CN111422081A - 无人机巡航*** - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人机巡航***，包括无人机和在无人机的巡航路线中预先设置的多个巡航控制设备，无人机根据预设的巡航路线，依次巡航至每个巡航控制设备，在无人机到达任一巡航控制设备时，无人机与该巡航控制设备建立连接，并通过巡航控制设备对无人机进行续航操作，使无人机不需要返回之前的巡航控制设备进行充电或者其他的续航操作，进而使无人机能够向更远的巡航目的地继续它的巡检工作，扩大了无人机的自动巡航范围。

Description

无人机巡航***

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机巡航***。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机在航拍、农业、快递运输、灾难救援、野生动物观测、传染病监控、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等诸多领域有着广泛的应用。

在实际应用场景中，往往受到电池技术的限制，无人机的续航时间非常有限，为了使无人机能够长时间的自动巡航，通常在某一固定位置设置有自动充电设备，无人机在电量不足时返回自动充电设备进行充电，并在充电完成后继续进行巡航，延长了无人机的工作时间。

然而，现有技术中因无人机需要返回自动充电设备进行充电，导致无人机仅能在以自动充电设备为中心的一段范围内进行巡航，限制了无人机的巡航范围。

发明内容

本申请提供一种无人机巡航***，能够在无人机巡航的过程中对无人机进行续航操作，扩大无人机的巡航范围。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机巡航***，包括：无人机和多个巡航控制设备；所述多个巡航控制设备为根据所述无人机的巡航路线预先设置的；

所述无人机根据预设的巡航路线依次巡航至每个巡航控制设备；

在所述无人机到达任一巡航控制设备时，所述无人机与所述巡航控制设备建立连接；

所述巡航控制设备对所述无人机进行续航操作。

示例性的，所述无人机向所述巡航控制设备发送连接请求；

所述巡航控制设备接收所述连接请求，并返回连接应答；

响应于所述连接应答，所述无人机与所述巡航控制设备建立连接，使所述巡航控制设备对所述无人机进行续航操作。

在一种具体的实现方式中，所述巡航控制设备包括充电装置；所述巡航控制设备具体用于：

控制所述充电装置与所述无人机的智能电池连接；

对所述无人机进行充电。

可选的，所述巡航控制设备具体用于：

控制所述充电装置的充电触点升起至与所述智能电池连接。

可选的，所述无人机包括无人机控制装置；

所述无人机控制装置用于根据定位信息，控制所述无人机降落在所述巡航控制设备的起降平台上；

所述巡航控制设备控制起降平台上的归正机构对所述无人机进行位置校正和固定，以使所述巡航控制设备控制充电装置与所述无人机的智能电池连接。

进一步地，所述巡航控制设备还用于：

获取所述智能电池的剩余电量；

若所述剩余电量小于预设值，则执行所述对所述智能电池进行充电的步骤。

在另一种具体的实现方式中，所述无人机向所述巡航控制设备发送巡航视频数据；所述巡航视频数据为所述无人机在巡航过程中采集的视频数据；

所述巡航控制设备接收所述巡航视频数据，并存储所述巡航视频数据。

进一步地，所述无人机还用于：将无人机中存储的巡航视频数据删除。

在一种具体的实现方式中，所述巡航控制设备还用于：

实时获取所述无人机的智能电池的电量信息；

在所述智能电池的电量信息大于预设值时，获取所述无人机的巡航评价信息；

确定所述巡航评价信息是否满足预设的巡航条件；

若是，则控制所述无人机继续巡航。

可选的，所述巡航评价信息包括天气信息和/或卫星定位***GPS星数，所述天气信息包括温度、湿度、风速、降雨量中的至少一种；

所述获取所述无人机的巡航评价信息，包括：

与自动气象站进行通信，获取实时的天气信息；和/或，获取载波相位差分技术RTK基站发送的GPS星数。

可选的，所述巡航控制设备具体用于：

调整所述巡航控制设备至预起飞模式；

向所述无人机发送巡航启动指令，所述巡航启动指令用于控制所述无人机继续巡航。

在一种具体的实现方式中，所述无人机的无人机控制装置具体用于：

接收所述巡航控制设备发送的巡航启动指令；

响应于所述巡航启动指令，控制所述无人机根据所述巡航路线巡航至下一个巡航控制设备。

本申请实施例提供的无人机巡航***，包括无人机和在无人机的巡航路线中预先设置的多个巡航控制设备，无人机根据预设的巡航路线，依次巡航至每个巡航控制设备，在无人机到达任一巡航控制设备时，无人机与该巡航控制设备建立连接，并通过巡航控制设备对无人机进行续航操作，使无人机不需要返回之前的巡航控制装置进行充电或者其他的续航操作，进而使无人机能够向更远的巡航目的地继续它的巡检工作，扩大了无人机的自动巡航范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机巡航***示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机巡航***的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人机巡航***的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种无人机巡航***的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种无人机机场100的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种归正机构的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种充电装置26的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的无人机机场中围成矩形的四个充电装置26立体结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种充电连接示意图；

图10为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的流程示意图；

图12为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图；

图13为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图；

图14为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图；

图15为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图；

图16为本申请实施例提供的无人机的结构框图；

图17为本申请实施例提供的巡航控制设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

无人机作为一种利用无线电遥控设备和自备程序控制的不载人飞行器，常常被用于在一定区域内进行巡航以完成巡检工作，通过无人机的图像采集装置采集并存储巡航过程中的视频数据。作为一种自动巡航的无人机，通常在某一固定位置设置有自动充电设备，在电量不足时保留能够支持其返航的电量，返回自动充电设备进行充电，并在充电完成后继续进行巡航，那么受无人机电池容量的限制以及存储空间的限制，无人机的巡航范围也是有限的。而在实际的使用场景中，常需要无人机进行较远距离的巡航，若这种较远距离的巡航超出了电池电量所能支持无人机飞行的最远距离，则无人机无法返回自动充电设备，就需要人工操作完成对无人机的充电以及将存储数据进行转存，以满足继续巡航的电量和继续巡航所需的存储空间。

本申请实施例为了使无人机不需要人工充电的情况下，扩大自动巡航的巡航范围，在无人机的巡航路线中设置多个巡航控制设备，无人机在巡航过程中与每个巡航控制设备连接，使巡航控制设备为无人机提供续航操作，以辅助无人机接续式的完成远距离的自动巡航。图1为本申请实施例提供的一种无人机巡航***示意图。如图1所示，无人机巡航***100包括：无人机01和多个巡航控制设备02，无人机01与巡航控制设备02建立有线或者无线连接，使巡航控制设备02对无人机01进行续航操作，例如对无人机进行充电，或者对无人机01发送的巡航视频数据进行存储，使无人机01导出自身存储的巡航视频数据，整理出满足继续巡航所需的存储空间。无人机01需要在多个巡航控制设备02的辅助下完成由巡航控制设备1巡航至巡航控制设备n，在整个巡航路线中设置了n个巡航控制设备，无人机01从巡航控制设备1起飞巡航至巡航控制设备2，再由巡航控制设备2起飞巡航至巡航控制设备3，依次类推直至无人机01巡航至终点处的巡航控制设备n。

其中，无人机01中安装有图像采集装置，例如摄像头，用于在巡航过程中采集巡航视频数据。

示例性的，每个巡航控制设备02也称作无人机机场，至少包括起降平台和充电装置，起降平台上安装有归正机构用于对降落的无人机进行归正和锁定，归正机构为一种可收缩式的结构，在巡航控制装置的控制下可自动收缩使无人机归正于固定位置。可选的，起降平台设置于停机舱体中，舱体上方设置有舱盖，当无人机需要降落或者即将起飞时，巡航控制设备02控制舱盖打开，当无人机降落至舱体内时，控制舱盖关闭。

示例性的，无人机巡航***100还包括服务器(图中未示出)，服务器与每个巡航控制设备02建立通信连接，接收巡航控制设备02发送的无人机的状态信息，例如各个传感器的状态、电池电量中的一种或多种，以及巡航评价信息，根据无人机的状态信息和/或巡航评价信息确定是否控制无人机继续巡航，并将确认结果发送至与无人机01连接的巡航控制设备02中，巡航控制设备02根据确认结果控制无人机01继续巡航或者暂不启动巡航。可选的，无人机巡航***100可以不包括服务器，由巡航控制设备02根据无人机的状态信息和巡航评价信息确定是否控制无人机01继续巡航。

图2为本申请实施例提供的一种无人机巡航***的结构示意图，本实施例可适用于控制无人机机场中的无人机进行自动巡航的情况。如图2所示，无人机巡航***包括：机场监测装置10、机场控制装置20和无人机控制装置30。

其中，机场控制装置20用于：对无人机进行续航操作，并实时检测无人机是否满足预设巡航条件，在检测到无人机满足预设巡航条件时，向机场监测装置10发送巡航请求消息；当接收到机场监测装置10基于巡航请求消息发送的巡航指令时，触发无人机控制装置30检测无人机是否满足预设起飞条件；无人机控制装置30用于：在接收到机场控制装置20发送的巡航启动指令后，在检测到无人机满足预设起飞条件时，向机场控制装置20发送起飞请求消息，并控制无人机起飞并基于预设巡航路线进行巡航。

其中，机场监测装置10可以是用于监测和控制无人机机场的巡航情况的设备。机场监测装置10可以放置于无人机机场内，也可以放置于无人机机场外，其具***置可以基于业务需求进行设置。机场控制装置20可以安装于无人机机场内，用于对无人机机场内部装置进行控制。无人机控制装置30可以安装于无人机内，用于对无人机内部装置进行控制。本实施例对机场监测装置10、机场控制装置20和无人机控制装置30的具体安装位置不做限定。

其中，机场监测装置10可以预先与机场控制装置20进行连接通信，以便进行数据传输。例如，机场监测装置10与机场控制装置20可以通过网络进行无线通信。机场控制装置20可以预先与无人机控制装置30进行连接通信；也可以间接控制与无人机控制装置30的连接通信状态，比如，机场控制装置20在需要进行数据传输时再与无人机控制装置30建立通信连接，以在不进行巡航时可以使得无人机控制装置进入休眠状态，避免干扰，节省能源。

可选的，在无人机由巡航路线中第一个巡航控制设备准备启动巡航的过程中，用户可以在机场监测装置10中触发无人机启动指令生成操作，以使机场监测装置10可以基于用户操作生成无人机启动指令。例如，用户可以在机场监测装置10的显示界面上点击或者触摸无人机启动按钮的方式，使得机场监测装置10可以生成无人机启动指令，并将生成的无人机启动指令发送至机场控制装置20中，以使机场控制装置20可以基于该无人机启动指令进行检测操作，以确定出当前是否满足预设巡航条件，保证巡航的安全性。当机场控制装置20接收到无人机启动指令时，可以基于预设巡航条件获取所需的当前巡航评价信息，并根据当前巡航评价信息检测当前无人机是否满足预设巡航条件，若满足时，向机场监测装置10发送巡航请求消息，以请示是否进行后续的巡航操作。机场监测装置10在接收到巡航请求消息时，可以在其显示界面上进行显示，以提示用户无人机满足预设巡航条件，是否需要执行后续的巡航操作，若用户需要继续进行巡航操作，则可以在机场监测装置10中触发巡航指令生成操作，以使机场监测装置10可以基于用户操作生成巡航指令，并将生成的巡航指令发送至机场控制装置20中。

机场控制装置20在接收到巡航指令时，可以通过发送指令方式或者控制无人机控制装置30进行供电的方式，来触发无人机控制装置30检测无人机是否满足预设起飞条件。例如，若机场控制装置20预先与无人机控制装置30建立了通信连接，则可以直接向无人机控制装置30发送起飞检测指令，以使无人机控制装置30可以在接收到该起飞检测指令时，检测无人机是否满足预设起飞条件。若机场控制装置20未与无人机控制装置30建立通信连接，则可以通过对无人机控制装置30进行供电的方式进行触发，以使无人机控制装置30在电能供给后检测无人机是否满足预设起飞条件。

无人机控制装置30可以基于预设起飞条件获取所需的无人机信息，并根据当前无人机信息检测当前无人机是否满足预设起飞条件，例如检测传感器是否正常，若满足，则向机场控制装置20发送起飞请求消息，以请示是否进行起飞操作。机场控制装置20在接收到起飞请求消息时，检测当前无人机机场是否可以保证无人机正常起飞，若是，则向无人机控制装置30发送巡航启动指令，使得无人机控制装置30在接收到巡航启动指令时，可以控制放置在无人机机场内部的起降平台上的无人机正常起飞，并基于预先设置好的预设巡航路线巡航至下一巡航控制设备，并在整个巡航过程中无需人工控制无人机，从而实现了无人机的自动巡航，节省了人工成本以及提升了安全性。

本实施例的技术方案，通过利用机场监测装置、机场控制装置和无人机控制装置可以实现无人机的自动巡航过程。

在上述技术方案的基础上，图3为本申请实施例提供的一种无人机巡航***的结构示意图。如图3所示，该***还可以包括：与机场控制装置20连接的接触控制装置21以及无人机中与无人机控制装置30连接的智能电池31。

其中，接触控制装置21用于根据机场控制装置20的指令，控制充电触点移动至与智能电池31连接，使机场控制装置20与智能电池31连通。相应地，机场控制装置20具体用于：获取智能电池31的剩余电量，并对智能电池31进行充电；可选的，当接收到机场监测装置10基于巡航请求消息发送的巡航指令时，向智能电池31发送上电指令，以使智能电池为无人机控制装置提供电量，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。

其中，接触控制装置21可以是指用于将机场控制装置20与智能电池31进行连通的中间装置。接触控制装置21可以在机场控制装置20的连通控制指令下控制充电触点进行移动，以便可以连通机场控制装置20与智能电池31后进行数据传输，从而使得机场控制装置20可以通过控制智能电池31的方式，间接控制与智能电池31进行连接的无人机控制装置30的供电情况。

可选的，机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机启动指令时，或者在接收到机场监测装置10基于巡航请求消息发送的巡航指令时，向接触控制装置21发送连通控制指令，接触控制装置21可以基于连通控制指令控制充电触点移动至智能电池31处，从而可以将机场控制装置20与智能电池31进行连通，便于后续通信。机场控制装置20可以在与智能电池31建立通信后，向智能电池31发送上电指令，智能电池31在接收到该上电指令后，可以对与其连接的无人机控制装置30提供电量，使得无人机控制装置30可以启动，进而触发了无人机控制装置30检测无人机是否满足预设起飞条件的操作。当无人机控制装置30启动后，可以通过无人机中的无线通信装置与机场控制装置20建立通信，以便后续进行数据传输。

需要说明的是，智能电池31可以与无人机中所有需要供电的装置进行连接，以便在智能电池31接收到上电指令时，对无人机中的所有待供电装置提供电能，使得无人机可以开始启动。例如，在智能电池31接收到上电指令之前，无人机整个处于断电状态，即休眠状态，从而可以保证无人机可以更加安全地放置于机场内，同时可以避免能源浪费和其他设备的电磁干扰。

示例性地，机场控制装置20还用于：在向智能电池发送上电指令之后，向接触控制装置21发送断开控制指令；接触控制装置21还用于：根据接收到的断开控制指令控制充电触点移动，以断开机场控制装置20与智能电池31的连通。

具体地，在对无人机进行上电后，无人机控制装置30与机场控制装置20建立了通信，无需再进行接触连接，此时机场控制装置20可以向接触控制装置21发送断开控制指令，以使接触控制装置21控制充电触点移动，断开与智能电池31的接触，从而将机场控制装置20与智能电池31的连通进行断开，以便后续无人机正常起飞。

在上述技术方案的基础上，机场控制装置20还用于：当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，获取无人机的电量信息和巡航评价信息，巡航评价信息包括实时获取的天气信息和/或GPS星数；根据电量信息和巡航评价信息，检测无人机是否满足预设巡航条件。

其中，电量信息可以是指起飞前无人机中的剩余电量。天气信息可以是指待巡航区域内的当前天气信息。当前天气信息可以包括但不限于温度、湿度、风速、降雨量。

可选的，机场控制装置20当接收到机场监测装置10发送的无人机启动指令时，若机场控制装置20预先与无人机控制装置30建立连通，则机场控制装置20可以向无人机控制装置30发送电量信息获取请求，以使无人机控制装置30可以基于电量信息获取请求获取无人机的电量信息，并将电量信息发送至机场控制装置20中，使得机场控制装置20可以获得无人机的电量信息。若机场控制装置20通过智能电池31，与无人机控制装置30建立连通，则可以在机场控制装置20与智能电池31建立连通后，向智能电池31发送电量信息获取请求，从而可以通过智能电池31获得无人机的电量信息。示例性地，智能电池31还用于：在接收到机场控制装置20发送的电量信息获取请求时，采集无人机的电量信息，并将电量信息发送至机场控制装置20中。

图4为本申请实施例提供的一种无人机巡航***的结构示意图。示例性地，如图4所示，该***还包括：与机场控制装置20连接的气象监测装置22，用于在接收到机场控制装置20发送的当前天气信息获取请求时，获取当前天气信息，并将当前天气信息至机场控制装置20中，从而机场控制装置20可以通过气象监测装置22获得当前天气信息。

机场控制装置20在获取无人机的电量信息和当前天气信息时，可以检测电量信息和当前天气信息是否能够保证无人机进行自动巡航，若是，则可以确定无人机满足预设巡航条件。示例性地，机场控制装置20具体用于：在检测到电量信息中的电量值大于预设电量值，以及当前风速小于预设风速且当前降水量为零时，表明无人机的电量和当前天气均可以保证无人机进行正常巡航，此时可以确定无人机满足预设巡航条件。

示例性地，机场控制装置20在获取无人机的电量信息和当前天气信息时，可以将获得的电量信息和当前天气信息发送至机场监测装置10中，使得机场监测装置10可以在显示界面上展示出电量信息和天气信息，便于用户进行监看。

在上述技术方案的基础上，如图4所示，该***还包括：与机场控制装置20连接的舱盖控制装置23，用于在接收到机场控制装置20发送的开盖控制指令时，将无人机机场的舱盖进行打开；其中，开盖控制指令是机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡航指令时，或者在接收到无人机控制装置30发送的起飞请求消息时发送的。

其中，舱盖控制装置23可以是用于控制无人机机场的舱盖打开或者关闭的设备。在无人机准备起飞时，需要将舱盖打开，以使无人机可以从无人机机场中正常起飞。

具体地，机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡航指令时，或者在接收到无人机控制装置10发送的起飞请求消息时，即在无人机起飞之前，可以向舱盖控制装置23发送开盖控制指令，使得无人机机场的舱盖打开，以便无人机可以从机场正常起飞。

示例性地，图5为本申请实施例提供的一种无人机机场100的结构示意图。图5所示，无人机机场100包括支撑架1、停机坪2、舱盖3以及舱盖控制装置4。图5所示，舱盖3位于停机坪2的顶部，可以对无人机200起到防护作用。舱盖3与舱盖控制装置23驱动连接，用于控制舱盖3的开启和关闭。例如，仓盖3包括第一罩体301和第二罩体302。当舱盖控制装置23接收到开盖控制指令时，可以控制第一罩体301和第二罩体302相对运动至距离最远的位置，使得舱盖3打开。具体地，舱盖控制装置23可以采用连杆结构或者直线移动机构等方式控制。如图5所示，在第一罩体301和第二罩体302两侧均设置两根主动杆，使得罩体的运动更加稳固可靠。当舱盖控制装置23在接收到开盖控制指令时，可以通过控制第一罩体301侧的主动杆和第二罩体302侧的主动杆均向外运动，使得第一罩体301和第二罩体302相背运动，从而将舱盖3打开。

在上述技术方案的基础上，如图4所示，该***还包括：与机场控制装置20连接的归正机构24，用于在接收到机场控制装置20发送的归正解除指令时，将归正机构24中用于固定无人机的固定模块进行解除；其中，归正解除指令是机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡航指令时，或者在接收到无人机控制装置30发送的起飞请求消息时发送的。

其中，归正机构24可以是利用内部的固定模块来固定无人机，使得无人机可以处于归正状态。在无人机准备起飞时，需要将用于固定无人机的固定模块解除，以使无人机可以从无人机机场中正常起飞。

可选的，机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡航指令时，或者在接收到无人机控制装置10发送的起飞请求消息时，即在无人机起飞之前，可以向归正机构24发送归正解除指令，使得用于固定无人机的固定模块进行解除，以便无人机可以从机场正常起飞。

示例性地，图6为本申请实施例提供的一种归正机构的结构示意图。可以在无人机机场的停机坪2的顶部设置归正机构24，以便于无人机200停放后进行归位，使得无人机200可以按照设定的方向整齐码放。如图6所示，归正机构24可以通过各归正杆的直线移动，推动无人机200移动到设定的位置。如图6所示，归正机构24可以包括安装在停机坪2上的多根归正杆。通过多根归正杆直线移动夹紧无人机200，以实现无人机200停在停机坪2的设定位置。

具体来说，如图6所示，归正机构24中用于无人机的固定模块可以是四根归正杆，分别为图6中的归正杆806、归正杆807、归正杆808和归正杆809。四根归正杆两两平行，且围成矩形框。四根归正杆同时相向运动，使得矩形框的边长变短至夹住无人机200的尺寸，则位于矩形框内的无人机200后续会被归正杆移动。四根归正杆同时相背运动，使得矩形框的边长变长至松开无人机200的尺寸，则位于矩形框内的无人机200会解锁，后续无人机200可以飞走。具体地，归正机构24在接收到机场控制装置20发送的归正解除指令时，可以控制四根归正杆同时相背运动，松开所夹住的无人机200，从而将归正机构24中用于固定无人机的固定模块进行解除。

示例性地，机场控制装置20还用于：在接收到无人机控制装置30发送的起飞请求消息时，检测无人机的舱盖是否已打开，以及归正机构中用于固定无人机的固定模块是否已解除；若舱盖已打开，且固定模块已解除，则向无人机控制装置发送巡航启动指令，使得无人机可以从无人机机场正常起飞。

在上述技术方案的基础上，无人机控制装置30，具体用于：基于预设自检程序，对无人机中的各个传感器进行自检；若未存在自检问题，则获取当前接收的定位卫星数量，并在当前接收的定位卫星数量大于预设数量时，确定无人机满足预设起飞条件。

其中，当前接收的定位卫星数量可以是指无人机当前可以检测到的定位卫星的数量，当该数量大于预设数量时，可以保证无人机在巡航过程中进行准确地定位，便于进行自动巡航。

示例性地，如图4所示，该***还包括：与无人机控制装置30连接的卫星定位装置32，用于：在接收到无人机控制装置30发送的卫星数量检测指令时进行卫星定位检测，获取当前接收的定位卫星数量，并将当前接收的定位卫星数量发送至无人机控制装置30中，以使无人机控制装置30可以实时获得当前接收的定位卫星数量。其中，卫星数量检测指令可以是无人机控制装置30在检测到未存在自检问题时发送的。卫星定位装置32可以是利用载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)设置的用于卫星定位测量的设备。

在上述技术方案的基础上，如图4所示，该***还包括：图像采集装置34、与图像采集装置34连接的图像传输装置35和地面端图像接收装置35；其中，图像采集装置34用于采集巡航图像，并将巡航图像发送至图像传输装置35中；图像传输装置35用于将接收的巡航图像发送至地面端图像接收装置25中；地面端图像接收装置25用于将接收的巡航图像进行存储。

其中，图像采集装置34和图像传输装置35在无人机内的具体安装位置均可以基于业务需求进行确定。地面端图像接收装置25可以安装在无人机机场内，也可以安装在无人机机场外。本实施例对图像采集装置34、图像传输装置35和地面端图像接收装置25的具体安装位置不做限定。

具体地，图像采集装置34可以与无人机控制装置30进行连接，以便在接收到无人机控制装置30的采集指令时采集巡航图像。图像采集装置34也可以不与无人机控制装置30进行连接，以便在图像采集装置34供电后，实时采集巡航图像。图像采集装置34在采集巡航图像后，可以通过图像传输装置35，将巡航图像发送至地面端图像接收装置25。地面端图像接收装置25可以将接收的巡航图像发送至云端进行存储，也可以发送至机场监测装置10中进行存储，使得机场监测装置10可以在显示界面上实时显示巡航图像，实现巡航的可视化。

在上述技术方案的基础上，机场控制装置20还用于：在检测到无人机降落时，向接触控制装置21发送连通控制指令，以使接触控制装置21基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置20与智能电池31进行连通；向智能电池31发送断电指令，以停止智能电池31为无人机控制装置30提供电量。

具体地，当无人机基于预设巡航路线巡航结束后，可以降落到无人机机场的起降平台上，机场控制装置20在检测到无人机降落到起降平台时，可以向接触控制装置21发送连通控制指令，以将充电触点与智能电池31进行接触，进而使得机场控制装置20与智能电池31进行连通。机场控制装置20通过向智能电池31发送断电指令的方式，可以停止智能电池31对无人机控制装置30提供电量，同时也可以停止对无人机内的其他供电设备提供电量，使得无人机处于断电状态。

在上述技术方案的基础上，该***还包括：与机场控制装置20连接的充电装置26，用于对无人机进行充电；相应地，机场控制装置20还用于：向智能电池31发送电量信息获取请求，以获得智能电池31的剩余电量；当检测到电量信息中的电量值小于第一预设电量值时，控制充电装置26对无人机进行充电，直到无人机的电量值等于第二预设电量值时停止充电；在充电停止后，向接触控制装置21发送断开控制指令，以断开机场控制装置20与智能电池31的连通。

其中，电量信息也可以通过智能电池31采集获得。机场控制装置20在检测到电量信息的电量值小于第一预设电量值时，表明需要对该无人机进行充电，以便进行后续的巡航任务，此时可以控制充电装置26与智能电池31进行接触，使得充电装置26可以对无人机进行充电。当无人机的电量值大于或等于第二预设电量值时，可以控制充电装置26停止充电。当充电停止后，可以向接触控制装置21发送断开控制指令，以断开机场控制装置20与智能电池31的连通。示例性地，接触控制装置21可以集成于充电装置26中，以便在需要充电时，可以直接控制集成有接触控制装置21的充电装置26进行充电，简化了巡航操作。

需要说明的是，机场控制装置20在向智能电池31发送断电指令后，使得整个无人机处于断电状态，此时机场控制装置20可以控制充电装置26对无人机进行充电，使得充电过程中不会存在电磁干扰，进一步保证了无人机的安全性。

示例性地，图7为本申请实施例提供的一种充电装置26的结构示意图；图8为本申请实施例提供的无人机机场中围成矩形的四个充电装置26立体结构示意图。如图7和图8所示，第一充电装置6安装于停机坪2上，且包括第一电极61。图9为本申请实施例提供的一种充电连接示意图。相应地，如图9所示，智能电池31可以包括第二电极71，以使第一电极61与第二电极71可充电配合。例如，第一电极61和第二电极71的数量均可以为一个或多个，第一电极61和第二电极71两者金属触点接触导通，可以充电；两者金属触点分开，不再充电。第一电极61和第二电极71均可排列呈阵列或者布置形式。如图8所示，可以利用充电装置6围成一个对称的矩形形状，以使无人机200的机头无论朝向如何，均可以实现充电。也就是说，当无人机200降落后，无论无人机200航向如何，只要无人机200被正确归正，均可以保证无人机的智能电池31中的第二电极71均可以与其中一个充电装置26中的第一电极61配对，从而保证了充电的准确率。

具体地，当检测到电量信息中的电量值小于第一预设电量值时，机场控制装置20可以控制充电装置26的充电触点移动至智能电池31处，使得充电装置26中的第一电极61与无人机中智能电池31中的第二电极71接触，使得两者金属触点接触导通，从而可以对无人机进行充电。当无人机的电量值等于第三预设电量值时，机场控制装置20可以控制充电装置26远离智能电池31，断开充电装置26中的第一电极61与无人机中智能电池31中的第二电极71的接触，从而可以停止对无人机充电。

示例性地，机场控制装置20在向接触控制装置21发送连通控制指令之前，还可以向归正机构24发送归正指令时，以使归正机构24在接收到归正指令时，可以将固定模块固定住无人机，并将无人机进行归正，以便可以将接触控制装置21移动至智能电池31所在位置，实现接触控制装置21控制充电触点与智能电池31的接触。

例如，如图6所示，归正机构24在接收到机场控制装置20发送的归正指令时，可以控制四根归正杆同时相向运动，使得矩形框的边长变短至夹住无人机200的尺寸，从而将无人机进行归位。

示例性地，机场控制装置20在检测到无人机巡航结束降落后，还可以向舱盖控制装置23发送关盖控制指令时，以使舱盖控制装置23在接收到关盖控制指令时，关闭打开的舱盖，从而在巡航结束后，可以将舱盖自动关闭，使得整个巡航过程可以自动完成，无需人工控制，并且保证了无人机的安全性。

例如，如图5所示，当舱盖控制装置23在接收到关盖控制指令时，可以通过控制第一罩体301侧的主动杆和第二罩体302侧的主动杆相向运动至相互接触的位置，使得第一罩体301和第二罩体302相对运动，从而将舱盖3关闭，以对无人机起到防护作用，防止外界雨水、杂质等损坏、污染无人机。

在上述无人机巡航***的应用中，无人机进行巡航的过程中，无人机和巡航控制设备分别执行以下任一实施例提供的无人机的巡航控制方法。

图10为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的流程示意图。为了使无人机能够进行远距离的自动巡检工作，本申请实施例在无人机预设的巡航路线上设置了多个巡航控制设备，使无人机进行一种接续式的巡航飞行，具体的，每个巡航控制设备为无人机提供续航操作，使无人机获得继续巡航所需的电量、存储空间、或者根据无人机的状态或者周围环境确认无人机是否适合继续航行，示例性的，该方法包括：

S1：根据预设的巡航路线依次巡航至巡航控制设备。

应理解，本方案可以根据巡航路线部署多个巡航控制设备，也可以从预先部署的巡航控制设备中选择多个巡航控制设备组成无人机的巡航路线，本方案对此不做要求。

在本步骤中，无人机的无人机控制装置控制无人机以一个巡航控制设备为起飞点，该起飞点可以不是本次巡航路线中的首个起飞点，飞行至与该巡航控制设备相邻的巡航控制设备，以此类推，直至巡航结束。

S2：在无人机到达任一巡航控制设备后，无人机与该巡航控制设备建立连接，使该巡航控制设备对无人机进行续航操作。

在本步骤中，控制无人机与巡航控制设备建立连接，该连接包括通信连接和/或充电连接，在建立连接后，巡航控制设备对无人机进行巡航操作，例如通过巡航控制设备向无人机充电，或者将无人机中存储的巡航视频数据转存至巡航控制设备，或者对无人机的状态进行检查，或者对环境条件是否适合无人机继续巡航进行确定，等等。

可选的，在巡航控制设备对无人机完成了续航操作之后，无人机继续巡航至与当前巡航控制设备相邻的下一巡航控制设备。

可选的，每个巡航控制设备均具备相同的续航操作功能。

本申请实施例中，通过巡航路线中的巡航控制设备在无人机飞行的过程中为无人机提供续航操作，使无人机不需要返回第一巡航控制设备进行充电或者其他的续航操作，进而使无人机能够向更远的巡航目的地继续它的巡检工作，扩大了无人机的自动巡航范围。

图11为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的流程示意图。为了实现无人机的远距离自动巡航，在第二巡航控制装置对无人机进行续航操作之后，无人机需要继续启动巡航，示例性的，包括如图11所示的步骤S3和S4。

S3：无人机接收巡航控制设备发送的巡航启动指令。

巡航控制设备确定该无人机的继续启动巡航的时机，该时机根据无人机巡航任务的不同，可以是在完成续航操作之后，或者是在继续巡航的要求时间到来时，或者是结合巡航的天气状态、无人机状态、卫星状态(例如可检测到的卫星定位***(GlobalPositioning System，GPS)星数)综合确定的时机。巡航控制装置在继续启动巡航的时机下，向无人机发送巡航启动指令，相应的，无人机接收该巡航启动指令。

S4：控制无人机根据巡航路线巡航至下一个巡航控制设备。

响应于接收到的巡航启动指令，无人机根据预设的巡航路线继续巡航，到达下一个巡航控制设备。

本实施例中，无人机根据巡航控制设备发送的巡航启动指令，继续向下一个巡航控制设备飞行，继续巡检工作，实现接续式的巡航，扩大了自动巡航范围，同时由第二巡航控制装置确定继续巡航的时机，提供了一种个性化的能够应用于不同场景的巡航控制。

基于上述实施例，无人机与巡航控制设备建立连接，并且巡航控制设备为无人机提供续航操作，包括以下几种可能的实现方式：

方式一、将无人机中的巡航视频数据转出至巡航控制装置，以使无人机具有足够的存储空间，能够在继续巡航的过程中继续采集新的巡航视频数据。

图12为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图。在无人机巡航至巡航控制设备周围的预设区域内时，请求与第二巡航控制装置建立通信连接，示例性的，建立通信连接的过程包括：

S101：向巡航控制设备发送连接请求。

S102：接收巡航控制设备返回的连接应答。

在通信连接建立之后，无人机可以将巡航视频数据转出至该巡航控制设备，包括：

S103：向巡航控制设备发送巡航视频数据。

S104：将无人机中存储的巡航视频数据删除。

无人机将巡航视频数据转出至巡航控制设备，巡航控制设备将接收到的巡航视频数据存储，并且，无人机将自身存储的巡航视频数据删除。

示例性的，在无人机向巡航控制设备发送巡航视频数据之前，可以通过巡航设备先对无人机中剩余的存储空间进行确认，若剩余的存储空间的大小小于预设值，则执行将巡航视频数据转出至巡航控制设备的过程。或者，在无人机向巡航控制设备发送巡航视频数据之后，对自身的剩余存储空间的大小进行确定，若剩余存储空间的大小大于预设值，则不需要将自身存储的巡航视频数据删除。

方式二、对无人机进行充电，使无人机能够有足够的电量巡航至下一个巡航控制设备。

图13为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图。在无人机巡航至巡航控制设备周围的预设区域内时，请求与巡航控制设备建立通信连接，示例性的，建立通信连接的过程包括：

S101：向巡航控制设备发送连接请求。

S102：接收巡航控制设备返回的连接应答。

在通信连接建立之后，无人机通过与巡航控制设备通信与巡航控制设备完成充电连接，使巡航控制设备为无人机充电，包括：

S105：控制无人机的智能电池与巡航控制设备的充电装置连接。

无人机通过与巡航控制设备通信，实时传输定位信息，将无人机准确降落于巡航控制设备的起降平台上，使起降平台上的归正机构对无人机进行位置校正和固定。相应的，在无人机降落至起降平台的过程中，巡航控制设备控制舱盖开启，使无人机降落于舱内的起降平台上，通过归正机构对无人机进行位置校正和固定，再控制舱盖关闭。

进一步地，巡航控制设备控制充电装置的充电触点升起，使充电触点与无人机的智能电池连接。

S106：对无人机进行充电。

在本步骤中，巡航控制设备通过充电装置对无人机的智能电池进行充电。

作为一种示例，在巡航控制设备通过充电装置对智能电池进行充电之前，可以先获取智能电池的剩余电量，根据智能电池的剩余电量确定是否需要进行充电，若剩余电量小于预设值，则对智能电池进行充电，否则不对智能电池进行充电。

应理解，智能电池利用内部电子线路来测量、计算和存储电池数据，使电源的使用和管理更加可预测，通过充电触点与智能电池连接后，巡航控制设备即可读取智能电池的电池信息，包括电池的剩余电量。

方式三、既对无人机进行充电，也将无人机的巡航视频数据进行转出。结合图12和图13所示，在本实施例中，当无人机到达巡航路线所指示到达的任一巡航控制设备时，既要通过巡航控制设备对无人机进行充电也要将无人机的巡航视频数据进行转出。首先仍需建立无人机和巡航控制设备的通信连接，与上述步骤S101和S102类似，此处不再赘述。并且，本方案对于进行巡航视频数据的转出还是充电的先后顺序不做要求，二者也可以同时进行。

可选的，巡航控制设备可将巡航视频数据发送至服务器中进行存储。

除了上述三种方式，巡航控制设备还可以通过检测装置对无人机的运行状态，例如各传感器的状态，以及外观状态等进行检测，若存在异常则进行报警和维修，以避免无人机继续巡航后发生故障。

图14为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图。在上述实施例的基础上，当巡航控制设备对无人机进行续航操作后，确定无人机的继续巡航启动时机，在该时机下控制无人机继续巡航，实现继续巡航的自动启动。

如图14所示，该过程包括：

S201：实时获取无人机的智能电池的电量。

巡航控制设备在与无人机建立充电连接之后，可以实时读取或者接收无人机的智能电池发送的电量信息，该电量信息为智能电池的电量值或者电量百分比。

S202：在智能电池的电量信息大于预设值时，获取无人机的巡航评价信息。

本方案在确定智能电池的电量信息大于预设值后，需要进一步根据无人机的巡航评价信息确定无人机是否适合能够继续巡航了。

在本步骤中，巡航控制设备可通过与外部设备进行通信获取巡航评价信息。

示例性的，巡航评价信息包括天气信息和/或卫星定位***GPS星数，所述天气信息包括温度、湿度、风速、降雨量中的至少一种。针对天气信息，巡航控制设备可通过与自动气象站通信获取实时的天气信息；针对GPS星数，巡航控制设备获取RTK基站发送的GPS星数。

S203：确定巡航评价信息是否满足预设的巡航条件。

通过预设的巡航条件，可以判断当前的天气、环境、GPS状态是否适合无人机巡航，例如设置巡航条件为降雨量小于预设值则可以启动无人机继续巡航，或者设置风速小于预设值可以启动无人机继续巡航，以避免天气异常对无人机巡航造成影响。GPS星数的多少决定了定位的准确性，因此本方案提出可以结合GPS星数对无人机是否能够启动继续巡航进行确定，避免定位准确性下降影响无人机的巡航。

S204：若巡航评价信息满足预设的巡航条件，则控制无人机继续巡航。

若巡航评价信息满足预设的一至多个巡航条件，则巡航控制设备控制无人机继续巡航。

S205：控制无人机根据巡航路线巡航至下一个巡航控制设备。

无人机根据接收到的巡航启动指令，控制无人机继续巡航至与当前巡航控制设备相邻的下一个巡航控制设备。

图15为本申请实施例提供的一种无人机的巡航控制方法的交互流程示意图。在图14所示实施例的基础上，本申请实施例对于如何在巡航评价信息满足预设的巡航条件后，控制无人机继续巡航提供如图15中所示的步骤S2041和S2042。

S2041：调整巡航控制设备至预起飞模式。

在本步骤中，巡航控制设备控制舱盖开启，并控制充电装置的充电触点下降，为无人机继续航行提供必要的条件，防止舱盖以及充电触点对无人机起飞造成干扰。

可选的，调整巡航控制设备至预起飞模式还包括向无人机发送上电指令，响应于上电指令，无人机的智能电池为无人机提供供电；可选的调整巡航控制设备至预起飞模式还包括打开归正机构。

S2042：向无人机发送巡航启动指令。

该巡航启动指令用于指示无人机继续根据预设的巡航路线巡航至下一巡航控制设备。

相应的，无人机接收巡航启动指令，并响应于该巡航启动指令，控制无人机起飞。

可选的，在无人机起飞前，无人机运行自检程序对自身的各个传感器进行自检，在自检结果指示各个传感器状态正常后，无人机启动继续巡航。

图16为本申请实施例提供的无人机的结构框图。通常，无人机500包括有：处理器505和存储器506；可选的，还包括***设备接口507。处理器505、存储器506和***设备接口507之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口507相连。具体地，***设备包括：图像采集装置501、通信装置502、智能电池503中的至少一种。

图像采集装置501在无人机巡航的过程中采集视频数据；

通过通信装置502与巡航控制装置建立通信连接；

智能电池503为无人机供电，并向巡航控制装置发送电池电量；

无人机控制装置505可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。无人机控制装置505可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。无人机控制装置505也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，无人机控制装置505可以在集成有GPU(GraphicsProcessing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，无人机控制装置505还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器506可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器506还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器506中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被无人机控制装置505所执行以实现本申请中方法实施例提供的应用于无人机侧的无人机的巡航控制方法。

本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构并不构成对无人机500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

图17为本申请实施例提供的巡航控制设备的结构框图。通常，巡航控制设备600包括有：处理器605和存储器606；可选的，还包括***设备接口607。处理器605、存储器606和***设备接口607之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口607相连。具体地，***设备包括：充电装置601、通信装置602中的至少一种。

充电装置601根据处理器605的控制，与无人机的智能电池连接对无人机进行充电；

通过通信装置602与无人机建立通信连接；

处理器605可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器605可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器605也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器605可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器605还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器606可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器606还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器606中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器605所执行以实现本申请中方法实施例提供的应用于巡航控制设备侧的无人机的巡航控制方法。

本领域技术人员可以理解，图17中示出的结构并不构成对巡航控制设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由无人机的无人机控制装置执行时，使得无人机能够执行上述实施例提供的无人机的巡航控制方法。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由巡航控制设备的处理器执行时，使得巡航控制设备能够执行上述实施例提供的无人机的巡航控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种无人机巡航***，其特征在于，包括：无人机和多个巡航控制设备；所述多个巡航控制设备为根据所述无人机的巡航路线预先设置的；

所述无人机根据预设的巡航路线依次巡航至每个巡航控制设备；

在所述无人机到达任一巡航控制设备时，所述无人机与所述巡航控制设备建立连接；

所述巡航控制设备对所述无人机进行续航操作。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，

所述无人机向所述巡航控制设备发送连接请求；

所述巡航控制设备接收所述连接请求，并返回连接应答；

响应于所述连接应答，所述无人机与所述巡航控制设备建立连接，使所述巡航控制设备对所述无人机进行续航操作。

3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述巡航控制设备包括充电装置；所述巡航控制设备具体用于：

控制所述充电装置与所述无人机的智能电池连接；

对所述无人机进行充电。

4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述巡航控制设备具体用于：

控制所述充电装置的充电触点升起至与所述智能电池连接。

5.根据权利要求3所述的***，其特征在于，

所述无人机包括无人机控制装置；

所述无人机控制装置用于根据定位信息，控制所述无人机降落在所述巡航控制设备的起降平台上；

所述巡航控制设备控制起降平台上的归正机构对所述无人机进行位置校正和固定，以使所述巡航控制设备控制充电装置与所述无人机的智能电池连接。

6.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述巡航控制设备还用于：

获取所述智能电池的剩余电量；

若所述剩余电量小于预设值，则执行所述对所述智能电池进行充电的步骤。

7.根据权利要求2所述的***，其特征在于，

所述无人机向所述巡航控制设备发送巡航视频数据；所述巡航视频数据为所述无人机在巡航过程中采集的视频数据；

所述巡航控制设备接收所述巡航视频数据，并存储所述巡航视频数据。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述无人机还用于：

将无人机中存储的巡航视频数据删除。

9.根据权利要求1至8任一项所述的***，其特征在于，所述巡航控制设备还用于：

实时获取所述无人机的智能电池的电量信息；

在所述智能电池的电量信息大于预设值时，获取所述无人机的巡航评价信息；

确定所述巡航评价信息是否满足预设的巡航条件；

若是，则控制所述无人机继续巡航。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述巡航评价信息包括天气信息和/或卫星定位***GPS星数，所述天气信息包括温度、湿度、风速、降雨量中的至少一种；

所述获取所述无人机的巡航评价信息，包括：

与自动气象站进行通信，获取实时的天气信息；和/或，获取载波相位差分技术RTK基站发送的GPS星数。

11.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述巡航控制设备具体用于：

调整所述巡航控制设备至预起飞模式；

向所述无人机发送巡航启动指令，所述巡航启动指令用于控制所述无人机继续巡航。

12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述无人机的无人机控制装置具体用于：

接收所述巡航控制设备发送的巡航启动指令；

响应于所述巡航启动指令，控制所述无人机根据所述巡航路线巡航至下一个巡航控制设备。

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