CN108834053B - 一种定位方法、装置及设备 - Google Patents
一种定位方法、装置及设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108834053B CN108834053B CN201810638972.1A CN201810638972A CN108834053B CN 108834053 B CN108834053 B CN 108834053B CN 201810638972 A CN201810638972 A CN 201810638972A CN 108834053 B CN108834053 B CN 108834053B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- point
- time difference
- positioning
- longitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明实施例提供了一种定位方法、装置及设备，该方法包括：获得在待定位点处接收到的定位信号；获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差；根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点；获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。应用本发明实施例提供的定位方法能够提高定位的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置及设备。
背景技术
随着移动通信和蜂窝无线定位技术的发展，精确的定位服务越来越受到人们的关注。蜂窝网络信号，如4G(the 4th Generation mobile communication technology)信号，具有覆盖范围大的特点，是Wi-Fi、蓝牙等室内定位方式所无法拥有的优势，因而具有被作为定位信号用于提供定位服务的潜在优势。
但是，由于室内环境比较复杂，定位信号在复杂的室内环境中传播的过程中会产生多径效应，而多径效应会大幅降低在室内环境中进行定位时的定位精度。因此，亟需一种定位方法来提高定位精度。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种定位方法、装置及设备，以实现提高定位精度。具体技术方案如下：
本发明实施的一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
获得在待定位点处接收到的定位信号；
获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；
根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
可选的，所述获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差的步骤包括：
获得在待定位点处n次接收到的定位信号，并获取每一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，其中，n＞1；
将所获取的n个信号强度的平均值作为所述第一信号强度，将所获取的n个到达时间差的平均值作为所述第一到达时间差。
可选的，通过以下步骤建立所述位置指纹数据库：
将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到格点，并获取所得到的各个格点的经纬度坐标；
分别测量每一格点处定位信号的信号强度和定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差；
根据每一格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标构建所述位置指纹数据库。
可选的，所述根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点的步骤，包括：
根据所述第一信号强度、第一到达时间差、预先建立的位置指纹数据库中各个格点对应的信号强度和到达时间差，计算所述待定位点与各个格点之间的欧氏距离；
根据计算得到的欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离，并将所选取的各个欧氏距离对应的格点作为所述K个格点。
可选的，所述根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标的步骤，包括：
分别以所述K个格点中格点的经纬度坐标为圆心，所述待定位点到各个格点的欧式距离为半径画圆，得到多个圆；
将所得到的多个圆交点的经纬度坐标作为所述待定位点的经纬度坐标。
本发明实施的又一方面，还提供了一种定位装置，所述装置包括：
获得模块，用于获得在待定位点处接收到的定位信号；
第一获取模块，用于获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
查找模块，用于根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
第二获取模块，用于获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
第一确定模块，用于根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；
第二确定模块，用于根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
可选的，所述第一获取模块具体用于，
获得在待定位处n次接收到的定位信号，并获取每一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，其中，n＞1；
将所获取的n个信号强度的平均值作为所述第一信号强度，将所获取的n个到达时间差的平均值作为所述第一到达时间差。
可选的，通过以下步骤建立所述位置指纹数据库：
将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到格点，并获取所得到的各个格点的经纬度坐标；
分别测量每一格点处定位信号的信号强度和定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差；
根据每一格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标构建所述位置指纹数据库。
可选的，所述查找模块具体用于，
根据所述第一信号强度、第一到达时间差、预先建立的位置指纹数据库中各个格点对应的信号强度和到达时间差，计算所述待定位点与各个格点之间的欧氏距离；
根据计算得到的欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离，并将所选取的各个欧氏距离对应的格点作为所述K个格点。
可选的，所述第一确定模块具体用于，
分别以所述K个格点中格点的经纬度坐标为圆心，所述待定位点到各个格点的欧式距离为半径画圆，得到多个圆；
将所得到的多个圆交点的经纬度坐标作为所述待定位点的经纬度坐标。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的定位方法。
在本发明实施的又一方面，本发明实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的定位方法。
本发明实施例提供的定位方法、装置、及设备，可以利用待定位点处的信号强度和到达时间差，在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的格点，根据待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的坐标，进而能够确定待定位点的精确位置，提高定位精度。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图2为利用本发明实施例提供的定位方法进行定位的场景示意图；
图3为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
参照图1，示出了本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该方法包括：
本发明实施例的执行主体可以是定位接收机，当然还可以是其他能够接收定位信号并实现定位的设备，本申请并不对此进行限定。
下面以执行主体为定位接收机为例，结合具体实施例对本发明实施例提供的定位信号滤波方法进行说明。
S100，获得在待定位点处接收到的定位信号。
定位信号是指由基站发送的用于通信的信号。
S110，获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，第一定位信号为：定位信号的直达径信号或者定位信号的多径信号中第一个到达待定位点的信号。
实际应用中，当基站发送的定位信号能够直接到达待定位点的情况，也就是存在直达径信号时，由于直达径信号是没有经过反射或折射由基站直接到达待定位点的信号，由基站到达待定位点的传输时间最短，因此，当存在直达径信号时，将直达径信号作为第一定位信号。
但是，由于在实际地理环境比较复杂的情况下，基站发送的定位信号可能并不能够直接到达待定位点，而是经过折射或反射才能到达待定位点，也就是不存在直达径信号的情况下，可以将定位信号的多径信号中第一个到达待定位点的信号作为第一定位信号。
为了加快获取所接收到的定位信号的第一信号强度和第一到达时间差，本发明实施例一种实现方式中，可以直接将一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，分别作为第一信号强度和第一到达时间差。
而为了提高最终定位的精确度，本发明实施例一种实现方式中，上述S110具体可以包括：
获得在待定位处n次接收到的定位信号，并获取每一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，其中，n＞1；
将所获取的n个信号强度的平均值作为第一信号强度，将所获取的n个到达时间差的平均值作为第一到达时间差。
n的取值可以根据实际需要进行设定，n的取值越大定位准确度越高。
上述步骤将多次接收到的定位信号的信号强度的平均值作为第一信号强度，将多次接收到的定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差作为第一到达时间差，即通过取平均值的方式对定位信号进行平滑处理，进而能够提高定位精度。
而为了降低获取第一到达时间差和第一信号强度工作量大的问题，本发明实施例一种实现方式中，可以通过计算的方式来确定接收到的各个定位信号的第一定位信号到达定位接收机的到达时间，具体的，可以利用镜像传播快速估算方法来确定接收到的各个定位信号的第一定位信号，进而根据测量得到的多径信号与计算得到的第一定位信号来计算到达时间差。
S120，根据第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的K个格点，其中，位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数。
一种实现方式中，可以根据以下步骤建立位置指纹数据库：
将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到格点，并获取所得到的各个格点的经纬度坐标；
分别测量每一格点处定位信号的信号强度和定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差；
根据每一格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标构建位置指纹数据库。
蜂窝网络所覆盖范围也就是基站所发射的定位信号所覆盖的范围，可以根据实际需要将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分，比如，按照1米的间距将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向进行划分。
一种实现方式中，针对划分后得到的各个格点，可以根据电子地图来确定该格点的经纬度坐标。
为了能够更精确的确定待定位点的位置信息，一种实现方式中，位置指纹数据库中除了包括各个格点的经纬度之外，还可以包括各个格点的海拔高度，具体的，可以利用CGCS2000(China Geodetic Coordinate System 2000)坐标系来表示各个格点的经纬度及海拔高度，可以表示为：
其中，(xk，yk，zk)表示第k个格点的经度、纬度及高度利用CGCS2000坐标系表示的物理坐标，k为正整数。
建立每一个格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标的对应关系，然后根据所建立的各个对应关系构建位置指纹数据库。具体的，可以根据以下表达式记录各个格点的到达时间差，
其中，
表示第k个格点对应的到达时间差。
本发明实施例一种实现方式中，上述S120具体可以包括：
根据第一信号强度、第一到达时间差、预先建立的位置指纹数据库中各个格点对应的信号强度和到达时间差，计算待定位点与各个格点之间的欧氏距离；
根据计算得到的欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离，并将所选取的各个欧氏距离对应的格点作为K个格点。
具体的，可以根据以下公式计算待定位点与各个格点之间的欧氏距离：
其中，D表示欧式距离，a表示待定位点的第一信号强度，a'表示格点的信号强度，b表示待定位点的到达时间差，b'表示格点的到达时间差。计算得到的欧式距离越小则表示格点与待定位点的距离越近，因此可以按照计算得到欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离对应的格点作为K个格点。
S130，获取待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离。
由于上述S120在查找K个格点的过程中已经计算了各个格点与待定位点的欧氏距离，基于此，可以直接获取待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离。
S140，根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的经纬度坐标。
一种实现方式中，上述S140具体可以包括：
分别以K个格点中格点的经纬度坐标为圆心，待定位点到各个格点的欧式距离为半径画圆，得到多个圆；
将所得到的多个圆交点的经纬度坐标作为待定位点的经纬度坐标。
具体的，K可以取3，然后通过三角定位方法来确定待定位点的经纬度坐标。
相应地，当位置指纹数据库中除了包括各个格点的经纬度之外，还可以包括各个格点的海拔高度时，在确定待定位点的经纬度坐标之后，还可以根据K个格点中格点的海拔高度确定待定位点的海拔高度。具体的，可以将K个格点中格点的海拔高度的平均值作为待定位点的海拔高度。
S150，根据所确定的经纬度坐标确定待定位点的位置。
得到待定位点的经纬度坐标之后，根据经纬度转换确定待定位点的位置。例如，待定位点的经纬度坐标为：N39°59′32″E116°23′29″，经纬度转换后的位置为：鸟巢文化中心。
本发明实施例提供的各个方案中，定位方法可以利用待定位点处的信号强度和到达时间差，在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的格点，根据待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的坐标，进而能够确定待定位点的精确位置，提高定位精度。
参照图2，为实际应用中，利用本发明实施例提供的定位方法进行定位的一个场景示意图，在该场景中，利用基站1、基站2、基站3、基站4发送的定位信号实现对测距区域中的待定位点进行定位；
定位过程中，在待定位点接收基站1、基站2、基站3、基站4发送的定位信号，根据接收到各个基站发送的定位信号的信号强度和到达时间差，利用K近邻算法在位置指纹数据库中查找4个格点；然后，根据所查找的4个格点的经纬度确定待定位点的经纬度，得到定位结果。
参照图3，示出了本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图，该装置包括：
获得模块200，用于获得在待定位点处接收到的定位信号；
第一获取模块210，用于获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
查找模块220，用于根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
第二获取模块230，用于获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
第一确定模块240，用于根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；
第二确定模块250，用于根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
本发明实施例一种实现方式中，第一获取模块210具体用于，
获得在待定位处n次接收到的定位信号，并获取每一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，其中，n＞1；
将所获取的n个信号强度的平均值作为所述第一信号强度，将所获取的n个到达时间差的平均值作为所述第一到达时间差。
本发明实施例一种实现方式中，可以通过以下步骤建立所述位置指纹数据库：
将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到格点，并获取所得到的各个格点的经纬度坐标；
分别测量每一格点处定位信号的信号强度和定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差；
根据每一格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标构建所述位置指纹数据库。
本发明实施例一种实现方式中，所述查找模块220具体用于，
根据所述第一信号强度、第一到达时间差、预先建立的位置指纹数据库中各个格点对应的信号强度和到达时间差，计算所述待定位点与各个格点之间的欧氏距离；
根据计算得到的欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离，并将所选取的各个欧氏距离对应的格点作为所述K个格点。
本发明实施例一种实现方式中，所述第一确定模块240具体用于，
分别以所述K个格点中格点的经纬度坐标为圆心，所述待定位点到各个格点的欧式距离为半径画圆，得到多个圆；
将所得到的多个圆交点的经纬度坐标作为所述待定位点的经纬度坐标。
本发明实施例提供的各个方案中，定位装置可以利用待定位点处的信号强度和到达时间差，在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的格点，根据待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的坐标，进而能够确定待定位点的精确位置，提高定位精度。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，包括处理器001、通信接口002、存储器003和通信总线004，其中，处理器001，通信接口002，存储器003通过通信总线004完成相互间的通信，
存储器003，用于存放计算机程序；
处理器001，用于执行存储器003上所存放的程序时，实现本发明实施例提供的定位方法。
具体的，上述定位方法包括：
获得在待定位点处接收到的定位信号；
获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；
根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
需要说明的是，上述处理器011执行存储器013上所存放的程序实现定位方法的其他实施例，与前述方法实施例部分提供的实施例相同，这里不再赘述。
本发明实施例提供的各个方案中，电子设备可以利用待定位点处的信号强度和到达时间差，在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的格点，根据待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的坐标，进而能够确定待定位点的精确位置，提高定位精度。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral PomponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Ne twork Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Applica tion SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，本发明实施例提供的定位方法。
具体的，上述定位方法，包括：
获得在待定位点处接收到的定位信号；
获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；
根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
需要说明的是，通过上述计算机可读存储介质实现视频编码方法的其他实施例，与前述方法实施例部分提供的实施例相同，这里不再赘述。
本发明实施例提供的各个方案中，通过运行上述计算机可读存储介质中存储的指令，可以利用待定位点处的信号强度和到达时间差，在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的格点，根据待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的坐标，进而能够确定待定位点的精确位置，提高定位精度。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，实现本发明实施例提供的定位方法。
具体的，上述定位方法，包括：
获得在待定位点处接收到的定位信号；
获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；
根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
需要说明的是，通过上述计算机程序产品实现定位方法的其他实施例，与前述方法实施例部提供的实施例相同，这里不再赘述。
本发明实施例提供的各个方案中，通过运行上述包含指令的计算机程序产品，可以利用待定位点处的信号强度和到达时间差，在预先建立的位置指纹数据库中查找待定位点周围的格点，根据待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定待定位点的坐标，进而能够确定待定位点的精确位置，提高定位精度。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机刻度存储介质和计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获得在待定位点处接收到的定位信号；
获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；其中，所述根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标的步骤，包括：分别以所述K个格点中格点的经纬度坐标为圆心，所述待定位点到各个格点的欧式距离为半径画圆，得到多个圆；将所得到的多个圆交点的经纬度坐标作为所述待定位点的经纬度坐标；
根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差的步骤包括：
获得在待定位点处n次接收到的定位信号，并获取每一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，其中，n＞1；
将所获取的n个信号强度的平均值作为所述第一信号强度，将所获取的n个到达时间差的平均值作为所述第一到达时间差。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下步骤建立所述位置指纹数据库：
将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到格点，并获取所得到的各个格点的经纬度坐标；
分别测量每一格点处定位信号的信号强度和定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差；
根据每一格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标构建所述位置指纹数据库。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点的步骤，包括：
根据所述第一信号强度、第一到达时间差、预先建立的位置指纹数据库中各个格点对应的信号强度和到达时间差，计算所述待定位点与各个格点之间的欧氏距离；
根据计算得到的欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离，并将所选取的各个欧氏距离对应的格点作为所述K个格点。
5.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
获得模块，用于获得在待定位点处接收到的定位信号；
第一获取模块，用于获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差，其中，所述第一到达时间差为：定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，所述第一定位信号为：所述定位信号的直达径信号或者所述定位信号的多径信号中第一个到达所述待定位点的信号；
查找模块，用于根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点，其中，所述位置指纹数据库中包括：信号强度、到达时间差与格点之间的对应关系、以及各个格点的经纬度坐标，所述格点是将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到的点，K为正整数；
第二获取模块，用于获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；
第一确定模块，用于根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；其中，所述第一确定模块具体用于，分别以所述K个格点中格点的经纬度坐标为圆心，所述待定位点到各个格点的欧式距离为半径画圆，得到多个圆；将所得到的多个圆交点的经纬度坐标作为所述待定位点的经纬度坐标；
第二确定模块，用于根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块具体用于，
获得在待定位处n次接收到的定位信号，并获取每一次接收到的定位信号的信号强度、该定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差，其中，n＞1；
将所获取的n个信号强度的平均值作为所述第一信号强度，将所获取的n个到达时间差的平均值作为所述第一到达时间差。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，通过以下步骤建立所述位置指纹数据库：
将蜂窝网络所覆盖范围沿水平方向和竖直方向等间距划分得到格点，并获取所得到的各个格点的经纬度坐标；
分别测量每一格点处定位信号的信号强度和定位信号的多径信号与第一定位信号的到达时间差；
根据每一格点的信号强度、到达时间差以及经纬度坐标构建所述位置指纹数据库。
8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述查找模块具体用于，
根据所述第一信号强度、第一到达时间差、预先建立的位置指纹数据库中各个格点对应的信号强度和到达时间差，计算所述待定位点与各个格点之间的欧氏距离；
根据计算得到的欧式距离由小到大的顺序，选取K个欧氏距离，并将所选取的各个欧氏距离对应的格点作为所述K个格点。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810638972.1A CN108834053B (zh) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 一种定位方法、装置及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810638972.1A CN108834053B (zh) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 一种定位方法、装置及设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108834053A CN108834053A (zh) | 2018-11-16 |
| CN108834053B true CN108834053B (zh) | 2021-03-12 |
Family
ID=64142994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810638972.1A Active CN108834053B (zh) | 2018-06-20 | 2018-06-20 | 一种定位方法、装置及设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108834053B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111324825B (zh) * | 2020-01-20 | 2024-04-30 | 北京百度网讯科技有限公司 | 查找目标人员的方法及装置 |
| CN111239716B (zh) * | 2020-01-21 | 2022-05-06 | 蔡小雨 | 一种多wifi快速定位方法及装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102123417A (zh) * | 2011-03-02 | 2011-07-13 | 中科华核电技术研究院有限公司 | 运动目标检测方法以及无线传感器网络头节点设备 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010108185A2 (en) * | 2009-03-20 | 2010-09-23 | Buzby Networks, Llc | Real-time network node location system and method |
| CN102360076B (zh) * | 2011-07-25 | 2013-04-24 | 北京首科信通科技有限责任公司 | 一种多维定位方法和装置 |
| CN102612137B (zh) * | 2012-01-18 | 2014-09-10 | 北京邮电大学 | 一种灾后搜救终端定位方法及生命探测装置 |
| US8989774B2 (en) * | 2012-10-11 | 2015-03-24 | Telefonaktiebolaget L M Ericsson (Publ) | Method and system of semnatic indoor positioning using significant places as satellites |
| CN103686996A (zh) * | 2013-11-26 | 2014-03-26 | 陈辉 | 一种陆基导航定位信号的提供方法、定位方法及*** |
| CN105093177B (zh) * | 2014-05-14 | 2017-08-04 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于跳频技术的rssi定位方法 |
| CN107318084B (zh) * | 2016-04-26 | 2021-01-26 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种基于最优相似度的指纹定位方法及装置 |
-
2018
- 2018-06-20 CN CN201810638972.1A patent/CN108834053B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102123417A (zh) * | 2011-03-02 | 2011-07-13 | 中科华核电技术研究院有限公司 | 运动目标检测方法以及无线传感器网络头节点设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108834053A (zh) | 2018-11-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107659893B (zh) | 一种误差补偿方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| US9681269B2 (en) | Positioning accuracy using 3D building models | |
| US10091754B2 (en) | Correcting interference of non-line-of-sight signals | |
| US20150338522A1 (en) | Positioning Using Non-Line-Of-Sight Signals | |
| US8983490B2 (en) | Locating a mobile device | |
| US20180288728A1 (en) | Technique and system of positioning a mobile terminal indoors | |
| JP6395840B2 (ja) | ＴｏＦフィンガープリント及びジオロケーションのための方法及び装置 | |
| CN108834077B (zh) | 基于用户移动特性的跟踪区划分方法、装置及电子设备 | |
| KR102340027B1 (ko) | 위치 오차 반경 결정 기법 | |
| CN111935820B (zh) | 基于无线网络的定位实现方法及相关设备 | |
| CN103618997A (zh) | 一种基于信号强度概率的室内定位方法和装置 | |
| CN108566677B (zh) | 一种指纹定位方法及装置 | |
| CN108834053B (zh) | 一种定位方法、装置及设备 | |
| CN113411743B (zh) | 一种终端定位方法、装置及终端 | |
| CN113935402B (zh) | 时差定位模型的训练方法、装置及电子设备 | |
| KR20140056828A (ko) | 사용자 단말을 이용한 유동 인구 분석 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
| US9377523B2 (en) | Determining wireless access point locations using clustered data points | |
| CN113189541B (zh) | 一种定位方法、装置及设备 | |
| Alamleh et al. | A weighting system for building RSS maps by crowdsourcing data from smartphones | |
| CN108551653B (zh) | 一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110320493B (zh) | 室内定位方法、装置、电子设备和计算机存储介质 | |
| TWI593986B (zh) | 位置感知環境的製作系統及方法 | |
| US9020753B2 (en) | Method, computer program and apparatus for determining an object in sight | |
| CN109831737B (zh) | 一种基于置信度的蓝牙定位方法、装置、设备和*** | |
| CN111669698B (zh) | 定位方法、设备、***及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |