CN117963550A - 一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***。该基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，包括：自动装卸货模块进行自动化装卸货，数据获取模块获取参数数据，数据处理模块计算监测指数数据，指数计算模块计算自动装卸货使用设备运行效果指数，分析模块分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，模型构建模块构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型，报警模块识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并报警提醒。本发明通过龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机运行状态，进而明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果，解决不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题。

Description

一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***

技术领域

本发明涉及自动化物流设备技术领域，尤其涉及一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***。

背景技术

随着科技水平和经济水品的提高，人们的日常生活和生产生活都发生了巨大的变化，在工业中由于科技的发展自动化水平也得到了提升，而随着工业自动化水平的提升，对于物料的装卸、搬运和处理效率要求越来越高。传统的手工装卸方式不仅效率低下，而且劳动强度大，已无法满足现代化生产的需求。为此，各种自动化装卸设备应运而生。其中，龙门式拆码垛机因其在速度、精度和灵活性方面的优势，被广泛应用于各种自动化物流***中。

现有的装卸货***通过使用人工将待装卸货对象进行拆垛，并通过人工使用手动装卸方式将待装卸货对象根据其外观形状等特点分类进行堆垛，实现装卸货***的拆码垛功能。

例如公告号为：CN110197347B发明专利公告的实现自动装卸货的***及相关设备，包括：自动驾驶控制装置在接收到携带有装卸货目的地的运输指令时，控制自动驾驶车辆自动行驶到所述装卸货目的地，并向管理***发送待命消息；以及，在接收到装卸货完成指令时，控制自动驾驶车辆驶离所述装卸货目的地；管理***向自动驾驶控制装置发送运输指令，并在接收到所述待命消息时，向相应的装卸控制设备发送装卸货指令；在接收到装卸控制设备发送的装卸货完成消息时，向自动驾驶控制装置发送装卸货完成指令；装卸控制设备在接收到装卸货指令时，控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行装卸货，并在完成装卸货时向管理***发送装卸货完成消息。

例如公开号为：CN113689097A发明专利公开申请的一种物流仓储库房自动化装卸货管理方法及***，包括：接收自动装卸货终端发送的货物身份信息；在预设的存储方案数据库中查询出货物编号对应的存储方案；调取目标存储终端对应的存储数据库，存储数据库包括每个存储货位对应的货位位置标识和货位状态，货位状态包括使用中和空闲中；按照预设的货位选取规则，在货位状态为空闲中的存储货位中选取出目标存储货位；向自动装卸货终端发送上货指令，以使装卸货终端将目标货物自动放置在目标存储终端中的目标存储货位中；将目标存储货位对应的货位状态由空闲中调整为使用中。

但本申请在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中，由于龙门式拆码垛机的运行状态受到多方面因素的影响，存在不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，解决了现有技术中不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题，实现了快速高效地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果。

本申请实施例提供了一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，包括：自动装卸货模块、数据获取模块、数据处理模块、指数计算模块、分析模块、模型构建模块和报警模块；其中，所述自动装卸货模块：用于将待装卸对象进行自动化装卸货；所述数据获取模块：用于对自动装卸货模块进行实时监控并获取参数数据；所述数据处理模块：用于对获取的参数数据进行计算得到监测指数数据，所述参数数据包括周转箱拆垛效果评估数据、周转箱堆垛效果评估数据、栈板拆码垛效果评估数据和设备运行安全程度评估数据，所述监测指数数据包括周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数；所述指数计算模块：用于对监测指数数据进行计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数；所述分析模块：用于根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据；所述模型构建模块：用于根据参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型；所述报警模块：用于根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒。

进一步的，所述自动装卸货模块包括自动卸货单元和自动装货单元；所述自动卸货单元：用于通过使用设备将待装卸对象从货车厢内搬运到库前区指定区域进行卸货，所述设备包括自动装卸货AGV、栈板AGV、新型液压升降平台和龙门式拆码垛机；所述自动装货单元：用于通过使用设备将待装卸对象从库前指定区域搬运到货车厢内进行装货。

进一步的，所述自动装卸货使用设备运行效果指数的具体获取方法为：获取龙门式拆码垛机数量数据，将龙门式拆码垛机进行编号；获取龙门式拆码垛机的拆码垛次数数据，将龙门式拆码垛机的拆码垛次数进行编号；构建自动装卸货使用设备运行效果指数计算公式；具体的自动装卸货使用设备运行效果指数计算公式为：

式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的自动装卸货使用设备运行效果指数，i₀＝1,2,...,i，i表示为龙门式拆码垛机总数，j₀＝1,2,...,j，j表示为拆码垛总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的拆码垛对象使用龙门式拆码垛机进行拆垛所需时间数据和拆码垛对象使用龙门式拆码垛机进行堆垛所需时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的拆码垛对象使用人工进行拆垛所需时间数据和拆码垛对象使用人工进行堆垛所需时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数，m1、m2、m3和m4分别表示为周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数在自动装卸货使用设备运行效果指数中所占权重比例，m表示为自动装卸货使用设备运行效果指数修正因子，e表示为自然常数。

进一步的，所述周转箱拆垛效果评估指数的具体获取方法为：在每次拆码垛时进行多次数据获取，将数据获取次数进行编号；获取每次拆码垛时的A型周转箱数量数据，将A型周转箱进行编号；获取每次拆码垛时的B型周转箱数量数据，将B型周转箱进行编号；构建周转箱拆垛效果评估指数计算公式；具体的周转箱拆垛效果评估指数计算公式为：式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱拆垛效果评估指数，r₀＝1,2,...,r，r表示为A型周转箱总数，f₀＝1,2,...,f，f表示为B型周转箱总数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成A型周转箱拆垛使用时间数据，u₀＝1,2,...,u，u表示为数据获取总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成A型周转箱拆垛使用时间数据最大值和完成A型周转箱拆垛使用时间数据最小值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛A型周转箱拆垛使用时间数据，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成B型周转箱拆垛使用时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成B型周转箱拆垛使用时间数据最大值和完成B型周转箱拆垛使用时间数据最小值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛B型周转箱拆垛使用时间数据，n1和n2分别表示为完成A型周转箱拆垛使用时间数据和完成B型周转箱拆垛使用时间数据在周转箱拆垛效果评估指数中所占权重比例，n0表示为周转箱拆垛效果评估数据误差，n表示为周转箱拆垛效果评估指数修正因子，C₁和C₂分别表示为常数。

进一步的，所述周转箱堆垛效果评估指数的具体计算公式为：式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱堆垛效果评估指数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成A型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛A型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成B型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛B型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第r₀个A型周转箱在第u₀次数据获取时的A型周转箱堆垛中心点位置数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第r₀个A型周转箱的A型周转箱堆垛中心点位置数据标准值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第f₀个B型周转箱在第u₀次数据获取时的B型周转箱堆垛中心点位置数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第f₀个B型周转箱的B型周转箱堆垛中心点位置数据标准值，y1、y2、y3和y4分别表示为完成A型周转箱堆垛使用时间数据、完成B型周转箱堆垛使用时间数据、A型周转箱堆垛中心点位置数据和B型周转箱堆垛中心点位置数据在周转箱堆垛效果评估指数中所占权重比例，y0表示为周转箱堆垛效果评估数据误差，y表示为周转箱堆垛效果评估指数修正因子。

进一步的，所述栈板拆码垛效果评估指数的具体获取方法为：获取每次拆码垛时的栈板数量数据，将栈板进行编号，构建栈板拆码垛效果评估指数计算公式；具体的栈板拆码垛效果评估指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的栈板拆码垛效果评估指数，h₀＝1,2,...,h，h表示为栈板总数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成栈板拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单个栈板拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成栈板堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛栈板堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的堆垛时栈板方向正确数量数据，p1、p2和p3分别表示为完成栈板拆垛使用时间数据、完成栈板堆垛使用时间数据和堆垛时栈板方向正确数量数据在栈板拆码垛效果评估指数中所占权重比例，p0表示为栈板拆码垛效果评估数据误差，p表示为栈板拆码垛效果评估指数修正因子，C₃表示为常数。

进一步的，所述设备运行安全程度评估指数的具体获取方法为：获取每次拆码垛时的机械手抓取次数数据，将机械手抓取次数进行编号；构建设备运行安全程度评估指数计算公式；具体的设备运行安全程度评估指数计算公式为：式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的设备运行安全程度评估指数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第d₀次抓取的第u₀次数据获取时的机械手抓取目标重量数据，d₀＝1,2,...,d，d表示为机械手抓取总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的第d₀次抓取的机械手抓取目标重量数据最大值和机械手抓取目标重量数据最小值，A表示龙门式拆码垛机的机械手有效负载重量数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据，S表示为龙门式拆码垛机的龙门式拆码垛机单机运行噪声数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的龙门式拆码垛机运行时使用电压数据，D表示为龙门式拆码垛机的龙门式拆码垛机使用电压标准值，a1、a2和a3分别表示为机械手抓取目标重量数据、龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据和龙门式拆码垛机运行时使用电压数据在设备运行安全程度评估指数中所占权重比例，a0表示为设备运行安全程度评估数据误差，a表示为设备运行安全程度评估指数修正因子。

进一步的，所述根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据的具体过程为：获取自动装卸货使用设备运行效果指数并计算得到其平均值ρ，进一步得到第一阈值θ1和第二阈值θ2，当时，表示第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较好，龙门式拆码垛机处于正常运行状态；当处于其他情况时，表示在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较差，龙门式拆码垛机处于异常状态。

进一步的，所述龙门式拆码垛机运行状态识别模型的构建方法为：获取龙门式拆码垛机处于正常运行状态时的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，并标记龙门式拆码垛机处于正常运行状态的标签，获取龙门式拆码垛机处于异常状态时的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，并标记龙门式拆码垛机处于异常状态的标签，将上述数据通过机器学习和深度学习构建出龙门式拆码垛机运行状态识别模型。

进一步的，所述报警提醒的具体过程为：获取待检测龙门式拆码垛机的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数，将获取的数据传入龙门式拆码垛机运行状态识别模型，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于正常运行状态时，不进行提醒，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于异常状态时，发出提示音进行提醒。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、通过获取参数数据，对获取的参数数据进行计算得到监测指数数据，对监测指数数据进行计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数，根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，从而根据参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型，进而实现了根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态，有效解决了现有技术中，不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题。

2、通过根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒，使得工作人员及时发现龙门式拆码垛机处于异常状态，从而安排维修人员对龙门式拆码垛机进行维修，进而实现了避免龙门式拆码垛机长时间处于异常状态造成严重损耗。

3、通过从周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数四个方面计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数，从而使得自动装卸货使用设备运行效果指数考虑更加全面，进而实现了根据自动装卸货使用设备运行效果指数更加准确地分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据。

附图说明

图1为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***中自动装卸货模块的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***中计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数的结构图；

图4为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***中龙门式拆码垛机的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，解决了现有技术中不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题，通过自动装卸货模块将待装卸对象进行自动化装卸货，通过数据获取模块对自动装卸货模块进行实时监控并获取参数数据，通过数据处理模块对获取的参数数据进行计算得到监测指数数据，通过指数计算模块对监测指数数据进行计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数，通过分析模块根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，通过模型构建模块根据参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型，通过报警模块根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒，实现了方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机。

本申请实施例中的技术方案为解决上述不能方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果的问题，总体思路如下：

通过自动装卸货模块的自动卸货单元和自动装货单元使用自动装卸货AGV、栈板AGV、新型液压升降平台和龙门式拆码垛机等设备将待装卸对象从货车厢内搬运到库前区指定区域进行卸货以及将待装卸对象从库前指定区域搬运到货车厢内进行装货，通过数据获取模块对自动装卸货模块进行实时监控并获取参数数据，通过数据处理模块对获取的周转箱拆垛效果评估数据、周转箱堆垛效果评估数据、栈板拆码垛效果评估数据和设备运行安全程度评估数据等参数数据进行计算得到周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数等监测指数数据，通过指数计算模块对监测指数数据进行计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数，通过分析模块根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，通过模型构建模块根据参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型，通过报警模块根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒，达到了方便快捷地明确在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1所示，为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***的结构示意图，本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***包括：自动装卸货模块、数据获取模块、数据处理模块、指数计算模块、分析模块、模型构建模块和报警模块；其中，自动装卸货模块：用于将待装卸对象进行自动化装卸货；数据获取模块：用于对自动装卸货模块进行实时监控并获取参数数据；数据处理模块：用于对获取的参数数据进行计算得到监测指数数据，参数数据包括周转箱拆垛效果评估数据、周转箱堆垛效果评估数据、栈板拆码垛效果评估数据和设备运行安全程度评估数据，监测指数数据包括周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数；指数计算模块：用于对监测指数数据进行计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数；分析模块：用于根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据；模型构建模块：用于根据参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型；报警模块：用于根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒。

进一步的，自动装卸货模块包括自动卸货单元和自动装货单元；自动卸货单元：用于通过使用设备将待装卸对象从货车厢内搬运到库前区指定区域进行卸货，设备包括自动装卸货AGV、栈板AGV、新型液压升降平台和龙门式拆码垛机；自动装货单元：用于通过使用设备将待装卸对象从库前指定区域搬运到货车厢内进行装货。

在本实施例中，如图2所示，为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***中自动装卸货模块的结构示意图，自动装卸货***是实现电能计量设备从货车厢内搬运到库前区指定区域和指定区域到货车厢的整个过程实现无人化、自动化作业。自动装卸货***分控制层和设备层。其中控制层为AGV调度***实现AGV自动化搬动设备的调度；设备层为自动装卸货AGV和栈板AGV，辅助设备为新型液压升降平台和龙门式拆码垛机。

进一步的，自动装卸货使用设备运行效果指数的具体获取方法为：获取龙门式拆码垛机数量数据，将龙门式拆码垛机进行编号；获取龙门式拆码垛机的拆码垛次数数据，将龙门式拆码垛机的拆码垛次数进行编号；构建自动装卸货使用设备运行效果指数计算公式；具体的自动装卸货使用设备运行效果指数计算公式为：式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的自动装卸货使用设备运行效果指数，i₀＝1,2,...,i，i表示为龙门式拆码垛机总数，j₀＝1,2,...,j，j表示为拆码垛总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的拆码垛对象使用龙门式拆码垛机进行拆垛所需时间数据和拆码垛对象使用龙门式拆码垛机进行堆垛所需时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的拆码垛对象使用人工进行拆垛所需时间数据和拆码垛对象使用人工进行堆垛所需时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数，m1、m2、m3和m4分别表示为周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数在自动装卸货使用设备运行效果指数中所占权重比例，m表示为自动装卸货使用设备运行效果指数修正因子，e表示为自然常数。

在本实施例中，如图3所示，为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***中计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数的结构图，通过从周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数四个方面计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数，使得自动装卸货使用设备运行效果指数考虑更加全面。

进一步的，周转箱拆垛效果评估指数的具体获取方法为：在每次拆码垛时进行多次数据获取，将数据获取次数进行编号；获取每次拆码垛时的A型周转箱数量数据，将A型周转箱进行编号；获取每次拆码垛时的B型周转箱数量数据，将B型周转箱进行编号；构建周转箱拆垛效果评估指数计算公式；具体的周转箱拆垛效果评估指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱拆垛效果评估指数，r₀＝1,2,...,r，r表示为A型周转箱总数，f₀＝1,2,...,f，f表示为B型周转箱总数，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成A型周转箱拆垛使用时间数据，u₀＝1,2,...,u，u表示为数据获取总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成A型周转箱拆垛使用时间数据最大值和完成A型周转箱拆垛使用时间数据最小值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛A型周转箱拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成B型周转箱拆垛使用时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成B型周转箱拆垛使用时间数据最大值和完成B型周转箱拆垛使用时间数据最小值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛B型周转箱拆垛使用时间数据，n1和n2分别表示为完成A型周转箱拆垛使用时间数据和完成B型周转箱拆垛使用时间数据在周转箱拆垛效果评估指数中所占权重比例，n0表示为周转箱拆垛效果评估数据误差，n表示为周转箱拆垛效果评估指数修正因子，C₁和C₂分别表示为常数。

在本实施例中，如图4所示，为本申请实施例提供的基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***中龙门式拆码垛机的结构示意图，在龙门式拆码垛机实际运行过程中，会对周转箱进行拆码垛，周转箱有多种型号，例如120型周转箱和200型周转箱，通过龙门机械手，抓取5箱(120型15箱/垛)或3箱(200型9箱/垛)，输送到入库输送线上，由此得到了公式中的常数C₁＝15和C₂＝9；当周转箱拆垛效果评估指数越大时，表示龙门式拆码垛机对A型周转箱和B型周转箱进行拆垛时耗费时间比正常情况下更多，在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机效果较差，龙门式拆码垛机可能处于异常状态。

进一步的，周转箱堆垛效果评估指数的具体计算公式为：式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱堆垛效果评估指数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成A型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛A型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成B型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛B型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第r₀个A型周转箱在第u₀次数据获取时的A型周转箱堆垛中心点位置数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第r₀个A型周转箱的A型周转箱堆垛中心点位置数据标准值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第f₀个B型周转箱在第u₀次数据获取时的B型周转箱堆垛中心点位置数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第f₀个B型周转箱的B型周转箱堆垛中心点位置数据标准值，y1、y2、y3和y4分别表示为完成A型周转箱堆垛使用时间数据、完成B型周转箱堆垛使用时间数据、A型周转箱堆垛中心点位置数据和B型周转箱堆垛中心点位置数据在周转箱堆垛效果评估指数中所占权重比例，y0表示为周转箱堆垛效果评估数据误差，y表示为周转箱堆垛效果评估指数修正因子。

在本实施例中，在周转箱堆垛过程中，如果龙门式拆码垛机对A型周转箱和B型周转箱进行堆垛时耗费时间比正常情况下更多，且堆垛时A型周转箱和B型周转箱的位置发生较大偏移时，周转箱堆垛效果评估指数越大，在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机效果较差，同时表示龙门式拆码垛机可能处于异常状态。

进一步的，栈板拆码垛效果评估指数的具体获取方法为：获取每次拆码垛时的栈板数量数据，将栈板进行编号，构建栈板拆码垛效果评估指数计算公式；具体的栈板拆码垛效果评估指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的栈板拆码垛效果评估指数，h₀＝1,2,...,h，h表示为栈板总数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成栈板拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单个栈板拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成栈板堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛栈板堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的堆垛时栈板方向正确数量数据，p1、p2和p3分别表示为完成栈板拆垛使用时间数据、完成栈板堆垛使用时间数据和堆垛时栈板方向正确数量数据在栈板拆码垛效果评估指数中所占权重比例，p0表示为栈板拆码垛效果评估数据误差，p表示为栈板拆码垛效果评估指数修正因子，C₃表示为常数。

在本实施例中，在龙门式拆码垛机对栈板进行拆码垛时，通过龙门机械手依次抓取栈板输送到栈板暂存位并扫码，然后由输送设备，输送栈板到栈板堆垛位，堆垛成10个/垛后，输送到滚筒线栈板缓存位，由此得到了公式中的常数C₃＝10；龙门式拆码垛机通过光电开关检测栈板方向是否错误；当完成栈板拆垛使用时间数据、完成栈板堆垛使用时间数据比正常情况下更大以及堆垛时栈板方向正确数量数据比正常情况下更小，栈板拆码垛效果评估指数越大，表示在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机效果较差。

进一步的，设备运行安全程度评估指数的具体获取方法为：获取每次拆码垛时的机械手抓取次数数据，将机械手抓取次数进行编号；构建设备运行安全程度评估指数计算公式；具体的设备运行安全程度评估指数计算公式为：式中，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的设备运行安全程度评估指数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第d₀次抓取的第u₀次数据获取时的机械手抓取目标重量数据，d₀＝1,2,...,d，d表示为机械手抓取总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的第d₀次抓取的机械手抓取目标重量数据最大值和机械手抓取目标重量数据最小值，A表示龙门式拆码垛机的机械手有效负载重量数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据，S表示为龙门式拆码垛机的龙门式拆码垛机单机运行噪声数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的龙门式拆码垛机运行时使用电压数据，D表示为龙门式拆码垛机的龙门式拆码垛机使用电压标准值，a1、a2和a3分别表示为机械手抓取目标重量数据、龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据和龙门式拆码垛机运行时使用电压数据在设备运行安全程度评估指数中所占权重比例，a0表示为设备运行安全程度评估数据误差，a表示为设备运行安全程度评估指数修正因子。

在本实施例中，在龙门式拆码垛机的机械手进行抓取时机械手抓取目标重量数据超过机械手有效负载重量数据过多、龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据超过龙门式拆码垛机单机运行噪声数据过多以及龙门式拆码垛机运行时使用电压数据与龙门式拆码垛机运行时使用电压数据有明显差距时，表示龙门式拆码垛机可能处于异常状态，设备运行安全程度评估指数较大。

进一步的，根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据的具体过程为：获取自动装卸货使用设备运行效果指数并计算得到其平均值ρ，进一步得到第一阈值θ1和第二阈值θ2，当时，表示第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较好，龙门式拆码垛机处于正常运行状态；当处于其他情况时，表示在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较差，龙门式拆码垛机处于异常状态。

在本实施例中，获取自动装卸货使用设备运行效果指数并计算得到其平均值进一步得到第一阈值/>和第二阈值/>当时，表示第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较好，龙门式拆码垛机处于正常运行状态；当处于其他情况时，表示在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较差，龙门式拆码垛机处于异常状态。

进一步的，龙门式拆码垛机运行状态识别模型的构建方法为：获取龙门式拆码垛机处于正常运行状态时的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，并标记龙门式拆码垛机处于正常运行状态的标签，获取龙门式拆码垛机处于异常状态时的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，并标记龙门式拆码垛机处于异常状态的标签，将上述数据通过机器学习和深度学习构建出龙门式拆码垛机运行状态识别模型。

在本实施例中，通过机器学习和深度学习等方法构建出龙门式拆码垛机运行状态识别模型，可以通过龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出龙门式拆码垛机的运行状态，提高龙门式拆码垛机运行状态的识别效率。

进一步的，报警提醒的具体过程为：获取待检测龙门式拆码垛机的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数，将获取的数据传入龙门式拆码垛机运行状态识别模型，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于正常运行状态时，不进行提醒，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于异常状态时，发出提示音进行提醒。

在本实施例中，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于异常状态时，发出提示音进行提醒，工作人员及时进行检修工作，避免龙门式拆码垛机长时间处于异常状态，以免造成更大的损失。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：相对于公告号为：CN110197347B发明专利公告的实现自动装卸货的***及相关设备，本申请实施例通过根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒，使得工作人员及时发现龙门式拆码垛机处于异常状态，从而安排维修人员对龙门式拆码垛机进行维修，进而实现了避免龙门式拆码垛机长时间处于异常状态造成严重损耗；相对于公开号为：CN113689097A发明专利公开申请的一种物流仓储库房自动化装卸货管理方法及***本申请实施例通过从周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数四个方面计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数，从而使得自动装卸货使用设备运行效果指数考虑更加全面，进而实现了根据自动装卸货使用设备运行效果指数更加准确地分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的***、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，包括：自动装卸货模块、数据获取模块、数据处理模块、指数计算模块、分析模块、模型构建模块和报警模块；

其中，所述自动装卸货模块：用于将待装卸对象进行自动化装卸货；

所述数据获取模块：用于对自动装卸货模块进行实时监控并获取参数数据；

所述数据处理模块：用于对获取的参数数据进行计算得到监测指数数据，所述参数数据包括周转箱拆垛效果评估数据、周转箱堆垛效果评估数据、栈板拆码垛效果评估数据和设备运行安全程度评估数据，所述监测指数数据包括周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数；

所述指数计算模块：用于对监测指数数据进行计算得到自动装卸货使用设备运行效果指数；

所述分析模块：用于根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据；

所述模型构建模块：用于根据参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据构建龙门式拆码垛机运行状态识别模型；

所述报警模块：用于根据龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别待检测龙门式拆码垛机的运行状态并进行对应的报警提醒。

2.如权利要求1所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于：所述自动装卸货模块包括自动卸货单元和自动装货单元；

所述自动卸货单元：用于通过使用设备将待装卸对象从货车厢内搬运到库前区指定区域进行卸货，所述设备包括自动装卸货AGV、栈板AGV、新型液压升降平台和龙门式拆码垛机；

所述自动装货单元：用于通过使用设备将待装卸对象从库前指定区域搬运到货车厢内进行装货。

3.如权利要求1所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述自动装卸货使用设备运行效果指数的具体获取方法为：

获取龙门式拆码垛机数量数据，将龙门式拆码垛机进行编号；

获取龙门式拆码垛机的拆码垛次数数据，将龙门式拆码垛机的拆码垛次数进行编号；

构建自动装卸货使用设备运行效果指数计算公式；

具体的自动装卸货使用设备运行效果指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的自动装卸货使用设备运行效果指数，i₀＝1,2,...,i，i表示为龙门式拆码垛机总数，j₀＝1,2,...,j，j表示为拆码垛总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的拆码垛对象使用龙门式拆码垛机进行拆垛所需时间数据和拆码垛对象使用龙门式拆码垛机进行堆垛所需时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的拆码垛对象使用人工进行拆垛所需时间数据和拆码垛对象使用人工进行堆垛所需时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数，m1、m2、m3和m4分别表示为周转箱拆垛效果评估指数、周转箱堆垛效果评估指数、栈板拆码垛效果评估指数和设备运行安全程度评估指数在自动装卸货使用设备运行效果指数中所占权重比例，m表示为自动装卸货使用设备运行效果指数修正因子，e表示为自然常数。

4.如权利要求3所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述周转箱拆垛效果评估指数的具体获取方法为：

在每次拆码垛时进行多次数据获取，将数据获取次数进行编号；

获取每次拆码垛时的A型周转箱数量数据，将A型周转箱进行编号；

获取每次拆码垛时的B型周转箱数量数据，将B型周转箱进行编号；

构建周转箱拆垛效果评估指数计算公式；

具体的周转箱拆垛效果评估指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱拆垛效果评估指数，r₀＝1,2,...,r，r表示为A型周转箱总数，f₀＝1,2,...,f，f表示为B型周转箱总数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成A型周转箱拆垛使用时间数据，u₀＝1,2,...,u，u表示为数据获取总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成A型周转箱拆垛使用时间数据最大值和完成A型周转箱拆垛使用时间数据最小值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛A型周转箱拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成B型周转箱拆垛使用时间数据，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成B型周转箱拆垛使用时间数据最大值和完成B型周转箱拆垛使用时间数据最小值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛B型周转箱拆垛使用时间数据，n1和n2分别表示为完成A型周转箱拆垛使用时间数据和完成B型周转箱拆垛使用时间数据在周转箱拆垛效果评估指数中所占权重比例，n0表示为周转箱拆垛效果评估数据误差，n表示为周转箱拆垛效果评估指数修正因子，C₁和C₂分别表示为常数。

5.如权利要求4所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述周转箱堆垛效果评估指数的具体计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的周转箱堆垛效果评估指数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成A型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛A型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成B型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛B型周转箱堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第r₀个A型周转箱在第u₀次数据获取时的A型周转箱堆垛中心点位置数据，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第r₀个A型周转箱的A型周转箱堆垛中心点位置数据标准值，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第f₀个B型周转箱在第u₀次数据获取时的B型周转箱堆垛中心点位置数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第f₀个B型周转箱的B型周转箱堆垛中心点位置数据标准值，y1、y2、y3和y4分别表示为完成A型周转箱堆垛使用时间数据、完成B型周转箱堆垛使用时间数据、A型周转箱堆垛中心点位置数据和B型周转箱堆垛中心点位置数据在周转箱堆垛效果评估指数中所占权重比例，y0表示为周转箱堆垛效果评估数据误差，y表示为周转箱堆垛效果评估指数修正因子。

6.如权利要求4所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述栈板拆码垛效果评估指数的具体获取方法为：

获取每次拆码垛时的栈板数量数据，将栈板进行编号，

构建栈板拆码垛效果评估指数计算公式；

具体的栈板拆码垛效果评估指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的栈板拆码垛效果评估指数，h₀＝1,2,...,h，h表示为栈板总数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成栈板拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单个栈板拆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的完成栈板堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的完成单垛栈板堆垛使用时间数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的堆垛时栈板方向正确数量数据，p1、p2和p3分别表示为完成栈板拆垛使用时间数据、完成栈板堆垛使用时间数据和堆垛时栈板方向正确数量数据在栈板拆码垛效果评估指数中所占权重比例，p0表示为栈板拆码垛效果评估数据误差，p表示为栈板拆码垛效果评估指数修正因子，C₃表示为常数。

7.如权利要求4所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述设备运行安全程度评估指数的具体获取方法为：

获取每次拆码垛时的机械手抓取次数数据，将机械手抓取次数进行编号；

构建设备运行安全程度评估指数计算公式；

具体的设备运行安全程度评估指数计算公式为：

式中，表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的设备运行安全程度评估指数，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第d₀次抓取的第u₀次数据获取时的机械手抓取目标重量数据，d₀＝1,2,...,d，d表示为机械手抓取总次数，/>和/>分别表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时的第d₀次抓取的机械手抓取目标重量数据最大值和机械手抓取目标重量数据最小值，A表示龙门式拆码垛机的机械手有效负载重量数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据，S表示为龙门式拆码垛机的龙门式拆码垛机单机运行噪声数据，/>表示为第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛的第u₀次数据获取时的龙门式拆码垛机运行时使用电压数据，D表示为龙门式拆码垛机的龙门式拆码垛机使用电压标准值，a1、a2和a3分别表示为机械手抓取目标重量数据、龙门式拆码垛机运行时发出噪声数据和龙门式拆码垛机运行时使用电压数据在设备运行安全程度评估指数中所占权重比例，a0表示为设备运行安全程度评估数据误差，a表示为设备运行安全程度评估指数修正因子。

8.如权利要求3所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述根据自动装卸货使用设备运行效果指数分析在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据的具体过程为：

获取自动装卸货使用设备运行效果指数并计算得到其平均值ρ，进一步得到第一阈值θ1和第二阈值θ2，当时，表示第i₀个龙门式拆码垛机在第j₀次拆码垛时在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较好，龙门式拆码垛机处于正常运行状态；

当处于其他情况时，表示在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果较差，龙门式拆码垛机处于异常状态。

9.如权利要求8所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述龙门式拆码垛机运行状态识别模型的构建方法为：

获取龙门式拆码垛机处于正常运行状态时的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，并标记龙门式拆码垛机处于正常运行状态的标签，获取龙门式拆码垛机处于异常状态时的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数和在自动化装卸货过程中使用龙门式拆码垛机的效果数据，并标记龙门式拆码垛机处于异常状态的标签，将上述数据通过机器学习和深度学习构建出龙门式拆码垛机运行状态识别模型。

10.如权利要求9所述基于龙门式拆码垛机的自动装卸货***，其特征在于，所述报警提醒的具体过程为：

获取待检测龙门式拆码垛机的参数数据、自动装卸货使用设备运行效果指数，将获取的数据传入龙门式拆码垛机运行状态识别模型，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于正常运行状态时，不进行提醒，当龙门式拆码垛机运行状态识别模型识别出待检测龙门式拆码垛机处于异常状态时，发出提示音进行提醒。