CN117796944A - 牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质。所述牙刷包括刷头和手柄，所述手柄中设置有电机，所述电机包括转子，所述方法包括：获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据；根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围；控制所述转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动所述刷头进行刷牙操作。上述的牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

Description

牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及口腔清洁技术领域，具体涉及一种牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质。

背景技术

电动牙刷具有清洁效果好，保护用户的牙龈等优点，受到越来越多用户的青睐。电动牙刷包括刷头和手柄，手柄中通常设置有电机，通过控制电机进行运动，可以带动刷头进行刷牙操作，以实现电动刷牙的功能。

目前，用户在使用电动牙刷进行刷牙的过程中，容易出现打牙、磕牙的情况，严重影响用户的口腔健康及使用体验。

发明内容

本申请实施例公开了一种牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

本申请实施例公开了一种牙刷的控制方法，所述牙刷包括刷头和手柄，所述手柄中设置有电机，所述电机包括转子，所述方法包括：

获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据；

根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围；

控制所述转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动所述刷头进行刷牙操作。

本申请实施例公开了一种牙刷的控制装置，所述牙刷包括刷头和手柄，所述手柄中设置有电机，所述电机包括转子，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据；

范围确定模块，用于根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围；

控制模块，用于控制所述电机的转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动所述刷头进行刷牙操作。

本申请实施例公开了一种牙刷，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上所述的方法。

本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

本申请实施例公开的牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质，牙刷获取口腔健康数据和/或实时牙刷数据，根据该口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，控制转子在该目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作，牙刷可以根据口腔健康数据和/或实时牙刷数据确定适配的电机的转子的目标运动范围，对电机的转子的目标运动范围进行适应性调整，使得确定的目标运动范围更符合用户口腔的实际情况，从而可以灵活调整刷头的最大转动角度，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为一个实施例中牙刷的控制方法的应用场景图；

图1B为一个实施例中电机的结构示意图；

图2为一个实施例中牙刷的控制方法的流程图；

图3A为一个实施例中电机的转子对应的目标运动范围的示意图；

图3B为一个实施例中转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动的示意图；

图3C为一个实施例中转子的参考位置发生变化的示意图；

图4为一个实施例中根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围的流程图；

图5为一个实施例中根据实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围的流程图；

图6为一个实施例中牙齿齿面的示意图；

图7为一个实施例中根据口腔健康数据及实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围的流程图；

图8为另一个实施例中牙刷的控制方法的流程图；

图9为另一个实施例中牙刷的控制方法的流程图；

图10为一个实施例中牙刷的控制装置的框图；

图11为一个实施例中牙刷的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解，本申请所使用的术语“多个”指的是两个及两个以上。本申请所使用的术语“和/或”指的是其中的一种方案，或是其中多种方案的任意组合。

电动牙刷中的电机通常采用物理限位的方式限制电机中的转子的转动范围，通过在电机中增加限位结构对电机中的转子的转动范围进行限制。由于刷头的刷板实际上的最大转动角度会受到电机中的限位结构的影响，而物理的限位结构是固定的，因此本质上刷头的最大转动角度通常不可变，影响了牙刷的清洁效果。

目前，为了提高电动牙刷的清洁效果，电动牙刷可以采用电子限位的方式限制电机中的转子的转动范围，从而实现了刷头的最大转动角度的可调节功能。但是由于电子限位的电动牙刷，刷头在使用过程中的转动角度较大，导致容易出现打牙、磕牙的情况，严重影响用户的口腔健康及使用体验。

图1A为一个实施例中牙刷的控制方法的应用场景图。如图1A所示，本申请实施例公开的牙刷的控制方法可应用于牙刷100，牙刷100可包括刷头110及手柄120，刷头110与手柄120可拆卸连接。

手柄120中可设置有电机，在牙刷100处于工作状态时，电机可处于运行状态，并带动刷头110运动，以实现清洁口腔的效果。在本申请实施例中，牙刷100可获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据，根据该口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，牙刷100可控制转子在该目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头110进行刷牙操作。

示例性地，图1B为一个实施例中电机的结构示意图。如图1B所示，电机可包括转子130、定子模块140及控制模块150。转子130包括中轴131，中轴131可与刷头110可拆卸连接；定子模块140可与转子130相互磁力配合，以推动转子130转动，定子模块140可以包括永磁铁或者电磁铁。在本申请实施例中，电机不采用物理的限件结构，而是采用电子限位，通过软件的方式灵活控制、调整转子130的运动范围，从而实现刷头110的最大转动角度可调，以减少牙刷100在使用过程中出现打牙、磕牙的情况，且可以让牙刷100的清洁更加全面，提高牙刷100的清洁效果。

控制模块150可根据目标运动范围，控制转子130在周向上进行往复运动，在一些实施例中，控制模块150可根据目标运动范围，控制转子130以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并控制转子130进行转动以改变该参考位置，以增大转子130在周向上的摆幅。进一步地，控制模块150可根据目标运动范围，控制中轴131以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并控制中轴131进行转动以改变该参考位置。中轴131在运动的过程中，可以带动刷头110进行运动，实现对口腔的护理。

控制模块150可根据目标运动范围限定转子130在周向上的转动范围，以限定刷头110的最大转动角度。牙刷100通过调整转子130的目标运动范围，从而可以调整刷头110的最大转动角度，可以有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况。

控制模块150可包括位置检测元件151及控制器152，位置检测元件151可用于检测转子130的当前位置，控制器152可判断转子130的当前位置是否处于目标运动范围对应的限位范围，若转子130的当前位置未处于该限位范围内，则可控制转子130朝向限位范围复位。位置检测元件151可包括但不限于霍尔元件、光学元件等具有位置检测功能的元件。

进一步地，位置检测元件151还可用于检测转子130的转动角度及摆动角度等，控制器152可根据位置检测元件151反馈的转子130的转动角度及摆动角度等，准确控制转子130在周向上进行往复运动。

如图2所示，在一个实施例中，提供一种牙刷的控制方法，可应用于上述的牙刷，该方法可包括以下步骤：

步骤210，获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据。

口腔健康数据可指的是用于表征用户口腔的健康情况的数据。可选地，口腔健康数据可包括但不限于牙龈健康程度、龋齿信息、牙菌斑残留量、口腔疾病信息等中的一种或多种。

其中，牙龈健康程度可指的是用户牙龈的健康程度，牙龈健康程度可划分为多个程度，如非常健康、一般健康、普通健康、不健康等，但不限于此。可选地，可根据用户牙龈的颜色、牙龈是否出血等确定用户的牙龈健康程度，例如，牙龈的颜色为粉红色，且不存在出血的情况，则对应的牙龈健康程度可为非常健康；牙龈的颜色为浅红色，且不存在出血的情况，则对应的牙龈健康程度可为一般健康；牙龈的颜色为红色，但是不存在出血的情况，则对应的牙龈健康程度可为普通健康；牙龈的颜色为深红色，且存在出血的情况，则对应的牙龈健康程度可为不健康等，但不限于此。具体的用户牙龈的健康程度的确定方式，可结合更多、更细致的牙龈信息进行判断。

龋齿信息可用于表征用户口腔是否存在龋齿，例如，龋齿信息可包括但不限于口腔中存在的龋齿的数量、存在的龋齿的位置等信息。口腔中存在的龋齿的数量越多，表示口腔越不健康。

牙菌斑残留量可指的是用户口腔中残存的牙菌斑数量，牙菌斑残留量越多，表示口腔越不健康。

口腔疾病信息用于表征用户口腔是否存在疾病，例如，口腔疾病信息可包括但不限于用户口腔存在的疾病名称(如口腔溃疡、牙周炎等)、用户口腔存在疾病的口腔位置等。

在一些实施例中，牙刷可在开始进行刷牙操作之前，获取用户的口腔健康数据。可选地，用户可根据实际的口腔健康情况在终端设备上录入、更新口腔健康数据，在开始进行刷牙操作之前，牙刷可与终端设备建立通信连接(如蓝牙连接等)，终端设备可向牙刷发送用户最新的口腔健康数据。可选地，在开始进行刷牙操作之前，牙刷也可通过自身设置的传感器采用户的口腔信息，通过对该口腔信息进行分析，得到用户的口腔健康数据。例如，牙刷的刷头上可设置有摄像头，在开始进行刷牙操作之前，用户可将牙刷的刷头放在口腔中，牙刷可通过该摄像头采集多张用户的口腔图像，牙刷可对该口腔图像进行分析，以得到用户的口腔健康数据。

实时刷牙数据可指的是牙刷在进行刷牙操作的过程中，所实时获取到的刷牙数据。可选地，实时刷牙数据可包括但不限于牙刷在工作状态下，刷头所处的实时刷牙位置、实时刷牙压力、实时刷牙模式、实时运动状态等中的一种或多种。

其中，工作状态指的是牙刷控制电机运行，并进行刷牙操作的状态。牙刷在工作状态下，刷头所处的实时刷牙位置，可指的是刷头在口腔中的实时位置，该实时刷牙位置可以是刷头在口腔中的具***置，例如，刷头对应的牙齿在口腔中的具***置，刷头的刷头所对应的牙齿的具体齿面等。可根据刷头所处的实时刷牙位置，确定刷头所处的齿面，也可以根据刷头所处的实时刷牙位置，确定刷头口腔区域和/或牙齿区域等。

实时刷牙压力可指的是牙刷在工作状态下，刷头在口腔中感受到的实时压力。牙刷通过采集刷牙过程中的实时刷牙压力，可以检测刷牙过程中是否发生过压、刷头的刷毛是否离开牙面等情况。

实时刷牙模式可指的是牙刷在工作状态下，所运行的刷牙模式。牙刷通常可配置多个不同的刷牙模式，例如牙刷可配置有美白模式、清洁模式、舒缓模式、强效模式等刷牙模式，不同刷牙模式下可对应不同的电机运行参数，从而可实现不同的口腔清洁及护理效果。该电机运行参数可包括但不限于转子的摆动参数和/或转动参数、运行时长等参数。摆动参数可指的是控制转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动的参数，转动参数则指的是控制转子进行转动以改变参数位置的参数。用户可根据实际需求选择任一刷牙模式，或者牙刷可根据用户的口腔情况选择刷牙模式，牙刷在进入工作状态时，可运行选择的刷牙模式，并按照该选择的刷牙模式对应的电机运行参数控制电机运行，以带动刷头进行刷牙操作。

实时运动状态可指的是牙刷在工作状态下，实时的运动情况，实时运动状态可包括牙刷的实时的运动速度、运动方向等信息。牙刷通过采集刷牙过程中的实时运动状态，可以检测刷头是否切换口腔区域，且根据实时运动状态也可以辅助确定刷头所处的实时刷牙位置。

在一些实施例中，牙刷可包括检测装置，该检测装置可包括姿态传感器、摄像装置、运动传感器、压力传感器、光电传感器等中的一种或多种。在牙刷处于工作状态的情况下，可通过该检测装置获取实时刷牙数据。例如，在牙刷进行刷牙操作的过程中，可通过摄像装置采集口腔内的口腔图像，牙刷可对采集的口腔图像进行识别及分析，以确定刷头的实时刷牙位置。又例如，在牙刷进行刷牙操作的过程中，可通过压力传感器采集实时刷牙压力。又例如，在牙刷进行刷牙操作的过程中，可通过姿态传感器、运动传感器(如加速度传感器、速度传感器等)采集牙刷的运动信息，以确定牙刷的实时运动状态。又例如，在牙刷进行刷牙操作的过程中，可通过光电传感器检测刷头的刷毛对齿面的覆盖情况，从而辅助确定刷头所处的齿面，且可以帮助在刷牙过程结束后，生成本次刷牙过程对应的刷牙数据(如齿面覆盖率、清洁率等)。通过检测装置可准确获取牙刷在刷牙过程中的实时刷牙数据，可以帮助更加准确地确定电机的转子对应的目标运动范围，进一步降低了牙刷在刷牙过程中出现打牙、磕牙等情况的可能性。

步骤220，根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围。

在一些实施例中，牙刷可根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围。在口腔健康数据表征用户口腔比较健康的情况下，说明用户口腔的敏感度比较低，在刷头的转动角度较大的情况下，也比较不容易出现打牙或者伤害到牙龈的情况，因此，可确定较大的目标运动范围，从而使得牙刷的刷头在刷牙过程中尽可能地覆盖到齿面，提高清洁效率。在口腔健康数据表征用户口腔比较不健康的情况下，说明用户口腔的敏感度较高，在刷头的转动角度较大的情况下，容易出现打牙或者伤害到牙龈的情况，因此，可确定较小的目标运动范围，从而使得牙刷的刷头在刷牙过程中避免出现伤害口腔的情况。

可选地，牙刷可在进入工作状态之前，根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，并基于该目标运动范围控制电机的转子进行运动，以带动刷头进行刷牙操作。在牙刷进行刷牙操作的过程中，电机的转子对应的目标运动范围可保持不变。

在一些实施例中，牙刷可根据实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围。在牙刷进行刷牙操作的过程中，牙刷可根据获取到的实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围。若实时刷牙数据表征刷头当前处于比较容易出现打牙情况的区域(如比较容易出现打牙情况的齿面和/或牙齿区域等)，则可确定较小的目标运动范围，从而减少刷牙过程中出现的打牙、磕牙等情况，保护用户口腔健康。若实时刷牙数据表征刷头当前处于比较不容易出现打牙情况的区域，则可确定较大的目标运动范围，从而增大刷头在刷牙过程中对齿面的覆盖率，提高清洁效率及清洁效果。

可选地，也可根据实时刷牙数据确定刷头当前所处的口腔区域或牙齿区域对应的清洁需求，并确定与该清洁需求适配的目标运动范围。例如，若根据实时刷牙数据确定刷头处于牙槽或者窝沟等区域，则可设置较小的目标运动范围，使得电机的转子在较小的目标运动范围进行运动，从而带动刷头以较小的转动角度进行刷牙操作，更容易清洁牙槽或者窝沟等区域；又例如，若根据实时刷牙数据确定刷头处于牙齿的外侧面，则可确定较大的目标运动范围，从而增大刷头在刷牙过程中对齿面的覆盖率，以提高牙刷的提高清洁效率及清洁效果。

在一些实施例中，牙刷可根据口腔健康数据和实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围。可选地，牙刷可在进入工作状态之前，根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，并在进行刷牙操作的过程中，根据实时刷牙数据对该目标运动范围进行调整。同时综合用户的口腔健康情况及实时刷牙情况，可以进一步有效降低刷牙过程中出现的打牙、磕牙等情况，且可以保证牙刷的清洁效果。

步骤230，控制转子在目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。

在牙刷处于工作状态的情况下，可控制转子在目标运动范围内，沿周向进行往复运动，该目标运动范围可指的是在电机处于运行状态时，转子在周向上进行往复运动的运动范围。可选地，目标运动范围可以零点位置为参考，采用相对于零点位置的偏转角度进行定义，零点位置可为目标运动范围的中点位置；例如，零点位置对应0度，目标运动范围为-10度～10度，则转子可在周向上，在相对于零点位置的逆时针方向10度的位置，与相对于零点位置的顺时针方向10度的位置之间进行往复运动。

示例性地，图3A为一个实施例中电机的转子对应的目标运动范围的示意图。如图3A所示，目标运动范围可包括第一极限位置320及第二极限位置330，零点位置310可为第一极限位置320与第二极限位置330之间的中点位置，电机的转子可以在该目标运动范围内进行往复运动。

在一些实施例中，转子在周向上进行的往复运动可分为摆动及转动，在牙刷处于工作状态的情况下，可控制电机中的转子以参考位置为基准零轴进行周向往复摆动，摆动主要指的是转子以基准零轴为中心在周向上进行的往复运动，转动可以调整转子进行往复摆动的参考位置，从而可以实现刷头同时进行振动和扫动的刷牙操作，其中，转子进行的以参考位置为基准零轴进行的往复摆动运动，可以带动刷头进行振动，转子切换往复摆动的参考位置可以带动刷头的大幅度摆动，从而增大刷头的清洁范围，实现了刷头的扫振功能。

示例性地，图3B为一个实施例中转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动的示意图。如图3B所示，若转子以零点位置310为基准零轴进行往复摆动，则在往复摆运时所能覆盖的范围为摆动区间340，转子的位置在位置342与位置344之间来回变化。转子以零点位置310为基准零轴进行往复摆动，可理解为转子向以零点位置310为基准零轴绕顺时针摆动方向进行摆动到达位置344，再从位置344绕逆时针摆动方向进行摆动到达位置342，再从位置342绕顺时针摆动方向进行摆动到达零点位置310，则这个过程可被认为是一次往复摆动，转子在一个摆动周期内可以进行多次往复摆动，且一个摆动周期内的参考位置不变。

可通过控制转子进行转动，以改变参考位置。示例性地，图3C为一个实施例中转子的参考位置发生变化的示意图。如图3C，可控制转子转动，以将参考位置从零点位置310切换至位置350，则转子可以位置350为基准零轴进行往复摆动，在往复摆运时所能覆盖的范围为摆动区间360，转子的位置在位置362与位置364之间来回变化，例如，转子可以从位置350摆动至位置362，再从位置362摆动至位置364，再从位置364摆动至位置350，如此进行多次往复摆动。

在一些实施例中，可根据目标运功范围，基于摆动参数控制转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并基于转动参数控制转子进行转动，以改变参考位置。

可选地，摆动参数可包括但不限于摆动方向、摆动角度、摆动频率、一个摆动周期对应的时长等中的一种或多种；其中，摆动方向可包括转子在周向内的顺时针摆动方向和逆时针摆动方向等，顺时针摆动方向和逆时针摆动方向为相反方向；摆动角度指的是转子在周向上单次往复摆动所对应的角度，以图3B为例，摆动角度可指的是位置342与位置344之间夹角的角度，摆动角度也可理解为单个摆动周期所对应的摆动幅度；摆动频率可指的是转子在一个摆动周期内进行往复摆动的次数。

可选地，转动参数可包括但不限于转动方向、转动角度、转动频率等中的一种或多种；转动方向可包括转子在周向内的顺时针转动方向和逆时针转动方向，顺时针转动方向和逆时针转动方向为相反方向；转动角度指的是转子每次进行参考位置切换时对应的角度，以图3C为例，假设转子的参考位置从零点位置310切换至位置350，则转动角度可以是位置350与零点位置310之间夹角的角度；转动频率可指的是单位时间内进行参考位置切换的次数，例如转动频率可为5次/秒、8次/秒、10次/秒等，但不限于此。转动频率可影响一个摆动周期对应的时长，一个摆动周期对应的时长可为单位时间除以该转动频率，例如，转动频率为10次/秒，则一个摆动周期对应的时长可为0.1秒等。

在一些实施例中，转子的转动频率可小于摆动频率，由于转子进行的往复摆动主要用于清洁牙齿，设置较大的摆动频率，可以提高清洁效果，而转子的转动频率是为了改变刷头所清洁的范围，因此，转动频率可相对较低，从而使得每个范围都能够有足够的清洁时间，保证清洁效果。例如，转动频率可为5次/秒、8次/秒、10次/秒等，摆动频率可以是200Hz(赫兹)、300Hz、500Hz、650Hz等，但不限于此，摆动频率可比转动频率高一个数量级。

牙刷可根据确定的目标运动范围，控制转子在该目标动运范围内进行往复摆动及转动。可根据目标运动范围确定转子的参考位置对应的参考位置范围，控制转子在该参考位置范围内进行参考位置切换。参考位置范围小于目标运动范围。

作为一种实施方式，目标运动范围可包括第一极限位置及第二极限位置，零点位置可为第一极限位置与第二极限位置的中点位置，参考位置范围可包括第一极限参考位置及第二极限参考位置，第一极限参考位置与第二极限参考位置的中点位置也为零点位置。可根据第一极限位置及第二极限位置确定第一极限参考位置及第二极限参考位置。进一步地，第一极限参考位置可处于第一极限位置和第二极限位置之间，且第一极限位置与第一极限参考位置之间的位置差等于1/2摆动角度；第二极限参考位置处于第一极限位置和第二极限位置之间，且第二极限位置与第二极限参考位置之间的位置差等于1/2摆动角度，从而可以精准控制电机在目标运动范围内进行往复运动，且保证电机的转子在运行过程中位置处于目标运动范围内，实现了对转子运动的精准控制，进一步减少了牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，提高了清洁效果。

在本申请实施例中，牙刷获取口腔健康数据和/或实时牙刷数据，根据该口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，控制转子在该目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作，牙刷可以根据口腔健康数据和/或实时牙刷数据确定适配的电机的转子的目标运动范围，对电机的转子的目标运动范围进行适应性调整，使得确定的目标运动范围更符合用户口腔的实际情况，从而可以灵活调整刷头的最大转动角度，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

如图4所示，在一个实施例中，步骤根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，可包括以下步骤：

步骤402，根据口腔健康数据确定敏感等级和/或清洁等级。

敏感等级可用于表征用户口腔的敏感程度，可选地，敏感等级越高，可表示用户口腔的敏感程度越高。清洁等级可用于指示用户口腔需要进行清洁的程度，可选地，清洁等级越高，说明用户口腔存在较严重的不干净的情况，需要进行清洁的程度越高。

在一些实施例中，牙刷可根据牙龈健康程度、龋齿信息及口腔疾病信息等中的一种或多种信息，确定敏感等级。可选地，可预先设置有多个敏感等级，并构建牙龈健康程度、龋齿信息及口腔疾病信息等信息，与各个敏感等级之间的对应关系。例如，敏感等级包括不敏感、轻度敏感、严重敏感等3个等级，其中，不敏感对应的牙龈健康程度可以是非常健康，龋齿信息可为无龋齿，口腔疾病信息为无疾病等；轻度敏感对应的牙龈健康程度可以是一般健康或普通健康，龋齿信息可为无龋齿，口腔疾病信息为无疾病或者是轻度口腔溃疡等；严重敏感对应的牙龈健康程度可以是不健康，龋齿信息可为存在1颗以上龋齿，口腔疾病信息可为存在牙周炎或者严重口腔溃疡等。

在一些实施例中，牙刷可根据牙菌斑残留量等信息，确定清洁等级。牙菌斑残留量越少，说明用户口腔越干净，对应的清洁等级可越小。可选地，可预先设置有多个清洁等级，可设置每个清洁等级对应的牙菌斑残留量范围，并在获取到用户的牙菌斑残留量后，可确定该牙菌斑残留量所属的牙菌斑残留量范围，并确定该牙菌斑残留量所属的牙菌斑残留量范围对应的清洁等级。

需要说明的是，确定敏感等级及清洁等级的方式，也可采用其它方式，例如，可采用大数据分析或者神经网络分析等方式，本申请实施例对此不作限定。

步骤404，根据敏感等级和/或清洁等级确定电机的转子对应的目标运动范围；其中，目标运动范围与敏感等级呈负相关关系，目标运动范围与清洁等级呈正相关关系。

在清洁等级固定的情况下，目标运动范围可与敏感等级呈负相关关系，敏感等级越高，说明用户口腔的敏感程度越高，若是刷头的转动角度越大，很容易伤害口腔，比如，如果刷头的转动角度过大，容易伤害牙龈，因此，可对应较小的目标运动范围，以减小刷头的最大转动角度，保护用户口腔。

在敏感等级固定的情况下，目标运动范围可与清洁等级呈正相关关系。清洁等级越高，说明用户口腔需要清洁的程度越大，则可对应较大的目标运动范围，增加刷头的刷毛所能够覆盖的区域范围，提高清洁效果。

在一些实施例中，牙刷可分别确定敏感等级对应的第一运动范围，以及确定清洁等级对应的第二运动范围，并将第一运动范围与第二运动范围进行比较，可将二者中较小的运动范围确定为电机的转子对应的目标运动范围。或者，牙刷可分别确定敏感等级对应的第一运动范围，以及确定清洁等级对应的第二运动范围，并将第一运动范围和第二运动范围进行平均计算，得到电机的转子对应的目标运动范围。或者，用户可根据自身的需求设置敏感等级和清洁等级分别对应的重要系数，根据敏感等级和清洁等级分别对应的重要系数，对第一运动范围和第二运动范围进行加权和计算，得到电机的转子对应的目标运动范围。

在本申请实施例中，可以综合考虑口腔的敏感度及清洁需求，为电机的转子适配相应的目标运动范围，同时兼顾了用户口腔健康及清洁效果，提高了用户的使用体验。

在一些实施例中，步骤根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，可包括：将口腔健康数据输入预先训练得到的神经网络，通过神经网络对口腔健康数据进行分析，以确定电机的转子对应的目标运动范围；其中，神经网络是根据多个样本数据训练得到，每个样本数据包括样本口腔健康数据及对应的电机运动范围。

可预先采集大量的样本数据，每个样本数据可包括样本口腔健康数据及对应的电机运动范围，样本口腔健康数据对应的电机运动范围可以是通过实验确定的，比较不容易出现打牙、磕牙等情况，且同时具备一定的清洁能力的电机运动范围。可将样本数据输入到待训练的神经网络中，该待训练的神经网络可提取样本口腔健康数据的数据特征，并对提取的数据特征进行分析，得到预测运动范围，再将预测运动范围与样本口腔健康数据对应的电机运动范围进行比对，计算二者之间存在的误差，根据该误差调整神经网络中的参数，直至神经网络收敛，神经网络训练完成。训练完成的神经网络具备根据口腔健康数据确定适配的目标运动范围的能力。需要说明的是，该训练过程可以是在云端服务器或者是在其它电子设备上进行。

牙刷中可存储训练得到的神经网络，牙刷在获取用户的口腔健康数据之后，可将口腔健康数据输入预先训练得到的神经网络，通过神经网络提取口腔健康数据的数据特征，并分析提取的数据特征，以确定电机的转子对应的目标运动范围。

在本申请实施例中，可通过人工智能的方式，根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，可使得确定的目标运动范围更加准确，可以进一步有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，且保证口腔清洁效果。

如图5所示，在一些实施例中，步骤根据实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，可包括以下步骤：

步骤502，根据实时刷牙数据判断刷头是否进行口腔区域切换，若是，则执行步骤504，若否，则执行步骤506。

刷头进行口腔区域切换，可指的是刷头从一个口腔区域移动到另一口腔区域，该口腔区域可包括但不限于牙齿区域、舌部区域等。在牙刷处于工作状态的情况下，牙刷可获取实时刷牙数据，并根据该实时刷牙数据判断刷头是否进行口腔区域切换。

在一些实施例中，实时刷牙数据可包括实时运动状态，该实时运动状态可包括但不限于实时移动速度、移动方向等。可根据实时运动状态判断刷头是否进行口腔区域切换。例如，当检测到牙刷的实时移动速度大于第一速度阈值，说明用户主动控制牙刷进行较大距离的移动，大概率进行口腔区域切换，则可确定刷头进行口腔区域切换；当检测到牙刷的实时移动速度小于或等于第一速度阈值时，则可确定刷头未进行口腔区域切换。

在一些实施例中，实时刷牙数据包括实时刷牙压力，可根据实时刷牙压力判断刷头是否进行口腔区域切换。例如，当检测到牙刷的实时刷牙压力小于第一压力阈值时，说明刷牙的刷毛离开齿面，大概率进行口腔区域切换，则可确定刷头进行口腔区域切换；当检测到牙刷的实时刷牙压力大于或等于第一压力阈值时，说明刷牙的刷毛与齿面接触，正在对齿面进行刷牙操作，则可确定刷头未进行口腔区域切换。

在一些实施例中，实时刷牙数据包括实时刷牙位置，可根据实时刷牙位置判断刷头是否进行口腔区域切换。例如，可获取多个连续的实时刷牙位置，根据该多个连续的实时刷牙位置确定刷头的位置变化信息，如位置变化距离、位置变化速度等，并根据该位置变化信息判断是否进行口腔区域切换；若位置变化信息指示刷牙的位置发生了较大的变化(比如位置变化距离大于距离阈值，或者位置变化速度大于第二速度阈值等)，则可确定刷头进行口腔区域切换；若位置变化信息指示刷牙的位置变化较小(比如位置变化距离不大于距离阈值，或者位置变化速度不大于第二速度阈值等)，则可确定刷头未进行口腔区域切换。

需要说明的是，牙刷也可综合多种实时刷牙数据共同判断刷头是否进行口腔区域切换，比如，可根据实时运动状态及实时刷牙压力，共同判断刷头是否进行口腔区域切换等，但不限于此。

步骤504，确定在刷头进行口腔区域切换的过程中，电机的转子对应的目标运动范围。

由于在刷头进行口腔区域切换的过程中，比较容易出现打牙、磕牙的情况，因此，可减小电机的转子对应的目标运动范围。在刷头进行口腔区域切换的过程中，电机的转子对应的目标运动范围，小于在刷头处于任一口腔区域时，电机的转子对应的目标运动范围。从而可以减小刷头在移动过程中出现的打牙、磕牙的情况，保证用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

步骤506，根据刷头所处的实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标齿面。

步骤508，确定与目标齿面对应的目标运动范围。

在刷头未进行口腔区域切换的过程中，刷头的刷毛与齿面接触，并对齿面进行刷牙操作，以清洁用户的牙齿。牙刷在进行刷牙操作的过程中，可根据刷头所处的实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标齿面。针对不同的齿面，可对应不同的目标运动范围。

在一些实施例中，上述的目标齿面可以是咬合面、外侧面及内侧面等中的任一种，其中，咬合面指的是牙齿进行咬合的面，外侧面指的是牙齿靠近嘴唇的面，内侧面指的是牙齿靠近舌头的面。示例性地，图6为一个实施例中牙齿齿面的示意图。如图6所示，牙齿的咬合面610为牙齿进行咬合的面，牙齿的外侧面为牙齿靠近嘴唇的面，牙齿的内侧面630为牙齿靠近舌头的面。

咬合面对应的目标运动范围可小于或等于内侧面对应的目标运动范围，内侧面对应的目标运动范围小于外侧面对应的目标运动范围。

由于当刷头处于咬合面上进行刷牙操作时，由于不同用户的嘴巴开合程度不同，因此刷头处于咬合面上时更容易打牙，因此，电机的转子可对应较小的目标运动范围，从而可以减小刷头的转动角度，减小了刷头的活动范围，可以降低打牙风险，而且刷头以较小的转动角度进行运动，可以更容易清洁咬合面的窝沟，提高了清洁效果。当刷头处于内侧面上进行刷牙操作时，也较为容易出现打牙情况，但是出现打牙情况的机率小于刷头处于咬合面上出现打牙情况的机率，因此，内侧面对应的目标运动范围可大于或等于咬合面对应的目标运动范围，同时兼顾打牙的情况及清洁需求。当刷头处于外侧面上时，不容易出现打牙的问题，因此，电机的转子可对应较大的目标运动范围，从而增大刷头的转动角度，增大了刷毛的清洁覆盖范围，可以提高清洁效率及清洁效果。

在一些实施例中，若根据刷头所处的实时刷牙位置确定牙刷当前处于非齿面区域，则可确定该非齿面区域对应的目标运动范围。其中，非齿面区域对应的目标运动范围，小于或等于目标齿面对应的目标运动范围。

当牙刷处于非齿面区域时，可能是刷头正在进行口腔区域切换，或者是刷头正在清洁用户的舌部区域等，由于在刷头正在进行口腔区域切换的过程中容易出现打牙问题，而刷头正在清洁用户的舌部区域时，为了避免对舌部产生太大的刺激，因此，需要减小电机的转子的目标运动范围，从而可以减小刷头的转动角度，以避免出现打牙的情况，或者可以避免对用户舌部产生刺激。

在一些实施例中，在牙刷进行刷牙操作的过程中，可判断实时刷牙压力是否大于第二压力阈值(第二压力阈值大于上述的第一压力阈值)，当实时刷牙压力大于第二压力阈值时，说明出现过压的情况，则可减小转子的目标运动范围，从而可以减小刷头的转动角度，以避免对用户口腔造成伤害，可以保证用户口腔健康。

在本申请实施例中，牙刷可根据实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，根据刷牙过程中的具体情况对转子对应的目标运动范围进行调整，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，而且同时兼顾牙刷的清洁效果，提高了用户的使用体验。

如图7所示，在一个实施例中，步骤根据口腔健康数据及实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，可包括以下步骤：

步骤702，根据实时刷牙位置，确定牙刷当前所处的目标口腔区域。

步骤704，根据目标口腔区域对应的口腔健康数据，确定电机的转子对应的目标运动范围。

在一些实施例中，口腔健康数据包括多个口腔区域分别对应的口腔健康数据，例如，口腔健康数据包括多个口腔区域分别对应的牙龈健康程度、龋齿信息、牙菌斑残留量、口腔疾病信息等中的一种或多种数据。在牙刷进行刷牙操作的过程，牙刷可获取刷头所处的实时刷牙位置，确定牙刷当前所处的目标口腔区域，并根据该目标口腔区域对应的口腔健康数据，确定电机的转子对应的目标运动范围。需要说明的是，根据目标口腔区域对应的口腔健康数据，确定电机的转子对应的目标运动范围的方式，可与上述各实施例中描述的根据口腔健康数据，确定电机的转子对应的目标运动范围的方式类似，在此不再重复赘述。

在另一些实施例中，在牙刷进行刷牙操作之前，也可先根据各个口腔区域对应的口腔健康数据，确定各个口腔区域对应的目标运动范围。在牙刷进行刷牙操作的过程中，可根据实时刷牙位置确定牙刷当前所处的目标口腔区域，并根据该目标口腔区域对应的目标运动范围，控制转子在该目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。

根据各个口腔区域对应的口腔健康数据，确定电机的转子对应的目标运动范围，针对不同健康情况的口腔区域，可分别适配不同的转子的目标运动范围，从而可以灵活调整刷头的转动范围，使得刷头在比较敏感、不健康的口腔区域以较小的转动角度进行运动，在比较需要清洁或是比较健康的口腔区域以较大的转动角度进行运动，提高了口腔清洁及护理效果。

在一些实施例中，牙刷在进行刷牙操作之前，也可先根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，然后控制转子在该目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。在进行刷牙操作的过程中，可根据牙刷的实时刷牙数据，对目标运动范围进行调整，并控制转子在调整后的目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。

牙刷可先根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围，并控制转子在该目标运动范围内沿周向进行往复运动。同时，可根据牙刷的实时刷牙数据对转子的目标运动范围进行调整，例如，当根据实时刷牙数据检测到刷头进行口腔区域切换时，可减小转子的目标运动范围；或者，当根据实时刷牙数据检测到刷头处于咬合面时，可减小转子的目标运动范围；或者，当根据实时刷牙数据检测到刷头处于外侧面时，可恢复至根据口腔健康数据确定的目标运动范围(即可以不调整转子的目标运动范围)等。

在本申请实施例中，牙刷可以综合口腔健康数据及实时刷牙数据，共同确定电机的转子对应的目标运动范围，对电机的转子的目标运动范围进行适应性调整，使得转子的运动范围更符合用户口腔的实际情况，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

牙刷除了根据口腔健康数据及实时刷牙数据，确定电机的转子对应的目标运动范围以外，还可综合考虑用户对于刷牙过程的满意度，进一步调整转子的目标运动范围，以更贴合用户的实际需求。如图8所示，在另一个实施例中，提供一种牙刷的控制方法，可应用于上述的牙刷，该方法可包括以下步骤：

步骤802，获取一个或多个历史体验数据。

历史体验数据可指的是牙刷在进行历史刷牙操作后，所采集到的用户体验数据。历史体验数据可包括但不限于历史运动范围、历史运动范围对应的历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据、历史运动范围对应的体验满意度。

其中，历史运动范围可指的是历史体验数据对应的历史刷牙过程中对应的转子的目标运动范围，在历史体验数据对应的历史刷牙过程中，牙刷可根据该历史运动范围控制电机的转子进行周向上的往复运动。

历史运动范围对应的历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据可指的是历史体验数据对应的历史刷牙过程所对应的历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据，该历史运动范围是根据该历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据确定的。

历史运动范围对应的体验满意度，可指的是用户对于该历史体验数据对应的历史刷牙过程的满意程度。可选地，体验满意度可以用满意分数进行表示，例如，满意分数越高，表示用户越满意该刷牙过程，体验满意度越高；满意分数越低，表示用户越不满意该刷牙过程，体验满意度越低。进一步地，体验满意度除了满意分数以外，还可包括其它体验数据，例如，刷牙过程中是否出现打牙情况、是否对刷牙过程的清洁效果满意、刷牙过程是否出现刺痛等不适情况等。牙刷通过收集用户对于每次刷牙过程的体验满意度，可以分析出该刷牙过程中确定的电机的转子的目标运动范围是否合适，从而可以帮助对转子的目标运动范围进行调整及改进。

步骤804，根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的初始运动范围。

步骤806，根据一个或多个历史体验数据对初始运动范围进行调整，以确定目标运动范围。

在牙刷需要进行本次刷牙过程时，牙刷可根据口腔健康数据口腔数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的初始运动范围。需要说明的是，根据口腔健康数据口腔数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的初始运动范围的方式，可与上述各实施例中描述的根据口腔健康数据口腔数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围的方式类似，在此不再重复赘述。

在一些实施例中，牙刷可将本次确定的初始运动范围、本次的口腔健康数据和/或实时刷牙数据，与一个或多个历史体验数据进行比对，从中找到历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据，与次的口腔健康数据和/或实时刷牙数据相似的历史体验数据，作为目标历史体验数据。可获取各个目标历史体验数据中包含的历史运动范围及体验满意度，并将各个目标历史体验数据中包含的历史运动范围与本次确定的初始运动范围进行比对，若历史运动范围与本次确定的初始运动范围相同或非常接近(比如二者之间的范围差值小于差值阈值)，可根据该历史运动范围对应的体验满意度判断是否需要对初始运动范围进行调整。

可选地，若存在某个目标历史体验数据中的历史运动范围与本次确定的初始运动范围相同或非常接近，且该历史运动范围对应的体验满意度较好(比如满意分数大于第一分数阈值)，则不需要对初始运动范围进行调整，可将该初始运动范围确定为目标运动范围。若存在某个目标历史体验数据中的历史运动范围与本次确定的初始运动范围相同或非常接近，且该历史运动范围对应的体验满意度较差(比如满意分数小于第二分数阈值，第二分数阈值小于或等于第一分数阈值)，则可对该初始运动范围进行调整，以确定目标运动范围。进一步地，可根据该历史运动范围对应的体验数据对该初始运动范围进行调整，例如，若是用户反馈存在打牙情况，则可减小该初始运动范围；或者，若是用户反馈清洁效果不佳，则可增大该初始运动范围等，但不限于此。

作为另一种实施方式，也可在确定目标历史体验数据后，从目标历史体验数据中找到对应的体验满意度较好(比如满意分数大于第一分数阈值)的目标历史运动范围，并将目标历史运动范围和初始运动范围进行平均计算，或者进行加权和计算等，得到电机的转子对应的目标运动范围。

通过筛选出与本次确定的初始运动范围、本次的口腔健康数据和/或实时刷牙数据相似的目标历史体验数据，并根据该目标历史体验数据中包含的历史运动范围及对应的体验满意度对初始运动范围进行调整，使得确定的电机的转子的目标运动范围更加符合用户的实际需求，从而可以保证在刷牙过程中，用户的体验满意程度。

步骤808，控制电机的转子在目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。

步骤808的描述可参考上述各实施例中相关描述，在此不再重复赘述。

步骤810，在牙刷完成一次刷牙过程的情况下，采集针对该刷牙过程的体验满意度，并将口腔健康数据和/或实时刷牙数据、目标运动范围及采集的体验满意度对应存储，作为新的历史体验数据。

在牙刷完成一次刷牙过程的情况下，比如进行刷牙操作的时长达到目标刷牙时长、用户主动退出工作状态等，牙刷完成一次刷牙过程，则可采集用户针对该刷牙过程的体验满意度，并将口腔健康数据和/或实时刷牙数据、目标运动范围及采集的体验满意度对应存储，作为新的历史体验数据，从而可以方便牙刷对后续刷牙过程中电机的转子的目标运动范围进行调整。

在本申请实施例中，牙刷根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的初始运动范围之后，可根据一个或多个历史体验数据对初始运动范围进行调整，以确定目标运动范围，综合考虑用户对于刷牙过程的满意度，进一步调整转子的目标运动范围，使得确定的电机的转子的目标运动范围更加符合用户的实际需求，从而可以保证在刷牙过程中，用户的体验满意程度。

牙刷除了根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围以外，还可根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的摆动参数。如图9所示，在另一个实施例中，提供一种牙刷的控制方法，可应用于上述的牙刷，该方法可包括以下步骤：

步骤902，获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据。

步骤904，根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围。

步骤902～904的描述可参考上述各实施例中相关描述，在此不再重复赘述。

步骤906，根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的摆动参数。

在一些实施例中，牙刷可根据口腔健康数据确定电机的转子对应的摆动参数。例如，在在口腔健康数据表征用户口腔比较健康的情况下，电机的转子对应的摆动角度、摆动频率可较大，从而可以提高清洁效率及清洁效果；在口腔健康数据表征用户口腔比较不健康的情况下，说明用户口腔的敏感度较高，电机的转子对应的摆动角度、摆动频率可较小，可以减小对口腔的伤害和刺激，保护用户的口腔健康。

在一些实施例中，牙刷可根据实时刷牙数据确定电机的转子对应的摆动参数。可选地，可根据刷头在工作状态下所处的实时刷牙位置，确定电机的转子对应的摆动参数，如确定电机的转子对应的摆动频率等。

作为一种实施方式，可根据实时刷牙位置确定刷头当前所处的目标齿面，并确定与该目标齿面对应的摆动频率。当刷头所处的目标齿面不同时，转子可对应不同的摆动频率。目标齿面可以是咬合面、外侧面及内侧面中的任一种，咬合面对应的摆动频率大于外侧面对应的摆动频率，且咬合面对应的摆动频率大于内侧面对应的摆动频率。

当刷头处于咬合面时，转子可对应较大的摆动频率，从而转子可以更高的频率进行以参考位置为基准零轴进行往复摆动，从而可以更好地清洁咬合面上的窝沟牙垢，提高了清洁效果。可选地，在根据实时刷牙位置确定刷头处于咬合面的情况下，基于咬合面对应的摆动参数控制转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并保持参考位置不变。当刷头处于咬合面时，转子可仅进行以参考位置为基准零轴的往复摆动运动，而不进行转动，进一步可以降低在咬合面上出现打牙的概率，保护用户口腔健康。

作为另一种实施方式，可根据实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标牙齿区域，并确定与目标牙齿区域对应的摆动频率。

口腔中的牙齿可划分为多个牙齿区域，例如，可包括但不限于槽牙区域、切牙区域、门牙区域等，不同牙齿区域对于清洁的需求不同，因此，针对不同的牙齿区域，电机的转子可对应不同的目标运动范围。例如，槽牙区域的唾液流量比切牙区域的唾液流量少，槽牙区域更容易产生牙菌斑，对于清洁的需求更高，因此，槽牙区域对应的目标运动范围可大于切牙区域对应的目标运动范围。在牙刷进行刷牙操作的过程中，牙刷可根据刷头所处的实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标牙齿区域，并确定与目标牙齿区域对应的摆动频率，从而可控制转子按照该摆动频率以参考位置为基准零轴进行往复摆动。

步骤908，根据目标运动范围，基于摆动参数控制转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并基于转动参数控制转子进行转动，以改变参考位置。

步骤908的描述可参考上述实施例中的相关描述，在此不再重复赘述。

在一些实施例中，电机可包括位置检测元件，牙刷可确定目标运动范围对应的限位范围；通过位置检测元件确定转子的当前位置；若当前位置未处于限位范围内，则控制转子朝向限位范围复位。

限位范围可用于限制转子在周向上的位置范围，限位范围可大于或等于目标运动范围，限位范围与目标运动范围可以是同一个范围，也可以是两个不同的范围。在牙刷进行刷牙操作的过程中，有时候可能会因为外力作用导致转子超出限位范围，从而导致牙刷无法正常运行，影响了牙刷的稳定性及安全性，也影响到牙刷的口腔清洁及护理效果。因此，在本申请实施例中，当牙刷检测到转子的当前位置未处于限位范围内时，即检测到转子的当前位置超出限位范围时，则可控制转子朝向限位范围复位。

在一些实施例中，限位范围可包括第一位置及第二位置，第一位置和第二位置可理解为是极限位置点，转子的当前位置如果超过该第一位置或第二位置，即转子的当前位置不处于第一位置与第二位置之间，说明转子的当前位置超出限位范围，需要进行复位。零点位置可为第一位置与第二位置的中点位置，需要说明的是，零点位置也可以是该第一位置或者第二位置。上述的第一位置及第二位置可根据实际需求进行设置，可以是固定的位置，也可以是根据需求动态变化的；限位范围的范围大小(即第一位置与第二位置之间的位置差)可根据实际需求进行设置，限位范围的范围大小可以是固定的大小，也可以是根据需求动态变化的，本申请实施例对此不作限定。

可选地，控制转子朝向限位范围复位，可以是控制转子朝向零点位置复位。

在一些实施例中，牙刷可包括复位组件，牙刷可在检测到转子的当前位置不处于限位范围时，控制复位组件产生复位力以驱动转子朝向限位范围复位。可选地，复位组件可包括磁力复位件，示例性地，磁力复位件可以包括永磁铁和电磁铁，永磁铁可设置于定子模块，电磁铁可设置于转子，在电机上机的情况下，可在检测到转子的当前位置不处于限位范围时，向电磁铁提供电能，电磁铁和永磁铁之间产生磁力，从而可驱动转子向限位范围转动，以完成复位。需要说明的是，牙刷也可采用其它方式控制转子复位，并不仅限于上述方式。

可选地，在检测到转子的当前位置不处于限位范围时，可先控制转子暂停进行往复运动，并控制转子朝向限位范围复位，当转子复位成功后，即转子复位后的位置处于限位范围后，再控制转子继续进行在周向上的往复运动。可以避免在外力较大的情况下，转子还进行往复运动会对口腔产生损伤，能够保护用户的口腔健康。

在本申请实施例中，牙刷可通过位置检测元件确定电机中的转子的当前位置，若转子的当前位置未处于目标运动范围对应的限位范围内，则控制转子朝向该限位范围复位，在出现转子的位置超出限位范围的情况时，能够对转子进行复位，保证转子的位置处于限位范围内，可以避免因电机的机子超出限位范围导致牙刷无法正常工作的情况，能够提高牙刷的稳定性及安全性，保证了牙刷的正常运行。

在本申请实施例中，牙刷可根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据，确定电机的转子对应的摆动参数，可以根据口腔的实际情况(如健康程度、敏感程度、清洁需求等)确定适配的转子的摆动参数，可以有效提高牙刷的清洁效果。

如图10所示，在一个实施例中，提供一种牙刷的控制装置1000，应用于上述的牙刷，该牙刷的控制装置1000可包括：数据获取模块1010、范围确定模块1020、控制模块1030。

数据获取模块1010，用于获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据。

范围确定模块1020，用于根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围。

控制模块1030，用于控制电机的转子在目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。

在一个实施例中，口腔健康数据包括牙龈健康程度、龋齿信息、牙菌斑残留量、口腔疾病信息中的一种或多种。

在一个实施例中，范围确定模块1020，还用于根据口腔健康数据确定敏感等级和/或清洁等级；根据敏感等级和/或清洁等级确定电机的转子对应的目标运动范围；其中，目标运动范围与敏感等级呈负相关关系，目标运动范围与清洁等级呈正相关关系。

在一个实施例中，范围确定模块1020，还用于将口腔健康数据输入预先训练得到的神经网络，通过神经网络对口腔健康数据进行分析，以确定电机的转子对应的目标运动范围；其中，神经网络是根据多个样本数据训练得到，每个样本数据包括样本口腔健康数据及对应的电机运动范围。

在一个实施例中，实时刷牙数据包括牙刷在工作状态下，刷头所处的实时刷牙位置、实时刷牙压力、实时刷牙模式、实时运动状态中的一种或多种。

在一个实施例中，范围确定模块1020，还用于当根据实时刷牙数据检测到刷头进行口腔区域切换时，确定在刷头进行口腔区域切换的过程中，电机的转子对应的目标运动范围；在刷头进行口腔区域切换的过程中，电机的转子对应的目标运动范围，小于在刷头处于任一口腔区域时，电机的转子对应的目标运动范围。

在一个实施例中，实时刷牙数据包括刷头所处的实时刷牙位置；范围确定模块1020，还用于根据实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标齿面；确定与目标齿面对应的目标运动范围。

在一个实施例中，目标齿面为咬合面、外侧面及内侧面中的任一种，咬合面指的是牙齿进行咬合的面，外侧面指的是牙齿靠近嘴唇的面，内侧面指的是牙齿靠近舌头的面；咬合面对应的目标运动范围小于或等于内侧面对应的目标运动范围，内侧面对应的目标运动范围小于外侧面对应的目标运动范围。

在一个实施例中，范围确定模块1020，还用于若根据实时刷牙位置确定牙刷当前处于非齿面区域，则确定与非齿面区域对应的目标运动范围；非齿面区域对应的目标运动范围，小于或等于目标齿面对应的目标运动范围。

在一个实施例中，口腔健康数据包括多个口腔区域分别对应的口腔健康数据；实时刷牙数据包括刷头在工作状态下所处的实时刷牙位置；范围确定模块1020，还用于根据实时刷牙位置，确定牙刷当前所处的目标口腔区域；根据目标口腔区域对应的口腔健康数据，确定电机的转子对应的目标运动范围。

在一个实施例中，范围确定模块1020，还用于根据口腔健康数据确定电机的转子对应的目标运动范围。

控制模块1030，还用于控制转子在目标运动范围内，沿周向进行往复运动。

范围确定模块1020，还用于根据牙刷的实时刷牙数据，对目标运动范围进行调整。

控制模块1030，还用于控制转子在调整后的目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作。

在一个实施例中，牙刷的控制装置1000还包括历史数据获取模块及存储模块。

历史数据获取模块，用于获取一个或多个历史体验数据，历史体验数据包括历史运动范围、历史运动范围对应的历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据、历史运动范围对应的体验满意度。

范围确定模块1020，还用于根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的初始运动范围；以及用于根据一个或多个历史体验数据对初始运动范围进行调整，以确定目标运动范围。

存储模块，用于在牙刷完成一次刷牙过程的情况下，采集针对刷牙过程的体验满意度；将口腔健康数据和/或实时刷牙数据、目标运动范围及采集的体验满意度对应存储，作为新的历史体验数据。

在一个实施例中，控制模块1030，还用于根据目标运动范围，基于摆动参数控制转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并基于转动参数控制转子进行转动，以改变参考位置。

在一个实施例中，牙刷的控制装置1000还包括参数确定模块。

参数确定模块，用于根据口腔健康数据和/或实时刷牙数据，确定电机的转子对应的摆动参数。

在一个实施例中，实时刷牙数据包括刷头在工作状态下所处的实时刷牙位置；参数确定模块，还用于根据实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标齿面，并确定与目标齿面对应的摆动频率；或者，根据实时刷牙位置，确定刷头当前所处的目标牙齿区域，并确定与目标牙齿区域对应的摆动频率。

在一个实施例中，目标齿面为咬合面、外侧面及内侧面中的任一种，咬合面指的是牙齿进行咬合的面，外侧面指的是牙齿靠近嘴唇的面，内侧面指的是牙齿靠近舌头的面；咬合面对应的摆动频率大于外侧面对应的摆动频率，且咬合面对应的摆动频率大于内侧面对应的摆动频率。

在一个实施例中，控制模块1030，还用于在根据实时刷牙位置确定刷头处于咬合面的情况下，基于咬合面对应的摆动参数控制转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并保持参考位置不变。

在一个实施例中，牙刷的控制装置1000还包括限位模块、位置检测模块及复位模块。

限位模块，用于确定目标运动范围对应的限位范围；限位范围大于或等于目标运动范围。

位置检测模块，用于通过位置检测元件确定转子的当前位置。

复位模块，用于若当前位置未处于限位范围内，则控制转子朝向限位范围复位。

在一个实施例中，牙刷还包括检测装置，检测装置包括姿态传感器、摄像装置、运动传感器、压力传感器、光电传感器中的一种或多种。

数据获取模块1010，还用于在牙刷处于工作状态的情况下，通过检测装置获取实时刷牙数据。

在本申请实施例中，牙刷获取口腔健康数据和/或实时牙刷数据，根据该口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定电机的转子对应的目标运动范围，控制转子在该目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动刷头进行刷牙操作，牙刷可以根据口腔健康数据和/或实时牙刷数据确定适配的电机的转子的目标运动范围，对电机的转子的目标运动范围进行适应性调整，使得确定的目标运动范围更符合用户口腔的实际情况，从而可以灵活调整刷头的最大转动角度，能够有效减少牙刷使用过程中出现的打牙、磕牙等情况，保证了用户的口腔健康，提高了用户的使用体验。

图11为一个实施例中牙刷的结构框图。如图11所示，牙刷1100可以包括一个或多个如下部件：处理器1110、与处理器1110耦合的存储器1120，其中存储器1120可存储有一个或多个计算机程序，一个或多个计算机程序可以被配置为由一个或多个处理器1110执行时实现如上述各实施例描述的方法。

处理器1110可以包括一个或者多个处理核。处理器1110利用各种接口和线路连接整个牙刷1100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1120内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1120内的数据，执行牙刷1100的各种功能和处理数据。可选地，处理器1110可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1110可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1110中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器1120可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。存储器1120可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1120可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储牙刷1100在使用中所创建的数据等。

可以理解地，牙刷1100可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括显示装置、电源模块、物理按键、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，还可在此不进行限定。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM等。

如此处所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括ROM、可编程ROM(Programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasablePROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可为多种形式，诸如静态RAM(Static RAM，SRAM)、动态RAM(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步DRAM(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据率SDRAM(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型SDRAM(Enhanced Synchronous DRAM，ESDRAM)、同步链路DRAM(Synchlink DRAM，SLDRAM)、存储器总线直接RAM(Rambus DRAM，RDRAM)及直接存储器总线动态RAM(DirectRambus DRAM，DRDRAM)。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上对本申请实施例公开的一种牙刷的控制方法、装置、牙刷及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (23)

1.一种牙刷的控制方法，其特征在于，所述牙刷包括刷头和手柄，所述手柄中设置有电机，所述电机包括转子，所述方法包括：

获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据；

根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围；

控制所述转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动所述刷头进行刷牙操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述口腔健康数据包括牙龈健康程度、龋齿信息、牙菌斑残留量、口腔疾病信息中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述口腔健康数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，包括：

根据所述口腔健康数据确定敏感等级和/或清洁等级；

根据所述敏感等级和/或清洁等级确定所述电机的转子对应的目标运动范围；其中，所述目标运动范围与所述敏感等级呈负相关关系，所述目标运动范围与所述清洁等级呈正相关关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述口腔健康数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，包括：

将所述口腔健康数据输入预先训练得到的神经网络，通过所述神经网络对所述口腔健康数据进行分析，以确定所述电机的转子对应的目标运动范围；其中，所述神经网络是根据多个样本数据训练得到，每个所述样本数据包括样本口腔健康数据及对应的电机运动范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时刷牙数据包括所述牙刷在工作状态下，所述刷头所处的实时刷牙位置、实时刷牙压力、实时刷牙模式、实时运动状态中的一种或多种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，包括：

当根据所述实时刷牙数据检测到所述刷头进行口腔区域切换时，确定在所述刷头进行口腔区域切换的过程中，所述电机的转子对应的目标运动范围；

在所述刷头进行口腔区域切换的过程中，所述电机的转子对应的目标运动范围，小于在所述刷头处于任一口腔区域时，所述电机的转子对应的目标运动范围。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实时刷牙数据包括所述刷头所处的实时刷牙位置；根据所述实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，包括：

根据所述实时刷牙位置，确定所述刷头当前所处的目标齿面；

确定与所述目标齿面对应的目标运动范围。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标齿面为咬合面、外侧面及内侧面中的任一种，所述咬合面指的是牙齿进行咬合的面，所述外侧面指的是牙齿靠近嘴唇的面，所述内侧面指的是牙齿靠近舌头的面；所述咬合面对应的目标运动范围小于或等于所述内侧面对应的目标运动范围，所述内侧面对应的目标运动范围小于所述外侧面对应的目标运动范围。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，还包括：

若根据所述实时刷牙位置确定所述牙刷当前处于非齿面区域，则确定与所述非齿面区域对应的目标运动范围；所述非齿面区域对应的目标运动范围，小于或等于所述目标齿面对应的目标运动范围。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述口腔健康数据包括多个口腔区域分别对应的口腔健康数据；所述实时刷牙数据包括所述刷头在工作状态下所处的实时刷牙位置；根据所述口腔健康数据和实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，包括：

根据所述实时刷牙位置，确定所述牙刷当前所处的目标口腔区域；

根据所述目标口腔区域对应的口腔健康数据，确定所述电机的转子对应的目标运动范围。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述口腔健康数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围；

控制所述转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动；

根据所述牙刷的实时刷牙数据，对所述目标运动范围进行调整，并控制所述转子在调整后的目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动所述刷头进行刷牙操作。

12.根据权利要求1～11任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围之前，所述方法还包括：

获取一个或多个历史体验数据，所述历史体验数据包括历史运动范围、所述历史运动范围对应的历史口腔健康数据和/或历史实时刷牙数据、所述历史运动范围对应的体验满意度；

所述根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围，包括：

根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的初始运动范围；

根据所述一个或多个历史体验数据对所述初始运动范围进行调整，以确定目标运动范围。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述控制所述电机的转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动之后，所述方法还包括：

在所述牙刷完成一次刷牙过程的情况下，采集针对所述刷牙过程的体验满意度；

将所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据、目标运动范围及采集的体验满意度对应存储，作为新的历史体验数据。

14.根据权利要求1～11任一项所述的方法，其特征在于，控制所述电机的转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动，包括：

根据所述目标运动范围，基于摆动参数控制所述转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并基于转动参数控制所述转子进行转动，以改变所述参考位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标运动范围，基于摆动参数控制所述转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并基于转动参数控制所述转子进行转动，以改变所述参考位置之前，所述方法还包括：

根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据，确定所述电机的转子对应的摆动参数。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述实时刷牙数据包括所述刷头在工作状态下所处的实时刷牙位置；所述摆动参数包括摆动频率；根据所述实时刷牙数据，确定所述电机的转子对应的摆动参数，包括：

根据所述实时刷牙位置，确定所述刷头当前所处的目标齿面，并确定与所述目标齿面对应的摆动频率；或者，

根据所述实时刷牙位置，确定所述刷头当前所处的目标牙齿区域，并确定与所述目标牙齿区域对应的摆动频率。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述目标齿面为咬合面、外侧面及内侧面中的任一种，所述咬合面指的是牙齿进行咬合的面，所述外侧面指的是牙齿靠近嘴唇的面，所述内侧面指的是牙齿靠近舌头的面；所述咬合面对应的摆动频率大于所述外侧面对应的摆动频率，且所述咬合面对应的摆动频率大于所述内侧面对应的摆动频率。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述实时刷牙位置确定所述刷头处于所述咬合面的情况下，基于所述咬合面对应的摆动参数控制所述转子以参考位置为基准零轴进行往复摆动，并保持所述参考位置不变。

19.根据权利要求1～11任一项所述的方法，其特征在于，所述电机还包括位置检测元件，在所述控制所述电机的转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动之后，所述方法还包括：

确定所述目标运动范围对应的限位范围；所述限位范围大于或等于所述目标运动范围；

通过所述位置检测元件确定所述转子的当前位置；

若所述当前位置未处于所述限位范围内，则控制所述转子朝向所述限位范围复位。

20.根据权利要求1～11任一项所述的方法，其特征在于，所述牙刷还包括检测装置，所述检测装置包括姿态传感器、摄像装置、运动传感器、压力传感器、光电传感器中的一种或多种；

获取实时刷牙数据，包括：

在所述牙刷处于工作状态的情况下，通过所述检测装置获取实时刷牙数据。

21.一种牙刷的控制装置，其特征在于，所述牙刷包括刷头和手柄，所述手柄中设置有电机，所述电机包括转子，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取口腔健康数据和/或实时刷牙数据；

范围确定模块，用于根据所述口腔健康数据和/或实时刷牙数据确定所述电机的转子对应的目标运动范围；

控制模块，用于控制所述电机的转子在所述目标运动范围内，沿周向进行往复运动，以带动所述刷头进行刷牙操作。

22.一种牙刷，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1～20任一项所述的方法。

23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～20任一项所述的方法。