若干不同探测设备的目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据，包括：获取若干不同探测设备对应的采集周期；确定若干不同探测设备对应的采集周期中的最短采集周期；根据最短采集周期确定时长阈值；确定获取到若干不同探测设备对应的目标位置数据之间的时间差；基于时长阈值，当时间差小于时长阈值时，判定若干不同探测设备对应的目标位置数据满足时间一致性条件，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据。

本实施例中，采集周期可以为目标位置数据采集过程中，探测设备完成一次数据采集任务所需的时间间隔。

由于探测设备之间相互独立，探测设备各自在上报目标信息过程中是不具有关联性的。本实施例需要对不同装备上报的目标进行逻辑上的关联，判定出不同装备上报的目标的一致性，也就是进行同一性判定。同一性判定包括确定出不同设备时间上最接近的目标信息，即时间一致性；统一设备上报的目标信息，即目标数据一致性。

本实施例采用了基于阈值的时间一致性算法；不同探测设备数据的采集周期可能不一致，当若干不同探测设备在各自采集周期所探测到的目标位置数据，本实施例可以根据对不同探测设备的采集周期进行比较，从而获取最短采集周期，然后根据最短采集周期确定时长阈值，例如，本实施例可以选定探测设备中最短采集周期的一半为时间一致性判定阈值（即时长阈值）。

在一些实施例中，不同探测设备可以包括光电设备和雷达设备，光电设备的目标位置数据为以光电设备为原点建立的站心坐标系下光电设备所探测到的目标的坐标数据，如方位角以及俯仰角等；雷达设备的目标位置数据为大地坐标系下雷达设备所探测到的目标对应的坐标数据。

在一些实施例中，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据，包括：基于大地坐标系与站心坐标系之间的转换公式，将所述雷达设备的目标位置数据转换为以雷达设备为原点建立的站心坐标系下所述雷达设备所探测到的目标对应的坐标数据。

本实施例可以采用如 Helmert 转换、Marine Grid 转换、Krüger 转换等转换方法获得大地坐标系与站心坐标系之间的转换公式。

由于雷达设备探测到的目标是基于大地坐标系，本实施例可以基于大地坐标系与站心坐标系之间的转换公式，将雷达设备的目标位置数据转化为站心坐标系下雷达设备所探测到的目标的坐标数据。

220、根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值。

在一些实施例中，根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值，包括：基于站心坐标系下光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据，确定站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的第一平面；基于站心坐标系下雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据，确定站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的第二平面；根据第一平面以及第二平面确定目标关联特征值。

本实施例中，站心坐标系可以统一为以光电设备为原点所建立的站心坐标系，也可以统一为以雷达设备为原点所建立的站心坐标系。第一平面可以为站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的平面。第二平面可以为站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的平面。本实施例确定出第一平面以及第二平面，接着可以根据第一平面以及第二平面确定目标关联特征值。

本实施例目标关联特征值可以为表征各个探测设备所探测到的目标是否为同一个目标的特征参数。

在一些实施例中，请参阅图3，图3示出了确定目标关联特征值的流程示意图。如图3所示，根据第一平面以及第二平面确定目标关联特征值，包括：

300、在第一平面以及第二平面外任选一个点以及一个第三平面，第一平面与第二平面之间有一条重合直线，第三平面为基于重合直线的第一平面以及第二平面外的任意一个平面；

310、确定距离差值，距离差值为任选的一个点到第一平面以及第二平面的垂直距离的差值；

320、确定夹角差值，夹角差值为第三平面与述第一平面以及第二平面的夹角的差值。

本实施例中，距离差值以及夹角差值均为目标关联特征值。

本实施例在进行数据一致性条件判定时，可以从目标是否共面来进行的，即考虑不同探测设备所探测到的目标共面的概率，不同探测设备上报的目标的共面性概率越高，说明不同探测设备各自上报的目标为同一个目标的概率越大；本实施例可以先确定第一平面和第二平面，然后通过在第一平面以及第二平面外任选一个点，即该点既不属于第一平面也不属于第二平面，根据该点到第一平面以及第二平面的垂直距离的差值即可得到距离差值。

本实施例中，还可以通过在第一平面以及第二平面外任选一个第三平面，第三平面可以为既不是第一平面也不是第二平面的平面。本实施例可以先获取第三平面与第一平面的夹角（记为第一夹角），然后再获取第三平面与第二平面的夹角（记为第二夹角），接着计算第一夹角与第二夹角之间的差值即可得到夹角差值。

230、当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标。

在一些实施例中，当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标，包括：根据目标关联特征值计算光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度；当光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度大于关联度阈值时，判定光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间满足数据一致性条件，并将光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标确定为同一个目标。

本实施例中，可以根据目标关联特征值计算光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度，其中，光电设备所探测到的第k个目标与雷达设备所探测到的第个目标之间的关联度为

，n为目标关联特征值总数，/>表示第i个目标关联特征值，表示第i个目标关联特征值的权重。

例如，本实施例可以设置关联度阈值，当不同探测设备各自所探测到的目标之间的关联度大于关联度阈值，即表明不同探测设备各自所探测到的目标之间满足数据一致性条件，可以将不同探测设备各自所探测到的目标确定为同一个目标。

240、采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置。

本实施例中，可以同时采用交叉定位方法以及辅助筛选定位方法对同一个目标进行定位以得到同一个目标的位置，从而提高目标识别的准确率。同时使用交叉定位方法以及辅助筛选定位方法，能对综合航迹数据进行修正，提高航迹数据的准确度。

在一些实施例中，请参阅图4，图4示出了对同一个目标进行定位的流程示意图。如图4所示，采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置，包括：

400、采用交叉定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第一位置。

在一些实施例中，采用交叉定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第一位置，包括：基于不同探测设备所探测到的目标位置数据，获取各个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的航迹数据；当任意一个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的航迹数据不为方位角俯仰数据时，将任意一个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的航迹数据转化为方位角俯仰数据；确定各个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的方位角俯仰数据；根据任意一个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的方位角俯仰数据，确定同一个目标与任意一个探测设备的坐标之间建立的目标向量；遍历所有探测设备，得到在任意一个探测时刻同一个目标与各个探测设备的坐标之间分别建立的若干目标向量；确定若干目标向量之间的交点位置，得到采用交叉定位方法下同一个目标的位置，交点位置为同一个目标在任意一个探测时刻对应的第一位置。

本实施例中，航迹数据可以为探测设备所探测到的目标的移动路径数据。航迹数据可以包括时间戳、目标位置等信息。

本实施例中，有的设备上报的目标位置数据可能不为目标所在的方位和俯仰，因此，本实施例还可以通过方位坐标系与站心坐标系之间的转换公式将航迹数据转化为方位角俯仰数据，然后根据每一个探测设备探测到的目标的方位和俯仰、以及探测设备的安装位置，即可得到一个以探测设备为原点的向量。在空间中，在同一时刻，两个射线相交，交点处即为目标所在的位置。本实施例可以通过采用交叉定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第一位置。

本实施例中，方位坐标系与站心坐标系之间的转换公式为

其中，/>为方位角，/>为俯仰角，/>分别为站心坐标系下探测设备的位置，x、y、z分别为探测设备基于站心坐标系下所探测到的目标的位置数据，将站心坐标系下探测设备的位置以及探测设备基于站心坐标系下所探测到的目标的位置数据代入方位坐标系与站心坐标系之间的转换公式，即可得到将探测设备的目标探测数据转换为方位角俯仰数据。

410、采用辅助筛选定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第二位置。

在一些实施例中，采用辅助筛选定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第二位置，包括：确定不同探测设备中的雷达设备；获取雷达设备在任意一个探测时刻的目标位置数据，雷达设备在任意一个探测时刻的目标位置数据为同一个目标在任意一个探测时刻对应的第二位置。

本实施例中，由于光电设备不会上报目标的位置信息的，而上报目标所在的方位角。因此本实施例可以采用辅助筛选定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第二位置，即通过雷达设备上报的位置信息，将雷达设备上报的位置信息经过滤波处理后作为目标的位置信息。

420、根据第一位置以及第二位置确定同一个目标的最终位置。

本实施例中，根据第一位置以及第二位置确定同一个目标的最终位置。例如，本实施例可以计算第一位置与第二位置之间的均值从而确定同一个目标的最终位置。

本实施例可以基于频谱装备和雷达装备的同一性判定方法，解决了对同时使用频谱装备和雷达装备对同一空域进行探测的目标融合问题，可以发挥每种探测设备的优点，精准的探测到目标。

另外，由于频谱装备和雷达装备的优点不同，使用雷达装备上报目标和频谱装备上报目标的进行目标融合，可以提取各种装备的在探测优势上提供的目标的属性信息，更加全面的了解、跟踪目标。

本实施例还可以基于频谱装备和基于雷达装备的目标航迹融合方式，采用航迹交叉定位方式和航迹辅助筛选方式相结合的组合航迹定位方式，可以更加精准的获取目标的航迹，提高航迹跟踪和航迹预测的准确度。

本说明书实施例能够基于不同设备进行时间以及数据同一性判定，解决了对同时使用不同类型探测设备对同一空域进行探测的目标融合问题，本说明书实施例可以发挥每种探测设备的优点，精准探测到目标；另外，本说明书实施例基于不同类型设备的目标航迹融合方式，采用航迹交叉定位方式和航迹辅助筛选方式相结合的组合航迹定位方式，可以更加精准的获取目标位置，提高航迹跟踪和航迹预测的准确度。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

请参阅图5，图5为本说明书实施例提供的一种目标融合***的结构示意图。

如图5所示，该目标融合***包括数据获取模块500、第一判定模块510、关联模块520、第二判定模块530和定位模块540，其中：

数据获取模块500，用于获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；

第一判定模块510，用于当目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；

关联模块520，用于根据站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；

第二判定模块530，用于当目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；

定位模块540，用于采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的位置。

在一些实施例中，第一判定模块510包括判定子模块，判定子模块用于：获取若干不同探测设备对应的采集周期；确定若干不同探测设备对应的采集周期中的最短采集周期；根据最短采集周期确定时长阈值；确定获取到若干不同探测设备对应的目标位置数据之间的时间差；基于时长阈值，当时间差小于时长阈值时，判定若干不同探测设备对应的目标位置数据满足时间一致性条件，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据。

在一些实施例中，不同探测设备包括光电设备和雷达设备，所述光电设备的目标位置数据为以光电设备为原点建立的站心坐标系下光电设备所探测到的目标的坐标数据，所述雷达设备的目标位置数据为大地坐标系下雷达设备所探测到的目标对应的坐标数据。

在一些实施例中，判定子模块包括坐标转换模块，坐标转换模块用于：基于大地坐标系与站心坐标系之间的转换公式，将所述雷达设备的目标位置数据转换为以雷达设备为原点建立的站心坐标系下所述雷达设备所探测到的目标对应的坐标数据。

在一些实施例中，关联模块520包括特征确定模块，特征确定模块用于：基于站心坐标系下光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据，确定站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的第一平面；基于站心坐标系下雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据，确定站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的第二平面；根据第一平面以及第二平面确定目标关联特征值。

在一些实施例中，特征确定模块包括特征确定子模块，特征确定子模块用于：在第一平面以及第二平面外任选一个点以及一个第三平面，第一平面与第二平面之间有一条重合直线，第三平面为基于重合直线的第一平面以及第二平面外的任意一个平面；确定距离差值，距离差值为任选的一个点到第一平面以及第二平面的垂直距离的差值；确定夹角差值，夹角差值为第三平面与述第一平面以及第二平面的夹角的差值；其中，距离差值以及夹角差值均为目标关联特征值。

在一些实施例中，第二判定模块530包括数据判定模块，数据判定模块用于：根据目标关联特征值计算光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度；当光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度大于关联度阈值时，判定光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标之间满足数据一致性条件，并将光电设备所探测到的任意一个目标与雷达设备所探测到的任意一个目标确定为同一个目标。

在一些实施例中，定位模块540包括定位子模块，定位子模块用于：采用交叉定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第一位置；采用辅助筛选定位方法对同一个目标进行定位，得到同一个目标的第二位置；根据第一位置以及第二位置确定同一个目标的最终位置。

在一些实施例中，定位子模块包括第一定位模块，第一定位模块用于：基于不同探测设备所探测到的目标位置数据，获取各个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的航迹数据；当任意一个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的航迹数据不为方位角俯仰数据时，将任意一个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的航迹数据转化为方位角俯仰数据；确定各个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的方位角俯仰数据；根据任意一个探测设备在任意一个探测时刻对同一个目标的方位角俯仰数据，确定同一个目标与任意一个探测设备的坐标之间建立的目标向量；遍历所有探测设备，得到在任意一个探测时刻同一个目标与各个探测设备的坐标之间分别建立的若干目标向量；确定若干目标向量之间的交点位置，得到采用交叉定位方法下同一个目标的位置，交点位置为同一个目标在任意一个探测时刻对应的第一位置。

在一些实施例中，定位子模块包括第二定位模块，第二定位模块用于：确定不同探测设备中的雷达设备；获取雷达设备在任意一个探测时刻的目标位置数据，雷达设备在任意一个探测时刻的目标位置数据为同一个目标在任意一个探测时刻对应的第二位置。

基于本说明书多个实施例中的目标融合***内容，可知，本说明书实施例能够基于不同设备进行时间以及数据同一性判定，解决了对同时使用不同类型探测设备对同一空域进行探测的目标融合问题，本说明书实施例可以发挥每种探测设备的优点，精准探测到目标；另外，本说明书实施例基于不同类型设备的目标航迹融合方式，采用航迹交叉定位方式和航迹辅助筛选方式相结合的组合航迹定位方式，可以更加精准的获取目标位置，提高航迹跟踪和航迹预测的准确度。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于目标融合***实施例而言，由于其基本相似于目标融合方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

请参阅图6示出的本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

如图6所示，该电子设备600可以包括：至少一个处理器610、至少一个网络接口640、用户接口630、存储器650以及至少一个通信总线620。

其中，通信总线620可用于实现上述各个组件的连接通信。

其中，用户接口630可以包括按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口640可以但不局限于包括蓝牙模块、NFC模块、Wi-Fi模块等。

其中，处理器610可以包括一个或者多个处理核心。处理器610利用各种接口和线路连接整个电子设备600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器650内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器650内的数据，执行电子设备600的各种功能和处理数据。可选的，处理器610可以采用DSP、FPGA、PLA中的至少一种硬件形式来实现。处理器610可集成CPU、GPU和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器610中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器650可以包括RAM，也可以包括ROM。可选的，该存储器650包括非瞬时性计算机可读介质。存储器650可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器650可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器650可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器610的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器650中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及目标探测应用程序。处理器610可以用于调用存储器650中存储的目标融合应用程序，并执行前述实施例中提及的目标融合方法的步骤。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述图2~图 4所示实施例中的一个或多个的步骤。上述电子设备的各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本说明书实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过计算机可读存储介质进行传输。计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（Digital Subscriber Line，DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质(例如，数字多功能光盘（Digital Versatile Disc，DVD）)、或者半导体介质（例如，固态硬盘（Solid State Disk，SSD））等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。

以上所述的实施例仅仅是本说明书的优选实施例方式进行描述，并非对本说明书的范围进行限定，在不脱离本说明书的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本说明书的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本说明书的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种目标融合方法，包括：

获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；

当所述目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；

根据所述站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；

当所述目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；

采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，所述当所述若干不同探测设备的目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据，包括：

获取所述若干不同探测设备对应的采集周期；

确定所述若干不同探测设备对应的采集周期中的最短采集周期；

根据所述最短采集周期确定时长阈值；

确定获取到所述若干不同探测设备对应的目标位置数据之间的时间差；

基于所述时长阈值，当所述时间差小于所述时长阈值时，判定所述若干不同探测设备对应的目标位置数据满足时间一致性条件，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，所述不同探测设备包括光电设备和雷达设备，所述光电设备的目标位置数据为以光电设备为原点建立的站心坐标系下光电设备所探测到的目标的坐标数据，所述雷达设备的目标位置数据为大地坐标系下雷达设备所探测到的目标对应的坐标数据；

所述将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据，包括：

基于大地坐标系与站心坐标系之间的转换公式，将所述雷达设备的目标位置数据转换为以雷达设备为原点建立的站心坐标系下所述雷达设备所探测到的目标对应的坐标数据。

4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值，包括：

基于站心坐标系下光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据，确定站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及所述光电设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的第一平面；

基于站心坐标系下雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据，确定站心坐标系下由光电设备的位置、雷达设备的位置以及所述雷达设备所探测到的任意一个目标的坐标数据构成的第二平面；

根据所述第一平面以及第二平面确定目标关联特征值。

5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述第一平面以及第二平面确定目标关联特征值，包括：

在所述第一平面以及所述第二平面外任选一个点以及一个第三平面，所述第一平面与所述第二平面之间有一条重合直线，所述第三平面为基于重合直线的所述第一平面以及所述第二平面外的任意一个平面；

确定距离差值，所述距离差值为任选的一个点到所述第一平面以及所述第二平面的垂直距离的差值；

确定夹角差值，所述夹角差值为所述第三平面与所述第一平面以及所述第二平面的夹角的差值；

其中，所述距离差值以及所述夹角差值均为目标关联特征值。

6.根据权利要求5所述的方法，所述当所述目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标，包括：

根据所述目标关联特征值计算所述光电设备所探测到的任意一个目标与所述雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度；

当所述光电设备所探测到的任意一个目标与所述雷达设备所探测到的任意一个目标之间的关联度大于关联度阈值时，

判定所述光电设备所探测到的任意一个目标与所述雷达设备所探测到的任意一个目标之间满足数据一致性条件，并将所述光电设备所探测到的任意一个目标与所述雷达设备所探测到的任意一个目标确定为同一个目标。

7.根据权利要求1或6所述的方法，所述采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的位置，包括：

采用交叉定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的第一位置；

采用辅助筛选定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的第二位置；

根据所述第一位置以及所述第二位置确定所述同一个目标的最终位置。

8.根据权利要求7所述的方法，所述采用交叉定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的第一位置，包括：

基于所述不同探测设备所探测到的目标位置数据，获取各个探测设备在任意一个探测时刻对所述同一个目标的航迹数据；

当所述任意一个探测设备在任意一个探测时刻对所述同一个目标的航迹数据不为方位角俯仰数据时，将所述任意一个探测设备在任意一个探测时刻对所述同一个目标的航迹数据转化为方位角俯仰数据；

确定各个探测设备在任意一个探测时刻对所述同一个目标的方位角俯仰数据；

根据所述任意一个探测设备在任意一个探测时刻对所述同一个目标的方位角俯仰数据，确定所述同一个目标与所述任意一个探测设备的坐标之间建立的目标向量；

遍历所有探测设备，得到在任意一个探测时刻所述同一个目标与各个探测设备的坐标之间分别建立的若干目标向量；

确定所述若干目标向量之间的交点位置，得到采用交叉定位方法下所述同一个目标的位置，所述交点位置为所述同一个目标在所述任意一个探测时刻对应的第一位置。

9.根据权利要求7所述的方法，所述采用辅助筛选定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的第二位置，包括：

确定所述不同探测设备中的雷达设备；

获取所述雷达设备在任意一个探测时刻的目标位置数据，所述雷达设备在任意一个探测时刻的目标位置数据为所述同一个目标在所述任意一个探测时刻对应的第二位置。

10.一种目标融合***，包括：

数据获取模块，用于获取若干不同探测设备所探测到的目标位置数据；

第一判定模块，用于当所述目标位置数据满足时间一致性条件时，将各个探测设备所探测到的目标位置数据转化为站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据；

关联模块，用于根据所述站心坐标系下各个探测设备所探测到的目标的坐标数据确定目标关联特征值；

第二判定模块，用于当所述目标关联特征值满足数据一致性条件时，确定出由若干不同探测设备探测到的同一个目标；

定位模块，用于采用交叉定位以及辅助筛选相结合的定位方法对所述同一个目标进行定位，得到所述同一个目标的位置。