CN117805241B - 一种用于压力容器检测的特种设备检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及压力容器检测技术领域，具体公开了一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，包括：检测机器人、网络控制模块、安装槽、辅助放置机构、管道检测机构、机械臂和第一超声波探伤仪；辅助放置机构设置在所述安装槽的内部；管道检测机构能够拆卸的安装在辅助放置机构的内侧；第一超声波探伤仪设置在所述机械臂的移动端。本发明能够完成压力容器与管路的检测，提供完整全面的检测结果，并且能够在压力容器复杂管路中进行不同方向上的移动检测，适应不同管路形态以及外径变化检测，更好地确保压力容器的安全性和可靠性。

Description

一种用于压力容器检测的特种设备检测装置

技术领域

本发明涉及压力容器检测技术领域，具体为一种用于压力容器检测的特种设备检测装置。

背景技术

压力容器检测的作用是确保压力容器在使用过程中的安全性和可靠性，在高压力和高温的工作环境下，压力容器需要始终保持其结构完整性和密封性，定期检测可以及时发现容器的疲劳、腐蚀、裂纹等问题，避免容器突然破裂或***的危险，从而有效地保护人员和设备的安全，并且压力容器检测有助于提升工作效率，通过定期检测，可以识别容器表面的腐蚀、沉积物和其他问题，及时进行清理和维护，以保持容器的正常工作状态，这样可以延长容器的使用寿命，避免因容器问题造成的停机和生产损失，其次压力容器检测也对泄漏控制起着重要作用，压力容器泄漏可能引发化学品泄漏、气体泄漏或液体喷洒等危险情况，给环境和人身安全带来严重影响，通过定期的泄漏检测，可以及时发现并修复泄漏点，避免事故的发生；

现有技术领域内，压力容器检测通常以外部表面检测为主，由于压力容器中连接管路路径较为复杂，包括弯曲、分支和接头等，使得难以顺利的对压力容器管路进行检测，并且垂直方向上的管路高处位置，无法接触并对其进行检测。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，以解决上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，包括：检测机器人、网络控制模块、安装槽、辅助放置机构、管道检测机构、机械臂和第一超声波探伤仪；网络控制模块设置在所述检测机器人的内侧右后方，所述网络控制模块和检测机器人电性连接；安装槽开设在所述检测机器人的顶端左侧；辅助放置机构设置在所述安装槽的内部；管道检测机构能够拆卸的安装在辅助放置机构的内侧；机械臂设置在所述检测机器人的顶端右侧，所述机械臂和网络控制模块电性连接；第一超声波探伤仪设置在所述机械臂的移动端，所述第一超声波探伤仪和网络控制模块电性连接；所述辅助放置机构包括驱动组件和夹持组件，所述驱动组件的顶端安装有夹持组件；所述管道检测机构包括检测组件和检测驱动组件，所述检测组件安装在夹持组件的驱动端，所述检测组件的内侧安装有检测驱动组件。

优选的，所述驱动组件包括：第一伸缩杆、第一电磁吸盘、第二伸缩杆、第一转动座、第二电磁吸盘、顶板、滑槽座、水平移动模块、第一电动伸缩杆和连接座；所述第一伸缩杆的数量为两个，两个所述第一伸缩杆分别设置在安装槽的内腔底端右侧前后两端；所述第一电磁吸盘的数量为两个，两个所述第一电磁吸盘分别设置在前后两个第一伸缩杆的伸缩端顶部，所述第一电磁吸盘和网络控制模块电性连接；所述第二伸缩杆的数量为两个，两个所述第二伸缩杆分别设置在安装槽的内腔底端左侧前后两端；所述第一转动座的数量为两个，两个所述第一转动座分别设置在前后两个第二伸缩杆的伸缩端顶部；所述第二电磁吸盘的数量为两个，两个所述第二电磁吸盘分别内嵌在前后两个第一转动座的转动端顶部，所述第二电磁吸盘和网络控制模块电性连接；顶板能够磁性相吸在第一电磁吸盘和第二电磁吸盘的顶部；滑槽座沿左右方向设置在所述顶板的底端中部；水平移动模块沿左右方向设置在所述安装槽的内腔底端中部，所述水平移动模块和网络控制模块电性连接；第一电动伸缩杆通过销轴座转动连接在所述水平移动模块的移动端顶部，所述第一电动伸缩杆和网络控制模块电性连接；连接座固定安装在所述滑槽座的内侧，所述连接座的底端内侧与第一电动伸缩杆的伸缩端通过销轴转动连接。

优选的，所述夹持组件包括：第一夹持器、安装架、第二转动座、第二电动伸缩杆、连接架、转动板、第三电动伸缩杆和第二夹持器；第一夹持器设置在所述顶板的顶端中部，所述第一夹持器和网络控制模块电性连接；安装架设置在所述顶板的顶端前侧；第二转动座转动连接在所述安装架的顶端内侧；第二电动伸缩杆通过销轴座转动连接在顶板的顶端且位于安装架的前侧，所述第二电动伸缩杆和网络控制模块电性连接；连接架一端通过销轴转动连接在所述第二电动伸缩杆的伸缩端外侧，所述连接架的另一端底部与第二转动座的顶端固定连接；转动板安装在所述第二转动座的顶端后侧；第三电动伸缩杆沿上下方向安装在所述转动板的顶端中部，所述第三电动伸缩杆的伸缩端延伸出转动板的下表面，所述第三电动伸缩杆和网络控制模块电性连接；第二夹持器设置在所述第三电动伸缩杆的伸缩端底部，所述第二夹持器和网络控制模块电性连接。

优选的，所述检测组件包括：顶部框架、底部框架、槽体外壳、对接器、锁紧器、蓄电池、分控模块、电动云台和第二超声波探伤仪；顶部框架沿左右方向被夹持在所述第二夹持器的内侧；底部框架沿左右方向被夹持在所述第一夹持器的内侧；所述槽体外壳的数量为两个，两个所述槽体外壳分别设置在顶部框架和底部框架的内侧中部；所述对接器的数量为四个，四个所述对接器分别设置底部框架的顶部四角；所述锁紧器的数量为四个，四个所述锁紧器分别设置在顶部框架的底部四角，所述锁紧器能够与对接器的外部卡接；蓄电池内嵌在所述槽体外壳的外侧；分控模块设置在所述蓄电池的外侧，上下所述分控模块分别与上下两个蓄电池电性连接，上方所述分控模块和四个锁紧器电性连接，所述分控模块能够和网络控制模块远程网络连接；所述电动云台的数量为两个，两个所述电动云台分别设置顶部框架和底部框架的右侧中部，上下两个所述电动云台分别和上下两个分控模块电性连接；所述第二超声波探伤仪的数量为两个，两个所述第二超声波探伤仪分别设置在上下两个电动云台的移动端内侧，上下两个所述第二超声波探伤仪分别和上下两个分控模块电性连接。

优选的，所述顶部框架和底部框架的内侧四角均设置有辅助移动组件。

优选的，所述辅助移动组件包括：第一导轨架、第一丝杠螺杆、第一丝杠螺母座、第一支撑杆、第一电机、固定座、第一转动杆、第一转动轮、第二电机和锥形齿轮组；所述第一导轨架的数量为八个，四个所述第一导轨架分别沿左右方向设置在所述顶部框架的四角，另外四个所述第一导轨架分别沿左右方向设置在所述底部框架的四角；第一丝杠螺杆沿左右方向通过轴承转动连接在所述第一导轨架的内侧；第一丝杠螺母座套接在所述第一导轨架的外部，所述第一丝杠螺母座的内侧与第一丝杠螺杆螺接；第一支撑杆一端通过销轴座转动连接在所述第一丝杠螺母座的外壁内侧；所述第一电机的数量为八个，四个所述第一电机分别设置在所述顶部框架的外壁外侧，另外四个所述第一电机分别设置在所述底部框架的外壁外侧，所述第一电机的转动端延伸进第一导轨架的内侧，所述第一电机和对应位置上分控模块电性连接；所述固定座的数量为八个，四个所述固定座设置在所述顶部框架的内侧，另外四个所述固定座设置在所述底部框架的内侧；第一转动杆通过销轴转动连接在所述固定座的内侧；第一转动轮通过销轴转动连接在所述第一转动杆的内端内侧；第二电机设置在所述第一转动杆的外侧，所述第二电机和对应位置上分控模块电性连接；所述锥形齿轮组一侧锥形齿轮固定连接在第二电机的转动端，所述锥形齿轮组的另一侧锥形齿轮固定连接在第一转动轮的轴心。

优选的，所述检测驱动组件的数量为两个，两个所述检测驱动组件分别设置在上下两个槽体外壳的内腔。

优选的，所述检测驱动组件包括：第二导轨架、第二丝杠螺母座、第三电机、第二丝杠螺杆、第一安装座、第二支撑杆、第二转动杆、第二安装座、第二转动轮和第四电机；所述第二导轨架的数量为三个，三个所述第二导轨架分别沿左右方向从前至后间隙设置在槽体外壳的内腔外侧；所述第二丝杠螺母座的数量为三个，三个所述第二丝杠螺母座分别套接在三个第二导轨架的外壁；所述第三电机的数量为三个，三个所述第三电机分别通过支架安装在槽体外壳的内壁且位于前后两个第二导轨架的右侧以及中部第二导轨架的左侧，所述第三电机和对应位置上分控模块电性连接；所述第二丝杠螺杆的数量为三个，三个所述第二丝杠螺杆分别通过轴承转动连接在三个第二导轨架的内侧，三个所述第二丝杠螺杆的外侧分别与三个第三电机的转动端固定连接，三个所述第二丝杠螺杆的外部分别与三个第二丝杠螺母座相螺接；所述第一安装座的数量为三个，三个所述第一安装座分别固定设置前后两个第二导轨架的内侧左端以及中部第二导轨架的内侧右端；所述第二支撑杆的数量为三个，三个所述第二支撑杆一端分别通过销轴转动连接在三个第一安装座的内端内侧；所述第二转动杆的数量为三个，三个所述第二转动杆一端分别通过销轴转动连接在前后两个第二丝杠螺母座的内侧左端以及中部第二丝杠螺母座的内侧右端，三个所述第二支撑杆的另一端内侧分别与三个第二转动杆的外侧通过销轴转动连接；所述第二安装座的数量为三个，三个所述第二安装座分别设置在三个第二转动杆的另一端；所述第二转动轮的数量为三个，三个所述第二转动轮分别通过销轴转动连接在三个第二安装座的内侧；所述第四电机的数量为三个，三个所述第四电机分别设置在三个第二安装座的后侧，三个所述第四电机的转动端分别延伸进三个第二安装座的内侧并与三个第二转动轮的轴心固定连接，所述第四电机和对应位置上分控模块电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过当管路方向为水平时，第一电磁吸盘和第二电磁吸盘与顶板底部磁性相吸，第一电动伸缩杆伸长驱动连接座向上移动，使连接座在滑槽座的配合下驱动顶板，顶板通过第一电磁吸盘和第二电磁吸盘进而在第一伸缩杆和第二伸缩杆的限位作用下向上移动，顶板驱动第一夹持器以及第一夹持器内侧底部框架与管道底部贴合，当管路方向为垂直时，第二电磁吸盘与顶板底部一侧磁性相吸，水平移动模块驱动第一电动伸缩杆的底端水平移动至指定位置，第一电动伸缩杆以与水平移动模块以移动端销轴转动连接处为轴以及连接座内侧销轴转动连接处为轴转动，使第一电动伸缩杆处于倾斜状态，第一电动伸缩杆伸长驱动连接座，使连接座在滑槽座的配合下驱动顶板，顶板通过第二电磁吸盘以第一转动座内部轴心为轴进行翻转，进而使顶板驱动第一夹持器以与内侧底部框架与管道侧壁贴合。

2、通过第一电机驱动第一丝杠螺杆转动，第一丝杠螺母座在第一丝杠螺杆旋转力的作用下和在第一支撑杆配合下驱动第一转动杆向内侧转动，第一转动轮与管道外壁接触，第二电机在锥形齿轮组的传动下驱动对应位置上第一转动轮转动，第三电机驱动对应位置上第二丝杠螺杆转动，第二丝杠螺母座在第二丝杠螺杆的作用下驱动第二转动杆水平移动，第二转动杆在第二支撑杆的配合下以与第二丝杠螺母座销轴转动连接处为轴转动，第二转动杆驱动第二安装座使第二转动轮与管道外壁接触，电动云台驱动第二超声波探伤仪进行多角度方向上移动，第二超声波探伤仪对管道进行检测。

综上所述，本发明能够完成压力容器与管路的检测，提供完整全面的检测结果，并且能够在压力容器复杂管路中进行不同方向上的移动检测，适应不同管路形态以及外径变化检测，更好地确保压力容器的安全性和可靠性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的辅助放置机构***图；

图3为图2的A处放大图；

图4为图1的管道检测机构***图；

图5为图4的B处放大图；

图6为图4的检测驱动组件放大图。

图中：1、检测机器人；2、网络控制模块；3、安装槽；4、辅助放置机构；100、驱动组件；41、第一伸缩杆；42、第一电磁吸盘；43、第二伸缩杆；44、第一转动座；45、第二电磁吸盘；46、顶板；47、滑槽座；48、水平移动模块；49、第一电动伸缩杆；410、连接座；200、夹持组件；411、第一夹持器；412、安装架；413、第二转动座；414、第二电动伸缩杆；415、连接架；416、转动板；417、第三电动伸缩杆；418、第二夹持器；5、管道检测机构；300、检测组件；51、顶部框架；52、底部框架；53、槽体外壳；54、对接器；55、锁紧器；56、蓄电池；57、分控模块；58、电动云台；59、第二超声波探伤仪；510、第一导轨架；511、第一丝杠螺杆；512、第一丝杠螺母座；513、第一支撑杆；514、第一电机；515、固定座；516、第一转动杆；517、第一转动轮；518、第二电机；519、锥形齿轮组；6、检测驱动组件；61、第二导轨架；62、第二丝杠螺母座；63、第三电机；64、第二丝杠螺杆；65、第一安装座；66、第二支撑杆；67、第二转动杆；68、第二安装座；69、第二转动轮；610、第四电机；7、机械臂；8、第一超声波探伤仪。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，包括：检测机器人1、网络控制模块2、安装槽3、辅助放置机构4、管道检测机构5、机械臂7和第一超声波探伤仪8，检测机器人1由网络控制模块2进行控制，检测机器人1能够进行移动检测，检测机器人1内部蓄电池能够作为装置内部电器件供电***所使用，检测机器人1自身具有越障功能；网络控制模块2设置在检测机器人1的内侧右后方，网络控制模块2和检测机器人1电性连接；安装槽3开设在检测机器人1的顶端左侧；辅助放置机构4设置在安装槽3的内部；管道检测机构5能够拆卸的安装在辅助放置机构4的内侧；机械臂7设置在检测机器人1的顶端右侧，机械臂7和网络控制模块2电性连接，机械臂7由网络控制模块2进行控制，机械臂7能够驱动第一超声波探伤仪8进行多角度方向上移动；第一超声波探伤仪8设置在机械臂7的移动端，第一超声波探伤仪8和网络控制模块2电性连接，第一超声波探伤仪8由网络控制模块2进行控制，第一超声波探伤仪8对压力容器表面进行检查，并将检测到的数据发送至网络控制模块2内部。

辅助放置机构4包括驱动组件100和夹持组件200，所述驱动组件100的顶端安装有夹持组件200；管道检测机构5包括检测组件300和检测驱动组件6，检测组件300安装在夹持组件200的驱动端，所述检测组件300的内侧安装有检测驱动组件6。

作为优选方案，更进一步的，如图2和图3所示，驱动组件100包括：第一伸缩杆41、第一电磁吸盘42、第二伸缩杆43、第一转动座44、第二电磁吸盘45、顶板46、滑槽座47、水平移动模块48、第一电动伸缩杆49、连接座410；夹持组件200包括：第一夹持器411、安装架412、第二转动座413、第二电动伸缩杆414、连接架415、转动板416、第三电动伸缩杆417和第二夹持器418；第一伸缩杆41的数量为两个，两个第一伸缩杆41分别设置在安装槽3的内腔底端右侧前后两端，第一伸缩杆41自身能够进行伸缩；第一电磁吸盘42的数量为两个，两个第一电磁吸盘42分别设置在前后两个第一伸缩杆41的伸缩端顶部，第一电磁吸盘42和网络控制模块2电性连接，第一电磁吸盘42由网络控制模块2控制，第一电磁吸盘42能够与顶板46的底端磁性相吸；第二伸缩杆43的数量为两个，两个第二伸缩杆43分别设置在安装槽3的内腔底端左侧前后两端，第二伸缩杆43自身能够进行伸缩；第一转动座44的数量为两个，两个第一转动座44分别设置在前后两个第二伸缩杆43的伸缩端顶部，顶板46能够在第一转动座44配合下以第一转动座44内部轴心为轴转动；第二电磁吸盘45的数量为两个，两个第二电磁吸盘45分别内嵌在前后两个第一转动座44的转动端顶部，第二电磁吸盘45和网络控制模块2电性连接，第二电磁吸盘45由网络控制模块2控制，第二电磁吸盘45能够与顶板46的底端磁性相吸；顶板46能够磁性相吸在第一电磁吸盘42和第二电磁吸盘45的顶部；滑槽座47沿左右方向设置在顶板46的底端中部；水平移动模块48沿左右方向设置在安装槽3的内腔底端中部，水平移动模块48和网络控制模块2电性连接，水平移动模块48由网络控制模块2控制，水平移动模块48采用能够驱动自身移动端左右方向水平移动；第一电动伸缩杆49通过销轴座转动连接在水平移动模块48的移动端顶部，第一电动伸缩杆49和网络控制模块2电性连接，第一电动伸缩杆49由网络控制模块2控制，第一电动伸缩杆49能够通过自身伸长缩短驱动连接座410上下移动；连接座410固定安装在滑槽座47的内侧，连接座410的底端内侧与第一电动伸缩杆49的伸缩端通过销轴转动连接，连接座410能够通过手动调节在滑槽座47内部位置；第一夹持器411设置在顶板46的顶端中部，第一夹持器411和网络控制模块2电性连接，第一夹持器411由网络控制模块2进行控制能够对底部框架52外部进行夹持；安装架412设置在顶板46的顶端前侧；第二转动座413转动连接在安装架412的顶端内侧，第二转动座413能够在安装架412的顶端内侧转动；第二电动伸缩杆414通过销轴座转动连接在顶板46的顶端且位于安装架412的前侧，第二电动伸缩杆414和网络控制模块2电性连接，第二电动伸缩杆414由网络控制模块2进行控制，第二电动伸缩杆414通过自身伸长缩短驱动连接架415升降；连接架415一端通过销轴转动连接在第二电动伸缩杆414的伸缩端外侧，连接架415的另一端底部与第二转动座413的顶端固定连接；转动板416安装在第二转动座413的顶端后侧；第三电动伸缩杆417沿上下方向安装在转动板416的顶端中部，第三电动伸缩杆417的伸缩端延伸出转动板416的下表面，第三电动伸缩杆417和网络控制模块2电性连接，第三电动伸缩杆417由网络控制模块2进行控制，第三电动伸缩杆417通过自身伸长缩短驱动第二夹持器418升降至指定高度位置；第二夹持器418设置在第三电动伸缩杆417的伸缩端底部，第二夹持器418和网络控制模块2电性连接，第二夹持器418由网络控制模块2进行控制能够对顶部框架51外部进行夹持。

作为优选方案，更进一步的，如图4和图5所示，检测组件300包括：顶部框架51、底部框架52、槽体外壳53、对接器54、锁紧器55、蓄电池56、分控模块57、电动云台58和第二超声波探伤仪59；顶部框架51沿左右方向被夹持在第二夹持器418的内侧；底部框架52沿左右方向被夹持在第一夹持器411的内侧；槽体外壳53的数量为两个，两个槽体外壳53分别设置在顶部框架51和底部框架52的内侧中部；对接器54的数量为四个，四个对接器54分别设置底部框架52的顶部四角；锁紧器55的数量为四个，四个锁紧器55分别设置在顶部框架51的底部四角，锁紧器55能够与对接器54的外部卡接，锁紧器55内部设置有夹持装置能够对对接器54外部夹持固定；蓄电池56内嵌在槽体外壳53的外侧；分控模块57设置在蓄电池56的外侧，上下分控模块57分别与上下两个蓄电池56电性连接，上方分控模块57和四个锁紧器55电性连接，分控模块57能够和网络控制模块2远程网络连接，分控模块57内部设置有预制程序；电动云台58的数量为两个，两个电动云台58分别设置顶部框架51和底部框架52的右侧中部，上下两个电动云台58分别和上下两个分控模块57电性连接，电动云台58由对应位置上分控模块57进行控制，能够驱动第二超声波探伤仪59进行多角度方向上移动；第二超声波探伤仪59的数量为两个，两个第二超声波探伤仪59分别设置在上下两个电动云台58的移动端内侧，上下两个第二超声波探伤仪59分别和上下两个分控模块57电性连接，第二超声波探伤仪59由对应位置上分控模块57进行控制，第二超声波探伤仪59对压力容器的管道进行检测，并将检测到的数据通过分控模块57发送至网络控制模块2内部；其中，顶部框架51和底部框架52的内侧四角均设置有辅助移动组件，辅助移动组件包括：第一导轨架510、第一丝杠螺杆511、第一丝杠螺母座512、第一支撑杆513、第一电机514、固定座515、第一转动杆516、第一转动轮517、第二电机518和锥形齿轮组519；第一导轨架510的数量为八个，四个第一导轨架510分别沿左右方向设置在顶部框架51的四角，另外四个第一导轨架510分别沿左右方向设置在底部框架52的四角；第一丝杠螺杆511沿左右方向通过轴承转动连接在第一导轨架510的内侧；第一丝杠螺母座512套接在第一导轨架510的外部，第一丝杠螺母座512的内侧与第一丝杠螺杆511螺接；第一支撑杆513一端通过销轴座转动连接在第一丝杠螺母座512的外壁内侧；第一电机514的数量为八个，四个第一电机514分别设置在顶部框架51的外壁外侧，另外四个第一电机514分别设置在底部框架52的外壁外侧，第一电机514的转动端延伸进第一导轨架510的内侧，第一电机514和对应位置上分控模块57电性连接，第一电机514由对应位置上分控模块57进行控制，第一电机514能够驱动第一丝杠螺杆511转动；固定座515的数量为八个，四个固定座515设置在顶部框架51的内侧，另外四个固定座515设置在底部框架52的内侧；第一转动杆516通过销轴转动连接在固定座515的内侧；第一转动轮517通过销轴转动连接在第一转动杆516的内端内侧；第二电机518设置在第一转动杆516的外侧，第二电机518和对应位置上分控模块57电性连接，第二电机518由对应位置上分控模块57进行控制，第二电机518能够驱动锥形齿轮组519一侧锥形齿轮转动；锥形齿轮组519一侧锥形齿轮固定连接在第二电机518的转动端，锥形齿轮组519的另一侧锥形齿轮固定连接在第一转动轮517的轴心，锥形齿轮组519实现第二电机518与第一转动轮517间传动作用。

作为优选方案，更进一步的，如图6所示，检测驱动组件6的数量为两个，两个检测驱动组件6分别设置在上下两个槽体外壳53的内腔；检测驱动组件6包括：第二导轨架61、第二丝杠螺母座62、第三电机63、第二丝杠螺杆64、第一安装座65、第二支撑杆66、第二转动杆67、第二安装座68、第二转动轮69和第四电机610；第二导轨架61的数量为三个，三个第二导轨架61分别沿左右方向从前至后间隙设置在槽体外壳53的内腔外侧；第二丝杠螺母座62的数量为三个，三个第二丝杠螺母座62分别套接在三个第二导轨架61的外壁；第三电机63的数量为三个，三个第三电机63分别通过支架安装在槽体外壳53的内壁且位于前后两个第二导轨架61的右侧以及中部第二导轨架61的左侧，第三电机63和对应位置上分控模块57电性连接，第三电机63由对应位置上分控模块57进行控制，第三电机63能够驱动第二丝杠螺杆64转动；第二丝杠螺杆64的数量为三个，三个第二丝杠螺杆64分别通过轴承转动连接在三个第二导轨架61的内侧，三个第二丝杠螺杆64的外侧分别与三个第三电机63的转动端固定连接，三个第二丝杠螺杆64的外部分别与三个第二丝杠螺母座62相螺接；第一安装座65的数量为三个，三个第一安装座65分别固定设置前后两个第二导轨架61的内侧左端以及中部第二导轨架61的内侧右端；第二支撑杆66的数量为三个，三个第二支撑杆66一端分别通过销轴转动连接在三个第一安装座65的内端内侧；第二转动杆67的数量为三个，三个第二转动杆67一端分别通过销轴转动连接在前后两个第二丝杠螺母座62的内侧左端以及中部第二丝杠螺母座62的内侧右端，三个第二支撑杆66的另一端内侧分别与三个第二转动杆67的外侧通过销轴转动连接，第二转动杆67能够以与第二丝杠螺母座62的内侧销轴转动连接处为轴转动；第二安装座68的数量为三个，三个第二安装座68分别设置在三个第二转动杆67的另一端；第二转动轮69的数量为三个，三个第二转动轮69分别通过销轴转动连接在三个第二安装座68的内侧；第四电机610的数量为三个，三个第四电机610分别设置在三个第二安装座68的后侧，三个第四电机610的转动端分别延伸进三个第二安装座68的内侧并与三个第二转动轮69的轴心固定连接，第四电机610和对应位置上分控模块57电性连接，第四电机610由对应位置上分控模块57进行控制，第四电机610能够驱动第二转动轮69转动。

工作原理如下：

步骤一：将检测机器人1预先放置在需要检测的区域，网络控制模块2内部预置程序控制检测机器人1启动，检测机器人1根据自身预设路径进行检测，在移动至指定压力容器位置后，网络控制模块2内部预置程序控制机械臂7和第一超声波探伤仪8启动，机械臂7驱动第一超声波探伤仪8进行多角度方向上移动，使第一超声波探伤仪8对压力容器的表面进行检查，网络控制模块2将第一超声波探伤仪8检测到的数据传输到外部处理终端内部；

步骤二：在进行压力容器管路检测时，网络控制模块2内部预置程序驱动检测机器人1移动至管路下方对应位置处，并根据管路的走向，网络控制模块2内部预置程序控制第一电磁吸盘42、第二电磁吸盘45、水平移动模块48和第一电动伸缩杆49启动，当管路方向为水平时，第一电磁吸盘42和第二电磁吸盘45与顶板46底部磁性相吸，第一电动伸缩杆49伸长驱动连接座410向上移动，使连接座410在滑槽座47的配合下驱动顶板46，顶板46通过第一电磁吸盘42和第二电磁吸盘45进而在第一伸缩杆41和第二伸缩杆43的限位作用下向上移动，促使顶板46驱动第一夹持器411以及第一夹持器411内侧底部框架52与管道底部贴合，当管路方向为垂直时，第二电磁吸盘45与顶板46底部一侧磁性相吸，水平移动模块48驱动第一电动伸缩杆49的底端水平移动至指定位置，第一电动伸缩杆49以与水平移动模块48以移动端销轴转动连接处为轴以及连接座410内侧销轴转动连接处为轴转动，使第一电动伸缩杆49处于倾斜状态，第一电动伸缩杆49伸长驱动连接座410，使连接座410在滑槽座47的配合下驱动顶板46，顶板46通过第二电磁吸盘45以第一转动座44内部轴心为轴进行翻转，进而使顶板46驱动第一夹持器411以与内侧底部框架52与管道侧壁贴合，网络控制模块2内部预置程序控制第二电动伸缩杆414、第三电动伸缩杆417、第二夹持器418和第一夹持器411启动，第二电动伸缩杆414伸长驱动连接架415，连接架415带动第二转动座413在安装架412顶部翻转，并使第二转动座413在转动板416配合下驱动第二夹持器418翻转至管道外部另一侧位置处，第三电动伸缩杆417伸长驱动第二夹持器418向内侧移动，第二夹持器418驱动顶部框架51，使顶部框架51中的对接器54和底部框架52上的电动云台58进行对接固定，第二夹持器418和第一夹持器411分别解除对顶部框架51和底部框架52上的固定；

步骤三：网络控制模块2内部预置程序控制顶部框架51和底部框架52外侧对应位置上分控模块57启动，分控模块57内部预置程序控制对应位置上第一电机514、第二电机518、第三电机63和第四电机610启动，第一电机514驱动第一丝杠螺杆511转动，使第一丝杠螺母座512在第一丝杠螺杆511旋转力的作用下和在第一导轨架510的限位作用下向外侧移动，第一丝杠螺母座512在第一支撑杆513配合下驱动第一转动杆516，第一转动杆516以与固定座515内侧销轴转动连接处为轴向内侧转动，使第一转动轮517与管道外壁接触，锥形齿轮组519在第二电机518的传动下驱动对应位置上第一转动轮517转动，第三电机63驱动对应位置上第二丝杠螺杆64转动，使第二丝杠螺母座62在第二丝杠螺杆64旋转力的作用下沿第二导轨架61内侧水平移动，进而使第二丝杠螺母座62驱动第二转动杆67水平移动，使第二转动杆67在第二支撑杆66的配合下以与第二丝杠螺母座62销轴转动连接处为轴转动，进而使第二转动杆67驱动第二安装座68，使第二安装座68内侧第二转动轮69与管道外壁接触，第四电机610驱动第二转动轮69转动，使顶部框架51和底部框架52能够沿管道外部进行移动，并当遇到接头位置时，左右两侧第一电机514和第三电机63分别驱动对应位置上第一转动轮517和第二转动轮69依次与管道外壁接触，进而越过管道接头位置，上下两侧分控模块57内部预置程序控制对应位置上电动云台58和第二超声波探伤仪59启动，电动云台58驱动第二超声波探伤仪59进行多角度方向上移动，第二超声波探伤仪59对管道进行检测，并将检测到的数据通过分控模块57发送至网络控制模块2内部。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，其特征在于，包括：

检测机器人（1）；

网络控制模块（2），设置在所述检测机器人（1）的内侧右后方，所述网络控制模块（2）和检测机器人（1）电性连接；

安装槽（3），开设在所述检测机器人（1）的顶端左侧；

辅助放置机构（4），设置在所述安装槽（3）的内部；

管道检测机构（5），能够拆卸的安装在辅助放置机构（4）的内侧；

机械臂（7），设置在所述检测机器人（1）的顶端右侧，所述机械臂（7）和网络控制模块（2）电性连接；

第一超声波探伤仪（8），设置在所述机械臂（7）的移动端，所述第一超声波探伤仪（8）和网络控制模块（2）电性连接；

所述辅助放置机构（4）包括驱动组件（100）和夹持组件（200），所述驱动组件（100）的顶端安装有夹持组件（200）；

所述管道检测机构（5）包括检测组件（300）和检测驱动组件（6），所述检测组件（300）安装在夹持组件（200）的驱动端，所述检测组件（300）的内侧安装有检测驱动组件（6）；

所述驱动组件（100）包括：

第一伸缩杆（41），所述第一伸缩杆（41）的数量为两个，两个所述第一伸缩杆（41）分别设置在安装槽（3）的内腔底端右侧前后两端；

第一电磁吸盘（42），所述第一电磁吸盘（42）的数量为两个，两个所述第一电磁吸盘（42）分别设置在前后两个第一伸缩杆（41）的伸缩端顶部，所述第一电磁吸盘（42）和网络控制模块（2）电性连接；

第二伸缩杆（43），所述第二伸缩杆（43）的数量为两个，两个所述第二伸缩杆（43）分别设置在安装槽（3）的内腔底端左侧前后两端；

第一转动座（44），所述第一转动座（44）的数量为两个，两个所述第一转动座（44）分别设置在前后两个第二伸缩杆（43）的伸缩端顶部；

第二电磁吸盘（45），所述第二电磁吸盘（45）的数量为两个，两个所述第二电磁吸盘（45）分别内嵌在前后两个第一转动座（44）的转动端顶部，所述第二电磁吸盘（45）和网络控制模块（2）电性连接；

顶板（46），能够磁性相吸在第一电磁吸盘（42）和第二电磁吸盘（45）的顶部；

滑槽座（47），沿左右方向设置在所述顶板（46）的底端中部；

水平移动模块（48），沿左右方向设置在所述安装槽（3）的内腔底端中部，所述水平移动模块（48）和网络控制模块（2）电性连接；

第一电动伸缩杆（49），通过销轴座转动连接在所述水平移动模块（48）的移动端顶部，所述第一电动伸缩杆（49）和网络控制模块（2）电性连接；

连接座（410），固定安装在所述滑槽座（47）的内侧，所述连接座（410）的底端内侧与第一电动伸缩杆（49）的伸缩端通过销轴转动连接；

所述夹持组件（200）包括：

第一夹持器（411），设置在所述顶板（46）的顶端中部，所述第一夹持器（411）和网络控制模块（2）电性连接；

安装架（412），设置在所述顶板（46）的顶端前侧；

第二转动座（413），转动连接在所述安装架（412）的顶端内侧；

第二电动伸缩杆（414），通过销轴座转动连接在顶板（46）的顶端且位于安装架（412）的前侧，所述第二电动伸缩杆（414）和网络控制模块（2）电性连接；

连接架（415），一端通过销轴转动连接在所述第二电动伸缩杆（414）的伸缩端外侧，所述连接架（415）的另一端底部与第二转动座（413）的顶端固定连接；

转动板（416），安装在所述第二转动座（413）的顶端后侧；

第三电动伸缩杆（417），沿上下方向安装在所述转动板（416）的顶端中部，所述第三电动伸缩杆（417）的伸缩端延伸出转动板（416）的下表面，所述第三电动伸缩杆（417）和网络控制模块（2）电性连接；

第二夹持器（418），设置在所述第三电动伸缩杆（417）的伸缩端底部，所述第二夹持器（418）和网络控制模块（2）电性连接；

所述检测组件（300）包括：

顶部框架（51），沿左右方向被夹持在所述第二夹持器（418）的内侧；

底部框架（52），沿左右方向被夹持在所述第一夹持器（411）的内侧；

槽体外壳（53），所述槽体外壳（53）的数量为两个，两个所述槽体外壳（53）分别设置在顶部框架（51）和底部框架（52）的内侧中部；

对接器（54），所述对接器（54）的数量为四个，四个所述对接器（54）分别设置底部框架（52）的顶部四角；

锁紧器（55），所述锁紧器（55）的数量为四个，四个所述锁紧器（55）分别设置在顶部框架（51）的底部四角，所述锁紧器（55）能够与对接器（54）的外部卡接；

蓄电池（56），内嵌在所述槽体外壳（53）的外侧；

分控模块（57），设置在所述蓄电池（56）的外侧，上下所述分控模块（57）分别与上下两个蓄电池（56）电性连接，上方所述分控模块（57）和四个锁紧器（55）电性连接，所述分控模块（57）能够和网络控制模块（2）远程网络连接；

电动云台（58），所述电动云台（58）的数量为两个，两个所述电动云台（58）分别设置顶部框架（51）和底部框架（52）的右侧中部，上下两个所述电动云台（58）分别和上下两个分控模块（57）电性连接；

第二超声波探伤仪（59），所述第二超声波探伤仪（59）的数量为两个，两个所述第二超声波探伤仪（59）分别设置在上下两个电动云台（58）的移动端内侧，上下两个所述第二超声波探伤仪（59）分别和上下两个分控模块（57）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，其特征在于，所述顶部框架（51）和底部框架（52）的内侧四角均设置有辅助移动组件。

3.根据权利要求2所述的一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，其特征在于，所述辅助移动组件包括：

第一导轨架（510），所述第一导轨架（510）的数量为八个，四个所述第一导轨架（510）分别沿左右方向设置在所述顶部框架（51）的四角，另外四个所述第一导轨架（510）分别沿左右方向设置在所述底部框架（52）的四角；

第一丝杠螺杆（511），沿左右方向通过轴承转动连接在所述第一导轨架（510）的内侧；

第一丝杠螺母座（512），套接在所述第一导轨架（510）的外部，所述第一丝杠螺母座（512）的内侧与第一丝杠螺杆（511）螺接；

第一支撑杆（513），一端通过销轴座转动连接在所述第一丝杠螺母座（512）的外壁内侧；

第一电机（514），所述第一电机（514）的数量为八个，四个所述第一电机（514）分别设置在所述顶部框架（51）的外壁外侧，另外四个所述第一电机（514）分别设置在所述底部框架（52）的外壁外侧，所述第一电机（514）的转动端延伸进第一导轨架（510）的内侧，所述第一电机（514）和对应位置上分控模块（57）电性连接；

固定座（515），所述固定座（515）的数量为八个，四个所述固定座（515）设置在所述顶部框架（51）的内侧，另外四个所述固定座（515）设置在所述底部框架（52）的内侧；

第一转动杆（516），通过销轴转动连接在所述固定座（515）的内侧；

第一转动轮（517），通过销轴转动连接在所述第一转动杆（516）的内端内侧；

第二电机（518），设置在所述第一转动杆（516）的外侧，所述第二电机（518）和对应位置上分控模块（57）电性连接；

锥形齿轮组（519），所述锥形齿轮组（519）一侧锥形齿轮固定连接在第二电机（518）的转动端，所述锥形齿轮组（519）的另一侧锥形齿轮固定连接在第一转动轮（517）的轴心。

4.根据权利要求3所述的一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，其特征在于，所述检测驱动组件（6）的数量为两个，两个所述检测驱动组件（6）分别设置在上下两个槽体外壳（53）的内腔。

5.根据权利要求4所述的一种用于压力容器检测的特种设备检测装置，其特征在于，所述检测驱动组件（6）包括：

第二导轨架（61），所述第二导轨架（61）的数量为三个，三个所述第二导轨架（61）分别沿左右方向从前至后间隙设置在槽体外壳（53）的内腔外侧；

第二丝杠螺母座（62），所述第二丝杠螺母座（62）的数量为三个，三个所述第二丝杠螺母座（62）分别套接在三个第二导轨架（61）的外壁；

第三电机（63），所述第三电机（63）的数量为三个，三个所述第三电机（63）分别通过支架安装在槽体外壳（53）的内壁且位于前后两个第二导轨架（61）的右侧以及中部第二导轨架（61）的左侧，所述第三电机（63）和对应位置上分控模块（57）电性连接；

第二丝杠螺杆（64），所述第二丝杠螺杆（64）的数量为三个，三个所述第二丝杠螺杆（64）分别通过轴承转动连接在三个第二导轨架（61）的内侧，三个所述第二丝杠螺杆（64）的外侧分别与三个第三电机（63）的转动端固定连接，三个所述第二丝杠螺杆（64）的外部分别与三个第二丝杠螺母座（62）相螺接；

第一安装座（65），所述第一安装座（65）的数量为三个，三个所述第一安装座（65）分别固定设置前后两个第二导轨架（61）的内侧左端以及中部第二导轨架（61）的内侧右端；

第二支撑杆（66），所述第二支撑杆（66）的数量为三个，三个所述第二支撑杆（66）一端分别通过销轴转动连接在三个第一安装座（65）的内端内侧；

第二转动杆（67），所述第二转动杆（67）的数量为三个，三个所述第二转动杆（67）一端分别通过销轴转动连接在前后两个第二丝杠螺母座（62）的内侧左端以及中部第二丝杠螺母座（62）的内侧右端，三个所述第二支撑杆（66）的另一端内侧分别与三个第二转动杆（67）的外侧通过销轴转动连接；

第二安装座（68），所述第二安装座（68）的数量为三个，三个所述第二安装座（68）分别设置在三个第二转动杆（67）的另一端；

第二转动轮（69），所述第二转动轮（69）的数量为三个，三个所述第二转动轮（69）分别通过销轴转动连接在三个第二安装座（68）的内侧；

第四电机（610），所述第四电机（610）的数量为三个，三个所述第四电机（610）分别设置在三个第二安装座（68）的后侧，三个所述第四电机（610）的转动端分别延伸进三个第二安装座（68）的内侧并与三个第二转动轮（69）的轴心固定连接，所述第四电机（610）和对应位置上分控模块（57）电性连接。