CN117841693B - 一种自动补偿行程的充电弓控制方法及*** - Google Patents

一种自动补偿行程的充电弓控制方法及*** Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆充电弓充电技术领域，更具体地，本发明涉及一种自动补偿行程的充电弓控制方法及***，包括：获取所述充电弓与受电排之间的实际距离L1；响应于所述实际距离L1大于充电弓的最长伸缩距离X1，则计算补偿机构下降的距离，下降的距离为S2，S2=L1‑X1；控制所述补偿机构下降。本发明可以对高度不同的车辆进行充电，配合实际的应用场景，既可以为大型车辆充电也可以为中小型车辆进行充电；并且充电弓以最大的速度运动，而充电弓的行程一般来说是大于补偿机构的行程的，因此从整体上看，即使补偿机构运动得较慢，整个动作过程也可以很快完成，从而节约连接过程的时间，提高了工作效率。

Description

一种自动补偿行程的充电弓控制方法及***
技术领域
本发明涉及车辆充电弓充电技术领域。更具体地，本发明涉及自动补偿行程的充电弓控制方法及***。
背景技术
随着电池技术的发展，电池的能量密度和充放电次数得到很大的提升，充电电流也得到了提升:最大可达到1000A电流。目前大功率充电应用场景越来越广泛，充电弓***普遍应用于公交运营***，可实现公交车快速补电，充电弓是一种新型的充电设备，它利用可伸缩的充电装置和无线传输技术，实现了自动为公交车充电的功能。充电弓主要包括充电桩电源模块、控制模块和桩端EVCC无线通讯模块，公交部分主要包括BMS电池管理***和车端SECC无线通讯模块。当公交车驶进公交站里，可伸缩的充电装置便可对接受电装置，通过无线传输技术实现自动充电。与传统充电桩相比，充电弓的最大特点是无需过多的人工干预，可以较快的完成充电过程。
但是目前受电弓***（受电排）安装在车辆顶部，下降式充电弓安装在墙体或结构支架上。且充电弓有一个最大的下降行程，由于不同的车辆高度不同，例如大型车和中小型车高度尺寸相差很大，以及不同车厂的车辆高度相差较大，这就导致一套充电弓***无法适应于多种类型车辆充电的问题。
发明内容
为本发明提供一种自动补偿行程的充电弓控制方法及***，旨在解决现有技术无法适应于多种类型车辆充电的问题。
在第一方面中，本发明提供了自动补偿行程的充电弓控制方法，其中，所述充电弓顶部带有用于增加所述充电弓行程的补偿机构，包括: 获取所述充电弓与受电排之间的实际距离L1；响应于所述实际距离L1大于充电弓的最长伸缩距离X1，则计算补偿机构下降的距离，下降的距离为S2，S2=L1-X1；控制所述补偿机构下降，并且以第二速度V2下降；其中，所述第二速度V2小于第一速度V1；响应于所述补偿机构下降完成后，则控制所述充电弓下降，下降的距离为S1；其中，充电弓以第一加速度a1加速到第一速度V1，并且按照第一速度V1与受电排接触。
在一实施例中，所述第一加速度a1等于充电弓的最大加速度，所述第一速度V1等于充电弓的最大速度。
在一实施例中，所述第一距离S1等于充电弓的最大伸缩距离X1。
在一实施例中，控制补偿机构按照第二速度V2下降，所述第二速度V2的计算公式为：
V2=m1*V3/m2
其中，m1是不带有补偿机构的充电弓质量，m2是充电弓与补偿机构的整体质量，V3是不带有补偿机构的充电弓与受电排接触的允许速度，所述允许速度V3根据试验获得。
在一实施例中，还包括：测量充电过程中所述充电弓与受电排之间的接触电阻；响应于所述接触电阻大于电阻正常阈值，则控制所述补偿机构下降设定距离；若所述补偿机构下降设定距离后，所述接触电阻未减小到电阻正常阈值以内，则停止充电并且进行报警。
在一实施例中，还包括：响应于所述实际距离L1大于充电弓的最长伸缩距离X1与补偿机构的最大下降距离之和，则进行报警。
在一实施例中，还包括：获取车辆顶部的图像，识别出受电排的位置；根据所述受电排的位置，确定所述充电弓在水平面内的移动轨迹；响应于所述充电弓按照移动轨迹移动后，则所述充电弓位于受电排的正上方。
在一实施例中，响应于所述接触电阻减小到电阻正常阈值以内，则继续充电。
在一实施例中，响应于所述实际距离L1等于或小于充电弓的最长伸缩距离X1，则补偿机构不执行动作。
本发明第二方面，还提供了一种自动补偿行程的充电弓控制***，包括补偿机构、测距传感器、受电排、充电弓和图像拍摄装置，所述测距传感器用于测量充电弓与受电排之间的实际距离，所述充电弓控制***还包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现以上任一项所述的自动补偿行程的充电弓控制方法。
有益效果
（一）通过补偿机构，使得可以同时为大型车辆和中小型车辆进行充电。在充电弓动作时，补偿机构首先动作，充电弓后动作，且充电弓可以以最大的速度运动，而充电弓的行程一般来说是远大于补偿机构的行程的，因此从整体上看，即使补偿机构运动得较慢，整个动作过程也可以很快完成，从而节约连接过程的时间，提高了工作效率。
（二）考虑到车顶部的情况比较复杂以及测距传感器的精度不高，通过测距传感器无法较为准确地确定距离，特别是在充电开始后，测距传感器的测量结果更加不够精确。为了避免充电开始后发生的各种特殊情况，本方案通过测量充电弓与受电排之间的接触电阻，从而可以不通过测距即可发现充电开始后可能出现的问题（例如车辆的位置、高度发生变化），从而可以对工作人员进行提醒，提高充电时的安全性。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其它目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1是示意性示出根据本发明的实施例的充电弓下降的流程示意图；
图2是示意性示出根据本发明的实施例的测量电阻的流程示意图；
图3是示意性示出根据本发明的实施例的补偿机构的结构示意图；
图4是示意性示出根据本发明的实施例的充电弓的结构示意图；
图5是示意性示出根据本发明的实施例的***机构图。
附图标记
10、补偿机构；12、充电弓；13、测距传感器；14、图像拍摄装置；22、受电排。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图来详细描述本发明的具体实施方式。
如图3所示，该自动补偿行程的充电弓控制方法，包括补偿机构10、测距传感器13、充电弓12和车辆顶部的受电弓。具体地，受电弓上具有受电排22，测距传感器13设置在补偿机构10上，用来检测充电弓12与受电排22之间的实际距离L1，其中，所述充电弓12的最长伸缩距离为X1，补偿机构10的最长下降距离为X2。当补偿机构10上下伸缩时，充电弓12能够随着补偿机构10同步移动，另外，在所述补偿机构10上还设置有图像拍摄装置14，用来获取车辆顶部的受电排22的图像。
在一个实施例中，补偿机构10为伸缩件，例如电动伸缩杆、电动伸缩支架等。在本实施例中，补偿机构10通过十字导轨安装在墙体上，通过十字导轨可以控制补偿机构10在水平方向上进行移动，且充电弓12设置在补偿机构10的伸缩端，补偿机构10能够带着充电弓12在竖直方向上移动，当充电弓12向下移动并与受电排22相连时，能够对车辆进行充电。
如图1所示，为本发明实施例中的自动补偿行程的充电弓控制方法的具体步骤：
步骤S101：获取车辆顶部的受电排22图像，识别出所述受电排22的位置。
在一个实施例中，通过图像拍摄装置14来拍摄车辆顶部受电排22的图像，例如，可以使用CCD/CMOS相机拍摄车辆顶部的受电排22，从而获取受电排22的图像，进而识别出受电排22的位置。
步骤S102：根据所述受电排22的位置，确定补偿机构10的移动轨迹。
在一个实施例中，补偿机构10的移动轨迹包括在水平方向上的移动和竖直方向上的移动。具体地，识别出受电排22的中轴线和充电弓12的中轴线，其中受电排22的中轴线方向和充电弓12的中轴线方向均与车辆的长度方向相同，然后规划补偿机构10的移动轨迹，由于补偿机构10与充电弓12同步动作，因此补偿机构10移动的同时改变充电弓12的位置。具体地，判断受电排22的中轴线与移动后的充电弓12的中轴线之间是否完全重合，其中，受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线的长度方向均与车辆的长度方向相同。当受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间完全重合时，则控制补偿机构10在水平方向上移动，当充电弓12按照移动轨迹移动后，受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间完全重合，说明此时的充电弓12位于受电排22的正上方。
需要说明的是：判断受电排22的中轴线与移动后的充电弓12的中轴线之间是否完全重合，需要再次拍摄一张受电排22的图像。查看当前的受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线是否完全重合。
在另一个实施例中，在充电弓12移动的过程中，可以多次拍摄充电弓12与受电排22的图像，判断受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度差异值。当充电弓12移动到受电排22的正上方时，若受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度差异值大于预设角度，则进行报警；若受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度差异值符合预设角度时，则不进行报警。在本实施例中，预设角度为5度，在其它的实施例中，预设角度可以为3度或4度等。
需要注意的是，当检测出受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度差异值大于5度时，说明此时充电弓12已经出现歪斜的情况，出现歪斜的情况可能是充电弓12在移动过程中受到了碰撞导致的歪斜，也可能是大风天气将充电弓12吹动导致的歪斜。这时歪斜一定角度的充电弓12下降后不能够与受电排22相连，导致无法对车辆进行充电。当充电弓12的中轴线与受电排22的中轴线之间的角度小于5度即可，此时当充电弓12下降时能够与受电排22相连，此时则可以对车辆进行充电。
在另一个实施例中，还可以采用以下方式对充电弓12的偏差进行调整。首先，视觉识别***主要通过图像拍摄装置14拍摄图片，与测距传感器13内部预设的位置图片做对比，对比X轴（车辆长度方向）、Y轴（车辆宽度方向）的距离和角度的差异，如果受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度超过4度，距离大于200mm，测距传感器13给十字导轨下发指令，驱动补偿机构10在X轴和Y轴移动，调节充电弓12的中轴线的角度。指令完成后，顶部图像拍摄装置14再次拍摄图片，与测距传感器13内部预设的位置图片做校正。
具体的，先通过图像拍摄装置14拍摄受电排22的图片，与测距传感器13内部预设的受电排22的位置图片做对比，对比X轴、Y轴方向距离和角度的差异，如果受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度超过4度，距离大于200mm，测距控制装置给十字导轨下发指令，驱动补偿机构10在X轴和丫轴执行相应指令，进而调节充电弓12的角度。指令完成后，图像拍摄装置14再次拍摄受电排22的图片，与测距传感器13内部预设的位置图片做校正，如果受电排22的中轴线与充电弓12的中轴线之间的角度小于4度，则执行后续的降弓操作。
在一个实施例中，调节角度可以采用现有技术中的电机等方式，通过电机转动带动充电弓12转动。
步骤S103：获取所述充电弓12与受电排22之间的实际距离L1。
在一个实施例中，通过测距传感器13设置在补偿机构10上，然后获取充电弓12与受电排22之间的实际距离L1，然后根据所述实际距离L1计算出充电弓12和受电排22的下降距离。
步骤S104：响应于所述实际距离L1大于充电弓12的最长伸缩距离X1，则计算补偿机构10下降的距离，其中补偿机构10按照第二速度V2下降。
在一个实施例中，当实际距离L1大于充电弓12的最长伸缩距离X1，也就是说充电弓12伸长到极限后无法与受电排22连接，此时则需要控制补偿机构10下降一定高度，然后根据测距传感器13测得受电排22与充电弓12之间的实际距离L1和充电弓12的最长伸缩距离X1，计算出补偿机构10需要下降的距离S2，距离S2的计算公式为：S2=L1-X1。然后控制补偿机构10按照第二速度V2下降。当补偿机构10按照第二速度V2下降距离为S2时，则充电弓12可以与受电排22连接。
在一个实施例中，如果测距传感器13测得的实际距离L1等于或小于充电弓12的最长伸缩距离X1，则补偿机构10不执行动作，此时只需要充电弓12执行动作即可。
为了方便理解，举例说明，设定充电弓12的最长伸缩距离X1=1700mm，经过测距传感器13测得充电弓12的位置距离车顶受电排22的实际距离L1=1800mm。此时充电弓12的最长伸缩距离X1小于实际距离L1，需要计算出补偿机构10的下降高度S2，S2=L1-X1=100mm，得出行程补偿机构10需要下降100mm。然后测距传感器13发出指令，驱动行程补偿机构10按照第二速度V2下降100mm即可。通过上述步骤，可以根据受电排22的位置计算出补偿机构10需要移动的移动轨迹。
步骤S105：响应于所述补偿机构10下降完成后，则控制所述充电弓12下降，下降的距离为S1；其中，充电弓12以第一加速度a1加速到第一速度V1，并且按照第一速度V1运动。
在一个实施例中，当所述实际距离L1大于充电弓12的最长伸缩距离X1时，先控制补偿机构10下降S2，然后再控制充电弓12下降，下降的距离为S1，第一距离S1等于充电弓12的最大伸缩距离X1。具体地，充电弓12以第一加速度a1加速到第一速度V1，并且按照第一速度V1运动。并且第一加速度a1等于充电弓12的最大加速度，所述第一速度V1等于充电弓12的最大速度。
在一个实施例中，第一速度V1也是充电弓12在不损坏受电排22的前提下最大下降速度。换句话说，充电弓12按照第一速度V1与受电排22接触，不会造成充电弓12与受电排22之间碰撞导致充电弓12或受电排22损坏的问题。
举例说明，假设充电弓12在安全运行的环境下，充电弓12的最大速度可为Q1，充电弓12的最大加速度为Q2。则充电弓12在静止状态通过最大加速度Q2加速到充电弓12的最大速度Q1，然后保持充电弓12的最大速度Q1下降，直到充电弓12的下降距离等于充电弓12的最长伸缩距离X1。
在一个实施例中，第二速度V2的计算公式为：
V2=m1*V3/m2
其中，m1是不带有补偿机构10的充电弓12质量，m2是充电弓12与补偿机构10的整体质量，V3是不带有补偿机构10的充电弓12与受电排22接触的允许速度，所述允许速度V3根据试验获得，例如通过试验可以确定，在不造成损坏的前提下，不带有补偿机构10的充电弓12所能够达到的最大速度。一般来说，对于特定的充电弓12来说，V3是已经通过试验确定了的。因此，在对现有充电弓12进行改造过程中（例如增加补偿机构10），不需要重新进行试验，基于以上公式即可快速地获取第二速度V2，即带有补偿机构10的充电弓12与受电排22接触的允许速度。
在另一个实施例中，还可以先让充电弓12下降，然后再让补偿机构10下降。现有技术中，通常充电弓12的运动是较为缓慢的，即一般无法达到较大的加速度和速度，原因是必须考虑充电弓12对受电排22的冲击碰撞导致的损坏。而通过本实施例可以先让充电弓12以最大速度下降，然后再让补偿机构10按照第二速度V2下降。因为充电弓12先下降完成后并不会与受电排22接触，且补偿机构10的下降速度较慢，最后会使充电弓12以较慢的速度与受电排22接触，因此则不用考虑充电弓12对受电排22的冲击碰撞导致的损坏问题，此时。
在一个实施例中，若所述实际距离L1大于充电弓12的最长伸缩距离X1与补偿机构10的最大下降距离之和，则进行报警。也就是说，当充电弓12和补偿机构10均伸长到最长距离后，充电弓12还无法与受电排22连接，此时则进行报警，让工作人员查看情况。
根据上述步骤，在充电弓12动作时，补偿机构10先动作，充电弓12后动作，且充电弓12可以以最大的速度运动，而充电弓12的行程一般来说是远大于补偿机构10的行程的，因此从整体上看，即使补偿机构10运动得较慢，整个动作过程也可以很快完成，快速地使充电弓12与受电排22进行连接，节约连接过程的时间，提高了工作效率。
为了保证在充电过程中的稳定性和安全性，还在充电弓12与受电排22上设置有测量接触电阻的传感芯片、信号接收器和远程通信器，信号接收器与传感芯片电连接，用于接收传感芯片测量的电阻值，而信号接收器与远程通信器之间远程通讯连接，信号接收器可以将测量的电阻值远程传输给信号处理***。
具体地，传感芯片通过镶嵌的方式安装在受电排22上，并传感芯片的顶部与受电排22的顶部平齐，且传感芯片的顶部还可以与充电弓12的充电处连接，用于测量充电时充电弓12与受电排22之间的接触电阻，当接触电阻大于电阻正常阈值时，则对充电弓12进行调整。
首先通过测压装置测得充电弓12与受电排22接触时之间的电压产生变化，若测得的电压从6V增加到了9V，则信号发射装置会发射给充电弓12执行充电的信号，此时则控制充电弓12开始充电。接着还可以通过接触电阻来监测充电过程中产生的一些问题。
如图2所示，测量接触电阻的具体步骤如下：
步骤S201：测量充电过程中所述充电弓12与受电排22之间的接触电阻。
当充电弓12下降与受电排22连接后，然后开始对车辆进行充电，这时通过传感芯片可以测得充电弓12与受电排22之间的接触电阻。
步骤S202：响应于所述接触电阻大于电阻正常阈值，则控制所述补偿机构10下降设定距离。
在一个实施例中，当接触电阻大于电阻正常阈值时，则控制所述补偿机构10下降设定距离。例如，电阻正常阈值为K1，当对车辆进行充电时，测得充电弓12与受电排22之间的接触电阻为K2，且K2大于K1，此时则控制补偿机构10下降设定距离，在本实施例中，设定距离为X5，具体地，设定距离X5可以为1cm、0.5cm或0.3cm。也就是说，当充电弓12与受电排22之间的接触电阻大于电阻正常阈值时，则控制充电弓12下降，下降的距离为X5。
在一个实施例中，充电弓12与受电排22之间的接触电阻增大，是因为受电排22在充电时，受电排22会下降，例如，车胎漏气导致的车辆下降，从而导致受电排22下降，导致充电弓12与受电排22之间连接不紧密，从而导致充电弓12与受电排22之间的接触电阻增大。
步骤S203：若所述补偿机构10下降设定距离后，所述接触电阻未减小到电阻正常阈值以内，则停止充电并且进行报警。
在一个实施例中，当充电弓12与受电排22之间的接触电阻大于电阻正常阈值时，然后充电弓12下降的距离达到X5，此时接触电阻未减小到电阻正常阈值以内，说明并不是充电弓12与受电排22之间连接不紧密导致的问题，此时则需要报警，让工作人员排查原因。
为了避免充电开始后发生的各种特殊情况，本方案通过测量充电弓12与受电排22之间的接触电阻，从而可以不通过测距（测距传感器13的测量值精度不够）即可发现充电开始后可能出现的问题（例如车辆的位置、高度发生变化），从而可以对工作人员进行提醒，提高充电时的安全性。
本发明还提供了一种自动补偿行程的充电弓控制***。如图5所示，所述***包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现根据本发明第一方面所述的一种自动补偿行程的充电弓控制方法。
在一个实施例中，本发明提供了一种计算机设备，其内部结构可以如图5所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，可以选择CPU、单片机、DSP或者FPGA等各种品种。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。当计算机程序被执行时，可以完成上述方法实施例中所描述的步骤，例如S101-步骤S105。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC（近场通信）或其它技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动补偿行程的充电弓控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明的计算机设备的限定，具体地计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
所述***还包括通信总线和通信接口等本领域技术人员熟知的其它组件，其设置和功能为本领域中已知，因此在此不再赘述。
在本发明中，前述的存储器可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，计算机可读存储介质可以是任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器RRAM（Resistive RandomAccess Memory）、动态随机存取存储器DRAM（Dynamic Random Access Memory）、静态随机存取存储器SRAM（Static Random-Access Memory）、增强动态随机存取存储器EDRAM（Enhanced Dynamic Random Access Memory）、高带宽内存HBM（High-Bandwidth Memory）、混合存储立方HMC（Hybrid Memory Cube）等等，或者可以用于存储所需信息并且可以由应用程序、模块或两者访问的任何其它介质。任何这样的计算机存储介质可以是设备的一部分或可访问或可连接到设备。本发明描述的任何应用或模块可以使用可以由这样的计算机可读介质存储或以其它方式保持的计算机可读/可执行指令来实现。
在本说明书的描述中，“多个”、“若干个”的含义是至少两个，例如两个，三个或更多个等，除非另有明确具体地限定。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种自动补偿行程的充电弓控制方法，其中，所述充电弓顶部带有用于增加所述充电弓行程的补偿机构，其特征在于，包括：
获取所述充电弓与受电排之间的实际距离L1；
响应于所述实际距离L1大于充电弓的最长伸缩距离X1，则计算补偿机构下降的距离，下降的距离为S2，S2=L1-X1；
控制所述补偿机构下降，并且以第二速度V2下降；其中，所述第二速度V2小于第一速度V1，所述第二速度V2的计算公式为：
V2=m1*V3/m2
其中，m1是不带有补偿机构的充电弓质量，m2是充电弓与补偿机构的整体质量，V3是不带有补偿机构的充电弓与受电排接触的允许速度，所述允许速度V3根据试验获得；
响应于所述补偿机构下降完成后，则控制所述充电弓下降，下降的距离为S1；其中，充电弓以第一加速度a1加速到第一速度V1，所述第一加速度a1等于充电弓的最大加速度，所述第一速度V1等于充电弓的最大速度，并且按照第一速度V1与受电排接触。
2.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，下降的距离为S1等于充电弓的最大伸缩距离X1。
3.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
测量充电过程中所述充电弓与受电排之间的接触电阻；
响应于所述接触电阻大于电阻正常阈值，则控制所述补偿机构下降设定距离；
若所述补偿机构下降设定距离后，所述接触电阻未减小到电阻正常阈值以内，则停止充电并且进行报警。
4.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
响应于所述实际距离L1大于充电弓的最长伸缩距离X1与补偿机构的最大下降距离之和，则进行报警。
5.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，还包括：
获取车辆顶部的图像，识别出受电排的位置；
根据所述受电排的位置，确定所述充电弓在水平面内的移动轨迹；
响应于所述充电弓按照移动轨迹移动后，则所述充电弓位于受电排的正上方。
6.根据权利要求3所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，响应于所述接触电阻减小到电阻正常阈值以内，则继续充电。
7.根据权利要求1所述的自动补偿行程的充电弓控制方法，其特征在于，包括：
响应于所述实际距离L1等于或小于充电弓的最长伸缩距离X1，则补偿机构不执行动作。
8.一种自动补偿行程的充电弓控制***，包括补偿机构（10）、测距传感器（13）、受电排（22）、充电弓（12）和图像拍摄装置（14），所述测距传感器（13）用于测量充电弓（12）与受电排（22）之间的实际距离，所述充电弓控制***还包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的自动补偿行程的充电弓控制方法。
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