CN117885756A - 一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；接着，构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；再接着，对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；最后，根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。解决了在泊车完成后的状态和周围车辆状态无法进行综合判断，影响他车泊出的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车领域，特别涉及一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
当汽车保有量增加时，在没有足够停车位或停车位紧张的小区，经常出现乱停车或随意停放的情况。当车辆进入小区并完成停车时，驾驶员通常难以判断停车是否影响周围车辆的进出。在类似区域进行自定义泊车时，自动完成的泊车动作往往过于自由，可能导致堵塞他人泊车位的情况。目前市场上的自动泊车***主要基于行驶中的车辆，寻找周围的停车位，自动计算泊车轨迹，并在一定的泊车步骤内完成泊车。然而，这些***缺乏对泊车完成后的状态和周围车辆状态进行综合判断的功能。同时，它们也没有针对其他车辆的泊车轨迹进行计算，并根据结果发出警示的功能。
有鉴于此，提出本申请。
发明内容
本发明公开了一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，旨在对泊车完成后的状态和周围车辆状态进行综合判断，避免影响他车泊出。
本发明第一实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定方法，包括：
在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；
构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；
对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；
根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。
优选地，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。
优选地，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息；
优选地，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：
根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；
比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据所述比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。
本发明第二实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定装置，包括：
环境数据采集单元，用于在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；
地图构建单元，用于构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；
特征提取单元，用于对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；
判断单元，用于根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。
优选地，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。
优选地，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息；
优选地，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：
根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；
比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据所述比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。
本发明第三实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定设备，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种他车泊出轨迹的确定方法。
本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述一种他车泊出轨迹的确定方法。
基于本发明提供的一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；接着，构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；再接着，对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；最后，根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。解决了在泊车完成后的状态和周围车辆状态无法进行综合判断，影响他车泊出的问题。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的一种他车泊出轨迹的确定方法流程示意图；
图2是本发明提供的对相对位置地图进行特征提取后的示意图；
图3a和图3b是本发明提供的计算被遮挡车辆的泊出过程示意图；
图4是本发明第二实施例提供的一种他车泊出轨迹的确定装置的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测（陈述的条件或事件）”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测（陈述的条件或事件）时”或“响应于检测（陈述的条件或事件）”。
实施例中提及的“第一\第二”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。
本发明公开了一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，旨在对泊车完成后的状态和周围车辆状态进行综合判断，避免影响他车泊出。
请参阅图1，本发明第一实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定方法，其可由他车泊出轨迹的确定设备（以下简称确定设备）来执行，特别的，由所述确定设备内的一个或者多个处理器来执行，以至少实现如下步骤：
S101，在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；
在本实施例中，所述确定设备可为配置在车辆本体上的整车控制器，其能够和传感器组进行通讯，所述确定设备内可安装有相应的操作***以及应用软件，并通过操作***以及应用软件的结合来实现本实施例所需的功能，进一步地，在本实施例中，所述传感器组可以包括高清摄像头、超声波探头、微波雷达、以及激光雷达中的一种或多种；其中，所述环境数据可以包括由所述高清摄像头采集到的车辆四周实时环境、车位线信息、车辆、行人等特征信息；由超声波探头采集到的车辆前后方的障碍物距离、方位信息，以及在行进方向上,记录所经过路径上的侧方障碍物信息和特征和轮廓；由微波雷达检测车辆前后方的障碍物距离、方位信息,特别对行进过程对障碍物的识别和对移动物体的侦测；由激光雷达检测车辆周围障碍物距高、车辆的边界、方位信息；进一步地，在本实施例中，所述泊车动作的判定可以是监测到P档挂入、或者在车辆从运动状态变更至停止状态，并处于停止状态预设时长，当然，在其他实施例中，还可以采用其他的方式来检测车辆的泊车动作，这里不做具体限定，但这些方案均在本发明的保护范围内。
S102，构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；
请参阅图2，在本实施例中，所述世界坐标可以是但不仅限于以后轴中心点为坐标原点,车辆行进方向为x轴,车辆行进方向法线方向为y轴的世界坐标系；
建立相对位置地图的目的是为了在世界坐标系中准确描述配置有确定设备的车辆与其周围环境的相对位置关系。相对位置地图将包括述配置有确定设备的车辆所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人等信息。通过这种相对位置地图，确定设备能够更精确地了解主车辆在环境中的位置和周围物体的相对位置，为泊车算法提供必要的信息，从而使车辆能够安全、有效地泊出目标位置。
S103，对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；
需要说明的是，从环境数据中提取关键特征，如障碍物位置、车位线信息、车辆、行人等特征，以使得确定设备更全面地了解车辆周围的情况。使用预设的车辆参数（如宽度、长度等）和比例，将提取到的特征映射到车辆的实际尺寸上。 基于提取到的特征和映射到车辆尺寸的数据，生成一个边界地图。边界地图能够显示车辆在特定环境中可以行驶的区域，充分考虑到周围障碍物、车位线等因素。
S104，根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。
需要说明的是，在本实施例中，针对被车辆本体遮挡的其他车辆，通过运算生成其泊出轨迹。确定设备考虑了其他车辆的位置、尺寸等信息，以找到安全且有效的泊出路径。进一步地，根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据所述比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。
其中，通过比较最大宽度值和可供行驶的边界地图，以确保生成的泊出轨迹在边界地图允许的范围内，确定设备综合考虑了其他车辆的位置、尺寸等信息，以更准确地计算泊出路径，避免与其他车辆发生碰撞或阻塞。
以一个例子对本实施例进行说明：请参阅图2、图3a和图3b，V0是带有确定设备的车辆，V0车辆的行进方向为从V2和V7处逐一经过V6和V5处，最终计划停于图中V0所示位置。***利用V0车上的传感部件，感知并收集所经过路径和路面延伸的可视可探测的路面以及周边车辆、障碍物、行人等等信息，并将其汇总于V0车上所带的确定设备进行数据整理和计算，建立以V0车辆为参考的坐标系(例:后轴中心点为坐标原点，车辆行进方向为x轴，车辆行进方向法线方向为y轴的世界坐标系)，使用V0车辆的默认参数，比例计算车辆V6参数（数据来源:V6车宽，车长等)通过可行驶的最大区域范围，获取其中V6部分的可行驶区域DZV6，计算预估其通过时的最大宽度值,从而获得V6后轴中心点的通过轨迹，比对车辆安全间距同最大可通过空间的大小,最终得出V6车辆泊出的可能性评估结论。
请参阅图4，本发明第二实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定装置，包括：
环境数据采集单元201，用于在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；
地图构建单元202，用于构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；
特征提取单元203，用于对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；
判断单元204，用于根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。
优选地，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。
优选地，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息；
优选地，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：
根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；
比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据所述比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。
本发明第三实施例提供了一种他车泊出轨迹的确定设备，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种他车泊出轨迹的确定方法。
本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述一种他车泊出轨迹的确定方法。
基于本发明提供的一种他车泊出轨迹的确定方法、装置、设备及存储介质，在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；接着，构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；再接着，对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；最后，根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。解决了在泊车完成后的状态和周围车辆状态无法进行综合判断，影响他车泊出的问题。
示例性地，本发明第三实施例和第四实施例中所述的计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述实现一种他车泊出轨迹的确定设备中的执行过程。例如，本发明第二实施例中所述的装置。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种他车泊出轨迹的确定方法的控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述实现对一种他车泊出轨迹的确定方法的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现一种他车泊出轨迹的确定方法的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、文字转换功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、文字消息数据等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡（Smart Media Card, SMC）、安全数字（SecureDigital, SD）卡、闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述实现的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，包括：
在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；
构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；
对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；
根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。
2.根据权利要求1所述的一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。
3.根据权利要求1所述的一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息。
4.根据权利要求1所述的一种他车泊出轨迹的确定方法，其特征在于，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：
根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；
比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。
5.一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，包括：
环境数据采集单元，用于在监测到泊车动作时，获取由配置在车辆本体上的传感器组采集到的环境数据；
地图构建单元，用于构建以所述车辆本体为中心的世界坐标，并在所述世界坐标中根据所述环境数据建立相对位置地图；
特征提取单元，用于对在所述世界坐标系中的所述环境数据进行特征提取，并基于预设的车辆参数和比例生成可供行驶的边界地图；
判断单元，用于根据所述可供行驶的边界地图，生成被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹，并在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户。
6.根据权利要求5所述的一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，所述环境数据包括：超声波感知信息、微波感知信息、影像感知信息以及激光感知信息。
7.根据权利要求5所述的一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，所述相对位置地图包括：所述车辆本体所经过的路径、路面延伸的可视和可探测的区域以及周围的车辆、障碍物、行人信息。
8.根据权利要求5所述的一种他车泊出轨迹的确定装置，其特征在于，所述在根据所述泊出轨迹判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法泊出时提示用户，具体为：
根据被所述车辆本体遮挡的车辆的泊出轨迹生成在泊出时的最大宽度值；
比较所述最大宽度值和所述可供行驶的边界地图，在根据比较结果判断到被所述车辆本体遮挡的车辆无法正常泊出时提示用户。
9.一种他车泊出轨迹的确定设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述的一种他车泊出轨迹的确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述一种他车泊出轨迹的确定方法。
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- 2024-03-14 CN CN202410293612.8A patent/CN117885756A/zh active Pending
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