CN1178837C - 控制液压电梯的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种控制液压电梯的方法，其轿厢(1)可以通过由升降柱塞(2)和升降缸筒组成的液压驱动机构推移，在于液压油可以经一个缸管线(4)向液压驱动装置(2，3)馈给或者由泵(10)从所述液压驱动***机构(2，3)抽出，泵(10)与至少一个控制阀单元(5，15)配合，例如与第一控制阀单元(5)和供选用的第二控制阀单元(5)配合，其中液压油的流动通过测量装置来控制，并且电梯的工作可以由控制装置(20)控制和调节，控制装置(20)设计用于实施所述方法。根据本发明，电梯轿厢(1)的负荷由压力传感器(8)电梯轿厢不工作时在缸管线中检测的(P_z)测定。当电梯轿厢(1)上升时，缸管线中的压力(P_z)优选地通过第二控制阀单元(15)的改变以恒定的方式控制，改变的方式是可以以精确的方式控制电梯轿厢(1)的运动。当电梯轿厢(1)下降时，缸管线中的压力(P_z)优选地通过第二控制阀单元(5)的改变以恒定的方式控制，改变的方式是可以以精确的方式控制电梯轿厢(1)的运动。本发明还涉及用于实施此方法的装置。本发明可用于安装在居民楼及企业建筑中的液压电梯。

Description

控制液压电梯的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种控制液压电梯的方法，并涉及一种控制液压电梯的装置。

背景技术

在居住和工业建筑中有利地使用着液压电梯。它们起人员和/或货物的竖直运输作用。

美国专利5,522,479公开一种液压电梯的控制单元，其中有两个压力传感器，其中之一是设在面向泵的一个止回阀的侧面上，另一个安装在面向液压驱动器液压缸的止回阀的侧面上。从两个压力传感器产生的信号供给一个控制器，后者决定驱动所述泵的马达的旋转速度。从而经由每单位时间输送的液压油的量来调整上下运行的电梯的速度。

美国专利5,040,639公开一种电梯的阀单元，它有一个压力传感器，通过后者能够探测通向电梯的液压驱动器的管线中的压力。借助于这个压力传感器来补偿起动相位前的压力。而且，主阀设有一个提升传感器，需要后者获得在电梯的向上运行的起动相位中的液压油的流动信息。

WO-A-98/34868公开一种控制液压电梯的方法和装置，其中电梯轿厢的速度能够通过一个流量表测定。此时，借助于从这个流量表来的信号，根据工作状态，要么控制或调整驱动泵的马达的旋转速度，要么改变阀的打开位置。因此在轿厢的运动时发生控制变量的变换。因而，控制和调整的参数的仔细协调是运行尽可能无振荡的前提，这需要一个很大的投入。

另外，这样的流速表仅在电梯轿厢已经设置在运动中时才供给关于电梯运动的信号。因此，不能够调整实际的起动，而实际的起动对于运行的舒适是极重要的。

发明内容

本发明的目的是为了提出一种方法和装置，其中从停机到最大速度并到停机的整个的运行能够可靠地控制或调整，同时在控制和调整等项的投入是最低的，即，省掉测定液压油的通流量的附加装置。

根据本发明的一个方面，提供一种控制液压电梯的方法，电梯的轿厢能够通过一个液压驱动器运动，该液压驱动器包括一个提升活塞和一个提升缸，其中液压油能够由一个泵并与至少一个控制阀单元配合，通过一个缸管线输送进入和输送出液压驱动器，液压油的流量能够通过测量装置检查，通过一个负荷-压力传感器能够测定缸管线中的第一压力，电梯能够通过一个执行所述方法的控制装置来控制和调整，其中，

-在轿厢是静止时，轿厢上的负荷由测定缸管线中的第一压力的负荷-压力传感器测定；

-轿厢的上行是通过在第二控制阀单元的起动中的变化来调整的，其中根据轿厢负荷的和表示缸管线的第一压力的时间分布的期望运行曲线与在缸管线中的第一压力连续变化相比较，从控制偏差产生第二控制阀单元的控制指令；和

-轿厢的下行是通过第一控制阀单元的起动的变化调整，其中一个根据轿厢负荷并表示缸管线中的第一压力的时间分布的期望运行曲线与缸管线中的第一压力的连续变化比较，从控制偏差产生第一控制阀单元的控制指令。

根据本发明的另一个方面，提供一种控制液压电梯的装置，液压电梯的轿厢能够通过一个液压驱动器运动，该液压驱动器包括一个提升活塞和一个提升缸，其中液压油能够通过一个泵管线从一个罐输送到至少一个控制阀单元，并从至少一个控制阀单元通过一个缸管线输送到液压驱动器，在缸管线中能够通过一个负荷-压力传感器测量第-压力，液压油的流量能够与至少一个控制阀单元配合地被控制，并能够通过测量装置检查，泵和至少一个控制阀单元能够由一个控制装置控制，其中，

-一个第一控制阀单元和/或一个第二控制阀单元能够由控制装置起动；

-控制装置含有在希望值发生器中的上行和下行的期望的运行曲线，每个期望的运行曲线表示在缸管线中的第一压力的时间分布；

-在上行和下行时，控制装置将第一压力的各实际值与希望值比较，根据控制的偏差，在上行时，起动第二控制阀装置，在下行时起动第一控制阀单元；和

-在电梯轿厢在下行时，控制装置不起动泵。

附图说明

下面参照附图详细说明本发明的实施例。

图1是液压电梯和其控制装置的图；

图2是向上运行的曲线图；和

图3是向下运行的曲线图。

具体实施方式

在图中，1表示液压电梯的轿厢，所述轿厢能够由提升活塞2移动。提升活塞2与提升液压缸3一起构成一个公知的液压驱动器。一个能够输送液压油的液压缸管线4连接到这个液压驱动器。液压缸管线4在另一端连接到一个第一控制阀单元5，后者在其内结合至少一个配量阀和一个止回阀的功能，以致，依据如何起动控制阀单元5，它或起配量阀的作用或起止回阀的作用，这在下面将讨论。此时通过一个主阀和一个控制阀以公知的方法可以取得配量阀的功能，控制阀由一个电驱动器，如一个配量磁体致动器。关闭的止回阀将电梯的轿厢1保持在相应的位置。

经由一个泵管线8把控制阀单元5连接到泵10，在泵管线8中最好设置压力脉冲减振器9，通过泵10液压油能够从罐11输送到液压驱动器。泵10由马达12驱动，马达12设有一个电源部分13。压力P_P在泵管线8中起主导作用。

在控制阀单元5和罐11之间有另一个输送液压油的管线，确切地说一个回流管14，其中设有第二控制阀单元15。根据本发明，在压力P_P超过一个特定阈值时，这个控制阀单元15使得液压油从泵10几乎是无阻力的返回罐11。因此压力P_P不能够明显地超过所述的阈值。此时，这情况是这样的，这个阈值能够通过一个电信号改变，使得这个控制阀单元15能够承担一个与周知的配量阀相似的压力调整的功能。用周知的方式借助于一个主阀和一个控制阀，也能够取得如同在配量阀时的这个功能，所述控制阀由能够电启动的配量磁体致动。

根据本发明，液压缸管线4内设有一个负荷-压力传感器18，它最好是直接在控制阀单元5的相应的连接上，传感器18经由一个第一测量管线19连接一个控制装置20。起动液压电梯作用的控制装置20因此能够测定在液压缸管线4中的主导压力P₇。在所述的轿厢在停止时，这个压力P_Z再现电梯1上的负荷。稍后说明借助于这个压力P_Z如何影响控制和调整操作，和操作状态如何确定。控制装置20也可以由多个控制和调整单元构成。

最好是，液压缸管线4内设置一个温度传感器21，它最好直接在控制阀单元5的相应的连接上，经由一个第二测量线22传感器21连接到控制装置20。因为液压油具有粘度，它随着温度显著改变，在液压油的温度作为一个参数包括在控制和调整中时，液压电梯的控制和调整能够显著地改善。这也在稍后详细说明。

最好是，有另一个压力传感器，确切地说是一个泵-压力传感器23，它测定在泵管线8中的压力P_P，并且最好设置直接在泵管线8到控制阀单元5的相应的连接上。泵-压力传感器23同样将它的测量值经由另一个测量线24传送到控制装置20。

一个第一控制线25从控制装置20通到控制阀单元5。从而这个控制阀单元5能够从控制装置20受到电控制。另外，一个第二控制线26通到控制阀单元15，使得它也能够由控制装置20控制。而且，一个第三控制管线27从控制装置20通到电源13，结果，马达12能够接通和断开，但是如果适当，能够由控制装置20影响马达12的旋转速度，因此影响泵10的排量。

通过控制装置20起动控制阀单元5和15，确定控制阀单元5和15如何在诸功能中起作用。在控制阀单元5和15没有被控制装置20起动时，两个控制阀单元5和15基本上以一个可不同地增压的止回阀的相同方式工作。在控制阀单元5和15由控制装置20通过控制信号起动时，它们的作用是配量阀。

在此也可以提及的是，两个控制阀单元5和15最好结合在一个阀组28中，如在图中包围这两个单元的虚线所示。这样做的优点是在液压电梯的建筑现场的组装的投入减少。

在详细的涉及本发明的原理前，首先解释基本的功能：在电梯轿厢1在停止时，重要的是，控制阀单元5是关闭的，如上述提到的，它是由于不经由信号线25接收控制装置20的任何控制信号取得的，即它起一个止回阀的作用。控制阀单元15也可以是关闭的，但是不一定总是这个情况。因此能够是，即使在轿厢10停止时，泵10运行，即输送液压油，但是输送的工作液经由控制阀单元15流回到罐11。然而一般地，在停止时，两个控制阀单元5和15不接受控制装置20的任何控制信号，使得在两个情况中仅能够仅起止回阀的作用。

在压力P_Z大于压力P_P时，由于电梯轿厢1产生的压力P_Z的作用结果，没有电起动的控制阀单元5自动关闭。已经提及的是，此时，负荷-压力传感器18表示出轿厢1引起的负荷。此时，根据本发明，在轿厢1上的有效负荷被测定并传送到控制装置20。控制装置20能够测定轿厢1是空的或是带负荷的，因此也知道负荷的大小。

在提升轿厢1要向上移动时，电源13首先由控制装置20经由控制线27起动，因而置马达12于旋转中，结果是泵10开始运行，输送液压油。泵管线8中的压力P_P从而上升。一旦这个压力P_P超过关于控制阀单元15的止回阀的增压的值，控制阀单元15的止回阀打开，从而压力P_P开始不能够超过这个值。如果这个压力值低于液压缸管线4中的压力P_Z，这是通常的情况，控制阀单元5保持关闭，并且没有液压油流到液压缸管线4。其结果，打开泵仍不引起电梯的任何移动，因为此时泵10输送的液压油的总量被经由控制阀单元15输送回到罐11。为了取得电梯轿厢1的移动，根据本发明，控制装置20能够经由信号线26控制控制阀单元15的配量阀功能，使得在控制阀单元15上设置一个较大的液压阻力。

然后这使得能够提高压力P_P直到液压油的需要的量能够通过控制阀单元5流入到液压缸管线4。此情况下，由泵10输送的液压油流的部分经由控制阀单元15回流到罐11。由泵10输送的液压油未被经由控制阀单元15引回到罐11的那部分，由于主导的压力差，通过起止回阀作用的控制阀单元5，经由控制阀单元5流到液压缸管线4，也就是说提升电梯轿厢1。从而能够进行流向提升缸3的液压油的连续控制，而不必须调整泵10的旋转速度。在额定转速上和在预期的最大平衡压力下，并必须考虑通常的备用因数和其他的限度，仅需要将泵10设计成，它能够供给一个对于电梯轿厢1的最大速度足够的液压油的排量。

在此还应注意到，通过控制阀单元5的通流量能够从压差测定，例如根据在给定温度时的下式决定

     Q＝k_qA_v(Δp_v)^3/2/c_f

A_v是阀表面，c_f是同样已知的弹簧刚度，k_q是一个经验测定的系数，和Δp_v是跨控制阀单元5测量的压差。如果阀表面A_v是已知的，能够估计通流，因此能够估计轿厢速度。这明显地提高轿厢速度的可调整性。如果这样的连续计算由控制装置20进行，以此方式也能够获得电梯轿厢1的运动的冗余数据。这也适用于通流量测量值的连续积分。对于由设在轿厢竖井中的开关件供给的，带有走过的距离的数据的走过的特定距离的时间间距上，通过过计算确定的值的比较和基于这些计算的数据比较，能够显著提高测定速度的准确度。

对于特定的运动部分，压力P₇的当前测量值和轿厢运动开始前的压力P_Z0的差可以近似代替上述的压差Δp_v，此时必须使用适当的校正因数。如果存在泵-压力传感器23，通过压力P_Z和P_P的差准确地计算轿厢运动的开始。因此这个通流量的测定比美国专利5,040,639中原始提到的准确的多，并且不限于运动的开始，也就是说不限于轿厢1的很低的速度。至少在起动操作时，考虑压差Δp_v＝P_Z-P_Z0的通流量的确定是足够准确的，使得起动能够可靠地调整，而不要一个实际的流速表，甚至在没有泵-压力传感器23时也是如此。

通过打开控制阀单元5的止回阀，由负荷-压力传感器18测量的压力P_Z上升。甚至在电梯轿厢1被置于运动中前，由负荷-压力传感器18测定的压力上升表示，控制阀单元5的止回阀的打开，因为压力的增加开始消耗在压缩做功中并且克服停止时的摩擦力。根据本发明，然后能够单独地通过这个压力上升控制或调整轿厢1的起动的相位。同时能够，取决于负荷-压力传感器18测量的压力P_Z，通过控制装置20起动控制阀单元15的配量阀到或大或小的程度，因为如已经提及的，控制阀单元15，与控制阀单元5相同，在没有控制信号时的作用是止回阀，并且在由控制装置20经由控制线26起动时起配量阀的作用。此时的控制信号的量确定配量阀的打开的程度。

因此，根据本发明，在向上行时的轿厢1的速度的控制能够通过负荷-压力传感器18的信号，改变控制阀单元15的配量阀的打开的程度进行。还将说明，根据本发明，整个的上行和下行能够借助于负荷-压力传感器18和一个负荷-压力的希望值发生器控制或调整。因此通过压力的希望值中的取决于时间和/或取决于距离的变化，并且与负荷-压力传感器18测定的值的比较，能够进行调整。

在下行时，泵通常保持关闭。此时，从提升液缸3流出通过液缸管线4返回罐11的液压油的控制由控制阀单元5的配量阀的起动单独进行。液压油从控制阀单元5的泵侧连接流出通过返回管线14。它在同样的时间通过控制阀单元15。

根据本发明，仅评价从负荷-压力传感器18发出的信号，以控制轿厢1的运动的开始。这也通过评价压力P_Z的时间分布图进行。在轿厢1在停止时，如上所述，负荷-压力传感器18提供当前的负荷。

在下行时，利用取决于测量负荷信号，即压力P₇的特征曲线，使用它的配量阀功能，打开控制阀单元5。一旦在泵管线8中的压力P_P打开控制阀单元5的止回阀，由负荷-压力传感器18测量的压力P_Z值下降。这表示轿厢1能够运动，以致相应的控制程序能够由控制装置20开始。然后，一旦压力降低超过一个特定的最小值，实际的运动开始，所述最小值的量由摩擦损失和液压油的可压缩性决定。这个降低的大小和梯度最好能够证明在轿厢1上有加速度。最好是，由加速度可以通过积分确定速度，并且可以通过进一步积分，确定轿厢1的走过的距离。最好是，对这样测定的数据进行似真性的检查，并鉴于要求的安全，还与其他数据源比较，例如与位置指示器，后者与电梯控制结合，在开始电梯轿厢1的爬升运行和停止中起作用。

因为在轿厢1停止时测定在电梯轿厢1上的负荷，能够预告在由于泵10的起动和控制阀单元15的起动，超过这个压力的时间，以致控制阀单元5打开。因此，通过在控制阀单元15的起动中的一个变化能够分步或连续地降低泵管线8中的压力P_P的上升。从而达到本发明的目的，即能够以高的灵敏度控制起动操作。因此，在本发明的范围内控制装置20也能够适应性地自调整。控制装置20可以装入，作为试验值的，在运行中自动改变适应的预编程值。

已经提及，最好存在泵-压力传感器23。因此，在泵管线8中泵10产生并由第二控制阀单元15影响的压力P_P能够利用这个泵-压力传感器23测定，以致在泵管线8中的压力能够测量，并因此如果适当的话，也能够调整在压力的上升降低中的阶越的或连续的改变。因此，控制装置20不必须用预告的压力上升数据进行管理。既然它能够产生附加的数据，它就能够有效地调整压力P_P。同时，控制装置20的自动适应更为容易，并能够更有效地进行。

这有利地提供另一个可能性，确切地说，在负荷-压力传感器18测定的压力P_Z和泵-压力传感器23测定的压力P_P之间的差能够在控制装置20中形成，并且能够用这个差测定在缸管线4中的液压油的流量。因此，能够进行通流测量，以致一个现有技术的流量表是多余的，因此节省成本。也能够进行已经提及的似真性的检查。

为了执行测定液压油的流量的功能，如果泵-压力传感器23设计成测定压差P_D的压差传感器是可取的，所述压差相应于在缸管线4中主导的压力P_Z和在泵管线8中主导的压力P_P之间的差。因此取得较高的准确度。

包括温度传感器21的测量值是有利的，因为液压油的性能，特别是它的粘度，随它的温度改变。如果控制装置20能够在控制中考虑进温度传感器21的测量值，那麽，控制的准确度又能够提高。因为，特别是，考虑压差的液压油的通流的计算也变得较准确。

图2伸出上行的理想化的曲线图。标出为P₇曲线图的最上的曲线图示出电梯轿厢1(图1)的两个不同状态的压力P_Z的希望值的分布，也就是说，对于空轿厢1的曲线图P_ZdesL和对于带负荷的轿厢1的曲线图P_ZdesP。在上行开始前，由负荷—压力传感器18(图1)测定相应的负荷。相应的值，也就是空轿厢1的压力P_ZOL和带负荷的轿厢1的压力P_ZOB在P_Z竖井上表示。

标出为a、v曲线图的第二曲线图，示出在上行时的轿厢1的运动的加速度和速度的希望值。曲线图a示出加速度，曲线图v示出速度。

标出为dP_Z/dt的曲线图，示出压力P_Z的希望值的时间导数的曲线分布，即在上行各个相位中的压力P_Z的希望值的必要改变。由实的线示出的曲线是一个特定负荷的例子。另一个负荷的例子表示为一个虚线。

在标出为H曲线图的最低处示出的第四曲线图中，示出控制阀单元15(图1)的阀心竖井的行程。如前所述，在上行时，运动的控制是通过启动这个控制阀单元15发生的。

时间竖井t是所有四个曲线图共用的。在这个时间竖井上，示出各时间点t_u0-t_u9，它们表示控制和调整的框架内的各特征的时间点。虚线表示对各个分曲线图的参考。

下面参照这个曲线图说明轿厢1的上行。上行的起动指令发生在时间点t_u0。在这时间点上，控制装置20确定负荷-压力传感器18的当前值。在P_Z曲线图中示出两个值。在一个情况中，轿厢1是空的，压力P_Z的当前值是P_ZOL。在第二情况中，轿厢1是带负荷的，压力P_Z的当前值是P_ZOB。上述的起动的指令的结果是泵10(图1)被接通电源。它起动并开始输送液压油。结果，它首先仅建立一个很低的压力，因为由泵10输送的液压油经由起止回阀作用的控制阀单元15回流到罐11。这个建立的低压与在止回阀15的弹簧的力相关。这个相位结束在时间点t_u1。从H曲线图能够见到，由于在泵管线8中的压力的建立，控制阀单元15完全打开，因为所述的控制阀单元没有起动。

应提到的是，在此时，根据本发明的优选实施例，仅当泵-压力传感器23存在时，这个压力能够测量。

在从t_u0到t_u1的时间，控制装置20计算在泵管线8中的压力是如何在随后相位，即t_u1到t_u2中建立的，以致轿厢1的运动能够在时间点t_u2开始。在轿厢1是空的时需要较低的压力，在轿厢1是带负荷的时需要一个较高的压力。根据本发明，这个压力以不同的速度建立，以致在一个总是相同的时间后，轿厢1的运动开始。如上所述，控制装置20可得到关于轿厢1的负荷的信息。控制装置20知道由压力P_ZOL表示的空轿厢1的负荷为常数。从这个值和测量的原始值P_ZO，也就是说，例如轿厢1带负荷时的值P_ZOB，控制装置20例如计算负荷比P_ZOB/P_ZOL，后者将当前的负荷再现为空轿厢1的负荷的倍数或百分数。然后从负荷比P_ZOB/P_ZOL计算泵压应该如何提升，以使得在时间点t_u2在泵管线8中建立起运动轿厢1需要的压力。从而，有利地取得，从起动指令到轿厢1运动开始的时间总是相同的，而与负荷无关。

在泵管线8中的压力的提升是通过作用在控制阀单元15上的控制装置20取得的，具体地是方法是，控制阀单元15在关闭的方向中被驱动。因此，液压油向罐11的回流越来越困难，因此得到希望的压力建立。在P_Z曲线图中，用带负荷的轿厢1的P_PB和空轿厢1的P_PL的虚线示出这个压力的建立是如何发生的。在本发明的原理范围内，只有在设有负荷-压力传感器18时，这个压力的建立才被控制。然而，如果附加的泵-压力传感器23存在，这个压力的形成能够调整，其中根据曲线图P_PB和P_PL的压力的建立起希望值的作用，借助于泵压传感器23测量的实际压力P_P确定控制的偏差，并且利用所述控制偏差起动控制阀单元15。

而且，在空轿厢和带负荷轿厢1的两个负荷情况的P_Z的曲线图中示出水平的参考线。最下的参考线表示压力P_ZOL。示出的另一个参考线高出一个压差ΔP_dyn。这个压差ΔP_dyn构成克服从停止到开始运动的液压阻力所需要的值。这个阻力由控制阀单元59(图1)的止回阀弹簧的力和提升缸3的缸摩擦力构成。压差ΔP_dyn也包括将液压油的可压缩性考虑在内的因素。而且，压差ΔP_dyn也取决于实际主导的压力，以致根据实际负荷校正这个值是可取的，例如这是通过乘以上述的负荷比进行的。

H曲线图示出，在t_u0到t_u1的时间，控制阀单元15的起动尚不发生，但是然后在t_u1到t_u2的时间中在关闭方向中驱动控制阀单元15。这个H曲线图示出两个曲线，确切地说，一个曲线H_L，它表示在空轿厢1的情况的起动，曲线H_B表示带负荷的轿厢1的起动。然后在时间点t_u2，泵压力恰好克服轿厢1负荷和运动的阻力。

为了简化这两个曲线H_L和H_B是以直线示出的。然而，如果压力的建立原始快速并随后较缓地发生是可取的。紧接在t_u2的时间点之前，压力的建立发生的很慢，以致不能够发生控制阀单元5的止回阀的陡然打开。

如前所述，在时间点t_u2，泵压是使得恰好克服轿厢1的负荷和运动的阻力。在从时间点t_u2到t_u3的随后时间，加速度从零增加到一个特定值。为了取得加速度的线性上升，缸压力P_Z的上升速率必须近似地恒定，在一方面它能够从dP/dt曲线图测定，在另一方面能够从P_Z曲线图测定。然后根据带负荷轿厢的或空轿厢1的线性上升希望值P_ZdesB或P_ZdesL，通过改变控制阀单元15的起动，再进行调整。既然加速度的上升是在t_u2到t_u3的时间从零到最终的值，自动发生一个平稳的起动，因为自动发生一个速度的抛物线上升。在时间点t_u3达到最大的加速度。

在此还应提到的是，特别是，在时间点t_u2前不需要缸压力P_Z的希望值。因此，在P_Z曲线图中示出的两个希望值曲线P_ZdesL和P_ZdesB仅在时间点t_u2开始。

在从时间点t_u3到t_u4的随后时间，保持这个加速度，以致速度在这段时间线性上升。

因为认为在加速度a和缸筒压力P₇之间有以下关系

        P_Zdes＝(M_Z/A_Z)a_des-P_Z0

应当认为在恒加速度a的情况下，压力P_Z不再进一步上升。在上述公式中，M_Z表示提升活塞2与轿厢1一起的有效质量，A_Z表示提升活塞的面积。如从P_Z曲线图中能够见到的，根据本发明的措施是，即使在这个时间，带负荷轿厢1和空轿厢1的希望值P_ZdesB和P_ZdesL进一步上升。这样做的原因是，由于通过控制阀单元5(图1)和通过缸管线4的液压油的增加的通流速度，发生一个增加的压力损失。这个压力损失由在希望值中的上升补偿。从dP_Z/dt的曲线图见到，相应发生一个小的压力上升。甚至对于t_u1-t_u2的时间也需要相似的措施，然而，在此从曲线分布不能够直接见到。在轿厢1的所有的运动相位中考虑相应的校正。

从a，v的曲线图可见，从时间点t_u4到t_u5的加速度a再一次减到零。此情况下是根据希望值曲线P_ZdesB或P_ZdesL，通过控制装置20稍将压力P_Z降低取得的。为了取得这个情况，控制阀单元15的起动在此情况下改变，使得然后沿关闭方向进一步仅很缓慢地致动控制阀单元。因此从dP_Z/dt的曲线图可见到压力改变的翻转。然后，作为加速度线性降低的结果，又自动发生速度的抛物线变化，也就是说，向另一个速度的平缓的转变。

根据a，v曲线图，从时间点凸t_u4到t_u6轿厢1的速度保持恒定，即加速度为零。因此液压阻力也不再改变，结果是希望值P_ZdesB或P_ZdesL保持固定，这也从dP_Z/dt的曲线图可见到。因此，在这个区域，能够进行带有固定的希望值的控制阀单元15的调整，以致控制阀单元15的阀心竖井的行程仅在发生控制偏差时改变。

在时间点t_u4到t_u6的时间，如果控制阀单元15的起动不是根据调整进行，而是直接控制，是可取的。因此，任何的控制偏差被忽略。不重新调节速度。这体现在运行的舒适程度增加，因为可靠地避免了在速度调整中的不稳定。控制阀单元15相应地用一个恒定的希望值起动。

然后从时间点t_u6，根据a，v曲线图，轿厢1制动。这个制动操作在时间点t_u6开始，制动减速度线性建立，以致加速度a从值零增加到一个最终的值-a。这个制动减速度的线性增加终止在时间点t_u7。如就时间点t_u2到t_u3之间的加速度的变化所述的，这个加速度的改变造成一个速度的抛物线分布，以致，在此情况下制动操作也很平稳地开始。如从P_Z曲线图和dP_Z/dt的曲线图可见到的，通过希望值P_ZdesB或P_ZdesL降低产生这个效果。因此，根据这些变化的希望值，沿打开方向致动控制阀单元15。

从时间点t_u7起，制动的减速度不再改变。在此情况下速度线性地降低。这也可从a，v曲线图见到。在此，由于此时的降低的通流速度产生的改变，流动阻力又改变，即在此时降低。因此，压力P_Z的希望值，即P_ZdesB或P_ZdesL，从时间点t_u7到t_u8稍减低，以补偿流动阻力中的这个改变。

在时间点t_u8到t_u9时间中制动减速度此时向零线性地改变。压力的希望值，即P_ZdesBB或P_ZdesL，从dP_Z/dt曲线图可见到，相应地进一步降低，此情况下是以一个较低的速度降低。在此，也自动获得一个抛物线的速度分布，即，轿厢1的平缓制动到停止。

从时间点t_u0到t_u9选择加速度a，速度v和的各时间段的各设定点，使得从轿厢1的起动点开始，到准确地达到目的地。尽管如此，用在轿厢1的控制中的常规的竖井开关装置，如磁性或接触式接触器也是可取的。

因此，根据图2的例子，说明了不再在时间点t_u6，而是在时间点t’_u6’在这样的竖井开关装置下如何触发减速度的开始。减速度的线性上升的终点相应地从t_u7变到t’_u7。因此，在此例子中，等待竖井开关装置的响应。因此，制动发生的稍迟，如从H曲线图，同样地从a，v曲线图能够见到。为了清晰起见，省略在P_Z曲线图中和dP_Z/dt的曲线图的工作过程的相应的图示。

如果相应的竖井开关装置的响应与相关的预计算的时间点t_ux吻合，例如，控制装置20能够识别的t_u6，预定的参数就是正确的。相反，如果响应不吻合，就有必要校正预定的参数。从而能够自动修改参数。在电梯***在运行中时，在邻近达到期望的目的地前，开通所谓的爬升的相位甚至是不必要的。

如果控制装置20相应地是自适应设计的，在电梯***的设计和试车的范围内确定参数就简单的多。

应指出，从H曲线图可见，在时间点t_u9后，一旦泵10关闭，泵管线8中的压力再次降低，控制阀单元15又自动运行到关闭位置。如P_Z曲线图所示，根据在时间点t_u9后的曲线P_PB和P_PL，这是由于在泵管线8中的压力降低所致。

图3示出对于下行的相似的理想的曲线图。四个分曲线图在性质和组成上与图2的相应，但是在此在P_Z曲线图中没有关于泵的压力的值，因为，在下行时，泵10不运行，因此泵压是不相关的。在下行开始前，由负荷-压力传感器18(图1)测定相应负荷。因为运行的方向相反，与图2相对照，这两组a，v曲线图的曲线被水平地反射。这意味着对于图2和3，加速度和速度的矢量也能够从a，v曲线图看出。dP_Z/dt曲线图也表示压力P_Z的希望值的时间的导数的曲线分布。

最下面示出的第四曲线图，也标示为H的曲线图，与图2相对，控制阀单元15(图1)的阀心竖井的行程未示出，但是，示出如前文所述的控制下行的控制阀单元5的阀心竖井的行程。

时间竖井t还是所有四个曲线图共有的。各个时间点t_u0到t_u9在这个时间竖井上表示出，也表示在控制和调整框架内的特征时间点。对各个子曲线图的参考用虚线表示。

下面参照这些曲线图说明轿厢1的下行。下行的起动的指令在时间点t_d0上发生。控制装置20(图1)确定在这个时间点的负荷-压力传感器18的当前值。

在下行时，泵10(图1)不打开。下行时它的运行是不必要的，驱动仅由轿厢1的自重产生。控制阀单元5的配量阀仍是关闭的。

在时间点t_d0到t_d1的时间，控制装置20计算负荷比P_ZOB/P_ZOL，或有效负荷的另一个相应的参考变量，它是下行时为了起动控制阀单元5的配量阀起动是需要的，从而取得加速度a和速度v的希望值。这是考虑到，轿厢1是空的情况下，必须利用控制阀单元5取得一个比轿厢1是带负荷的情况较低的制动作用。

在时间点t_d1到t_d2的时间，控制阀单元5起动，刚好使得就上行提到的压差ΔP_dyn被补偿。这提供了前提条件，从而轿厢1的运动能够在时间点t_d2开始。

然后取得在缸管线4中的压力的下降，因为控制装置20在控制阀单元5上作用，特别是，以沿打开的方向致动控制阀单元5的方式作用。因此，液压油能够从提升缸3中通过控制阀单元5向罐11的方向流出。此时未起动的第二控制阀单元15的配量阀关闭，以致仅第二阀控制单元15的止回阀起作用。经由这个止回阀液压油流向罐11。还应指出，在此时的压差ΔP_dyn的值不包含控制阀单元5的止回阀的弹簧的力的因素，但是含与第二控制阀单元15的止回阀的弹簧的力相应的因素。这两个控制阀单元5和15最好是具有相同的结构，并且止回阀的弹簧的弹性常数相同。此时压差ΔP_dyn的值在上行和下行过程中是相同的，并且最好就有效负荷以同样的方式校正。

还可以提及的是，在控制阀单元5的配量阀打开时，小量的液压油也能够流过泵管线8和静止的泵10返回到罐11，因为这样的泵通常有泄漏损失。

在从时间点t_d2到t_d3的随后的时间，加速度从零增加到一个特定值。为了取得在加速度中的这个线性上升，如一方面从dP_Z/dt的曲线图能够见到的，和另一方面从P_Z曲线图可见到的，缸压P_Z的时间下降率必须是常数。根据线性下降带负荷轿厢1或空轿厢1的希望值P_ZdesB或P_ZdesL，使得控制阀单元5的起动变化，进行调整。既然在时间点t_d2到t_d3的时间，加速度a从零到最终的值上升，一个平稳的起动自动发生，因为自动获得一个速度的抛物线上升。在时间点t_d3达到最大的加速度。

在从时间点t_d3到t_d4的随后时间，保持这个加速度，以致在这个时间中速度线性上升。

在此，由于上升的通流速度，压力损失又改变。因为压力损失随上升的通流速度增加，缸筒压力P_Z的希望值必须在此相位稍降低，这体现在控制阀单元5的起动的相应改变中。如已就上行提及的，在轿厢1运动的所有的相位中必须考虑相应的校正。

从a，v的曲线图可见到，从时间点t_d4到时间点t_d5加速度a又降低到零。在此情况下，是根据希望值P_ZdesB或P_ZdesL通过控制装置20稍增加压力P_Z取得的。为了取得这个情况，此时的控制阀单元5的起动被改变，使得它仅很慢地沿打开方向进一步被致动。因此，从dP₇/dt曲线图能够见到压力改变的一个翻转。自动发生速度的抛物线改变，换言之，作为在加速度中的线性降低的结果，再次自动发生向另一个速度的平稳过渡。

根据a，v曲线图，从时间点t_d5到t_d6的时间，轿厢1的速度保持一定，即加速度是零。因此，阻力也不再改变，从dP_Z/dt曲线图也可见到，其结果是希望值P_ZdesB或P_ZdesL保持不变。因此，在这区域，进行用一个恒定的希望值调整控制阀单元5，以致控制阀单元5的阀心竖井的行程仅在发生控制偏离时改变。

如果在从t_d5到t_d6的时间控制阀5的起动不在调整的基础上进行，而是直接控制，是可取的。因此忽略任何控制偏离。因此，不重新调节速度。这体现在运行舒适程度增加，因为可靠地避免了在调整中的摆动。用一个恒定的希望值相应地起动控制阀单元5。

从时间点t_d6起，轿厢1根据a，v曲线图制动。在时间点t_d6开始这个制动过程，制动的减速度线性建立，以致加速度a从值零到一个最终值-a增加。在时间点t_d7在制动过程中的这个线性的增加终止。如就时间点t_d2和t_d3之间以及t_d4和t_d5之间的加速度改变所述的，在加速度中的这个改变造成一个速度的抛物线的分布，以致，此时，制动过程也很平稳开始。从P_Z曲线图和dP_Z/dt曲线图可见到，希望值P_ZdesB或P_ZdesL的增加导致了这个效果。因此，根据这些改变的希望值，沿关闭方向致动控制阀单元5。

从时间点t_d7起，制动减速度不再改变。此时速度线性地降低。这从a，v曲线图也可明显得见。在此，流动阻力又改变，即此时降低，因为下降的通流速度的变化。因此，P_Z的希望值，确切说是P_ZdesB或P_ZdesL，从时间点t_d7到t_d8稍增加，以补偿流动阻力的这个改变。

从时间点t_d8到t_d9的时间，制动减速度在此情况下向零线性改变。从dP_Z/dt的曲线图可见，压力P_Z的希望值，即P_ZdesB或P_ZdesL，相应地进一步以一个较高的速度上升。在此，又自动发生速度的一个抛物线的分布，即平稳制动。

也是选择从时间点t_d2到t_d9的加速度a，速度v和各时间段的设定的所述点，使得从轿厢1起动点起，到准确达到目的地。尽管如此，在控制轿厢1中，使用常规的竖井开关装置，如磁性或接触的接触器，也是可取的。

因此，根据图3的例子，也示出了如何在这样的竖井开关的装置下，不是在时间点t_d6，而是在t’_d6’触发减速度的开始。减速度的线性的上升的端相应地从时间点t_d7移动到t’_d7。因此在此例中，等待竖井开关装置的响应。从a，v曲线图和H曲线图可见到，因此制动发生的稍迟。为了清晰起见，省略了在P_Z和dP_Z/dt曲线图中的过程的相应的图示。

如果相应的竖井开关装置的响应与相关的时间点t_dx’例如控制装置20能够识别的t_d6吻合，预定的参数是正确的。相反，如果响应不吻合，有必要校正预定的参数。从而，进一步能够自动修改参数。因此，在下行时，也不需要在邻近达到期望的目的地前接入所谓的爬升运行。

如果控制装置20是相应自适应设计的，在下行时也发生适应调节。

为了确定希望的运行的曲线，从加速度和速度的希望值确定需要的压力P_Z的时间分布，并将后者作为希望值/时间系列形式的一个期望的运行曲线，存贮在控制装置20的希望值发生器中。借助于负荷-压力传感器18确定压力P_Z的相应当前的实际值，并与希望值比较。通过调整技术的常规方法，从实际值和希望值之间的差产生控制指令。这个控制指令在上行时作用在控制阀单元15上，在下行时作用在控制阀单元5上。

因此，根据本发明的设置是，在轿厢1在停止时，用测定缸管线4中的压力P_Z的负荷-压力传感器18，确定在电梯轿厢1的负荷，轿厢1的上行通过第二控制阀单元15的起动变化调整，其中一个取决于轿厢1的负荷并表示在缸管线4中的压力的时间分布的希望的运行曲线，与缸管线4中的压力连续变化比较，第二控制阀单元15的控制指令从控制偏离产生，轿厢1的下行通过在第一控制阀单元5的起动中的变化调整，其中取决于轿厢1的负荷并表示缸管线4中的压力的时间分布的期望的运行曲线，与缸管线4中的压力连续变化比较，从控制偏离产生第一控制阀单元15的控制指令。

因此，只有负荷-压力传感器18对整个的上行和整个的下行都需要，以可靠地调整轿厢1的运动。

在本发明的范围内可能有各种实施方式。例如，负荷-压力传感器也可以直接设在控制阀单元5中，和后者的控制室中。

如果在降低的速度的期望的运行曲线的区域中上行和下行时没有发生调整，而是在上行时和下行时，分别是第二控制阀单元15和第一控制阀单元5以一个时间变量的希望值直接起动也是可取的。此时，在适应修改的框架内，希望值和它们随时间的改变的适应修改能够与设在轿厢竖井上的开关元件合作。

如果需要，在由于特别情况目的地位置未直接达到时，在本发明中，在轿厢停止前也可以接入爬升运行。此时，爬升运行的开始和终止是通过设在轿厢竖井中的开关元件按已知方式触发。

Claims (12)

1.一种控制液压电梯的方法，电梯的轿厢(1)能够通过一个液压驱动器运动，该液压驱动器包括一个提升活塞(2)和一个提升缸(3)，其中液压油能够由一个泵(10)并与至少一个控制阀单元(5，15)配合，通过一个缸管线(4)输送进入和输送出液压驱动器(2，3)，液压油的流量能够通过测量装置检查，通过一个负荷-压力传感器(18)能够测定缸管线(4)中的第一压力(P_Z)，电梯能够通过一个执行所述方法的控制装置(20)来控制和调整，其特征是：

-在轿厢(1)是静止时，轿厢(1)上的负荷由测定缸管线(4)中的第一压力(P_Z)的负荷-压力传感器(18)测定；

-轿厢(1)的上行是通过在第二控制阀单元(15)的起动中的变化来调整的，其中根据轿厢负荷的和表示缸管线(4)的第一压力的时间分布的期望运行曲线与在缸管线(4)中的第一压力连续变化相比较，从控制偏差产生第二控制阀单元(15)的控制指令；和

-轿厢(1)的下行是通过第一控制阀单元(5)的起动的变化调整，其中一个根据轿厢(1)负荷并表示缸管线(4)中的第一压力的时间分布的期望运行曲线与缸管线(4)中的第一压力(P_Z)的连续变化比较，从控制偏差产生第一控制阀单元(5)的控制指令。

2.根据权利要求1的方法，其特征是：在固定速度的希望运行曲线区域中的上行和下行时不发生调整，而是在上行或下行时，分别是第二控制阀单元(15)或第一控制阀单元(5)以固定的希望值直接起动。

3.根据权利要求1的方法，其特征是：在降低速度的期望运行曲线区域中的上行和下行时不发生调整，而是在上行或下行时，分别是第二控制阀单元(15)或第一控制阀单元(5)以时间-变量的希望值直接起动。

4.根据权利要求1-3任何一项的方法，其特征是，第一压力(P_Z)的随时间的改变是由控制装置(20)评价，其中作用在轿厢(1)上的加速度是从随时间的这个变化的大小和梯度确定。

5.根据权利要求4的方法，其特征是，轿厢(1)的速度是加速度的积分确定的。

6.根据权利要求5的方法，其特征是，轿厢(1)走过的距离是由速度的积分确定的。

7.根据权利要求1-3任何一项的方法，其特征是，由泵(10)在泵管线(8)中产生的并受第二控制阀单元(15)影响的第二压力(P_P)是通过泵-压力传感器(23)确定的，以致在泵管线(8)中的第二压力能够测量，因此在压力上升中的分步或连续的改变在需要时也能够调整。

8.根据权利要求7的方法，其特征是，在负荷-压力传感器(18)测定的第一压力(P_Z)和泵-压力传感器(23)测定的第二压力(P_P)之间的压差在控制装置(20)中形成，其中用这个压差确定在缸管线(4)中的液压油的流量。

9.根据权利要求7的方法，其特征是，将泵-压力传感器(23)设计为一个测定一个压差(P_D)的压差传感器，所述压差(P_D)与在缸管线(4)种的主导的第一压力(P_Z)和在泵管线(8)中主导的第二压力(P_P)之间的差相应。

10.根据权利要求1-3任何一项的方法，其特征是，通过一个设在第一控制阀单元(5)上的温度传感器(21)测定液压油的温度，该温度在电梯的控制中由控制装置(20)考虑。

11.一种控制液压电梯的装置，液压电梯的轿厢(1)能够通过一个液压驱动器运动，该液压驱动器包括一个提升活塞(2)和一个提升缸(3)，其中液压油能够通过一个泵管线(8)从一个罐(11)输送到至少一个控制阀单元(5，15)，并从至少一个控制阀单元(5，15)通过一个缸管线(4)输送到液压驱动器，在缸管线(4)中能够通过一个负荷-压力传感器(18)测量第一压力，液压油的流量能够与至少一个控制阀单元(5，15)配合地被控制，并能够通过测量装置检查，泵(10)和至少一个控制阀单元(5，15)能够由一个控制装置(20)控制，其特征是：

-一个第一控制阀单元(5)和/或一个第二控制阀单元(15)能够由控制装置(20)起动；

-控制装置(20)含有在希望值发生器中的上行和下行的期望的运行曲线，每个期望的运行曲线表示在缸管线(4)中的第一压力(P_Z)的时间分布；

-在上行和下行时，控制装置(20)将第一压力(P_Z)的各实际值与希望值比较，根据控制的偏差，在上行时，起动第二控制阀装置(15)，在下行时起动第一控制阀单元(5)；和

-在电梯轿厢(1)在下行时，控制装置(20)不起动泵(10)。

12.根据权利要求11的装置，其特征是：

-有一个测定泵管线(8)中的第二压力(P_P)的泵-压力传感器(23)作为测量装置；

-从负荷-压力传感器(18)发出的信号能供给到控制装置(20)；和

-控制装置(20)是这样的，它能够从负荷-压力传感器(18)来的信号产生附加的数据，通过该数据第二压力(P_P)能够由控制装置(20)起动第二控制阀单元(15)调整。

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