CN117897045A - 自动行驶控制***和田地作业车 - Google Patents

Abstract

一种田地作业车的自动行驶控制***，该田地作业车反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行向田地供给农业物资的田地作业，该田地作业车在每当进行了规定行驶次数的内部路径的行驶时进行使行驶停止的补给准备处理，以便在规定的补给边进行物资补给，该自动行驶控制***具备：行驶控制部(32)，控制包括补给准备处理的自动行驶；作业控制部(33)，控制田地作业；行驶次数操作部(53)，接受行驶次数的选择；以及物资补给设定部(41)，根据向行驶次数操作部(53)的输入来设定行驶次数。

Description

自动行驶控制***和田地作业车

技术领域

本发明涉及在自动行驶的同时向田地供给农业物资或排出收割到的农作物的田地作业车和控制田地作业车的自动作业行驶的自动行驶控制***。

背景技术

进行向田地供给农业物资的自动作业行驶的田地作业车在自动作业行驶中进行农业物资的补给或收割到的农作物的排出。

专利文献1所公开的田地作业车(插秧机)在每次往返田地时使机体停止，在需要补给农业物资(秧苗)的情况下进行农业物资的补给，在无需补给农业物资的情况下继续作业行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021－106613号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在自动作业行驶中，要求更高效地进行农业物资的补给。

本发明的目的在于高效地进行农业物资的补给或收割到的农作物的排出。

用于解决问题的方案

为了达成上述目的，本发明的一个实施方式的自动行驶控制***是田地作业车的自动行驶控制***，所述田地作业车反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行向田地供给农业物资的田地作业，其中，所述田地作业车在每当进行了规定行驶次数的所述内部路径的行驶时进行使行驶停止的补给准备处理，以便在规定的补给边进行物资补给，所述自动行驶控制***具备：行驶控制部，控制包括所述补给准备处理的自动行驶；作业控制部，控制所述田地作业；行驶次数操作部，接受所述行驶次数的选择；以及物资补给设定部，根据向所述行驶次数操作部的输入来设定所述行驶次数。

本发明的一个实施方式的田地作业车是一种反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行向田地供给农业物资的田地作业，所述田地作业车在每当进行了规定行驶次数的所述内部路径的行驶时进行使行驶停止的补给准备处理，以便在规定的补给边进行物资补给，其中，所述田地作业车具备：作业装置，进行所述田地作业；行驶控制部，控制包括所述补给准备处理的自动行驶；作业控制部，控制所述田地作业；行驶次数操作部，接受所述行驶次数的选择；以及物资补给设定部，根据向所述行驶次数操作部的输入来设定所述行驶次数。

通过以上那样的构成，由于能根据行驶距离按照行驶次数来进行补给准备处理，因此能抑制因不必要的补给准备处理引起的停止和恢复行驶操作，能高效地进行农业物资的补给，能进行高效的作业行驶，其中，行驶距离是所搭载的农业物资能够供进行作业行驶的距离。

本发明的一个实施方式的自动行驶控制***是田地作业车的自动行驶控制***，所述田地作业车反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行从田地收割农作物的田地作业，其中，所述田地作业车在每当进行了规定行驶次数的所述内部路径的行驶时进行使行驶停止的排出准备处理，以便在规定的排出边排出收割到的所述农作物，所述自动行驶控制***具备：行驶控制部，控制包括所述排出准备处理的自动行驶；作业控制部，控制所述田地作业；行驶次数操作部，接受所述行驶次数的选择；以及物资排出设定部，根据向所述行驶次数操作部的输入来设定所述行驶次数。

通过以上那样的构成，能在每达到与机体储留到能储留的量的收割到的农作物时的作业行驶距离相对应的行驶次数时，进行排出准备处理，因此能抑制因不必要的排出准备处理引起的停止和恢复行驶操作，能高效地进行农作物的排出，能进行高效的作业行驶。

此外，可以是，所述行驶次数是在隔着所述转弯路径的两个所述内部路径上行驶的往返行驶的次数。

在补给边被设定为田地的外周边中的一个外周边的情况下，在内部路径中的朝向补给边行驶的内部路径的终端部进行补给准备处理。因此，通过按往返行驶的次数来设定行驶次数，能容易且不浪费地进行补给准备处理的设定。

此外，可以是，还具备：次数变更操作部，接受所述行驶次数的变更指示，当在所述自动往返行驶中接受了所述变更指示时，所述物资补给设定部根据所述变更指示来变更从进行前一个所述补给准备处理到进行下一个所述补给准备处理为止的所述行驶次数。

在自动作业行驶中，有时能预测出截止到要进行补给准备处理的位置的农业物资不足，或者有时即使进行作业行驶至要进行补给准备处理的位置，也会余留(剩余)充足的农业物资。

根据上述的构成，由于能根据需要来变更要进行补给准备处理的位置，因此能在适当的定时进行农业物资的补给，能更高效地进行农业物资的补给。

此外，可以是，所述物资补给设定部在以变更后的所述行驶次数进行所述补给准备处理后，将此后的所述行驶次数恢复为由所述行驶次数操作部选择的所述行驶次数。

根据田地的一部分的状况，作业状况会暂时发生变化，有时会发生要进行补给准备处理的位置上的农业物资不足、剩余的情况。在这种情况下，修正一部分田地的补给准备处理的定时是适当的。

根据上述构成，能在适当的定时进行农业物资的补给，能更高效地进行农业物资的补给。

此外，可以是，当接受了所述变更指示时，所述物资补给设定部将此后的所述行驶次数变更为与所述变更指示对应的所述行驶次数。

行驶次数通过预测每单位行驶距离的农业物资的消耗量来确定。在消耗量的预测不准确的情况下，无法适当地在整个田地中设定补给准备处理的定时。

在这种情况下，根据上述构成，能在适当的定时进行农业物资的补给，能更高效地进行农业物资的补给。

此外，可以是，所述次数变更操作部设于所述田地作业车的机体。

根据这样的构成，能由搭乘于机体的操作者来容易地变更补给农业物资的定时。

此外，可以是，还具备：信息终端，能拆装于所述田地作业车，所述次数变更操作部设于所述信息终端，所述变更指示根据所述次数变更操作部***作的次数来确定。

根据这样的构成，能在确认信息终端的显示内容的同时变更补给农业物资的定时，能容易地变更补给农业物资的定时。

此外，可以是，还具备：信息终端，能拆装于所述田地作业车，所述次数变更操作部设于所述信息终端，所述变更指示通过选择在操作所述次数变更操作部的期间变化的所述行驶次数来确定。

根据这样的构成，能在确认信息终端的显示内容的同时变更补给农业物资的定时，能容易地变更补给农业物资的定时。

此外，可以是，还具备：遥控器，能够对所述田地作业车进行远程操作，所述次数变更操作部设于所述遥控器。

自动作业行驶有时在操作者未搭乘于机体状态下进行。此时，操作者携带操作机体的遥控器。

根据上述构成，能在操作者未搭乘于机体的状态下变更补给农业物资的定时，能容易地变更补给农业物资的定时。

此外，可以是，还具备：麦克风，输入语音，所述物资补给设定部具有对预先确定的所述语音作出反应的语音识别部，所述语音识别部对输入所述麦克风的所述语音进行识别，所述物资补给设定部根据由所述语音识别部识别的所述语音来变更所述行驶次数。

根据这样的构成，操作者无需进行特别的操作，只需发出声音就能变更补给农业物资的定时，能容易地变更补给农业物资的定时。

此外，可以是，还具备：遥控器，能够对所述田地作业车进行远程操作，所述麦克风设于所述遥控器。

自动作业行驶有时在操作者未搭乘于机体状态下进行。此时，操作者携带操作机体的遥控器。

根据上述构成，在操作者未搭乘于机体的状态下，只需发出声音就能变更补给农业物资的定时，能容易地变更补给农业物资的定时。

此外，可以是，所述行驶次数操作部能选择不执行所述补给准备处理的无补给准备模式，在选择了所述无补给准备模式的所述自动往返行驶中，当操作了所述次数变更操作部时，所述行驶控制部在下一次靠近所述补给边时执行所述补给准备处理。

根据这样的构成，即使在不定期进行补给准备处理的情况下，也能按操作者的判断来进行补给准备处理，能进一步抑制不必要的停止，能更高效地进行农业物资的补给，能进行高效的作业行驶。

此外，可以是，所述田地作业车是将秧苗作为所述农业物资插植于所述田地的秧苗移植车，具有载秧台和插植机构，所述载秧台载置垫状秧苗，以规定的纵向移送量持续地向所述插植机构送出所述垫状秧苗，所述插植机构从所述垫状秧苗中取出规定取苗量的所述秧苗，以规定的株距将所述秧苗插植于所述田地，所述载秧台具有检测所述垫状秧苗的垫余量的传感器，所述自动行驶控制***还具备进行规定的通知的通知部，所述物资补给设定部具有：余量判定部，根据所述传感器所检测出的所述垫余量的信息、所述取苗量的信息、所述纵向移送量的信息、所述垫状秧苗的长度的信息以及所述株距的信息，判定在截止至进行下一个所述补给准备处理为止的所述田地作业中，所述秧苗的余量是否不足，所述余量判定部在所述秧苗的余量不足的情况下，使所述通知部进行表示所述秧苗的余量不足的通知。

根据这样的构成，由于会对截止到要进行补给准备处理的位置为止所需的秧苗的余量不足的情况进行通知，因此操作者能为了抑制空插而调整株距、取苗量或者尽快进行秧苗的补给来进行适当的应对。因此，能适当且高效地进行作业行驶。

附图说明

图1是能自动行驶的插秧机的左侧视图。

图2是对插秧机的作业行驶进行说明的概略图。

图3是对实施方式1中的自动行驶控制***的功能构成进行例示的框图。

图4是对实施方式1中的补给边和实施间隔的设定画面进行例示的图。

图5是对实施方式1中的进行补给设定和实施间隔的变更的过程进行例示的图。

图6是对实施方式2中的自动行驶控制***的功能构成进行例示的框图。

图7是对实施方式2中的补给边和实施间隔的设定画面进行例示的图。

图8是对实施方式2中的进行补给设定和补给准备位置的变更的过程进行例示的图。

图9是对实施方式2中的补给准备位置进行说明的图。

图10是对实施方式3中的自动行驶控制***的功能构成进行例示的框图。

图11是对实施方式3中的补给边的设定画面进行例示的图。

图12是对实施方式3中的进行补给设定的过程进行例示的图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

以下，作为本发明的田地作业车，以将秧苗(农业物资)插植(田地作业)于田地的插秧机为例进行说明。

在此，为了容易理解，在本实施方式中，只要没有特别说明，“前”(图1所示的箭头F的方向)就是指机体前后方向(行驶方向)上的前方，“后”(图1所示的箭头B的方向)就是指机体前后方向(行驶方向)上的后方。此外，左右方向或横向是指与机体前后方向正交的机体横切方向(机体宽度方向)，“左”是指图1中的纸面的跟前方向，“右”是指图1中的纸面的进深方向。

〔整体构造〕

如图1所示，插秧机为乘用型，具备四轮驱动式的机体1。机体1具备：平行四连杆式的连杆机构13、液压式的升降连杆13a、秧苗插植装置3以及施肥装置4等，其中，连杆机构13以能升降摆动的方式连结于机体1的后部，升降连杆13a驱动连杆机构13摆动，秧苗插植装置3以能横摇的方式连结于连杆机构13的后端部区域，施肥装置4架设于机体1的后端部区域与秧苗插植装置3之间。

机体1作为用于行驶的机构具备：车轮12、发动机2以及作为主变速装置的液压式的无级变速装置9。无级变速装置9例如是HST(Hydro-Static Transmission：静液压式无级变速装置)。车轮12具有能转向的左右的前轮12A和不能转向的左右的后轮12B。从发动机2输出的动力经由行驶用传递机构传递到无级变速装置9，还从无级变速装置9传递到前轮12A、后轮12B、作业装置(秧苗插植装置3、施肥装置4等)等。发动机2和无级变速装置9搭载于机体1的前部。

秧苗插植装置3作为一例构成为八行插植式。秧苗插植装置3具备载秧台21、八行量的插植机构22等。需要说明的是，该秧苗插植装置3通过未图示的各行离合器的控制，能变更为两行插植、四行插植、六行插植等形式。

载秧台21是载置八行量的垫状秧苗的台座。载秧台21以与垫状秧苗的左右宽度对应的固定行程持续地在左右方向上往返移动(横向移送)，通过规定的横向移送次数的横向移送，在每次载秧台21到达左右的行程端时将载秧台21上的各垫状秧苗朝向载秧台21的下端以规定的间距(纵向移送量)纵向移送。八个插植机构22为旋转式，以与插植行间对应的固定间隔在左右方向上配置。并且，通过使插植离合器(未图示)转变为传动状态，各插植机构22从发动机2被传递动力，从载置于载秧台21的各垫状秧苗的下端切取一株量的秧苗(插植苗)，将其以规定的株距插植于整地后的泥土部。由此，在秧苗插植装置3的工作状态下，能从载置于载秧台21的垫状秧苗中取出秧苗并插植(供给)于水田的泥土部。

此外，载秧台21也可以具备检测垫状秧苗的余量的传感器23。例如，可以构成为：传感器23为光传感器并设于载秧台21的表面(载置面)，载置的垫状秧苗遮挡光射入传感器23，由此检测垫状秧苗是否存在于传感器23的配置位置，检测是否存在规定量以上的垫状秧苗。

需要说明的是，横向移送次数、纵向移送量、株距、一株秧苗的量即取苗量以及垫状秧苗的尺寸(长度、宽度)等信息存储于能与信息终端5等通信的任意的存储部(后面用图3等说明的存储部35、存储部42等)。需要说明的是，横向移送次数、纵向移送量、株距、取苗量可以是固定的，但也可以是能任意变更设定的构成。在这种情况下，存储部存储所设定的信息。

施肥装置4(供给装置)具有：料斗25(储留部)，储留粒状或粉状的肥料(药剂、其他农业物资)；放出机构26，从料斗25陆续放出肥料；以及施肥软管28，输送由放出机构26陆续放出的肥料，并且将肥料向田地排出。储留于料斗25的肥料由放出机构26按规定量陆续放出并送到施肥软管28，通过鼓风机27的输送风在施肥软管28内输送，从开沟器29向田地排出。这样，施肥装置4向田地供给肥料。

如图1所示，机体1在其后部侧区域具备驾驶部14。驾驶部14具备：前轮转向用的方向盘10；主变速杆7A，通过进行无级变速装置9的变速操作来调节车速；副变速杆7B，能进行副变速装置的变速操作；作业操作杆11，能进行秧苗插植装置3的升降操作和工作状态的切换等；能拆装的信息终端5，具有显示(通知)各种信息并通知(输出)给操作员并且接受各种信息的输入的触摸面板50(参照图3等，相当于“显示部”)；以及操作员(驾驶者/操作者)用的驾驶座椅16等。副变速杆7B用于进行将行驶车速切换为作业中的作业速度和移动中的移动速度的操作。例如，以移动速度进行田地间的移动，以作业速度进行插植作业等。而且，在驾驶部14的前方，容纳预备苗的预备苗收纳装置17A支承于预备苗支承框架17。

而且，机体1具备定位单元8。定位单元8输出用于计算机体1的位置和方位的定位数据。定位单元8包括接收来自全球导航卫星***(GNSS)的卫星的电波的卫星定位模块8A和对机体1的三轴倾斜、加速度进行检测的惯性测量模块8B。定位单元8支承于预备苗支承框架17的上部。需要说明的是，计算出的位置信息、方位信息存储于上述的存储部。

此外，还可以设置能远程操作信息终端5、机体1的遥控器6(参照图3等)。

〔自动行驶〕

使用图1、图2对插秧机通过自动行驶来向田地进行苗插植作业的自动作业行驶进行说明。

本实施方式的插秧机可以选择性地进行手动行驶和自动行驶。

手动行驶(手动作业行驶)和自动行驶(自动作业行驶)通过切换配置于驾驶部14的自动/手动切换开关(未图示)来选择。

在插秧机进行秧苗插植作业时，首先，驾驶者通过手动操作来使插秧机沿着田地的外周(外缘)行驶。此时，既可以一边进行作业一边行驶，也可以以非作业行驶的方式行驶。通过该外周行驶，生成田地的外周形状(田地地图)，田地被划分为外周区域OA和内部区域IA(地图制作处理)。此外，此时田地的外周边中的一个边或指定的多个边被设定为用于向插秧机补给垫状秧苗、肥料、药剂、燃料等农业物资的补给边SL。

当生成田地地图时，设定插秧机进行作业行驶的目标行驶路径(路线制作处理)。在内部区域IA中，生成内部往返路径IPL(相当于“内部路径”)和转弯路径来作为目标行驶路径(相当于“行驶路径”)。内部往返路径IPL是与田地的一条边大致平行的多个路径，转弯路径是将两个内部往返路径IPL相连的路径。内部往返路径IPL是遍及整个内部区域IA进行作业行驶的行驶路径。自动作业行驶沿着内部往返路径IPL进行。将内部往返路径IPL相连的转弯路径的转弯行驶按照预先设定的方法通过自动行驶来进行。

在外周区域OA中，进行沿着田地的外周(外缘)在外周区域OA内环绕一圈或多圈的周围插植行驶。例如，作为进行周围插植行驶的路径，生成内侧环绕路径IRL和外侧环绕路径ORL这两个行驶路径。通过在内侧环绕路径IRL和外侧环绕路径ORL上进行作业行驶，进行整个外周区域OA的作业行驶。内侧环绕路径IRL通过无人自动作业行驶或有人自动作业行驶(人搭乘的状态下的自动作业行驶)来进行作业行驶，外侧环绕路径ORL通过手动作业行驶来进行作业行驶。此外，通过模式选择，也可以是，内侧环绕路径IRL通过手动作业行驶来进行作业行驶，外侧环绕路径ORL通过自动行驶来进行作业行驶。

当发生秧苗耗尽时，插秧机进行秧苗补给。在秧苗补给时，通过前进行驶来使机体1靠近补给边SL的田埂。当秧苗补给结束时，机体1后退，回到行驶路径。

具体而言，在自动行驶(自动往返行驶)中，在从内部往返路径IPL转移至转弯路径时，机体1在补给准备位置SPP暂时停止(秧苗补给边自动停止/补给准备处理)，在此期间进行人为操作，由此机体1以规定的速度向补给边SL的补给点(相当于“物资补给点”)SP前进(稍作停靠)，机体1靠近补给边SL的田埂。进行补给准备处理的补给准备位置SPP被设定在内部往返路径IPL的末端区域、内部往返路径IPL与转弯路径的边界附近的区域。需要说明的是，这样的补给准备处理并不限于秧苗补给，也可以在补给肥料、药剂、燃料等各种农业物资时进行。

需要说明的是，补给秧苗的补给位置并不限于从内部往返路径IPL直行至补给边SL的位置即补给点SP，也可以是沿着补给边SL任意设置的补给点SA。在补给点SA处进行秧苗的补给时，机体1从补给准备位置SPP移动到补给点SA。

插秧机为了进行自动行驶而进行上述那样的地图制作处理、路线制作处理。在路线制作处理中，一并进行补给边的设定、补给准备处理的相关设定(补给设定)等。这样的各种处理/设定可以在机体1中进行，但也可以使用信息终端5来进行。

〔补给设定〕

如图3所示，自动行驶控制***具备：控制单元30，设于机体1；定位单元8，设于机体1；以及信息终端5。此外，信息终端5以能通信的状态连接于插秧机。信息终端5可以装接于驾驶部14，但也可以由远离机体1的操作者以能操作的状态保持。

控制单元30根据由信息终端5等设定的条件来控制插秧机的自动作业行驶。控制单元30具备控制行驶的行驶控制部32、控制作业的作业控制部33、与信息终端5等进行通信的通信部34以及存储部35。

信息终端5具备：控制部38、通信部39、触摸面板50、秧苗补给设定部41(相当于“物资补给设定部”)以及存储部42。此外，信息终端5具备用于变更显示于触摸面板50的信息或用于进行各种设定的开关、按钮等操作部。

控制部38控制信息终端5的各功能块的动作。通信部39与机体1等进行通信。触摸面板50显示各种信息，显示各种软件开关。秧苗补给设定部41一边参照显示于触摸面板50的信息，一边基于操作工具、软件开关等的操作来进行补给边SL、补给准备位置SPP等的设定。存储部42存储各种信息。

以下，使用图2～图5，对实施方式1中的补给设定进行说明。补给设定在进行了地图制作处理并在路线制作处理中设定了目标行驶路径之后进行。

在补给设定中，图4所示的设定画面显示于触摸面板50(图5的步骤#1)。在设定画面上以软件开关的形式显示补给边设定操作部52。补给边SL由补给边设定操作部52选择性地设定。在设定画面上显示田地的外周形状和与内部往返路径IPL对应的箭头等图案，相当于内部往返路径IPL的始端和末端的边被显示为补给边SL的候补。

补给边设定操作部52可以选择作为候补的任一个边、作为候补的所有边、或不进行补给准备处理(不选择边)中的任意一者。由补给边设定操作部52选择的边被设定为补给边SL(图5的步骤#2)。需要说明的是，在图4的例子中，作为候补的边是A边和B边这两个，但可以将一个或三个以上的边设为候补，在作为候补的边有多个的情况下，也可以选择其中的多个边。

此外，在补给边设定操作部52选择了“不进行补给准备处理”的情况下，设定为不进行补给准备处理的无补给准备模式，不进行用于补给的暂停。在这种情况下，操作者判断补给的必要性，在任意的位置中断作业并使机体1移动到补给位置进行补给。需要说明的是，也可以自动进行向该补给位置的移动。

此外，无补给准备模式不限于由补给边设定操作部52选择了“不进行补给准备处理”的情况，也可以由另外设置的操作工具(未图示)来设定。在这种情况下，能在由补给边设定操作部52设定了补给边SL的基础上设定为无补给准备模式。

接着，设定在内部往返路径IPL上每往返几次时会进行补给准备处理的自动停止间隔。内部往返路径IPL的往返是如下的行驶：从补给边侧的内部往返路径IPL的端部进行内部往返路径IPL的行驶，隔着转弯行驶，在下一个内部往返路径IPL上行驶，直到来到补给边侧的内部往返路径IPL的端部。具体而言，在设定画面上以软件开关的形式显示行驶次数操作部53。行驶次数操作部53可以选择往返次数。秧苗补给设定部41将由行驶次数操作部53选择的次数设定为补给准备处理的往返次数(实施间隔)并存储于存储部42，将该信息发送给行驶控制部32。行驶控制部32将设定的往返次数存储于存储部35，为了在每当进行了设定次数的往返行驶时实施补给准备处理而使机体1暂停(图5的步骤#3)。

例如，当设定一个往返来作为往返次数时，在图2的补给准备位置SPP之后，在位置SP1实施秧苗补给准备处理，当设定两个往返来作为往返次数时，在补给准备位置SPP之后，在位置SP2实施秧苗补给准备处理，当设定三个往返来作为往返次数时，在补给准备位置SPP之后，在位置SP3实施秧苗补给准备处理。并且，当进行了所有必要的设定时，通过接受规定的操作来开始自动作业行驶(图5的步骤#4)。

即使沿着内部往返路径IPL每按一个往返进行补给准备处理，有时也能不进行补给地继续作业行驶。在那种情况下，在机体1停止时，通过操作者的规定的操作来恢复作业行驶。如果进行这样的不必要的作业行驶的停止和用于恢复作业行驶的操作，则作业效率降低。

此外，根据田地的大小(内部往返路径IPL的长度)、搭载的垫状秧苗的量、取苗量、行距等，有时能预测出截止到需要补给为止的行驶距离(补给准备处理的实施间隔)。

因此，通过采用能补给准备处理的实施间隔即往返次数的构成，能抑制进行不必要的作业行驶的停止和用于恢复作业行驶的操作，能提高作业效率。

需要说明的是，在补给边SL设于内部往返路径IPL的前进方向的前后两侧的情况下，补给准备处理可以在每次内部往返路径IPL的行驶时进行。因此，行驶次数操作部53并不限于以补给准备处理的实施间隔来作为往返次数，也可以构成为选择内部往返路径IPL的行驶次数。

例如，当行驶次数设定为三次时，在图2的补给准备位置SPP之后，在位置SP4实施秧苗补给准备处理。

每当以设定的行驶次数在内部往返路径IPL上行驶时，进行补给准备处理，由此能根据补给的必要性来更高精度地进行补给准备处理，进一步提高作业效率。

有时不能准确地预测出截止到需要补给为止的行驶距离(补给准备处理的实施间隔)，有时根据田地的状况等，每行驶距离的秧苗的消耗量也会发生变化。在这种情况下，即使以预先设定的实施间隔进行补给准备处理，有时也不能在适当的定时进行秧苗的补给。

例如，在作业行驶中，有时能预测出截止到下一个补给准备位置SPP为止秧苗会耗尽，或者有时即使实施了补给准备处理仍有充足的秧苗余留。

在这种情况下，优选为能在自动作业行驶中变更下一个补给准备位置SPP(补给准备处理的实施间隔)的构成。由此，能更高效地进行作业行驶。

因此，也可以设置能在自动作业行驶中变更实施间隔的次数变更操作部54。例如，次数变更操作部54是在作业行驶中显示于触摸面板50的软件开关。次数变更操作部54既可以是与行驶次数操作部53同样地能选择实施间隔的构成，也可以是能增减实施间隔的构成。例如，次数变更操作部54可以是根据***作的次数来确定实施间隔的构成。或者，次数变更操作部54可以是如下的构成：在操作次数变更操作部54的期间(长按等)显示于触摸面板50的实施间隔依次变化，变更为在停止操作的时刻显示的实施间隔。而且，次数变更操作部54也可以构成为不直接输入实施间隔而进行使实施间隔加快一个往返(一次行驶次数)的操作和延长(增减实施间隔)操作。

并且，在自动作业行驶中，在能预测出截止到下一个补给准备位置SPP为止秧苗会耗尽的情况下，会在在能预测出即使作业行驶到下一个补给准备位置SPP也会余留充足的秧苗的情况下，操作次数变更操作部54(图5的步骤#5)来变更下一个补给准备位置SPP。就是说，能比预先设定的实施间隔更早地进行补给，或者能跳过补给准备位置SPP。

例如，在设定了两个往返来作为往返次数并在图2的补给准备位置SPP进行补给来进行自动作业行驶的中途，当判断为搭载有充足的垫状秧苗时，操作者在次数变更操作部54中进行将往返次数变更为三个往返的操作。次数变更操作部54基于该操作向秧苗补给设定部41发送变更指示。秧苗补给设定部41将该信息发送给行驶控制部32，行驶控制部32基于该信息来实施补给准备处理。具体而言，补给准备位置SPP的下一个补给准备处理不在位置SP2进行而在位置SP3进行。

需要说明的是，当操作了次数变更操作部54时，可以仅变更从前一个补给准备处理到下一个补给准备处理为止的实施间隔，并使之后的实施间隔恢复到当初设定的实施间隔(图5的步骤#6－1)，但可以变更下次以后的实施间隔(图5的步骤#6－2)。就是说，已设定的实施间隔本身也可以变更。

在这种情况下，秧苗补给设定部41将存储于存储部42的实施间隔变更为与次数变更操作部54的操作对应的实施间隔，并且将变更后的实施间隔发送给行驶控制部32。然后，行驶控制部32将存储于存储部35的实施间隔变更为变更后的实施间隔，以变更后的实施间隔实施此后的秧苗补给准备处理。

需要说明的是，在进行提前或延长实施间隔的操作的构成的情况下，相对于已设定的实施间隔，在提前操作的情况下减少一个往返(一次行驶次数)，在延长操作的情况下增加一个往返(一次行驶次数)来变更已设定的实施间隔。

而且，也可以构成为能选择仅变更下一个实施间隔或将此后的实施间隔全部变更。很多时候，根据田地的状况等，在每行驶距离的秧苗的消耗量发生了变化的情况下，实施间隔会暂时变得不适当。另一方面，在秧苗的消耗量的预测与实际作业不同的情况下，有时整个作业行驶中的实施间隔会变得不适当。因此，通过采用能够仅选择下次实施间隔的变更期间或者能够选择下次以后全部的实施间隔的变更期间的构成，能根据当时的状况来适当地变更实施间隔。

需要说明的是，在补给边设定操作部52中选择了“不进行补给准备处理”而设定为无补给准备模式时，在按操作者的判断进行补给的情况下，也可以使用次数变更操作部54。在这种情况下，在自动作业行驶中，当操作者判断为需要进行补给而操作了次数变更操作部54时，行驶控制部32接收次数变更操作部54***作的信息，以朝向田地的外周边(补给边SL)行驶的方式进行控制，以便进行秧苗补给。

具体而言，当操作了次数变更操作部54时，行驶控制部32进行控制，使得在行驶中的内部往返路径IPL的行驶后，以不转变为转弯行驶的方式使机体1停止。之后，机体1就此前进，当到达田地的外周边(补给边SL)时机体1停止。

此外，可以是，在设定了补给边SL且设定为无补给准备模式的情况下，当操作了次数变更操作部54时，在前往下一个补给边SL的内部往返路径IPL的行驶后不进行转弯行驶，在下一个补给边SL进行补给。之后，秧苗补给设定部41也可以设定为：基于从作业行驶开始起通过次数变更操作部54的操作进行了补给的往返次数(行驶次数)来确定实施间隔，实施补给准备处理。

此外，在以上的构成中，也可以构成为：代替次数变更操作部54，基于操作员(操作者)的声音来进行实施间隔的变更。例如，可以是，当操作员在发出“次数变更”的声音后发出“三次”的声音时，实施间隔变更为三次。此外，可以是如下构成：在发出“次数变更”的声音后，发出“增”或“减”的声音，由此实施间隔一次一增减。此外，这些语音识别技术可以是基于人工智能的深度学习来识别语音的构成。

具体而言，信息终端5具备麦克风44和对预先确定的语音作出反应来识别该语音的语音识别部45。当输入了由操作者的语音作出的指示时，麦克风44向语音识别部45转送语音数据，由语音识别部45将语音数据识别为具体的指示内容。语音识别部45将指示的内容发送给行驶控制部32，行驶控制部32根据指示的内容，以朝向田地的外周边(补给边SL)行驶的方式控制机体1，以便进行秧苗补给。

而且，信息终端5可以构成为：具备进行规定的通知的通知部47和余量判定部48，当以设定的实施间隔实施了补给准备处理时，在预测为秧苗的余量不足的情况下，通知这一情况。

具体而言，余量判定部48根据所存储的取苗量的信息、纵向移送量的信息、垫状秧苗的长度的信息以及株距的信息，计算每单位行驶距离的秧苗的消耗量，并且根据垫余量的信息来计算秧苗的余量。然后，余量判定部48基于计算出的消耗量和余量，判定截止至进行下一个补给准备处理为止的作业行驶中秧苗的余量是否不足。当余量判定部48判定为秧苗的余量不足时，使通知部47进行警告秧苗的余量不足的通知。

这样，通过警告秧苗的余量不足，在秧苗的余量不足的情况下，操作者能在补给准备处理之前进行补给，抑制在自动作业行驶中发生秧苗耗尽，能高效地进行作业行驶。

〔实施方式2〕

接着，使用图6～图9，对作为实施方式2的补给设定的其他实施方式进行说明。实施方式2的补给设定与实施方式1的补给设定的不同点在于，不是按往返次数(行驶次数)来设定实施间隔，而是按作业距离来设定实施间隔。需要说明的是，在以下的说明中，对与实施方式1相同的构成省略说明。

如图6所示，自动行驶控制***具备：设于机体1的控制单元30、设于机体1的定位单元8以及信息终端5。此外，信息终端5以能通信的状态连接于插秧机。信息终端5可以装接于驾驶部14，但也可以由远离机体1的操作者以能操作的状态保持。

信息终端5具备：控制部38、通信部39、触摸面板50、秧苗补给设定部41(相当于“物资补给设定部”)以及存储部42。此外，信息终端5具备用于变更显示于触摸面板50的信息或用于进行各种设定的开关、按钮等操作部。

在实施方式2的补给设定中，图7所示的设定画面显示于触摸面板50(图8的步骤#1)。在设定画面上以软件开关的形式显示补给边设定操作部52。补给边SL由补给边设定操作部52选择性地设定。在设定画面上显示田地的外周形状和与内部往返路径IPL对应的箭头等图案，相当于内部往返路径IPL的始端和末端的边被显示为补给边SL的候补。

补给边设定操作部52可以选择作为候补的任一个边、作为候补的所有边、或不进行补给准备处理(不选择边)中的任意一者。由补给边设定操作部52选择的边被设定为补给边SL(图8的步骤#2)。需要说明的是，在图7的例子中，作为候补的边是A边和B边这两个，但可以将一个或三个以上的边设为候补，在作为候补的边有多个的情况下，也可以选择其中的多个边。

需要说明的是，在补给边设定操作部52选择了“不进行补给准备处理”的情况下，设定为不进行补给准备处理的无补给准备模式，不进行用于补给的暂停。在这种情况下，操作者判断补给的必要性，在任意的位置中断作业并使机体1移动到补给位置进行补给。

此外，无补给准备模式不限于由补给边设定操作部52选择了“不进行补给准备处理”的情况，也可以由另外设置的操作工具(未图示)来设定。在这种情况下，能在由补给边设定操作部52设定了补给边SL的基础上设定为无补给准备模式。

接着，设定进行补给准备处理的实施间隔。具体而言，在设定画面上以软件开关的形式显示作业距离输入部56(图8的步骤#3)。作业距离输入部56输入按照补给的苗能作业行驶的作业距离。作业距离输入部56可以是直接输入相当于作业距离的数字的构成，但可以是如图7所示使数字增减的构成。可以是，作业距离可以根据搭载于载秧台21的垫状秧苗的量、横向移送次数、纵向移送量、株距等信息来预先预测，并结合田地的状况等根据经验来确定。秧苗补给设定部41基于由作业距离输入部56输入的作业距离和补给边SL来设定补给准备位置SPP并存储于存储部42，向行驶控制部32发送该信息。行驶控制部32将设定的补给准备位置SPP存储于存储部35，使机体1暂停以便在设定的补给准备位置SPP实施补给准备处理。

例如，在从插植开始位置S起在内部往返路径IPL1、内部往返路径IPL2、内部往返路径IPL3上行驶并行驶到内部往返路径IPL4上的位置PA的距离成为设定的作业距离的情况下，行驶路径上的位置PA处的最接近补给边SL的内部往返路径IPL的端部区域被设定为补给准备位置SPP。在图9的例子中，位置PB被设定为补给准备位置SPP。

在此，从插植开始位置S到补给准备位置SPP的行驶距离比设定的作业距离长。在这种情况下，加长株距或减少取苗量，调整为能从插植开始位置S作业行驶到补给准备位置SPP(位置PB)。

需要说明的是，如果部分进行株距的调整，有时会有损美观。在这种情况下，株距的调整优选在田地的中央部进行。例如，仅在与田地的外缘部相距规定距离以上的区域进行株距的调整。

此外，在从位置PA到补给边SL的距离较长的情况下，有时即使进行株距、取苗量的调整也不能进行从插植开始位置S到位置PB的作业行驶。在预料到这样的状态的情况下，包括位置PA在内的内部往返路径IPL的下一个插植开始位置S侧的、朝向补给边SL的内部往返路径IPL的端部区域被设定为补给准备位置SPP。例如，在图9中补给边SL包括补给边SLB的情况下，位置PC被设定为补给准备位置SPP。此外，在补给边SL仅为补给边SLA的情况下，位置PD被设定为补给准备位置SPP。然后，当进行了所有必要的设定时，通过接受规定的操作来开始自动作业行驶(图8的步骤#4)。

这样基于作业距离来设定补给准备位置SPP，由此能根据补给的秧苗的量来更高精度地设定补给准备位置SPP。其结果，能抑制进行不必要的作业行驶的停止和用于恢复作业行驶的操作，能进一步提高作业效率。

此外，也可以是，在自动作业行驶中对确定作业距离时所考虑的理论秧苗消耗量与作业行驶的结果所求出的实际消耗量进行比较，在两者存在差异的情况下进行株距、取苗量的调整。此外，设置车轮转速传感器，对由车轮转速传感器计算出的行驶距离与基于定位单元8所输出的定位数据来计算出的行驶距离进行比较，由此测量田地内的打滑率，基于打滑率来计算出适当的株距，并通过设于作业装置的驱动***的无级静液压式机构(HST)等无级变速机构来调整株距，由此能计算出精度高的秧苗消耗量。

具体而言，信息终端5还具备：位置计算部57、消耗量预测部58以及消耗量计算部59。

位置计算部57用任意的方法计算目标行驶路径上的机体1的位置。例如，位置计算部57持续地获取定位单元8所输出的定位数据，持续地计算田地中的机体1的位置。计算出的机体1的位置的信息存储于存储部42和存储部35中的至少一方。需要说明的是，所存储的机体1的位置也可以至少仅是各内部往返路径IPL的始端部和末端部的位置，但可以是持续地计算出的机体1的位置中的任意比率的位置或全部位置。

消耗量预测部58根据秧苗插植装置3的纵向移送量和横向移送次数以及垫状秧苗的长度和宽度来预测行驶了作业距离时消耗的理论秧苗消耗量并发送给控制单元30(图8的步骤#5－1)。

消耗量计算部59根据由位置计算部57计算出的机体1的位置在内部往返路径IPL上的变化量、所存储的纵向移送量的信息以及横向移送次数的信息，计算每单位距离的秧苗的消耗量，计算在就此设定的情况下行驶了作业距离时消耗的实际秧苗消耗量，并发送给控制单元30(图8的步骤#6－1)。

然后，作业控制部33接收理论秧苗消耗量和实际秧苗消耗量，对两者进行比较，根据比较结果来调整株距和取苗量中的至少任一方(图8的步骤#7－1)。

由此，仅在需要的情况下进行株距和取苗量的调整，能更高精度地进行秧苗插植作业的同时，能高效地进行作业行驶。

此外，根据田地的状况等，有时作业距离会发生误差。在这种情况下，也可以根据按搭载的秧苗的量实际能作业行驶的距离来变更补给准备位置SPP。

为了实现这样的构成，信息终端5也可以具备：位置计算部57、距离比较部61、位置变更操作部62以及通知部47。

距离比较部61首先根据消耗量计算部59所计算出的每单位距离的秧苗的消耗量和搭载的秧苗的量，计算从前一个补给准备位置SPP到下一次需要进行秧苗的补给为止能行驶的行驶距离(图8的步骤#5－2)。接着，距离比较部61对计算出的能行驶的行驶距离和用于设定的作业距离进行比较(图8的步骤#6－2)。然后，距离比较部61在能行驶的行驶距离与作业距离这件存在规定的阈值以上的差的情况下，使通知部47通知这一情况(图8的步骤#7－2)。此时，优选一并通知哪个距离更长。

位置变更操作部62接受用于变更补给准备位置SPP的操作。操作者在接收到通知部47的通知而判断为需要变更补给准备位置SPP的情况下，操作位置变更操作部62(图8的步骤#8－2)。然后，秧苗补给设定部41根据位置变更操作部62的操作，将补给准备位置SPP变更为前进方向的前方或后方的内部往返路径IPL的末端区域中的与补给边SL相邻的位置(图8的步骤#9－2)。

由此，能将补给准备位置SPP变更为与实际的秧苗的消耗量对应的作业距离，能更高效地进行秧苗的补给。需要说明的是，不限于通过由操作者操作位置变更操作部62来变更补给准备位置SPP的构成，也可以是根据距离比较部61的比较结果来自动变更补给准备位置SPP的构成。

如上所述，可以对横向移送次数、纵向移送量以及取苗量进行设定变更。此外，有时也会变更株距。通过变更这些数据，进行秧苗的补给之后能进行作业行驶的距离会发生变化。优选在变更这些数据的同时变更补给准备位置SPP。

因此，可以是，秧苗补给设定部41在变更了横向移送次数、纵向移送量、取苗量或株距时(图8的步骤#5－3)，根据变更量来变更补给准备位置SPP(图8的步骤#6－3)。

〔实施方式3〕

接着，使用图10～图12，对作为实施方式3的补给设定的其他实施方式进行说明。实施方式3的补给设定以与在实施方式1或实施方式2中的上述构成不同的构成来设定秧苗补给边。需要说明的是，在以下的说明中，对与实施方式1或实施方式2相同的构成省略说明。

如图10所示，自动行驶控制***具备：设于机体1的控制单元30、设于机体1的定位单元8以及信息终端5。此外，信息终端5以能通信的状态连接于插秧机。信息终端5可以装接于驾驶部14，但也可以由远离机体1的操作者以能操作的状态保持。

信息终端5具备：控制部38、通信部39、触摸面板50、秧苗补给设定部41(相当于“物资补给设定部”)以及存储部42。此外，信息终端5具备用于变更显示于触摸面板50的信息或用于进行各种设定的开关、按钮等操作部。

在实施方式3的补给设定中，图11所示的设定画面显示于触摸面板50(图12的步骤#1)。在设定画面上以软件开关的形式显示补给边设定操作部52和路径选择操作部64。补给边设定操作部52接受是否进行补给准备处理的选择操作(图12的步骤#2)。在由补给边设定操作部52选择了不进行补给准备处理的情况下，不进行补给边SL的设定。需要说明的是，在设定画面上显示田地的外周形状和与内部往返路径IPL对应的箭头等图案。补给边SL的候补是田地的外周边中的相当于内部往返路径IPL的始端和末端的边。

当选择了进行补给准备处理时(图12的步骤#2是)，操作者操作路径选择操作部64来选择内部往返路径IPL(图12的步骤#3)。操作者根据显示于内部往返路径IPL的箭头等来把握前进方向，以使前进方向侧的外周边成为补给边SL的方式选择内部往返路径IPL，由此选择补给边SL。路径选择操作部64是能选择所显示的内部往返路径IPL之一的操作工具，例如，既可以是能选择多个内部往返路径IPL中的一个的开关，也可以是如图11所示左右步进至所选择的内部往返路径IPL的操作工具。而且，也可以是如下构成：不设置路径选择操作部64，通过在触摸面板50上直接触摸与内部往返路径IPL对应的图案来选择内部往返路径IPL。需要说明的是，所选择的内部往返路径IPL会发光或着色，以能识别所选择的内部往返路径IPL的方式变化。

在显示于设定画面的内部往返路径IPL上显示表示前进方向的箭头等图案。秧苗补给设定部41将由路径选择操作部64选择的内部往返路径IPL的前进方向侧的田地的外周边LA设定为补给边SL(图12的步骤#4)。需要说明的是，秧苗补给设定部41在能设定多个补给边SL的情况下，除了外周边LA之外，还可以将与内部往返路径IPL的前进方向相反侧的田地的外周边LB设定为补给边SL。

然后，当进行了补给准备位置SPP的设定等所有必要的设定时，通过接受规定的操作，开始自动作业行驶。此外，在选择了不进行补给准备处理的情况下(图12的步骤#2否)，在进行了补给准备位置SPP的设定等所有必要的设定之后，通过接受规定的操作，开始自动作业行驶(图12的步骤#5)。

这样，能以选择显示于设定画面的内部往返路径IPL这样的简单的方法来进行补给边SL的设定，能容易地进行补给边SL的设定来高效地进行设定处理。

需要说明的是，在补给边设定操作部52选择了不进行补给准备处理的情况下，设定为不进行补给准备处理的无补给准备模式，不进行用于补给的暂停。在这种情况下，操作者判断补给的必要性，在任意的位置中断作业并使机体1移动到补给位置进行补给。

也可以具备秧苗补给操作部65(相当于“物资补给操作部”)以便操作者任意地进行秧苗的补给。秧苗补给操作部65可以设为显示于信息终端5的触摸面板50的软件开关。在自动作业行驶中，当操作者判断为需要进行补给而操作了秧苗补给操作部65时，行驶控制部32接收秧苗补给操作部65***作的信息，以朝向田地的外周边(补给边SL)行驶的方式进行控制，以便进行秧苗补给(图12的步骤#6)。

具体而言，当操作了秧苗补给操作部65时，行驶控制部32进行控制，使得在行驶中的内部往返路径IPL的行驶后，以不转变为转弯行驶的方式就此前进，并在到达田地的外周边(补给边SL)时使机体1停止。

此外，也可以构成为：代替设置秧苗补给操作部65，在无补给准备模式中的自动作业行驶中也显示与路径选择操作部64和内部往返路径IPL对应的图案，通过路径选择操作部64来选择内部往返路径IPL。秧苗补给设定部41在所选择的内部往返路径IPL的行驶之后，向行驶控制部32发送信息，使得机体1朝向田地的外周边行驶，以便进行秧苗的补给。

而且，也可以是，当秧苗补给操作部65***作而进行了秧苗的补给时，秧苗补给设定部41将进行秧苗的补给的紧前行驶过的内部往返路径IPL的前进方向侧的外周边既进行了秧苗的补给的外周边设为补给边SL(图12的步骤#7)。

此外，也可以在设定了补给边SL并进行了补给准备位置SPP的设定之后，通知补给时所需的秧苗的补给量。该补给量是在秧苗的补给后为了进行作业行驶到下一个补给准备位置SPP为止所需的秧苗的量。所需的补给量可以根据补给准备位置SPP间的作业行驶距离、纵向移送量、横向移送次数、取苗量、垫状秧苗的尺寸等来计算。

为了实现这样的构成，可以是，信息终端5还具备通知部47和通知控制部66。

通知控制部66在进行了补给准备位置SPP的设定之后将计算出的补给量通知给通知部47。

而且，秧苗补给设定部41也可以根据计算出的补给量来修正补给边SL和补给准备位置SPP中的至少任一方。例如，在计算出的补给量大幅小于能搭载于载秧台21的垫状秧苗的量的情况下，有时可以将补给准备位置SPP设定在更远的位置。此外，有时也可以将补给边SL设置在田地的别的外周边。在这种情况下，秧苗补给设定部41也可以修正补给边SL。

此外，也可以构成为：在设定为无补给准备模式时的自动作业行驶中，通过进行表示检测出秧苗耗尽的通知来首次接受秧苗补给操作部65的操作。

当由传感器23等检测到秧苗耗尽时，通知控制部66使通知部47通知这一情况。可以是如下结构：在进行了这样的通知之后，能进行补给准备位置SPP和补给边SL中的至少任一方的设定。传感器23可以是直接检测秧苗耗尽的构成，但可以是如上所述检测秧苗(垫状秧苗)的余量的构成。在传感器23是检测秧苗的余量的构成的情况下，通知控制部66在秧苗的余量为规定的量以下的情况下判断为处于秧苗耗尽的状态，使通知部47进行通知。

秧苗耗尽的检测不限于传感器23，也可以使用余量推定部68来进行。余量推定部68能设于信息终端5。余量推定部68使用补给后的作业行驶中的纵向移送量的信息/横向移送次数的信息/取苗量的信息/株距的信息/行驶距离的信息等来计算预计消耗量。然后，余量推定部68从在秧苗的补给时搭载的信息终端5的存储部42等所存储的垫状秧苗的量中减去计算出的预计消耗量，推定实际秧苗余量。

而且，也可以构成为进行由传感器23实施行的秧苗的余量的检测和由余量推定部68实施的实际秧苗余量的推定这两方。在这种情况下，通知控制部66也可以使用由传感器23检测出的秧苗的余量和实际秧苗余量中的由操作者选择的任一方来控制通知。

因此，也可以设置余量选择操作部69。余量选择操作部69以显示于信息终端5的触摸面板50的软件开关的形式设置。

在自动作业行驶中，操作者操作余量选择操作部69，选择传感器23所检测出的秧苗的余量和实际秧苗余量中的一方。通知控制部66在所选择的秧苗的余量或实际秧苗余量为规定量以下的情况下判断为秧苗耗尽，向通知部47通知这一情况。

〔其他实施方式〕

(1)在上述各实施方式中，控制单元30和信息终端5不限于由上述的功能块构成，也可以由任意的功能块构成。例如，控制单元30和信息终端5的各功能块可以进一步细分，相反，各功能块的一部分或全部也可以合并。此外，控制单元30和信息终端5的功能不限于通过上述功能块，也可以通过任意的功能块所执行的方法来实现。此外，控制单元30和信息终端5的功能的一部分或全部也可以由软件构成。软件的程序存储于存储部35、存储部42等任意的存储装置，由控制单元30或信息终端5所具备的CPU等处理器或者另外设置的处理器来执行。

(2)在上述各实施方式，秧苗补给设定部41、麦克风44、语音识别部45、通知部47、余量判定部48、位置计算部57、距离比较部61、消耗量预测部58、消耗量计算部59、通知控制部66、余量推定部68不限于设于信息终端5的构成，这些部件中的至少一个也可以设于控制单元30，还可以设于机体1的其他的单元或能与机体1通信的外部的管理计算机等。例如，可以是，麦克风44和通知部47设于驾驶部14，秧苗补给设定部41、语音识别部45、余量判定部48、位置计算部57、距离比较部61、消耗量预测部58、消耗量计算部59、通知控制部66、余量推定部68中的至少任一个设置在设于机体1的控制单元30等。此外，可以是，行驶次数操作部53、次数变更操作部54、作业距离输入部56、位置变更操作部62、路径选择操作部64、秧苗补给操作部65中的至少任一个设于驾驶部14等机体1。可以是，秧苗补给设定部41、麦克风44、语音识别部45、通知部47、余量判定部48、位置计算部57、距离比较部61、消耗量预测部58、消耗量计算部59、通知控制部66、余量推定部68、行驶次数操作部53、次数变更操作部54、作业距离输入部56、位置变更操作部62、路径选择操作部64、秧苗补给操作部65中的至少任一个设于遥控器6。

(3)在上述各实施方式中，可以是在机体1上设置拍摄机体1的周边的拍摄装置19和秧苗补给点检测部20的构成。也可以构成为：在作为补给位置的补给点SA处进行秧苗的补给时，秧苗补给点检测部20根据拍摄装置19的拍摄图像，通过图像解析来识别补给点SA，行驶控制部32通过自动行驶来向识别出的补给点SA移动。

(4)在上述各实施方式中，自动行驶控制***或田地作业车可以是能与联合收割机协同的构成。而且，可以是，将插秧机进行秧苗插植作业时设定的补给边SL的信息传递给联合收割机，基于补给边SL的信息来确定由联合收割机进行收割作业时的谷物的排出位置。

此外，联合收割机具备雷达传感器等，在收割作业中能收集田地的3D数据的情况下，自动行驶控制***或田地作业车在设定补给边SL时也可以考虑田地的3D数据。

由于田埂的高度、田埂(田地的外周)的起伏等，田地的外周边有时不适合作为补给边SL。通过考虑前一年等获取到的田地的3D数据来设定补给边SL，能抑制在不适当的位置设定补给边SL，适当地设定补给边SL。

(5)在上述各实施方式中，传感器23可以是通过在纵向移送方向上排列配置多个这样的传感器23来检测垫状秧苗余留了多少的构成。而且，传感器23可以是拍摄载秧台21上的垫状秧苗的摄像头，可以是通过解析拍摄图像来检测垫状秧苗的余量的构成。此外，可以是，传感器23是重量传感器，是根据搭载于载秧台21的垫状秧苗的重量的变化来测量秧苗的余量的构成。

此外，可以是代替传感器23而搭载无人机的构成。在这种情况下，通过无人机来拍摄载秧台21上方，通过对拍摄图像进行图像解析来检测载秧台21上的秧苗的余量。

此外，可以是代替由传感器23检测秧苗的余量而通过操作者发出的语音来知晓秧苗耗尽等的构成。在这种情况下，在信息终端5、机体1、或遥控器6上设置语音识别***，语音识别***解析操作者发出的语音来知晓秧苗耗尽等。

例如，语音识别***识别操作者的“秧苗耗尽”的语音来感测到发生了秧苗耗尽。此外，语音识别***识别操作者的“秧苗多”的语音，感测到比预定能长距离地进行作业行驶。

根据这些感测内容，秧苗补给设定部41变更进行补给准备处理的定时。

(6)在上述各实施方式中，农场作业车不限于插秧机，可以是向田地供给农协物资的播种机、药剂施撒机、施肥机等其他的作业车，还可以是排出在田地收割到的农作物的联合收割机等收割机。

在这种情况下，从田地的外周边设定沿着排出收割到的农作物的排出位置的排出边，在由物资排出设定部设定的内部往返路径IPL的排出准备位置实施排出准备处理。即，插秧机的自动行驶控制***中的“补给边”相当于收割机的自动行驶控制***中的“排出边”，“农业物资”相当于“收割到的农作物”，“物资补给设定部”相当于“物资排出设定部”，“补给准备位置”相当于“排出准备位置”，“补给准备处理”相当于“排出准备处理”。

工业上的可利用性

本发明不限于插秧机等苗移植车，也能应用于联合收割机、拖拉机等各种田地作业车。

附图标记说明

1：机体；5：信息终端；6：遥控器；21：载秧台；22：插植机构；23：传感器；32：行驶控制部；33：作业控制部；41：秧苗补给设定部(物资补给设定部)；44：麦克风；45：语音识别部；47：通知部；48：余量判定部；53：行驶次数操作部；54：次数变更操作部；IPL：内部往返路径(内部路径)；SL：补给边。

Claims (15)

1.一种自动行驶控制***，其为田地作业车的自动行驶控制***，所述田地作业车反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行向田地供给农业物资的田地作业，其特征在于，

所述田地作业车在每当进行了规定行驶次数的所述内部路径的行驶时进行使行驶停止的补给准备处理，以便在规定的补给边进行物资补给，

所述自动行驶控制***具备：

行驶控制部，控制包括所述补给准备处理的自动行驶；

作业控制部，控制所述田地作业；

行驶次数操作部，接受所述行驶次数的选择；以及

物资补给设定部，根据向所述行驶次数操作部的输入来设定所述行驶次数。

2.根据权利要求1所述的自动行驶控制***，其特征在于，

所述行驶次数是在隔着所述转弯路径的两个所述内部路径上行驶的往返行驶的次数。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶控制***，其特征在于，

还具备：次数变更操作部，接受所述行驶次数的变更指示，

当在所述自动往返行驶中接受了所述变更指示时，所述物资补给设定部根据所述变更指示来变更从进行前一个所述补给准备处理到进行下一个所述补给准备处理为止的所述行驶次数。

4.根据权利要求3所述的自动行驶控制***，其特征在于，

所述物资补给设定部在以变更后的所述行驶次数进行所述补给准备处理后，将此后的所述行驶次数恢复为由所述行驶次数操作部选择的所述行驶次数。

5.根据权利要求3所述的自动行驶控制***，其特征在于，

当接受了所述变更指示时，所述物资补给设定部将此后的所述行驶次数变更为与所述变更指示对应的所述行驶次数。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

所述次数变更操作部设于所述田地作业车的机体。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

还具备：信息终端，能拆装于所述田地作业车，

所述次数变更操作部设于所述信息终端，所述变更指示根据所述次数变更操作部***作的次数来确定。

8.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

还具备：信息终端，能拆装于所述田地作业车，

所述次数变更操作部设于所述信息终端，所述变更指示通过选择在操作所述次数变更操作部的期间变化的所述行驶次数来确定。

9.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

还具备：遥控器，能够对所述田地作业车进行远程操作，

所述次数变更操作部设于所述遥控器。

10.根据权利要求3至5中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

还具备：麦克风，输入语音，

所述物资补给设定部具有对预先确定的所述语音作出反应的语音识别部，

所述语音识别部对输入所述麦克风的所述语音进行识别，

所述物资补给设定部根据由所述语音识别部识别的所述语音来变更所述行驶次数。

11.根据权利要求10所述的自动行驶控制***，其特征在于，

还具备：遥控器，能够对所述田地作业车进行远程操作，

所述麦克风设于所述遥控器。

12.根据权利要求3至11中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

所述行驶次数操作部能选择不执行所述补给准备处理的无补给准备模式，

在选择了所述无补给准备模式的所述自动往返行驶中，当操作了所述次数变更操作部时，所述行驶控制部在下一次靠近所述补给边时执行所述补给准备处理。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的自动行驶控制***，其特征在于，

所述田地作业车是将秧苗作为所述农业物资插植于所述田地的秧苗移植车，具有载秧台和插植机构，

所述载秧台载置垫状秧苗，以规定的纵向移送量持续地向所述插植机构送出所述垫状秧苗，

所述插植机构从所述垫状秧苗中取出规定取苗量的所述秧苗，以规定的株距将所述秧苗插植于所述田地，

所述载秧台具有检测所述垫状秧苗的垫余量的传感器，

所述自动行驶控制***还具备进行规定的通知的通知部，

所述物资补给设定部具有：余量判定部，根据所述传感器所检测出的所述垫余量的信息、所述取苗量的信息、所述纵向移送量的信息、所述垫状秧苗的长度的信息以及所述株距的信息，判定在截止至进行下一个所述补给准备处理为止的所述田地作业中，所述秧苗的余量是否不足，

所述余量判定部在所述秧苗的余量不足的情况下，使所述通知部进行表示所述秧苗的余量不足的通知。

14.一种自动行驶控制***，其为田地作业车的自动行驶控制***，所述田地作业车反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行从田地收割农作物的田地作业，其特征在于，

所述田地作业车在每当进行了规定行驶次数的所述内部路径的行驶时进行使行驶停止的排出准备处理，以便在规定的排出边排出收割到的所述农作物，

所述自动行驶控制***具备：

行驶控制部，控制包括排出准备处理的自动行驶；

作业控制部，控制所述田地作业；

行驶次数操作部，接受所述行驶次数的选择；以及

物资排出设定部，根据向所述行驶次数操作部的输入来设定所述行驶次数。

15.一种田地作业车，反复进行在由内部路径和转弯路径构成的行驶路径上行驶的自动往返行驶，由此进行向田地供给农业物资的田地作业，所述田地作业车在每当进行了规定行驶次数的所述内部路径的行驶时进行使行驶停止的补给准备处理，以便在规定的补给边进行物资补给，其特征在于，

所述田地作业车具备：

作业装置，进行所述田地作业；

行驶控制部，控制包括所述补给准备处理的自动行驶；

作业控制部，控制所述田地作业；

行驶次数操作部，接受所述行驶次数的选择；以及

物资补给设定部，根据向所述行驶次数操作部的输入来设定所述行驶次数。