CN117879474A - 一种地面光伏组件清洗用在位移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种地面光伏组件清洗用在位移动装置，包括承载框架组件、第一移动机构、第二移动机构和移动支撑机构；承载框架组件用于设置在光伏板的上方，承载框架组件包括两根沿光伏板的第一方向设置的滑轨和多个横梁；第一移动机构设置在两根滑轨的底部，用于带动承载框架组件沿光伏板的第二方向移动；第二移动机构设置在两根滑轨上，与清洗装置连接，用于带动清洗装置沿滑轨移动进行清洗；移动支撑机构设置在位于滑轨两端的横梁上。本发明能够在位携带清洗装置沿光伏板的表面行走进行清洁，清洗装置与车载设备分离，取代了车载模式，且行走清洗过程中不会对光伏板上下边缘处挤压变形，避免了在复杂地貌中行车波动对光伏组件的撞击损坏。
Description
技术领域
本发明涉及光伏清洗技术领域，具体是一种地面光伏组件清洗用在位移动装置。
背景技术
我国太阳能资源丰富，光伏发电具有良好的前景，截至2022年底，装机规模至1584万千瓦，60％以上的光伏电站分布于草原化荒漠和荒漠地区。
光伏板在长期使用发电的过程中，沙尘覆盖会导致光伏组件电力输出减少约1/3，即使电力输出减少1％，以装机密度最大的省份宁夏为例，年光伏发电总量1551054万千瓦时核算，每年损失近八千万元的收入，因此需要通过清洗设备对光伏板进行清洗作业，以保证其提供稳定的电力输出。
市面上常用的清洗设备，例如车载清洗机械、轮式行走机器人等，多用于规范化建设、地面较为平整的光伏电站，车载清洗机械，设备庞大、笨重，对地面平整度有较高要求，在沙漠、戈壁等原型地貌的复杂地形中行驶过程中，极易出现因清洗装置很难适应车载装置剧烈晃动而破坏光伏组件的问题，而采用轮式行走机器人虽然能够在光伏板表面行走进行漫步式清洁，减少晃动，不受复杂地形影响，但是由于光伏板一般是在其底部中心处设有光伏支架以及工字钢立柱，支架长期承受组件自重，近上下边缘位置变形严重，此类清洗设备的支撑轮在光伏板上下边缘处移动时，会加剧光伏板变形，甚至导致光伏板损坏。
发明内容
本发明的目的是提供一种地面光伏组件清洗用在位移动装置，能够自行携带清洗装置沿光伏板的表面行走进行清洁，清洗装置与车载设备分离，取代了车载模式，且行走清洗过程中不会对光伏板上下边缘处挤压变形，避免了在复杂地貌中行车波动对光伏组件的撞击损坏。
本发明的技术方案是：
一种地面光伏组件清洗用在位移动装置，包括承载框架组件、第一移动机构、第二移动机构和移动支撑机构；承载框架组件用于设置在光伏板的上方，所述承载框架组件包括两根滑轨和多个横梁，两根滑轨沿光伏板的第一方向平行设置，多个横梁垂直连接在两根滑轨之间，两根滑轨之间滑动连接有清洗装置；第一移动机构设置在所述两根滑轨的底部，用于带动所述承载框架组件沿光伏板的第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；第二移动机构设置在所述两根滑轨上，第二移动机构与所述清洗装置连接，用于带动清洗装置沿滑轨移动对光伏板进行清洗，所述第二方向与所述第一方向垂直；移动支撑机构设置在位于所述滑轨两端的横梁上，所述移动支撑机构用于在第一移动机构带动所述承载框架组件移动时，对所述承载框架组件起到支撑作用。
作为本发明的进一步改进，所述移动支撑机构包括两组三角稳定支撑组件，分别对称连接在两个横梁的下方，所述三角稳定支撑组件包括上抓杆、下抓杆、支撑杆和两个工字钢抓手组件，所述上抓杆与下抓杆为伸缩式结构，包括外管和滑动套设在外管内的内杆，所述上抓杆的外管端与所述下抓杆外管端之间通过第一铰链相互铰接，所述上抓杆的内杆端以及所述下抓杆的内杆端分别对应与两个工字钢抓手组件铰接，所述上抓杆的外管端顶部通过连接组件与所述支撑杆的一端可拆卸连接，所述支撑杆的另一端与所述横梁的底部固定。
作为本发明的进一步改进，所述工字钢抓手组件包括第一电机、两个抓手、双向螺纹驱动杆、联轴器和铰接座，所述铰接座与所述内杆端铰接，所述铰接座上固定有安装座，所述第一电机与所述安装座固定，第一电机的输出轴通过联轴器与所述双向螺纹驱动杆连接，所述两个抓手设置在所述双向螺纹驱动杆上，且与所述双向螺纹驱动杆螺纹连接，所述两个抓手的一端与铰接座铰接。
作为本发明的进一步改进，所述连接组件包括第一轴承座、内螺纹套管和转轴，所述第一轴承座固定在所述上抓杆的外管端顶部，所述转轴的下端与所述第一轴承座转动连接，所述转轴的上端以及所述支撑杆的下端均设有与所述内螺纹套管相匹配的螺纹段，且内螺纹套管连接在转轴与支撑杆之间。
作为本发明的进一步改进，所述第一移动机构包括四组支撑驱动轮组件，所述四组支撑驱动轮两两成对分别对应连接在两根滑轨的两端，且位于光伏板的上下边缘处，所述支撑驱动轮组件包括第一连接梁、伸缩组件、第二连接梁、安装板、第二电机和两个行走轮，所述第一连接梁的一端与所述滑轨连接，所述伸缩组件连接在第一连接梁的另一端底部，所述伸缩组件具有竖直移动的伸缩端，且伸缩端与所述第二连接梁的一端固定，所述第二连接梁的另一端固定有竖直设置的安装板，所述两个行走轮转动连接在所述安装板上，所述第二电机固定在第二连接梁上，所述第二电机的输出轴与其中一个行走轮的轮轴连接。
作为本发明的进一步改进，还包括第一摆角电机和第二轴承座，所述第一摆角电机和第二轴承座均固定在所述滑轨上，第一摆角电机的输出轴与所述第二轴承座转动连接，所述第一连接梁的一端与所述第一摆角电机的输出轴固定连接。
作为本发明的进一步改进，所述行走轮为柔性轮。
作为本发明的进一步改进，所述两根滑轨的中部侧壁上分别设有辅助支撑轮组件，所述辅助支撑轮组件用于在第一移动机构带动所述承载框架组件沿光伏板的长度方向移动时，对承载框架组件的中部进行支撑，所述辅助支撑轮组件包括第二摆角电机、第三轴承座、支撑横梁、支撑柱、支撑板和多个万向支撑轮，所述第二摆角电机与第三轴承座均与所述滑轨的中部固定，所述第二摆角电机的输出轴与第三轴承座转动连接，所述支撑横梁的一端与所述第二摆角电机的输出轴固定，所述支撑横梁的另一端底部垂直设有所述支撑柱，所述支撑柱的另一端与所述支撑板连接，所述支撑板的底部连接有多个万向支撑轮。
作为本发明的进一步改进，所述支撑柱为电动推杆，所述电动推杆的一端与支撑横梁的底部固定连接，所述电动推杆的另一端与所述支撑板的顶部固定连接，所述电动推杆的一侧设有第二铰链，所述第二铰链的两端分别与所述支撑横梁以及支撑板铰接。
作为本发明的进一步改进，所述第二移动机构包括连接台架，两个卷扬电机组件、牵引绳和多个滑轮，所述连接台架架设固定在两根滑轨的顶部，所述两个卷扬电机组件平行连接在所述连接台架上，所述牵引绳的两端分别对应缠绕在两个卷扬电机组件上，所述多个滑轮分别对应设置在多个横梁上，所述牵引绳穿设在多个滑轮上，所述清洗装置与所述牵引绳连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明通过设置的第一移动机构，采用两个行走轮为主动轮带动清洗装置沿光伏板的长度方向移动，并通过与三角稳定支撑组件的配合，实现支架跟随支撑的方法，将清洗装置转移至下一清洗工位，如此反复交替，实现对整个单组光伏板的自动清洗，完全取代了车载模式，避免了在复杂地貌中行车波动对光伏组件的撞击损坏。
2.本发明在以光伏板支架主梁部位及支架上下边缘部位为辅助定位组合的清洗装置在位装夹夹具，采用在光伏板立柱设置三角稳定支撑组件的支架作为清洗框架的主体支撑，来承受清洗设备大部分的自重；在光伏板支架主梁部位设置的辅助支撑轮组件以及在支架上下边缘设置的支撑驱动轮组件作为清洗装置的辅助支撑，以降低支架变形。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明中的三角稳定支撑组件的结构示意图；
图3为本发明图2中的局部放大结构示意图；
图4为本发明图2中的局部放大结构示意图；
图5为本发明中的支撑驱动轮组件的结构示意图；
图6为本发明中的辅助支撑轮组件的结构示意图；
图7为本发明中的承载框架组件的结构示意图；
图8为本发明中的连接台架的结构示意图；
图9为本发明中的卷扬电机组件的结构示意图；
图10为本发明在位移动装置的安装流程的示意简图；
图11为本发明中清洗装置清洗移动位置示意图；
图12为本发明清洗工位转换示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述。在发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
实施例
如图1到图9所示，本发明实施例提供了一种地面光伏组件清洗用在位移动装置，包括承载框架组件2、第一移动机构3、第二移动机构4和移动支撑机构1；承载框架组件2用于设置在光伏板的上方，承载框架组件2包括两根滑轨21和多个横梁22，两根滑轨21沿光伏板的第一方向平行设置，多个横梁22垂直连接在两根滑轨21之间，两根滑轨21之间滑动连接有清洗装置5；第一移动机构3设置在两根滑轨21的底部，第一移动机构3用于带动承载框架组件2沿光伏板的第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直，在实际应用时，光伏板的第一方向指沿光伏板的宽度方向，光伏板的第二方向指沿光伏板的长度方向；第二移动机构4设置在两根滑轨21上，第二移动机构4与清洗装置5连接，第二移动机构4用于带动清洗装置5沿滑轨21移动对光伏板进行清洗；移动支撑机构1设置在位于滑轨21两端的横梁22上，移动支撑机构1用于在第一移动机构3带动承载框架组件2移动时，对承载框架组件2起到支撑作用。
本实施例中，在对光伏板进行清洗时，先将在位移动装置安装到光伏板上，然后通过设置的第二移动机构4带动清洗装置5沿光伏板的宽度方向移动进行清洗，当清洗装置5清洗完一个流程后，控制第一移动机构3带动承载框架组件2沿光伏板的长度方向移动到下一个清洗相邻位置，再次通过第二移动机构4带动清洗装置5沿光伏板的宽度方向移动进行清洗，如此重复，将光伏板的整个表面进行清洗，承载框架组件2在被第一移动机构3带动移动的过程中，利用移动支撑机构对承载框架组件2进行随动支撑，避免其将光伏板的边缘进行挤压损坏。
具体的，作为移动支撑机构1的一种具体实施方式，移动支撑机构1包括两组三角稳定支撑组件，分别对称连接在两个横梁22的下方，三角稳定支撑组件包括上抓杆11、下抓杆12、支撑杆13、和两个工字钢抓手组件14，上抓杆11与下抓杆12为伸缩式结构，包括外管111和滑动套设在外管111内的内杆112，上抓杆11的外管端与下抓杆12外管端之间通过第一铰链15相互铰接，上抓杆11的内杆端以及下抓杆12的内杆端分别对应与两个工字钢抓手组件14铰接，同时，为了能够实现将上抓杆11与支撑杆13的快速可拆卸连接，因此还设有连接组件，上抓杆11的外管端顶部通过连接组件与支撑杆13的一端可拆卸连接，支撑杆13的另一端与横梁22的底部固定。
在通过移动支撑机构1进行支撑时，将两组三角稳定支撑组件通过工字钢抓手组件14固定到光伏板下方设置的工字钢立柱上，由于上抓杆11与下抓杆12为伸缩式结构，且上抓杆11与下抓杆之间通过第一铰链15相互铰接，因此能够在承载框架组件2被第一移动机构3带动移动的过程中形成跟随摆动支撑，从而有效的避免将光伏板的上下边缘处压坏的问题出现。
具体的，工字钢抓手组件14包括第一电机141、两个抓手142、双向螺纹驱动杆143、联轴器144和铰接座145，铰接座145与内杆端铰接，铰接座145上固定有安装座，第一电机141与安装座固定，第一电机141的输出轴通过联轴器144与双向螺纹驱动杆143连接，两个抓手142设置在双向螺纹驱动杆143上，且与双向螺纹驱动杆143螺纹连接，两个抓手142的一端与铰接座145铰接，在通过工字钢抓手组件14固定时，通过控制第一电机141带动双向螺纹驱动杆143转动，双向螺纹驱动杆143转动带动两个抓手142相互靠近，且围绕两个抓手142的与铰接座145铰接点转动，使得两个抓手142将光伏板底部的工字钢立柱进行夹持固定，拆卸时，控制第一电机141带动双向螺纹驱动杆143反向转动，使得两个抓手142相互远离，从而与光伏板底部的工字钢立柱脱落，方便转移三角稳定支撑组件。
具体的，作为连接组件的一种实施方式，连接组件包括第一轴承座16、内螺纹套管17和转轴18，第一轴承座16固定在上抓杆11的外管端顶部，转轴18的下端与第一轴承座16转动连接，转轴18的上端以及支撑杆13的下端均设有与内螺纹套管17相匹配的螺纹段，且内螺纹套管17连接在转轴18与支撑杆13之间，连接时，将内螺纹套管17的下端与转轴18的上端螺纹连接，然后再将支撑杆13的下端与内螺纹套管17的上端连接，如此，能够实现将上抓杆11与支撑杆13的快速可拆卸连接。
具体的，第一移动机构3包括四组支撑驱动轮组件31，四组支撑驱动轮31两两成对分别对应连接在两根滑轨21的两端，且位于光伏板的上下边缘处，支撑驱动轮组件31包括第一连接梁313、伸缩组件314、第二连接梁315、安装板316、第二电机317和两个行走轮318，第一连接梁313的一端与滑轨21连接，伸缩组件314连接在第一连接梁313的另一端底部，伸缩组件314具有竖直移动的伸缩端，且伸缩端与第二连接梁315的一端固定，第二连接梁315的另一端固定有竖直设置的安装板316，两个行走轮318转动连接在安装板316上，第二电机317固定在第二连接梁315上，第二电机317的输出轴与其中一个行走轮318的轮轴连接。
本实施例中，通过设置的四组支撑驱动轮组件31能够对承载框架组件2的四个角进行支撑，并通过每组支撑驱动轮组件31中的两个行走轮318，对光伏板的上下边缘处进行卡持，在第二电机317的驱动下，能够驱动行走轮318来带动在位移动装置和清洗装置5沿光伏板的长度方向进行行走，其中设置的伸缩组件314能够调节每组支撑驱动轮组件31中的两个行走轮318的高度，从而便于调节将其卡持在光伏板上。
进一步的，考虑到将在位移动装置安装到光伏板上时，需要避免四组支撑驱动轮组件31与光伏板发生碰撞，因此还包括第一摆角电机311和第二轴承座312，第一摆角电机311和第二轴承座312均固定在滑轨21上，第一摆角电机311的输出轴与第二轴承座312转动连接，第一连接梁313的一端与第一摆角电机311的输出轴固定连接，通过设置的第一摆角电机311能够带动第一连接梁313转动，从而实现带动两个行走轮318翻转，进而在安装时，先每组支撑驱动轮组件31中的两个行走轮318向外翻转，避免碰到光伏板的上下边缘，调整好位置后，再将两个行走轮318向内翻转至与光伏板上下边缘侧壁平行，并且在翻转过程中通过与伸缩组件314的配合，来调节并使得两个行走轮318能够将光伏板上下边缘卡持。
其中，通过在第一连接梁313设置相机等观察采集组件，并通过与控制器的配合，来检测并观察两个行走轮318在翻转过程中距离光伏板的上下边缘的距离和角度，以便操控第一摆角电机311的转动角度和伸缩组件314的伸缩长度。
其中，为了在利用行走轮318沿光伏板进行行走时，为了避免行走轮318与光伏板之间刚性接触，造成压痕，因此将行走轮318采用柔性轮。
进一步的，作为伸缩组件314的几个可选实施方式，伸缩组件314包括电动推杆或液压缸，电动推杆或液压缸的一端与第一连接梁313的底部固定连接，电动推杆或液压缸的另一端与第二连接梁315的顶部固定连接。
更进一步的，为了能够在通过第一移动机构3用于带动承载框架组件2沿光伏板的长度方向移动时，还能够对承载框架组件2的中部两侧进行支撑，使其移动更平稳，因此在两根滑轨21的中部侧壁上分别设有辅助支撑轮组件32，辅助支撑轮组件32用于在第一移动机构3带动承载框架组件2沿光伏板的长度方向移动时，对承载框架组件2的中部进行支撑，辅助支撑轮组件32包括第二摆角电机321、第三轴承座322、支撑横梁323、支撑柱324、支撑板325和多个万向支撑轮327，第二摆角电机321与第三轴承座322均与滑轨21的中部固定，第二摆角电机321的输出轴与第三轴承座322转动连接，支撑横梁323的一端与第二摆角电机321的输出轴固定，支撑横梁323的另一端底部垂直设有支撑柱324，支撑柱324具有向下移动的伸缩端，且伸缩端与支撑板325连接，支撑板325的底部连接有多个万向支撑轮327。
本实施例中，通过设置的多个万向支撑轮327能够在通过第一移动机构3用于带动承载框架组件2沿光伏板的长度方向移动时，还能够对承载框架组件2的中部两侧进行支撑，使其移动更平稳，其中通过第二摆角电机321带动支撑横梁323转动，支撑横梁323转的过程中能够通过支撑柱324带动支撑板325和多个万向支撑轮327围绕第二摆角电机321的输出轴转动，从而使得在清洗过程中，将多个万向支撑轮327升起，保证在清洗过程中不会影响清洗模块作业。
进一步的，考虑到光伏板的表面存在不平整的因素，因此将支撑柱324为电动推杆，电动推杆的一端与支撑横梁323的底部固定连接，电动推杆的另一端与支撑板325的顶部固定连接，电动推杆的一侧设有第二铰链326，第二铰链326的两端分别与支撑横梁323以及支撑板325铰接，多个万向支撑轮327在支撑移动的过程中，通过电动推杆能够及时的控制其高度，使其保持平稳支撑。
具体的，第二移动机构4包括连接台架41，两个卷扬电机组件42、牵引绳43和多个滑轮44，连接台架41架设固定在两根滑轨21的顶部，两个卷扬电机组件42平行连接在连接台架41上，牵引绳43的两端分别对应缠绕在两个卷扬电机组件42上，多个滑轮44分别对应设置在多个横梁22上，牵引绳43穿设在多个滑轮44上，清洗装置5与牵引绳43连接。
在通过第二移动机构4带动清洗装置5移动进行清洗工作时，通过控制两个卷扬电机组件42转动，使得其中一个卷扬电机组件42释放牵引绳43，另外一个卷扬电机组件42收卷牵引绳43，从而利用牵引绳43牵引并带动清洗装置5在两根滑轨21上滑动，从而实现对光伏板1的表面进行清洗。
具体的，卷扬电机组件包括第三电机421、辊轮422和辊轮底座423，辊轮底座423与连接台架41固定，第三电机421固定在辊轮底座422上，辊轮422转动连接在辊轮底座423的凹槽内，第三电机421的输出轴与辊轮422的辊轴连接。
本发明的工作原理如下：
参照图10中的安装流程a，首先将三角稳定支撑组件安装固定于光伏板底部设置的工字钢立柱上；
进一步地，参照图10中的安装流程b，使用车载机械臂，将在位移动装置主体吊装至清洗初始工位，通过总控控制支撑驱动轮组件中的两个行走轮卡持支撑于光伏板上下边缘处，使在位移动装置主体处于预备安装状态。
进一步地，参照图10中的安装流程c，将三角稳定支撑组件上抓杆通过连接组件分别与支撑杆连接，至此，在位移动装置主体在初始工位的安装完成。
进一步地，参照图11，通过总控控制第二移动机构4带动清洗装置5从中间存放位置f移动至上缘起始位置d，等待清洗任务开始，此状态下的清洗设备主机重量主要由三角稳定结构上支撑组件承担。
进一步地，参照图11，通过总控控制第二移动机构4带动清洗装置5沿光伏板的宽度方向移动，自上而下完成初始工位的清洗任务，单次清洗任务完成后，清洗装置位于下缘终止位置e处，此状态下的清洗设备主机重量主要由三角稳定结构下支撑组件承担。
进一步地，参照图11，初始工位的清洗任务完成后，通过总控控制第二移动机构4带动清洗装置5返回至中间存放位置f处，辅助支撑轮组件支撑于光伏板主梁中心处，整个载具处于工位转换等待状态。
进一步地，参照图12，支撑驱动轮组件中的行走轮为主动轮，带动承载框架组件2与清洗装置5由初始工位g向下一工位j进行移动，移动过程中三角稳定支撑组件跟随支撑，至近一半行程h处时，拆除三角稳定支撑组件，参照图12中的i处工作流程，将三角稳定支撑组件安装至下一根工字钢立柱上，清洗装置继续前行至下一工位j处。
进一步地，控制清洗装置返回至上缘起始位置，开始次工位的清洗任务，如此往复，直至整组清洗任务完成。
以上公开的仅为本发明的较佳地几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，包括：
承载框架组件(2)，用于设置在光伏板的上方，所述承载框架组件(2)包括两根滑轨(21)和多个横梁(22)，两根滑轨(21)沿光伏板的第一方向平行设置，多个横梁(22)垂直连接在两根滑轨(21)之间，两根滑轨(21)之间滑动连接有清洗装置(5)；
第一移动机构(3)，设置在所述两根滑轨(21)的底部，用于带动所述承载框架组件(2)沿光伏板的第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向垂直；
第二移动机构(4)，设置在所述两根滑轨(21)上，第二移动机构(4)与所述清洗装置(5)连接，用于带动清洗装置(5)沿滑轨(21)移动对光伏板进行清洗；
移动支撑机构(1)，设置在位于所述滑轨(21)两端的横梁(22)上，所述移动支撑机构(1)用于在第一移动机构(3)带动所述承载框架组件(2)移动时，对所述承载框架组件(2)起到支撑作用。
2.根据权利要求1所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述移动支撑机构(1)包括两组三角稳定支撑组件，分别对称连接在两个横梁(22)的下方，所述三角稳定支撑组件包括上抓杆(11)、下抓杆(12)、支撑杆(13)和两个工字钢抓手组件(14)，所述上抓杆(11)与下抓杆(12)为伸缩式结构，包括外管(111)和滑动套设在外管(111)内的内杆(112)，所述上抓杆(11)的外管端与所述下抓杆(12)外管端之间通过第一铰链(15)相互铰接，所述上抓杆(11)的内杆端以及所述下抓杆(12)的内杆端分别对应与两个工字钢抓手组件(14)铰接，所述上抓杆(11)的外管端顶部通过连接组件与所述支撑杆(13)的一端可拆卸连接，所述支撑杆(13)的另一端与所述横梁(22)的底部固定。
3.根据权利要求2所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述工字钢抓手组件(14)包括第一电机(141)、两个抓手(142)、双向螺纹驱动杆(143)、联轴器(144)和铰接座(145)，所述铰接座(145)与所述内杆端铰接，所述铰接座(145)上固定有安装座，所述第一电机(141)与所述安装座固定，第一电机(141)的输出轴通过联轴器(144)与所述双向螺纹驱动杆(143)连接，所述两个抓手(142)设置在所述双向螺纹驱动杆(143)上，且与所述双向螺纹驱动杆(143)螺纹连接，所述两个抓手(142)的一端与铰接座(145)铰接。
4.根据权利要求2所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述连接组件包括第一轴承座(16)、内螺纹套管(17)和转轴(18)，所述第一轴承座(16)固定在所述上抓杆(11)的外管端顶部，所述转轴(18)的下端与所述第一轴承座(16)转动连接，所述转轴(18)的上端以及所述支撑杆(13)的下端均设有与所述内螺纹套管(17)相匹配的螺纹段，且内螺纹套管(17)连接在转轴(18)与支撑杆(13)之间。
5.根据权利要求1所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述第一移动机构(3)包括四组支撑驱动轮组件(31)，所述四组支撑驱动轮(31)两两成对分别对应连接在两根滑轨(21)的两端，且位于光伏板的上下边缘处，所述支撑驱动轮组件(31)包括第一连接梁(313)、伸缩组件(314)、第二连接梁(315)、安装板(316)、第二电机(317)和两个行走轮(318)，所述第一连接梁(313)的一端与所述滑轨(21)连接，所述伸缩组件(314)连接在第一连接梁(313)的另一端底部，所述伸缩组件(314)具有竖直移动的伸缩端，且伸缩端与所述第二连接梁(315)的一端固定，所述第二连接梁(315)的另一端固定有竖直设置的安装板(316)，所述两个行走轮(318)转动连接在所述安装板(316)上，所述第二电机(317)固定在第二连接梁(315)上，所述第二电机(317)的输出轴与其中一个行走轮(318)的轮轴连接。
6.根据权利要求5所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，还包括第一摆角电机(311)和第二轴承座(312)，所述第一摆角电机(311)和第二轴承座(312)均固定在所述滑轨(21)上，第一摆角电机(311)的输出轴与所述第二轴承座(312)转动连接，所述第一连接梁(313)的一端与所述第一摆角电机(311)的输出轴固定连接。
7.根据权利要求5所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，所述行走轮(318)为柔性轮。
8.根据权利要求5所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述两根滑轨(21)的中部侧壁上分别设有辅助支撑轮组件(32)，所述辅助支撑轮组件(32)用于在第一移动机构(3)带动所述承载框架组件(2)沿光伏板的长度方向移动时，对承载框架组件(2)的中部进行支撑，所述辅助支撑轮组件(32)包括第二摆角电机(321)、第三轴承座(322)、支撑横梁(323)、支撑柱(324)、支撑板(325)和多个万向支撑轮(327)，所述第二摆角电机(321)与第三轴承座(322)均与所述滑轨(21)的中部固定，所述第二摆角电机(321)的输出轴与第三轴承座(322)转动连接，所述支撑横梁(323)的一端与所述第二摆角电机(321)的输出轴固定，所述支撑横梁(323)的另一端底部垂直设有所述支撑柱(324)，所述支撑柱(324)的另一端与所述支撑板(325)连接，所述支撑板(325)的底部连接有多个万向支撑轮(327)。
9.根据权利要求8所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述支撑柱(324)为电动推杆，所述电动推杆的一端与所述支撑横梁(323)的底部固定连接，所述电动推杆的另一端与所述支撑板(325)的顶部固定连接，所述电动推杆的一侧设有第二铰链(326)，所述第二铰链(326)的两端分别与所述支撑横梁(323)以及支撑板(325)铰接。
10.根据权利要求1所述的地面光伏组件清洗用在位移动装置，其特征在于，所述第二移动机构(4)包括连接台架(41)，两个卷扬电机组件(42)、牵引绳(43)和多个滑轮(44)，所述连接台架(41)架设固定在两根滑轨(21)的顶部，所述两个卷扬电机组件(42)平行连接在所述连接台架(41)上，所述牵引绳(43)的两端分别对应缠绕在两个卷扬电机组件(42)上，所述多个滑轮(44)分别对应设置在多个横梁(22)上，所述牵引绳(43)穿设在多个滑轮(44)上，所述清洗装置(5)与所述牵引绳(43)连接。
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2024
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