CN117805608A - 一种电机故障检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电机故障检测方法包括：利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动；在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，对所述电机的运行电流进行采集，其中所述第一时长小于软启动周期；基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障。该方法能够使得在大电流出现时时，不对其进行电流采集，因此大电流也不会触发过流保护，也在无需增大过流保护阈值的基础上不会由于大电流的存在而误报警进而使电机复位或无法使用。该种方法能够有效解决由于大电流的存在而可能导致的误报警进而产生电机复位，同时无需增大过流保护阈值，保证了过流保护的准确性，提高了电机适用性。

Description

一种电机故障检测方法

技术领域

本发明涉及家用电器领域，具体涉及一种电机故障检测方法。

背景技术

随着社会的发展和生活水平的提高，人们对于生活中家用电器产品的需求也在慢慢的扩大，尤其是对于很多烹饪式小家电产品，如空气炸锅等，因为其使用方法简单，体积轻巧等特点，深受广大消费者的青睐。

以空气炸锅为例，空气炸锅的风机多采用交流罩极电机，而，直流电机在空气炸锅中的应用

相对于交流罩极电机存在体积小、转速快的优势，使用直流电机则能够减小小家电产品体积，同时也能够增强对食物的烘烤效果，减少食物加工时间，提高了该种烹饪式小家电的适用性。但是将直流电机应用至空气炸锅等烹饪式小家电中也存在一些问题，由于体积小，无法在电机内部加入温度熔断体，因此在自身负载过大或者堵转时，无法进行自我保护，存在持续升温融化风险；且直流电机在启动时和堵转时，相比于正常运行时需要更大电流，因此需要更大功率的电源，形成资源浪费。为了对电机保护，在现有技术中，为了避免使用更大功率的电源，通过PWM软启动模式来启动直流电机，并且，通过实时采集电流的方式，避免电流过大烧毁电机。然而，在PWM软启动过程中，对电机电流的检测存在着很多难点；在启动期间同样存在启动电流过大，若在启动期间就进行电流采集，需要设置更大的电流阈值，以防止误报警，然而，在正常工作期间，若采用更大的电流阈值，可能会会导致无法检测到异常电流。因此，现有技术中大部分方法依旧还是在软启动完成后进行电流故障采集。

因此，如何保障直流电机在启动期间和完成启动后均可以通过电流采集的方式进行大电流预警成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种电机故障检测方法，以解决现有技术中存在的如何保障直流电机在启动期间和完成启动后均可以通过电流采集的方式进行大电流预警技术问题。

根据本申请的一个方面，提供一种电机故障检测方法，包括：利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动；在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，对所述电机的运行电流进行采集，其中所述第一时长小于软启动周期；基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障。

可选地，所述第一时长基于所述软启动周期、软启动期间所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值确定，在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，所述电机运行电流小于所述过流保护阈值。

可选地，所述第一时长大于所述软启动半周期的时长。

可选地，在对所述电机的运行电流进行采集之后包括：在所述电机完成软启动完成前，停止采集所述电机的运行电流，完成软启动期间的运行电流的采集。

可选地，在所述软启动阶段，所述脉宽调制信号的一个控制周期内具有启动阶段和关闭阶段；所述对所述电机的运行电流进行采集包括：判断所述电机是否进入开启阶段；当所述电机进入开启阶段后，对所述电机的运行电流进行至少一次采集。

可选地，所述对所述电机的运行电流进行至少一次采集包括：判断所述电机进入所述开启阶段后的延迟时长是否达到第二时长；当所述延迟时长达到所述第二时长时，进入对所述电机的运行电流进行至少一次采集的步骤。

可选地，所述第二时长基于所述启动阶段的持续时长、所述启动阶段中所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值确定，在所述启动阶段的持续时长的时长达到第二时长时，所述电机运行电流小于所述过流保护阈值。

可选地，在一个控制周期内完成N次采集，所述第二时长与N-1次采集周期和一次采集时长之和小于开启阶段的持续时长，其中，每个采集周期包括采集时长和间歇时长，其中，N为大于或等于1的正整数。

可选地，基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障包括：获取对连续M1次采集的运行电流值进行去噪的第一去噪值；获取对M2个所述第一去噪值再次去噪的第二去噪值；若所述第二去噪值在预设范围内，则重复获取第一去噪值和第二去噪值的步骤，直至完成软启动，或，直至所述第二去噪值超出所述预设范围，则停止启动，并重新利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动。

可选地，所述电机完成软启动后，所述每一轮获取第二去噪值的周期小于过流保护动作时长。

根据本申请的另一方面，提供一种烹饪器具，包括：电机和控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以执行如权利要求1-9任意一项所述的电机故障检测方法。

由于采用了上述技术方案，本发明所取得的有益效果为：

1、本申请实施例提供一种电机故障检测方法，所述电机故障检测方法利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动，在软启动后通过通过延时第一时长之后，再进行采集，在一定程度上避免了对启动初期的大电流采集，实现对启动期间的电流的采集的同时也无需增大过流保护阈值。确保电机报警电流采集值得稳定和合理性，增加电机故障报警的可靠。

2、作为一种可选的实施例，所述第一时长需小于软启动周期，即电流采集需在软启动结束前进行；同时，应根据软启动期间电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值进行确定。该种方法能够使所述电机故障检测方法适用于不同型号、不同性能的直流电机的故障检测，能够根据性能确定第一时长，扩大了电机故障检测方法的适用范围，提高了电机故障检测方法的准确性。

3、作为一种可选的实施例，由于所述脉宽调制信号的一个控制周期内具有启动阶段和关闭阶段，因此，为避免采集关闭阶段时的电流过小而导致误报警的情况发生，只于所述脉宽调制信号控制周期内的启动阶段进行信号采集。

4、作为一种可选的实施例，基于过流保护阈值，在一个脉宽调制信号控制周期中，也可能存在一个周期启动大电流，超过过流保护阈值，若采集到该周期启动大电流，同样可能引起误报警，同时导致电源误复位进而导致无法使用。因此，设置有第二时长，即在一个脉宽调制信号周期中，在启动阶段开始第二时长后，再进行电流采集。该种检测方法能够进一步使得电流采集更加准确，进一步提高了电机故障检测方法的适用性与准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种电机故障检测方法流程示意图。

图2为本发明提供的一种电机故障监测电路示意图；

图3为本发明提供的烹饪器具中控制器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

基于所述如何解决直流电机在启动时和堵转时相比于正常运行时产生大电流从而引起不必要地重启或使用故障的技术问题，本申请提出了一种电机故障检测方法和烹饪器具。

在本发明中，如图1所示，提供了一种电机故障检测方法，包括：

S1:利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动；

S2:在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，对所述电机的运行电流进行采集，其中所述第一时长小于软启动周期；

S3:基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障。

可以理解的是，本申请所提供的的一种电机故障检测方法是建立在利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动的基础上进行的。在电机进行软启动的过程中，会出现启动冲击电流，因此设置有第一时长t₁，所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，启动时的冲击电流已经出现并消失，同时第一时长小于软启动周期，此时再对电机的运行电流进行采集，能够对启动时的冲击电流予以规避，即不对启动时大电流进行采集，因此不会由于采集到超过过流保护阈值的启动时冲击电流而出现电源复位或无法使用的情况，有效解决了直流电机在启动时产生大电流可能引起的电机使用故障问题，提高了电机的适用性。

作为一种可选的实施例，所述第一时长基于所述软启动周期、软启动期间所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值确定，在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，所述电机运行电流小于所述过流保护阈值。

具体地，所述第一时长可以基于所述软启动周期、软启动期间所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值进行确定。首先，所述第一时长需小于软启动周期，即电流采集需在软启动结束前进行；同时，应根据软启动期间电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值进行确定。例如，若软启动期间所述电机的运行电流变化趋势为随着时间的增加电流持续减小并趋于稳定，那么记录软启动开始时至电流达到过流保护阈值时的时长，所述第一时长应大于等于该时长，使采集的电流在正常情况下都处于过流保护阈值内，此时若采集电流超出过流保护阈值，则电流异常。在本实施例中，第一时长可以为动态的，即不同的电机由于性能和参数不同，启动电流下降速率不同等原因，第一时长也不同，因此，可以预先记录或预估每种电机的电流变化趋势和变化速率，评估启动期间电流减小到预设阈值的时长，作为第一时长。其中容易理解的是，在软启动期间所述电机的运行电流变化趋势为随着时间的增加电流持续减小并趋于稳定的情况下，所述第一时长越靠近软启动开始时至电流达到过流保护阈值时的时长，电流采集的数据则越全面，过流保护的准确性越高。

作为另一种可选的实施例，第一时长也可以为固定的第一时长，可以通过对各种电机的电流变化趋势和变化率进行统计，能够满足所有电机启动电流减小至预设阈值的时长作为第一时长，示例性的，所述第一时长大于所述软启动半周期的时长。具体地，可以直接使所述第一时长大于所述软启动半周期的时长，即在软启动后半部分开始电流采集。

作为一种可选的实施例，在对所述电机的运行电流进行采集之后包括：在所述电机完成软启动完成前，停止采集所述电机的运行电流，完成软启动期间的运行电流的采集。

需要理解的是，软启动启动时间T₁内的电流应在软启动结束前结束采集。具体地，在软启动期间，包括有多个脉宽调制信号的控制周期T₂，同时在连续N₁个脉宽调制信号的控制周期内进行采集，即N₁个脉宽调制信号内进行连续采集；同时，在N₁个脉宽调制信号的控制周期内进行连续采集后，存在间隔时间t₂，在间隔时间t₂后继续进行连续采集，在软启动期间总共进行N₂个连续采集，那么，软启动期间进行电流采集的总时间：

t₃＝(N₁*T₂+t₂)*N₂

那么，要在所述电机完成软启动之前，停止采集电流，需要使第一时长：

t₁≤T₁-t₃

作为示例性的实施例，在启动期间电流采集的次数和总时长可以为定值，也可以为动态值，例如，在一些实施例中，可以不限定电流采集次数，在启动期间开始采集电流后，可以基于第一时长计算距离软启动结束的时长，在结束前，时间下一采集周期是否能够在结束前完成，若能够完成，则进入下一采集周，若不能完成，则完成当前采集周期后，停止采集。作为另一种可选的实施方式，在确定第一时长后，基于第一时长和软启动周期，计算剩余时长，基于剩余时长计算能够完成的电流的采集次数，在达到计算的次数后，停止采集，以防止避免在风机PWM启动结束时，采集还未完成，若此时发生堵转现象，将造成电源复位。

作为一种可选的实施例，在所述软启动阶段，所述脉宽调制信号的一个控制周期内具有启动阶段和关闭阶段；所述对所述电机的运行电流进行采集包括：判断所述电机是否进入开启阶段；当所述电机进入开启阶段后，对所述电机的运行电流进行至少一次采集。

具体地，由于所述脉宽调制信号的一个控制周期内具有启动阶段和关闭阶段，因此，采集关闭阶段电流值导致采集值过小，只于所述脉宽调制信号控制周期内的启动阶段进行信号采集。且在一个脉宽调制信号控制周期的启动阶段可以进行一次或多次采集，本申请对此不作限定，可根据具体使用场景进行设定。该种检测方法能够使得电流采集更加准确。

作为一种可选的实施例，所述对所述电机的运行电流进行至少一次采集包括：判断所述电机进入所述开启阶段后的延迟时长是否达到第二时长；当所述延迟时长达到所述第二时长时，进入对所述电机的运行电流进行至少一次采集的步骤。

具体地，基于过流保护阈值，在一个脉宽调制信号控制周期中，也可能存在一个周期启动大电流，超过过流保护阈值，若采集到该周期启动大电流，同样可能引起误报警，同时导致电源误复位进而导致无法使用。因此，可以设置有第二时长t₄，即在一个脉宽调制信号周期中，在启动阶段开始第二时长t₄后，再进行电流采集。

此外，可选地，所述第二时长基于所述启动阶段的持续时长、所述启动阶段中所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值确定，在所述启动阶段的持续时长的时长达到第二时长时，所述电机运行电流小于所述过流保护阈值。作为示例性的实施例，每个PWM控制周期内的启动阶段开启时刻，由于是又关闭阶段切换至启动阶段，因此，也存在冲击电流，为避免采集该冲击电流造成采集值偏大问题。并且，启动阶段的电流会随着启动阶段的进行电流逐渐减小，因此，第二时长可以按照启动阶段的电流变化趋势，启动阶段的持续时长和电流保护阈值进行确定，例如，在延迟第二时长后开始采集时，电机运行电流小于过流保护阈值。

作为一种可选地实施例，第二时长可以按照固定时长，示例性的，可以直接在控制周期三分之一后进行单次采集，即所述第二时长时，对电流进行采集。

作为一种可选的实施例，为了满足，电流采集时完全在启动阶段进行采集的，还需对第二时长设置一个最大值，若在一个控制周期内完成一次采集，所述第二时长与单次采集时长之和小于开启阶段的持续时长。若在一个控制周期内完成N次采集，所述第二时长与N-1次采集周期和一次采集时长之和小于开启阶段的持续时长，其中，每个采集周期包括采集时长和间歇时长。

具体地，需要理解的是，若在一个脉宽调制信号控制周期中完成单次采集，那么，单次采集时长t₅与第二时长t₄的和应小于开启阶段的持续时长t₆。其中，若使所述脉宽调制信号的控制步长增加为A，那么，开启阶段的持续时长即：

其中，A为软启动期间的PWM占空比的增长步长。

作为一种可选的实施例，基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障包括：获取对连续M1次采集的运行电流值进行去噪的第一去噪值；获取对M2个所述第一去噪值再次去噪的第二去噪值；若所述第二去噪值在预设范围内，则重复获取第一去噪值和第二去噪值的步骤，直至完成软启动，或，直至所述第二去噪值超出所述预设范围，则停止启动，并重新利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动。

具体地，可以对多次连续采集所得到的多个电流值分别进行去噪，可以对采集到的电流值进行冒泡排序，并在排序后剔除最小和最大各m1个数据进行取平均值处理，得到多个第一去噪值；再对多个第一去噪值进行冒泡排序，并在排序后剔除最小和最大各m2个第一去噪值进行取平均值处理，得到第二去噪值。若所述第二去噪值在预设范围内，则重复获取第一去噪值和第二去噪值的步骤，直至完成软启动；或者直至所述第二去噪值超出所述预设范围，则停止启动，并重新利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动。该种方法能够进一步获得更准确的电流值即第二去噪值，通过第二去噪值进行进一步操作，大大提高了过流保护的准确性。示例性的，M1、M2、m1和m2可以为大于1的正整数，在本实施例中，M1和M2可以相同，也可以不相同，m1和m2可以相同，也可以不相同。示例性的，M1和M2可以为大于20的正整数，m1和m2可以为3-8之间的任意数值。上述数值只是为了说明而进行的示例性举例，并不代表本申请的所有实施例，其他数据也同样适用上述实施例。

在得到第二去噪值之后，判断第二去噪值是否在预设范围内，即是否大于最大设定阈值或者小于最小设定阈值，若位于最大设定值和最小设定之间，清零异常累加计数R1，并重复上述实施例进行采集，直到风机PWM启动结束，若，大于最大设定值或小于最小设定值，则立即停止风机运行，并在延时后，重新软启动风机，并对异常计数R1进行累加计数，若异常累加计数R1>设定阈值R，则立即停止电机并进行报警。

作为一种可选的实施例，所述电机完成软启动后，所述每一轮获取第二去噪值的周期小于过流保护动作时长。通过电路设计配置供电电源的峰值电流和保护时间，解决程序异常失效或者其他异常时，风机负载过大或者堵转故障，导致负载电流过大引起的异常风险。

通过电源芯片选型和的配置峰值电流I和保护时间t的配置，其中I>风机正常运行的电流最大值，风机软启动周期<t<风机软启动周期*2，t<风机软启动周期T*2，当电机运行电流大于I并持续时间大于t后，电源自动复位，停止工作。用来解决者程序检测异常失效时，风机负载过大或者堵转时进行保护。

因风机电机温度上升堵转电流降低特性，而导致的在软件检测保护异常失效情况下，供电电源峰值电流和保护时间无法进行限制保护，因为风机电机本身自带运行温度增高堵转电流变小的特性，因此存在堵转电流变小后会出现不满足大于电源保护电流I的现象，此时若软件检测保护异常失效状态下，将出现供电电源将无法进行保护现象。

针对此现象，如图2所示，在电机回路中，串入保险丝，保险线保护电流为I2，I2>风机正常运行最大电流值，I2<风机最高运行温度下的堵转电流，此时若上述保险均失效后，回路电流将会大于保护电流I2，从而导致保险丝熔断，进行保护。

另一方面，本发明提供了一种烹饪器具，包括：电机和控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以执行所述电机故障检测方法。

图3是根据本申请实施例的一种可选的烹饪器具中的控制器的结构框图，如图3所示，包括处理器302、通信接口304、存储器306和通信总线308，其中，处理器302、通信接口304和存储器306通过通信总线308完成相互间的通信，其中，

存储器306，用于存储计算机程序；

处理器302，用于执行存储器306上所存放的计算机程序时，实现上述实施例中的电机故障检测方法。

可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述控制器与其他设备之间的通信。

存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，如图3所示，上述存储器302中可以包括但不限于上述烹饪器具中的模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图3所示的结构仅为示意，实施上述烹饪器具的控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图3其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图3中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图3所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行烹饪器具的控制方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行电机故障检测方法的程序代码。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种电机故障检测方法，其特征在于，包括：

利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动；

在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，对所述电机的运行电流进行采集，其中所述第一时长小于软启动周期；

基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障。

2.如权利要求1所述的电机故障检测方法，其特征在于，

所述第一时长基于所述软启动周期、软启动期间所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值确定，在所述电机进入软启动的时长达到第一时长时，所述电机运行电流小于所述过流保护阈值。

3.如权利要求1所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述第一时长大于所述软启动半周期的时长。

4.如权利要求1-3任意一项所述的电机故障检测方法，其特征在于，在对所述电机的运行电流进行采集之后包括：

在所述电机完成软启动完成前，停止采集所述电机的运行电流，完成软启动期间的运行电流的采集。

5.如权利要求1所述的电机故障检测方法，其特征在于，在所述软启动阶段，所述脉宽调制信号的一个控制周期内具有启动阶段和关闭阶段；

所述对所述电机的运行电流进行采集包括：

判断所述电机是否进入开启阶段；

当所述电机进入开启阶段后，对所述电机的运行电流进行至少一次采集。

6.如权利要求5所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述对所述电机的运行电流进行至少一次采集包括：

判断所述电机进入所述开启阶段后的延迟时长是否达到第二时长；

当所述延迟时长达到所述第二时长时，进入对所述电机的运行电流进行至少一次采集的步骤。

7.如权利要求6所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述第二时长基于所述启动阶段的持续时长、所述启动阶段中所述电机的运行电流变化趋势和过流保护阈值确定，在所述启动阶段的持续时长的时长达到第二时长时，所述电机运行电流小于所述过流保护阈值。

8.如权利要求6或7所述的电机故障检测方法，其特征在于，在一个控制周期内完成N次采集，所述第二时长与N-1次采集周期和一次采集时长之和小于开启阶段的持续时长，其中，每个采集周期包括采集时长和间歇时长，其中，N为大于或等于1的正整数。

9.如权利要求1所述的电机故障检测方法，其特征在于，基于采集的所述运行电流的电流值确定电机是否故障包括：

获取对连续M1次采集的运行电流值进行去噪的第一去噪值；

获取对M2个所述第一去噪值再次去噪的第二去噪值；

若所述第二去噪值在预设范围内，则重复获取第一去噪值和第二去噪值的步骤，直至完成软启动，或，直至所述第二去噪值超出所述预设范围，则停止启动，并重新利用脉宽调制信号控制所述电机进行软启动。

10.如权利要求8所述的电机故障检测方法，其特征在于，所述电机完成软启动后，所述每一轮获取第二去噪值的周期小于过流保护动作时长。