CN117787854A - 机器人调度方法、仓储***、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了机器人调度方法、仓储***、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待处理订单；根据待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务；根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令；任务执行指令包括取货指令和卸货指令，取货指令用于指示机器人经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物；卸货指令用于指示机器人经过环线区域行驶至仓储***中的货物周转区，并将待分拣货物放置在货物周转区的周转料箱，其中，环线区域为单向行驶区域。应用本发明的技术方案，能够减少机器人发生拥堵的概率，提高机器人的工作效率。

Description

机器人调度方法、仓储***、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及机器人调度方法、仓储***、电子设备及存储介质。

背景技术

在智能仓储、物流等领域中，机器人作为实现仓储自动化的重要工具，为提高生产效率提供了极大的帮助。例如，机器人可以按照下发的规划路径行驶，并对货物或货物存储装置进行搬运。

目前，在为机器人生成规划路径时，均是为每个机器人独立规划，即为每个机器人规划一条从起点到终点的路径，规划过程中不考虑机器人之间在运行过程中的交汇。在机器人按照规划路径行驶时，如果发生多个机器人交汇的情况，则为这些机器人重新规划路径。这种方法虽然能够实现对机器人的行驶控制，但是在大量机器人在运行区域中运行时，极易发生机器人拥堵的问题，十分影响机器人的工作效率，对运行区域而言，场地的利用率也比较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了机器人调度方法、仓储***、电子设备及存储介质，用于解决现有技术中存在的机器人的工作效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法，所述方法包括：获取待处理订单；根据所述待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务；所述机器人的待执行任务包括任务类型和所述机器人对应的待分拣货物的货物信息，所述任务类型包括取货任务和卸货任务；根据各所述机器人对应的所述待执行任务，分别为所述各机器人生成任务执行指令；所述任务执行指令包括取货指令和卸货指令，所述取货指令用于指示所述机器人经过所述仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物；所述卸货指令用于指示所述机器人经过所述环线区域行驶至所述仓储***中的货物周转区，并将所述待分拣货物放置在所述货物周转区的周转料箱；其中，所述环线区域设置在所述目标工作站和所述货物周转区之间，且所述环线区域为单向行驶区域，所述机器人在所述环线区域的环线行驶速度大于所述机器人驶入所述环线区域前的第一行驶速度和所述机器人驶出所述环线区域后的第二行驶速度。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述目标工作站存在空闲取货位的情况下，向所述机器人发送所述取货指令，以指示所述机器人经过所述环线区域行驶至所述目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述目标工作站不存在空闲取货位的情况下，向所述机器人发送第一等待指令，以指示所述机器人在所述仓储***中的缓存区等待；在所述机器人在所述缓存区等待期间，若所述目标工作站存在空闲取货位，则向所述机器人发送所述取货指令，以指示所述机器人从所述缓存区经过所述环线区域行驶至所述目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物。

在一些实施例中，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：在所述机器人到达所述环线区域的环线入口时，确定所述环线入口是否满足驶入条件；其中，所述环线入口满足所述驶入条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第一预设数量；若所述环线入口满足所述驶入条件，则生成第一加速指令，所述第一加速指令用于指示所述机器人从所述环线入口由所述第一行驶速度加速驶入所述环线区域。

在一些实施例中，所述方法还包括：若所述环线入口不满足所述驶入条件，则生成第二等待指令，所述第二等待指令用于指示所述机器人在所述环线入口处等待；在所述机器人在所述环线入口处等待期间，若所述环线入口满足所述驶入条件，则向所述机器人发送第二加速指令，所述第二加速指令用于指示所述机器人从所述环线入口加速驶入所述环线区域。

在一些实施例中，在所述待执行任务的任务类型为所述取货任务时，所述环线入口包括所述环线区域中距离所述机器人执行所述待执行任务前的当前位置最近的入口；在所述待执行任务的任务类型为所述卸货任务时，所述环线入口包括所述环线区域中距离所述目标工作站最近的入口。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，获取所述机器人与目标机器人之间的单元格数量，所述目标机器人为沿所述机器人的行驶方向与所述机器人距离最近的机器人；若所述单元格数量大于预设数量，则生成第三加速指令，所述第三加速指令用于指示所述机器人加速行驶，并在所述机器人与所述目标机器人之间的单元格数量等于所述预设数量时，控制所述机器人跟随所述目标机器人，并按照所述环线行驶速度匀速行驶；若所述单元格数量小于或等于所述预设数量，则生成匀速指令，所述匀速指令用于指示所述机器人跟随所述目标机器人行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，若所述机器人前方不存在其他机器人，则确定所述机器人的当前行驶速度；若所述当前行驶速度小于所述环线行驶速度，则生成第一行驶指令，所述第一行驶指令用于指示所述机器人加速至所述环线行驶速度，并按照所述环线行驶速度匀速行驶；若所述当前行驶速度等于所述环线行驶速度，则生成第二行驶指令，所述第二行驶指令用于指示所述机器人按照所述环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：在所述机器人到达所述环线区域的环线出口时，确定所述环线出口是否满足驶出条件；其中，所述环线出口满足所述驶出条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第二预设数量；若所述环线出口满足所述驶出条件，则生成第一减速指令，所述第一减速指令用于指示所述机器人从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：若所述环线出口不满足所述驶出条件，则生成继续行驶指令，所述继续行驶指令用于指示所述机器人继续沿所述环线区域行驶；在所述机器人继续沿所述环线区域行驶期间，若所述环线出口满足所述驶出条件，则向所述机器人发送第二减速指令，所述第二减速指令用于指示所述机器人从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

在一些实施例中，在所述待执行任务的任务类型为所述取货任务时，所述环线出口包括所述环线区域中目标工作站最近的出口；在所述待执行任务的任务类型为所述卸货任务时，所述环线出口包括所述环线区域中距离所述货物周转区最近的出口。

在一些实施例中，所述仓储***包括多个工作站，所述多个工作站包括所述目标工作站，所述多个工作站设置所述环线区域的周围。

在一些实施例中，所述多个工作站包括第一工作站和第二工作站，所述第一工作站和所述第二工作站分别位于所述环线区域的两侧。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种机器人调度方法，应用于机器人，所述方法包括：获取任务执行指令；在所述任务执行指令为取货指令的情况下，根据所述取货指令，经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在所述目标工作站获取对应的待分拣货物；在所述任务执行指令为卸货指令的情况下，根据所述卸货指令，经过所述环线区域行驶至所述仓储***中的货物周转区，并将所述待分拣货物放置在所述货物周转区的周转料箱；其中，所述环线区域设置在所述目标工作站和所述货物周转区之间，且所述环线区域为单向行驶区域，所述机器人在所述环线区域的环线行驶速度大于所述机器人驶入所述环线区域前的第一行驶速度和所述机器人驶出所述环线区域后的第二行驶速度。

在一些实施例中，所述取货指令是在所述目标工作站存在空闲取货位的情况下生成的。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取第一等待指令，所述第一等待指令是在所述目标工作站不存在空闲取货位的情况下生成的；根据所述第一等待指令，在所述仓储***中的缓存区等待；在所述机器人在所述缓存区等待期间，获取所述取货指令，所述取货指令是在所述目标工作站存在空闲取货位的情况下生成的；根据所述取货指令，从所述缓存区经过所述环线区域行驶至所述目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物。

在一些实施例中，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：获取第一加速指令，所述第一加速指令是在所述机器人到达所述环线区域的环线入口时，确定所述环线入口满足驶入条件时生成的，所述环线入口满足所述驶入条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第一预设数量；根据所述第一加速指令，从所述环线入口由所述第一行驶速度加速驶入所述环线区域。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取第二等待指令，所述第二等待指令是在所述环线入口不满足所述驶入条件时生成的；根据所述第二等待指令，在所述环线入口处等待；以及获取第二加速指令，所述第二加速指令是在所述环线入口处等待期间，所述环线入口满足所述驶入条件时生成的；根据所述第二加速指令，从所述环线入口加速驶入所述环线区域。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取第三加速指令，所述第三加速指令是在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，所述机器人与目标机器人之间的单元格数量大于预设数量的情况下生成的，所述目标机器人为沿所述机器人的行驶方向与所述机器人距离最近的机器人；根据所述第三加速指令，加速行驶，并在所述机器人与所述目标机器人之间的单元格数量等于所述预设数量时，跟随所述目标机器人，并按照所述环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取匀速指令，所述匀速指令是在所述单元格数量小于或等于所述预设数量的情况下生成的；根据所述匀速指令，跟随所述目标机器人行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取第一行驶指令，所述第一行驶指令是在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，所述机器人前方不存在其他机器人，且所述机器人的当前行驶速度小于所述环线行驶速度的情况下生成的；根据所述第一行驶指令，加速至所述环线行驶速度，并按照所述环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取第二行驶指令，所述第二行驶指令是在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，所述机器人前方不存在其他机器人，且所述机器人的当前行驶速度等于所述环线行驶速度的情况下生成的；根据所述第二行驶指令，按照所述环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：获取第一减速指令，所述第一减速指令是在所述机器人到达所述环线区域的环线出口时，确定所述环线出口满足所述驶出条件的情况下生成的，所述环线出口满足所述驶出条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第二预设数量；根据所述第一减速指令，从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取继续行驶指令，所述继续行驶指令是在所述环线出口不满足所述驶出条件的情况下生成的；根据所述继续行驶指令，继续沿所述环线区域行驶；以及获取第二减速指令，所述第二减速指令是在所述机器人继续沿所述环线区域行驶期间，确定所述环线出口满足所述驶出条件的情况下生成的；根据所述第二减速指令，从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种仓储***，所述***包括：至少一个工作站，被配置为将待分拣货物放置在机器人上，以使所述机器人对所述待分拣货物进行搬运；货物周转区，所述货物周转区包括多个周转料箱，所述周转料箱用于放置所述待分拣货物；环线区域，所述环线区域位于所述至少一个工作站和所述货物周转区之间，且所述环线区域为单向行驶区域，所述机器人在所述环线区域的环线行驶速度大于所述机器人驶入所述环线区域前的第一行驶速度和所述机器人驶出所述环线区域后的第二行驶速度；控制装置，被配置为：获取待处理订单，根据所述待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务，并根据各所述机器人对应的所述待执行任务，分别为所述各机器人生成任务执行指令，并向所述机器人发送所述任务执行指令；所述机器人的待执行任务包括任务类型和所述机器人对应的待分拣货物的货物信息，所述任务类型包括取货任务和卸货任务，所述任务执行指令包括取货指令和卸货指令；多个机器人，所述机器人被配置为：获取所述取货指令，并根据所述取货指令，经过所述仓储***中的环线区域行驶至所述至少一个工作站中的目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物；以及获取所述卸货指令，并根据所述卸货指令，经过所述环线区域行驶至所述仓储***中的货物周转区，并将所述待分拣货物放置在所述货物周转区的周转料箱。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的机器人调度方法的操作。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的机器人调度方法的步骤。

综上，根据本发明实施例的机器人调度方法、仓储***、电子设备及存储介质，可以根据待处理订单，为各机器人分配待执行任务，并根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令，即取货指令和卸货指令，使得各机器人可以经过环线区域，执行指令对应的取货任务和卸货任务。

一方面，由于环线区域为单向行驶区域，并且机器人在环线区域中的行驶速度大于其他区域，所以机器人的运行效率更高，减少了机器人发生拥堵的可能，故能够提高仓储***的仓储效率；另一方面，通过调度机器人的行驶，可以利用机器人实现自动化分拣业务，同时提升机器人对场地的利用率，提升生产效率。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种仓储***的示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种运行区域的示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种机器人调度方法的子流程图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种运行区域的示意图；

图6示出了本发明实施例提供的另一种机器人调度方法的子流程图；

图7示出了本发明实施例提供的又一种运行区域的示意图；

图8示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图9示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图10示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图11示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图12示出了本发明实施例提供的另一种机器人调度方法的流程图；

图13示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图14示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图15示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的子流程图；

图16示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

本发明实施例提供了一种仓储***，该仓储***能够提高货物的搬运效率，同时提高仓储空间的利用率，节省人力成本。下面结合附图，对本发明实施例提供的仓储***进行说明。

图1为本发明实施例提供的一种仓储***的示意图，如图1所示，仓储***100可以包括至少一个工作站110、货物周转区120、环线区域130、控制装置140和多个机器人150。

其中，工作站110是一种用于处理仓库或物流中心的货物处理任务的设备，其可以提供一个工作区域，供用户或机器人根据任务要求对货物进行盘点或拣选等。本实施例中，工作站110可以配置一个或多个，图1中以3个工作站为例进行说明。

工作站110可以被配置为将待分拣货物放置在机器人上，以使机器人对待分拣货物进行搬运。例如，在机器人150到达工作站110时，工作站110处的工作人员可以将待分拣货物放置在机器人150上，或者，工作站110的机械臂等控制结构可以根据控制装置140发送的指令，将对应的待分拣货物放置在机器人150上。

货物周转区120是指用于存放、分拣和配送货物的特定区域或设施，示例性的，货物周转区可以设置在物流中心、仓库或配送中心，能够实现更为快速、准确和可靠的货物流转和处理。

在一些实施例中，货物周转区120可以包括多个周转料箱，该周转料箱用于放置待分拣货物。为了提供货物处理效率，一个周转料箱可以用于放置多个待分拣货物，且一个周转料箱中的待分拣货物具有相关性，例如，可以将一个订单对应的所有待分拣货物放置在同一个周转料箱内。

环线区域130是仓储***100中设置的确保机器人能够准确导航和高效移动而设置的行驶区域，其是一种环形区域，如图1所示，环线区域130是一种矩形的环形区域，可以设置在工作站110和货物周转区120之间。因此，机器人可以通过环线区域130在工作站110和货物周转区120之间移动，在工作站110或货物周转区120处于繁忙状态时，机器人也可以在环线区域130中绕行。

控制装置140是用于监控、操作和调节机器人、工作站等的设备或工具，其可以用于控制和管理机器人的各种参数、功能和操作，也可以用于监控和控制工作站的工作状态。例如，控制装置140可以获取多个机器人150的运行信息，并控制每个机器人进行移动或执行货物分拣任务等。

在一些实施例中，控制装置140可以监测工作站110的运行状态，确定工作站110所执行的货物分拣任务的进度，并在确定工作站110处于空闲状态时，为工作站110分配新的货物分拣任务。

为了说明本实施例中运行区域的布局方式，图2示出了本发明实施例提供的一种运行区域的布局示意图，如图2所示，运行区域中可以设置两个工作站110，即第一工作站和第二工作站，以及两个货物周转区120，且这两个工作站110分别设置于环线区域130的左右两侧，两个货物周转区120设置在环线区域130的前后两侧。

在图2所示的运行区域中，正方形单元格是用于对机器人进行定位和导航的最小单元格，每个正方形单元格中的黑色正方形小格是该正方形单元格的定位标识，其可以是二维码标识等。示例性的，当机器人行驶过正方形单元格时，机器人上配置的识别装置可以通过扫描该正方形单元格中的定位标识，从而将自己的位置信息同步给控制装置140。

需要说明的是，图2所示的正方形单元格仅为示意性说明，实际上，机器人的运行区域中并不需要设置明显的肉眼可观察到的单元格，即运行区域中的正方形单元格属于一种虚拟单元格，只是在每个虚拟单元格中会设置实体的、可被机器人扫描的定位标识，且当机器人行驶至定位标识正上方时，机器人的竖直投影处于虚拟单元格所在的范围内。另外，单元格的形状也可以设置为矩形、圆形等其他形状，本实施例对此不做具体限定。

如图2所示，货物周转区120中设置有多个周转料箱，周转料箱用于放置待分拣货物。当周转料箱完成所有待分拣货物的放置后，机器人可以将周转料箱搬运至下一节点所在的区域。环线区域130位于至少一个工作站110和货物周转区120之间，且环线区域130为单向行驶区域，即所有的机器人在环线区域130中行驶时的方向相同，例如，所有在环线区域130中行驶的机器人可以沿环线区域130的顺时针方向单向行驶。

在一些实施例中，运行区域中可以设置缓存区，如图2所示的缓存区160，缓存区160可以用于机器人150临时停留，例如，在第一工作站和第二工作站均处于繁忙状态时，机器人150可以临时停留在缓存区160中。

在一些实施例中，运行区域中也可以设置一个或多个充电站，如图2所示，环线区域130的内部的左右两侧各设置有两个充电桩170，机器人150可以行驶至充电桩170处进行充电。

在一些实施例中，为了减少机器人发生拥堵的可能，机器人150在运行区域中的行驶方向均可以是单向行驶的，即机器人在除环线区域130以外的其他区域也可以是单向行驶的。

在一些实施例中，机器人在环线区域130的环线行驶速度大于机器人驶入环线区域130前的第一行驶速度和机器人驶出环线区域130后的第二行驶速度。其中，环线行驶速度大于第一行驶速度和第二行驶速度，但环线行驶速度、第一行驶速度和第二行驶速度的具体速度值均可以根据机器人执行任务的任务内容和类型等进行设置，例如，根据机器人所搬运的待分拣货物的货物种类，可以设置环线行驶速度、第一行驶速度和第二行驶速度的速度值。这样，可以使得机器人在环线区域130中能够高速行驶，从而提高整个运行区域内的机器人的运行效率。

示例性的，控制装置140可以获取待处理订单，根据待处理订单，为仓储***中多个机器人150分配待执行任务，并根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令，并向机器人发送任务执行指令。

其中，机器人的待执行任务包括任务类型和机器人对应的待分拣货物的货物信息，任务类型包括取货任务和卸货任务，任务执行指令包括取货指令和卸货指令。

机器人150可以获取取货指令，并根据取货指令，经过仓储***中的环线区域130行驶至至少一个工作站110中的目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物。

在一些实施例中，机器人150也可以获取卸货指令，并根据卸货指令，经过环线区域130行驶至仓储***中的货物周转区120，并将待分拣货物放置在货物周转区120的周转料箱。

例如，在机器人150接收到取货指令时，机器人150可以按照取货指令所指示的，到达目标工作站，如位于环线区域130左侧的第一工作站或者位于环线区域130右侧的第二工作站。当在目标工作站获取到对应的待分拣货物时，机器人150可以接收卸货指令，并按照卸货指令所指示的，将待分拣货物从第一工作站或第二工作站经过环线区域130搬运至货物周转区120，并放置在货物周转区120对应的周转料箱内。

基于本发明实施例提供的仓储***，可以通过机器人在工作站和货物周转区之间的运行，完成对货物的分拣，并且由于环线区域的存在，机器人可以在环线区域上高速行驶，且不容易发生拥堵的问题，所以可以提高机器人的搬运效率，从而提高仓储***的仓储效率。

本发明实施例还提供了一种机器人调度方法，该方法可以由图1所示的控制装置140执行，使其可以获取待处理订单，并根据待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务，然后根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令，如取货指令和卸货指令，使得机器人可以按照取货指令，经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物，或者按照卸货指令，经过环线区域行驶至仓储***中的货物周转区，并将待分拣货物放置在货物周转区的周转料箱。

其中，环线区域设置在目标工作站和货物周转区之间，且环线区域为单向行驶区域，机器人在环线区域的环线行驶速度大于机器人驶入环线区域前的第一行驶速度和机器人驶出环线区域后的第二行驶速度。

图3示出了本发明实施例提供的一种机器人调度方法的流程图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤310～330：

步骤310：获取待处理订单。

待处理订单是指正在等待处理和执行的货物订单，如可以是仓库或物流中心暂时未完成的订单，这些订单可以是已被接收并输入到仓储***中，但尚未进行分拣等环节的订单。

示例性的，在用户通过线上下单之后，***生成订单信息，控制装置根据该订单信息生成待处理订单，该待处理订单可以包括用户下单的货物、货物数量、下单时间、配送时间、配送地址等。

步骤320：根据待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务。

其中，机器人的待执行任务包括任务类型和机器人对应的待分拣货物的货物信息，任务类型包括取货任务和卸货任务。

根据待处理订单，控制装置可以确定当前需要进行处理的任务和任务内容，并据此为仓储***中的各个机器人分配待执行任务。例如，控制装置可以根据待处理订单确定还未完成取货或卸货的任务，结合各个机器人的运行状态，如是否处于空闲状态、是否已完成取货任务，为处于空闲状态的机器人分配取货任务，以及为完成取货任务的机器人分配卸货任务。

步骤330：根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令。

其中，任务执行指令包括取货指令和卸货指令，取货指令用于指示机器人经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物；卸货指令用于指示机器人经过环线区域行驶至仓储***中的货物周转区，并将待分拣货物放置在货物周转区的周转料箱。

在一些实施例中，取货指令可以包括执行取货任务的起点位置和终点位置，如起点位置为机器人当前时刻所在的位置，终点位置为目标工作站的某个取货位处，以及从起点位置到终点位置的规划路径，使得机器人可以按照规划路径从起点位置行驶至终点位置。相应的，卸货指令也可以包括执行卸货任务的起点位置和终点位置，如起点位置为机器人当前时刻所在的位置，终点位置为货物周转区的某个周转料箱处，以及从起点位置到终点位置的规划路径，使得机器人可以按照规划路径从起点位置行驶至终点位置。

环线区域设置在目标工作站和货物周转区之间，且环线区域为单向行驶区域，如图2所示，环线区域130位于两个工作站和货物周转区120之间，机器人可以在环线区域中以顺时针方向或逆时针方向行驶，且所有环线区域上的机器人的行驶方向相同。机器人在环线区域的环线行驶速度大于机器人驶入环线区域前的第一行驶速度和机器人驶出环线区域后的第二行驶速度。

其中，环线行驶速度、第一行驶速度和第二行驶速度可以由操作人员根据实际需求、机器人执行的任务内容等进行自定义设置。例如，在机器人执行货物分拣任务时，操作人员可以根据机器人搬运的待分拣货物的货物种类，设置环线行驶速度、第一行驶速度和第二行驶速度的速度值。

在一些实施例中，环线行驶速度、第一行驶速度和第二行驶速度也可以由仓储***根据机器人执行的任务内容等统一设置为默认值，如第一行驶速度和第二行驶速度均可以设置为1米/秒，环线行驶速度则可以设置为2米/秒。

例如，当控制装置确定机器人对应的待执行任务是取货任务时，可以生成取货指令，并将取货指令发送给机器人，使得机器人可以按照接收到的取货指令，驶入环线区域，并经过环线区域行驶至目标工作站，从而在目标工作站获取取货指令中所指示的待分拣货物。

相应的，当控制装置确定机器人对应的待执行任务是卸货任务时，可以生成卸货指令，并将卸货指令发送给机器人，使得机器人可以按照接收到的卸货指令，驶入环线区域，并经过环线区域行驶至货物周转区，然后将装载的待分拣货物放置在货物周转区的周转料箱内。

通过上述步骤310～330，控制装置可以根据待处理订单，为各机器人分配待执行任务，并根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令，即取货指令和卸货指令，使得各机器人可以经过环线区域，执行指令对应的取货任务和卸货任务。由于环线区域为单向行驶区域，并且机器人在环线区域中的行驶速度大于其他区域，所以机器人的运行效率更高，减少了机器人发生拥堵的可能，故能够提高仓储***的仓储效率；同时，通过调度机器人的行驶，可以利用机器人实现自动化分拣业务，同时提升机器人对场地的利用率，提升生产效率。

在一些实施例中，仓储***可以包括多个工作站，多个工作站包括目标工作站，多个工作站设置所述环线区域的周围。

例如，若环线区域为矩形环线区域，则各工作站可以设置在矩形环线区域的每条边上，或者也可以设置在矩形环线区域的一条边上。若环线区域为圆环形环线区域，则各工作站也可以设置在圆形环线区域的周围，且可以均匀或不均匀分布。

也就是说，按照环线区域的类型，各工作站可以设置在环线区域的不同位置。

在一些实施例中，多个工作站可以包括第一工作站和第二工作站，第一工作站和第二工作站分别位于环线区域的两侧。如图2所示，工作站110包括第一工作站和第二工作站，且第一工作站和第二工作站可以分别设置于环线区域130的左侧和右侧。

应当理解的是，根据货物分拣的需要，可以设置任意数量个工作站，各工作站设置在环线区域的周围或附近。

进一步的，由于工作站的取货位数量是有限的，为了避免机器人在工作站等待过长时间而造成的拥堵问题，在一些实施例中，控制装置可以在目标工作站存在空闲取货位的情况下，向机器人发送取货指令，以指示机器人经过环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物。

示例性的，控制装置可以监测工作站的运行状态，如控制装置可以获取工作站的监测装置发送的状态信息，来获取工作站的运行状态，其中，工作站的监测装置可以是具备自动监测能力的设备，也可以是由工作人员手动触发状态更新的设备，本实施例对此不做限定。

例如，在工作人员在工作站对待分拣货物进行处理时，可以在开始对某个取货位进行货物处理时，通过工作站配置的显示屏对该取货位的状态进行更新，使其进入处理状态，当完成该取货位的货物处理时，在显示屏上更新该取货位的状态，使其进入完成状态，控制装置可以同步获取到工作站的显示屏上传的状态信息，从而得到工作站的运行状态。

在控制装置根据工作站的运行状态确定目标工作站存在空闲取货位时，可以向需要到达目标工作站取货的机器人发送取货指令，使得机器人在接收到取货指令时，按照取货指令所指示的行驶路径和待分拣货物的货物信息等，驶入环线区域并经过环线区域到达目标工作站，从而在目标工作站获取对应的待分拣货物。

通过这种方法，控制装置可以在目标工作站存在空闲取货位的情况下，调度机器人执行取货任务，能够避免工作站因到达机器人数量过多而产生拥堵的情况，同时减少机器人的等待时间。

在一些实施例中，参考图4所示，控制装置可以执行以下方法：

步骤410：在目标工作站不存在空闲取货位的情况下，向机器人发送第一等待指令，以指示机器人在仓储***中的缓存区等待。

缓存区是用于临时停留机器人的区域。示例性的，为了便于缓存区的机器人到达工作站，如图5所示，缓存区160可以设置于环线区域130的内部，当控制装置确定机器人要到达的目标工作站，如第一工作站或第二工作站不存在空闲取货位时，可以向机器人发送第一等待指令，使得机器人在接收到第一等待指令时，从当前位置行驶至缓存区160进行等待。

在一些实施例中，为了便于机器人从缓存区到达工作站，缓存区可以设置在靠近工作站的位置，例如，对于图2所示的第一工作站和第二工作站，可以分别为第一工作站设置缓存区1，为第二工作站设置缓存区2，缓存区1位于靠近第一工作站的位置，缓存区2位于靠近第二工作站的位置，即等待到达第一工作站的机器人可以驶入缓存区1等待，等待到达第二工作站的机器人则可以驶入缓存区2等待。

需要说明的是，上述缓存区的设置仅作为示例性说明，根据实际场地需求，缓存区的数量和设置区域可以灵活调整，本实施例对此不作特殊限定。

步骤420：在机器人在缓存区等待期间，若目标工作站存在空闲取货位，则向机器人发送取货指令，以指示机器人从缓存区经过环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物。

在机器人在缓存区等待期间，控制装置会持续监测目标工作站的运行状态，一旦目标工作站存在空闲取货位，则可以向在缓存区中等待的机器人发送取货指令，使得机器人在接收到取货指令时，可以从缓存区经过环线区域行驶至目标工作站，从而在目标工作站获取待分拣货物。

例如，如图5所示，假设机器人在环线区域中的行驶方向为逆时针方向，且机器人在缓存区中的位置为A点，如果确定目标工作站，如第一工作站发生了状态更新，存在空闲取货位，那么控制装置可以向在缓存区中等待的机器人发送取货指令，使得机器人可以由A点出发，经过B点驶入环线区域，并从C点驶出，以到达第一工作站进行取货。

通过上述方法，可以在目标工作站不存在空闲取货位时，调度机器人前往缓存区等待，在目标工作站存在空闲取货位时，可以向缓存区中的机器人发送取货指令，使其重新前往目标工作站进行取货，避免机器人全部前往工作站而导致工作站所在区域出现拥堵的可能，确保工作站的正常和高效运行。

在一些实施例中，环线区域可以包括多个单元格，如图2所示，环线区域130的行驶区域被划分为多个单元格，每个单元格中设置有定位标识。由此，参考图6所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤610：在机器人到达环线区域的环线入口时，确定环线入口是否满足驶入条件。

其中，环线入口满足驶入条件包括机器人前方的空闲单元格数量大于第一预设数量。第一预设数量可以由操作人员进行自定义，或者也可以由仓储***设置为默认值。

在机器人执行任务时，其需要经过环线区域到达目的地，所以在机器人到达环线区域的环线入口时，控制装置可以根据环线区域上运行的机器人的数量和状态等，确定环线入口是否满足驶入条件，即要驶入环线区域的机器人前方的空闲单元格数量是否大于第一预设数量，如果是，则说明机器人能够在前方的空闲单元格所在的距离内驶入环线区域，并且不会发生安全问题，因此，可以确定环线入口满足驶入条件，反之，则说明环线入口不满足驶入条件。

例如，参考图7所示，假设机器人在环线区域中的行驶方向为逆时针方向，环线入口为D点处，在机器人到达D点处时，控制装置可以检测机器人前方2个单元格(单元格1和单元格2)内是否存在其他机器人，如果不存在，即机器人前方的空闲单元格数量大于1，则环线入口满足驶入条件。

步骤620：若环线入口满足驶入条件，则生成第一加速指令。

其中，第一加速指令用于指示机器人从环线入口由第一行驶速度加速驶入环线区域。第一行驶速度大于机器人的当前行驶速度。示例性的，第一行驶速度可以根据机器人前方的空闲单元格数量和机器人的当前行驶速度确定，即第一行驶速度为机器人能够在前方的空闲单元格数量内提速至环线行驶速度对应的速度。

在确定环线入口满足驶入条件时，为了使机器人快速通过环线入口，驶入环线区域，控制装置可以生成第一加速指令，使得机器人可以从环线入口由第一行驶速度加速驶入环线区域。在机器人从环线入口加速驶入环线区域后，行驶速度等于环线行驶速度。

通过判断环线入口是否满足驶入条件，来调度机器人驶入环线区域，可以确保机器人在进入环线区域时不会发生安全问题，确保机器人的行驶安全，并且通过控制机器人在环线入口加速驶入，可以确保机器人在环线入口处停留较短的时间，为其他机器人驶入环线区域提供便利，减少环线入口处发生拥堵的可能。

在一些实施例中，参考图8所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤810：若环线入口不满足驶入条件，则生成第二等待指令，第二等待指令用于指示机器人在环线入口处等待。

在环线入口不满足驶入条件时，为了保证机器人的安全，控制装置可以生成第二等待指令，使得机器人可以暂时在环线入口处进行等待。

在一些实施例中，为了减少在环线入口处等待的机器人数量，控制装置可以根据环线入口处等待的机器人数量，调度要驶入环线区域的机器人驶入缓存区等待。

步骤820：在机器人在环线入口处等待期间，若环线入口满足驶入条件，则向机器人发送第二加速指令。

其中，第二加速指令用于指示机器人从环线入口加速驶入环线区域。

为了使环线入口处等待的机器人在环线入口满足驶入条件时能够在第一时间内驶入环线区域，控制装置可以实时监测环线入口的状态，一旦环线入口满足驶入条件，便可以向机器人发送第二加速指令，使得机器人可以从环线入口加速驶入环线区域。

通过上述步骤810～820，控制装置可以在环线入口不满足驶入条件时，调度机器人在环线入口处等待，并在环线入口满足驶入条件时，调度等待期间的机器人加速驶入环线区域，能够保证机器人的行驶安全，同时减少环线入口处等待的机器人的等待时间。

在一些实施例中，在待执行任务的任务类型为取货任务时，环线入口包括环线区域中距离机器人执行待执行任务前的当前位置最近的入口。在待执行任务的任务类型为卸货任务时，环线入口包括环线区域中距离目标工作站最近的入口。

具体的，在待执行任务的任务类型为取货任务时，说明机器人需要到达目标工作站，所以其需要从最近的入口驶入环线区域，即环线入口为环线区域中距离机器人执行待执行任务前的当前位置最近的入口。如图7所示，假设机器人在环线区域130中的行驶方向为逆时针方向，且机器人的当前位置为位于环线区域130前侧的货物周转区120的某个周转料箱处，则环线入口为距离机器人当前位置最近的入口E。

相应的，在待执行任务的任务类型为卸货任务时，说明机器人需要从目标工作站到达货物周转区，所以机器人可以从距离目标工作站最近的入口驶入环线区域。如图7所示，假设机器人在环线区域130中的行驶方向为逆时针方向，且机器人的当前位置为位于环线区域130左侧的第一工作站的某个取货位处，则环线入口为距离第一工作站最近的入口F。

在机器人进入环线区域后，为了保证机器人在环线区域上的安全性，提高机器人在环线区域上的运行效率，在一些实施例中，参考图9所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤910：在机器人从环线入口驶入环线区域后，获取机器人与目标机器人之间的单元格数量。其中，目标机器人为沿机器人的行驶方向与机器人距离最近的机器人。

例如，在机器人从环线入口处驶入环线区域后，控制装置可以获取沿机器人的行驶方向上的各个机器人的位置，确定机器人前方最近的目标机器人与该机器人之间的单元格数量。

步骤920：若单元格数量大于预设数量，则生成第三加速指令。

预设数量是评估环线区域中相邻两个机器人之间的安全距离的值，可以由操作人员进行自定义，或者也可以由仓储***设置为默认值，如可以设置为1、3等。

第三加速指令用于指示机器人加速行驶，并在机器人与目标机器人之间的单元格数量等于预设数量时，控制机器人跟随目标机器人，并按照环线行驶速度匀速行驶。

在机器人与目标机器人之间的单元格数量大于预设数量时，说明机器人与目标机器人之间的距离较大，可以满足机器人的加速条件，所以控制装置可以生成第三加速指令，使得机器人可以按照第三加速指令加速行驶，并在机器人与目标机器人之间的单元格数量等于预设数量时，控制机器人跟随目标机器人以环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，在机器人与目标机器人之间的单元格数量等于预设数量时，控制装置可以向机器人重新发送指令，以使其跟随目标机器人以环线行驶速度匀速行驶。

步骤930：若单元格数量小于或等于预设数量，则生成匀速指令。匀速指令用于指示机器人跟随目标机器人行驶。

在机器人与目标机器人之间的单元格数量小于或等于预设数量时，说明机器人与目标机器人之间的距离较小，不能满足机器人的加速条件，此时控制装置可以生成匀速指令，使得机器人可以跟随目标机器人行驶，在跟随行驶期间，机器人和目标机器人的行驶速度相同。

在上述方法中，控制装置可以在机器人从环线入口驶入环线区域时，判断机器人与前方机器人之间的单元格数量，在单元格数量大于预设数量的情况下，可以生成第三加速指令，使得机器人可以加速行驶，并在机器人与前方机器人之间的单元格数量等于预设数量时，控制机器人跟随目标机器人，并按照环线行驶速度匀速行驶，在单元格数量小于或等于预设数量时，生成匀速指令，使得机器人跟随目标机器人行驶，能够确保机器人在环线区域上的行驶安全，避免发生相邻机器人产生碰撞的问题。

在一些实施例中，参考图10所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤1010：在机器人从环线入口驶入环线区域后，若机器人前方不存在其他机器人，则确定机器人的当前行驶速度。

示例性的，机器人的行驶速度可以通过机器人的位置更新速度等进行确定，或者机器人上可以设置速度测量仪，控制装置可以通过机器人上的速度测量仪直接获取机器人的当前行驶速度。

步骤1020：若当前行驶速度小于环线行驶速度，则生成第一行驶指令。

第一行驶指令用于指示机器人加速至环线行驶速度，并按照环线行驶速度匀速行驶。

在当前行驶速度小于环线行驶速度时，由于机器人前方不存在其他机器人，则为了提高机器人的运行效率，可以生成第一行驶指令，使得机器人可以按照第一行驶指令，加速至环线行驶速度，并以环线行驶速度在环线区域中匀速行驶。

步骤1030：若当前行驶速度等于环线行驶速度，则生成第二行驶指令。

第二行驶指令用于指示机器人按照环线行驶速度匀速行驶。

在当前行驶速度等于环线行驶速度时，说明机器人的行驶速度已达到环线区域的最高行驶速度，所以控制装置可以生成第二行驶指令，使得机器人可以按照第二行驶指令，在环线区域中以环线行驶速度匀速行驶。

通过上述方法，可以在环线区域中运行的机器人前方不存在其他机器人时，控制环线区域中运行的机器人以环线行驶速度行驶，在确保机器人安全的前提下，提高机器人的运行效率。

在一些实施例中，环线区域可以包括多个单元格，如图2所示的环线区域130的行驶区域被划分为多个单元格，每个单元格中设置有定位标识。由此，控制装置还可以执行以下方法：

在机器人到达环线区域的环线出口时，确定环线出口是否满足驶出条件。

若环线出口满足驶出条件，则生成第一减速指令。

其中，环线出口满足驶出条件包括机器人前方的空闲单元格数量大于第二预设数量，第二预设数量可以由操作人员进行自定义设置，或者也可以由仓储***设置为默认值。第一减速指令用于指示机器人从环线出口减速驶出环线区域，并按照第二行驶速度行驶。

在机器人经过环线区域到达目的地的过程中，需要从环线出口驶出，从而到达目的地。为了确保机器人能够安全驶出环线出口，控制装置可以根据环线区域上运行的机器人的数量和状态等，确定环线出口是否满足驶出条件，即要驶出环线区域的机器人前方的空闲单元格数量是否大于第二预设数量，如果是，则说明机器人能够在前方的空闲单元格内驶出环线区域，且不会与前方的机器人发生碰撞，因此，可以确定环线出口满足驶出条件。此时，控制装置可以生成第一减速指令，使得机器人可以从环线出口减速驶出环线区域，并从环线行驶速度减速至第二行驶速度，然后按照第二行驶速度匀速行驶。

通过判断环线区域是否满足驶出条件，来调度机器人驶出环线区域，可以确保机器人驶出环线区域时的安全性。

在一些实施例中，参考图11所示，控制装置还可以执行以下方法：

步骤1110：若环线出口不满足驶出条件，则生成继续行驶指令。继续行驶指令用于指示机器人继续沿环线区域行驶。

步骤1120：在机器人继续沿环线区域行驶期间，若环线出口满足驶出条件，则向机器人发送第二减速指令，第二减速指令用于指示机器人从环线出口减速驶出环线区域，并按照第二行驶速度行驶。

在环线出口不满足驶入条件时，为了保证机器人的安全，控制装置可以生成继续行驶指令，使得机器人可以继续沿环线区域行驶，如可以继续以环线行驶速度在环线区域中行驶，或者也可以跟随前方机器人，与前方机器人保持相同的速度行驶。

为了使环线出口处等待的机器人在环线出口满足驶出条件时能够在第一时间内驶出环线区域，控制装置可以实时监测环线出口的状态，一旦环线出口满足驶入条件，便可以向机器人发送第二减速指令，使得机器人可以从环线出口减速驶出环线区域。

通过上述方法，控制装置可以在环线出口不满足驶出条件时，调度机器人在环线区域中继续行驶，并在环线出口满足驶出条件时，调度机器人减速驶出环线区域，能够保证机器人驶出环线区域时的行驶安全。

在一些实施例中，在待执行任务的任务类型为取货任务时，环线出口包括环线区域中目标工作站最近的出口。在待执行任务的任务类型为卸货任务时，环线出口包括环线区域中距离货物周转区最近的出口。

具体的，在待执行任务的任务类型为取货任务时，说明机器人需要到达目标工作站，所以其距离目标工作站最近的出口驶出环线区域。如图7所示，假设机器人在环线区域130中的行驶方向为逆时针方向，目标工作站为第二工作站，即机器人需要到达第二工作站进行取货，则环线出口为距离第二工作站最近的出口G。

相应的，在待执行任务的任务类型为卸货任务时，说明机器人需要到达货物周转区，所以机器人可以从距离货物周转区最近的出口驶出环线区域。如图7所示，假设机器人在环线区域130中的行驶方向为逆时针方向，机器人所要到达的货物周转区为位于环线区域130后侧的货物周转区，则环线出口可以是距离货物周转区120最近的出口H。

根据本实施例提供的机器人调度方法，可以由控制装置根据待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务，并根据各机器人对应的待执行任务，分别为各机器人生成任务执行指令，即取货指令和卸货指令，使得机器人可以按照任务执行指令，经过环线区域到达任务执行指令对应的目的地，以执行取货或卸货任务，并且可以调度机器人在环线区域中行驶，能够减少机器人发生拥堵的可能，提高机器人在运行区域内的运行效率，同时提高机器人在环线区域中的行驶量，提升运行区域的利用率。

本发明实施例还提供了一种机器人调度方法，该方法可以应用于机器人，使其可以获取任务执行指令，在任务执行指令为取货指令的情况下，根据取货指令，经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取对应的待分拣货物，或者在任务执行指令为卸货指令的情况下，根据卸货指令，经过环线区域行驶至仓储***中的货物周转区，并将待分拣货物放置在货物周转区的周转料箱。

通过本方案，机器人可以接受仓储***的调度，执行取货或卸货任务，实现仓储业务的自动化运行，提高仓储效率。

为了便于对本实施例提供的应用于机器人的机器人调度方法进行详细阐述，图12示出了本发明实施例提供的又一种机器人调度方法的流程图，如图12所示，可以包括以下步骤：

步骤1210：获取任务执行指令。

示例性的，控制装置可以根据获取的待处理订单，为仓储***机器人中的机器人分配取货任务或卸货任务，并根据取货任务或卸货任务，为机器人生成取货指令或卸货指令。机器人则可以接收控制装置生成和发送的任务执行指令，即取货指令或卸货指令。

步骤1220：在任务执行指令为取货指令的情况下，根据取货指令，经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取对应的待分拣货物。

在机器人接收到任务执行指令时，可以对任务执行指令进行解析，确定任务执行指令是取货指令还是卸货指令。

在任务执行指令为取货指令时，机器人可以根据取货指令，由最近的入口驶入环线区域，并经过环线区域行驶至目标工作站，然后在目标工作站获取对应的待分拣货物。

示例性的，取货指令中可以包括机器人所要执行取货任务的行驶路径和目标工作站的信息，这样，机器人可以通过解析取货指令，确定要到达的目标工作站，并按照取货指令中的行驶路径行驶至目标工作站，以执行取货任务。

步骤1230：在任务执行指令为卸货指令的情况下，根据卸货指令，经过环线区域行驶至仓储***中的货物周转区，并将待分拣货物放置在货物周转区的周转料箱。

其中，环线区域设置在目标工作站和货物周转区之间，且环线区域为单向行驶区域，机器人在环线区域的环线行驶速度大于机器人驶入环线区域前的第一行驶速度和机器人驶出环线区域后的第二行驶速度。环线行驶速度、第一行驶速度和第二行驶速度的值可以由操作人员根据实际需求、机器人执行的任务内容等进行自定义设置，或者也可以由仓储***根据机器人执行的任务内容等统一设置为默认值，如第一行驶速度和第二行驶速度均可以设置为1米/秒，环线行驶速度则可以设置为2米/秒。

在任务执行指令为卸货指令时，机器人可以根据卸货指令，由最近的入口驶入环线区域，并经过环线区域行驶至货物周转区，然后在货物周转区将待分拣货物放置在对应的周转料箱内。

示例性的，卸货指令中可以包括机器人所要执行卸货任务的行驶路径、货物周转区和该货物周转区的周转料箱的信息，这样，机器人可以通过解析卸货指令，确定要到达的货物周转区和周转料箱，并按照卸货指令中的行驶路径行驶至对应的货物周转区中的周转料箱处，以执行卸货任务。

由于机器人在环线区域的环线行驶速度大于机器人驶入环线区域前的第一行驶速度和机器人驶出环线区域后的第二行驶速度，并且环线区域为单向行驶区域，所以机器人在环线区域中具有较高的运行效率，且不容易发生拥堵的问题。

在一些实施例中，取货指令是在目标工作站存在空闲取货位的情况下生成的。

例如，在控制装置确定目标工作站存在空闲取货位时，可以生成取货指令，机器人可以接收该取货指令，并响应于该取货指令，经过环线区域行驶至目标工作站，然后在目标工作站获取对应的待分拣货物。

在一些实施例中，参考图13所示，机器人还可以执行以下方法：

步骤1310：获取第一等待指令。

第一等待指令是在目标工作站不存在空闲取货位的情况下生成的。例如，控制装置可以获取工作站的监测装置发送的状态信息，来获取工作站的运行状态，如各个取货位是否处于工作状态，在确定目标工作站不存在空闲取货位时，可以生成第一等待指令。机器人则可以接收控制装置发送的第一等待指令。

步骤1320：根据第一等待指令，在仓储***中的缓存区等待。

响应于接收到的第一等待指令，机器人可以在仓储***中的缓存区等待。例如，机器人可以从当前位置驶入缓存区进行等待，或者在机器人当前处于缓存区时，继续停留在缓存区中进行等待。

步骤1330：在机器人在缓存区等待期间，获取取货指令。

其中，取货指令是在目标工作站存在空闲取货位的情况下生成的。

例如，控制装置可以持续监测工作站的运行状态，直到确定目标工作站存在空闲取货位时，可以向在缓存区等待的机器人发送取货指令。

步骤1340：根据取货指令，从缓存区经过环线区域行驶至目标工作站，并在目标工作站获取待分拣货物。

示例性的，机器人在接收到取货指令时，可以按照取货指令所指示的行驶路径和待分拣货物的货物信息等，驶入环线区域并经过环线区域到达目标工作站，以在目标工作站获取对应的待分拣货物。

通过上述方法，机器人可以根据获取的第一等待指令或取货指令，前往缓存区等待或者经过环线区域驶入目标工作站进行取货。

在一些实施例中，环线区域包括多个单元格，以图2所示的环线区域为例，环线区域130的行驶区域被划分为多个单元格，每个单元格中设置有定位标识。由此，机器人还可以获取第一加速指令，根据第一加速指令，从环线入口由第一行驶速度加速驶入环线区域。

其中，第一加速指令是在机器人到达环线区域的环线入口时，确定环线入口满足驶入条件时生成的，环线入口满足驶入条件包括机器人前方的空闲单元格数量大于第一预设数量。第一预设数量可以由操作人员进行自定义，或者也可以由仓储***设置为默认值。

例如，在机器人要驶出环线区域时，可以检测前方的空闲单元格数量，并将其同步给控制装置，控制装置则可以判断前方的空闲单元格数量是否大于第一预设数量，如果是，则说明机器人能够在前方的空闲单元格所在的距离内驶入环线区域，确定环线入口满足驶入条件，反之，则说明环线入口不满足驶入条件。

在确定环线入口满足驶入条件时，控制装置可以生成第一加速指令，并向机器人发送第一加速指令，使得机器人可以根据第一加速指令，从环线入口由第一行驶速度加速驶入环线区域。在驶入环线区域后，机器人以环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，参考图14所示，机器人还可以执行以下方法：

步骤1410：获取第二等待指令。第二等待指令是在环线入口不满足驶入条件时生成的。

在环线入口不满足驶入条件时，机器人可以接收由控制装置生成并发送的第二等待指令。

步骤1420：根据第二等待指令，在环线入口处等待。

在环线入口不满足驶入条件时，为了保证机器人的安全，机器人可以根据第二等待指令，暂时在环线入口处进行等待。

步骤1430：获取第二加速指令。第二加速指令是在环线入口处等待期间，环线入口满足驶入条件时生成的。

步骤1440：根据第二加速指令，从环线入口加速驶入环线区域。

例如，在机器人在环线入口处等待期间，可以持续接收控制装置发送的第二加速指令，从而在接收到第二加速指令时，机器人便可以确定环线入口已满足驶入条件，便可以根据第二加速指令，从环线入口加速驶入环线区域。

通过上述方法，机器人可以通过获取不同的指令，按照相应的指令进入等待状态或者开始行驶，以到达对应的位置。

在一些实施例中，机器人还可以获取第三加速指令，根据第三加速指令，加速行驶，并在机器人与目标机器人之间的单元格数量等于预设数量时，跟随目标机器人，并按照环线行驶速度匀速行驶。

其中，第三加速指令是在机器人从环线入口驶入环线区域后，机器人与目标机器人之间的单元格数量大于预设数量的情况下生成的，目标机器人为沿机器人的行驶方向与机器人距离最近的机器人。预设数量是评估环线区域中相邻两个机器人之间的安全距离的值，可以由操作人员进行自定义，或者也可以由仓储***设置为默认值，如可以设置为1、3等。

在机器人获取到第三加速指令时，可以确定机器人与目标机器人之间的距离较大，满足加速条件，所以机器人可以按照第三加速指令加速行驶，并在机器人与目标机器人之间的单元格数量等于预设数量时，控制机器人跟随目标机器人以环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，机器人还可以获取匀速指令，根据匀速指令，跟随目标机器人行驶。

其中，匀速指令是在单元格数量小于或等于预设数量的情况下生成的。

示例性的，机器人可以实时向控制装置同步自己的运行状态，所以在机器人按照第三加速指令行驶时，可以实时将自己的位置、行驶速度发送给控制装置，使得控制装置可以基于机器人的位置和行驶速度等确定机器人与目标机器人之间的单元格数量的变化，在确定机器人与目标机器人之间的单元格数量小于或等于预设数量时，向机器人发送匀速指令，机器人在接收到匀速指令时，便可以跟随目标机器人以环线行驶速度匀速行驶。

通过上述方法，机器人可以在接收到第三加速指令时，在环线区域中加速行驶，在接收到匀速指令时，跟随目标机器人以环线行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，机器人还可以获取第一行驶指令，根据第一行驶指令，加速至环线行驶速度，并按照环线行驶速度匀速行驶。

其中，第一行驶指令是在机器人从环线入口驶入环线区域后，机器人前方不存在其他机器人，且机器人的当前行驶速度小于环线行驶速度的情况下生成的。

在接收到第一行驶指令时，机器人可以根据第一行驶指令，确定机器人前方不存在其他机器人，此时，机器人可以按照第一行驶指令，加速至环线行驶速度，并以环线行驶速度在环线区域中匀速行驶。

进一步的，在一些实施例中，机器人还可以获取第二行驶指令，根据第二行驶指令，按照环线行驶速度匀速行驶。

第二行驶指令是在机器人从环线入口驶入环线区域后，机器人前方不存在其他机器人，且机器人的当前行驶速度等于环线行驶速度的情况下生成的。

在接收到第二行驶指令时，机器人可以根据第二行驶指令，确定行驶速度已达到环线区域的最高行驶速度，则可以按照第二行驶指令，在环线区域中以环线行驶速度匀速行驶。

通过上述方法，机器人可以在环线区域中加速或匀速行驶，不仅能够保证机器人的安全性，也可以提升机器人的运行效率。

在一些实施例中，环线区域包括多个单元格，机器人还可以获取第一减速指令，根据第一减速指令，从环线出口减速驶出环线区域，并按照第二行驶速度行驶。

其中，第一减速指令是在机器人到达环线区域的环线出口时，确定环线出口满足驶出条件的情况下生成的。环线出口满足驶出条件包括机器人前方的空闲单元格数量大于第二预设数量，第二预设数量可以由操作人员进行自定义设置，或者也可以由仓储***设置为默认值。

在机器人接收到第一减速指令时，可以确定前方的空闲单元格数量大于第二预设数量，此时，可以从环线出口减速驶出环线区域，并从环线行驶速度减速至第二行驶速度，然后按照第二行驶速度匀速行驶。

在一些实施例中，参考图15所示，机器人还可以执行以下方法：

步骤1510：获取继续行驶指令。

继续行驶指令是在环线出口不满足驶出条件的情况下生成的。例如，在环线出口不满足驶入条件时，为了保证机器人的安全，控制装置可以生成继续行驶指令，机器人可以接收控制装置发送的继续行驶指令。

步骤1520：根据继续行驶指令，继续沿环线区域行驶。

按照继续行驶指令，机器人可以继续沿环线区域行驶，如可以继续以环线行驶速度在环线区域中运行行驶，或者也可以跟随前方机器人，与前方机器人保持相同的速度行驶。

步骤1530：获取第二减速指令。

第二减速指令是在机器人继续沿环线区域行驶期间，确定环线出口满足驶出条件的情况下生成的。例如，控制装置可以实时监测环线出口的状态，在环线出口重新满足驶入条件时，便可以向机器人发送第二减速指令。

步骤1540：根据第二减速指令，从环线出口减速驶出环线区域，并按照第二行驶速度行驶。

例如，在接收到第二减速指令时，机器人可以根据第二减速指令所指示的速度和路径等，从环线出口减速驶出环线区域。

通过上述方法，机器人可以按照接收到的指令，继续在环线区域中行驶或者驶出环线区域。

根据本实施例提供的应用于机器人的机器人调度方法，机器人可以根据获取的不同指令，执行取货任务或卸货任务，并且其可以在环线区域中安全、高速地运行，所以具有较高的运行效率。

图16示出了本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。

如图16所示，该电子设备可以是上述实施例中的控制装置。具体的，该电子设备可以包括：处理器(processor)1602、通信接口(Communications Interface)1604、存储器(memory)1606、以及通信总线1608。

其中：处理器1602、通信接口1604、以及存储器1606通过通信总线1608完成相互间的通信。通信接口1604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器1602，用于执行程序1610，具体可以执行上述用于机器人调度方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序1610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器1602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器1606，用于存放程序1610。存储器1606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序1610具体可以被处理器1602调用使电子设备执行上述机器人调度方法中的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在电子设备/仓储***上运行时，使得所述电子设备/仓储***执行上述任意方法实施例中的机器人调度方法。

可执行指令具体可以用于使得电子设备/仓储***执行上述机器人调度方法中的步骤。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (27)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理订单；

根据所述待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务；所述机器人的待执行任务包括任务类型和所述机器人对应的待分拣货物的货物信息，所述任务类型包括取货任务和卸货任务；

根据各所述机器人对应的所述待执行任务，分别为所述各机器人生成任务执行指令；所述任务执行指令包括取货指令和卸货指令，所述取货指令用于指示所述机器人经过所述仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物；所述卸货指令用于指示所述机器人经过所述环线区域行驶至所述仓储***中的货物周转区，并将所述待分拣货物放置在所述货物周转区的周转料箱；

其中，所述环线区域设置在所述目标工作站和所述货物周转区之间，且所述环线区域为单向行驶区域，所述机器人在所述环线区域的环线行驶速度大于所述机器人驶入所述环线区域前的第一行驶速度和所述机器人驶出所述环线区域后的第二行驶速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标工作站存在空闲取货位的情况下，向所述机器人发送所述取货指令，以指示所述机器人经过所述环线区域行驶至所述目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标工作站不存在空闲取货位的情况下，向所述机器人发送第一等待指令，以指示所述机器人在所述仓储***中的缓存区等待；

在所述机器人在所述缓存区等待期间，若所述目标工作站存在空闲取货位，则向所述机器人发送所述取货指令，以指示所述机器人从所述缓存区经过所述环线区域行驶至所述目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：

在所述机器人到达所述环线区域的环线入口时，确定所述环线入口是否满足驶入条件；其中，所述环线入口满足所述驶入条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第一预设数量；

若所述环线入口满足所述驶入条件，则生第一加速指令，所述第一加速指令用于指示所述机器人从所述环线入口由所述第一行驶速度加速驶入所述环线区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述环线入口不满足所述驶入条件，则生成第二等待指令，所述第二等待指令用于指示所述机器人在所述环线入口处等待；

在所述机器人在所述环线入口处等待期间，若所述环线入口满足所述驶入条件，则向所述机器人发送第二加速指令，所述第二加速指令用于指示所述机器人从所述环线入口加速驶入所述环线区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述待执行任务的任务类型为所述取货任务时，所述环线入口包括所述环线区域中距离所述机器人执行所述待执行任务前的当前位置最近的入口；

在所述待执行任务的任务类型为所述卸货任务时，所述环线入口包括所述环线区域中距离所述目标工作站最近的入口。

7.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，获取所述机器人与目标机器人之间的单元格数量，所述目标机器人为沿所述机器人的行驶方向与所述机器人距离最近的机器人；

若所述单元格数量大于预设数量，则生成第三加速指令，所述第三加速指令用于指示所述机器人加速行驶，并在所述机器人与所述目标机器人之间的单元格数量等于所述预设数量时，控制所述机器人跟随所述目标机器人，并按照所述环线行驶速度匀速行驶；

若所述单元格数量小于或等于所述预设数量，则生成匀速指令，所述匀速指令用于指示所述机器人跟随所述目标机器人行驶。

8.根据权利要求4-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，若所述机器人前方不存在其他机器人，则确定所述机器人的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度小于所述环线行驶速度，则生成第一行驶指令，所述第一行驶指令用于指示所述机器人加速至所述环线行驶速度，并按照所述环线行驶速度匀速行驶；

若所述当前行驶速度等于所述环线行驶速度，则生成第二行驶指令，所述第二行驶指令用于指示所述机器人按照所述环线行驶速度匀速行驶。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：

在所述机器人到达所述环线区域的环线出口时，确定所述环线出口是否满足驶出条件；其中，所述环线出口满足所述驶出条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第二预设数量；

若所述环线出口满足所述驶出条件，则生成第一减速指令，所述第一减速指令用于指示所述机器人从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述环线出口不满足所述驶出条件，则生成继续行驶指令，所述继续行驶指令用于指示所述机器人继续沿所述环线区域行驶；

在所述机器人继续沿所述环线区域行驶期间，若所述环线出口满足所述驶出条件，则向所述机器人发送第二减速指令，所述第二减速指令用于指示所述机器人从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述待执行任务的任务类型为所述取货任务时，所述环线出口包括所述环线区域中目标工作站最近的出口；

在所述待执行任务的任务类型为所述卸货任务时，所述环线出口包括所述环线区域中距离所述货物周转区最近的出口。

12.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述仓储***包括多个工作站，所述多个工作站包括所述目标工作站，所述多个工作站设置所述环线区域的周围。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述多个工作站包括第一工作站和第二工作站，所述第一工作站和所述第二工作站分别位于所述环线区域的两侧。

14.一种机器人调度方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取任务执行指令；

在所述任务执行指令为取货指令的情况下，根据所述取货指令，经过仓储***中的环线区域行驶至目标工作站，并在所述目标工作站获取对应的待分拣货物；

在所述任务执行指令为卸货指令的情况下，根据所述卸货指令，经过所述环线区域行驶至所述仓储***中的货物周转区，并将所述待分拣货物放置在所述货物周转区的周转料箱；

其中，所述环线区域设置在所述目标工作站和所述货物周转区之间，且所述环线区域为单向行驶区域，所述机器人在所述环线区域的环线行驶速度大于所述机器人驶入所述环线区域前的第一行驶速度和所述机器人驶出所述环线区域后的第二行驶速度。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述取货指令是在所述目标工作站存在空闲取货位的情况下生成的。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一等待指令，所述第一等待指令是在所述目标工作站不存在空闲取货位的情况下生成的；

根据所述第一等待指令，在所述仓储***中的缓存区等待；

在所述机器人在所述缓存区等待期间，获取所述取货指令，所述取货指令是在所述目标工作站存在空闲取货位的情况下生成的；

根据所述取货指令，从所述缓存区经过所述环线区域行驶至所述目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物。

17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：

获取第一加速指令，所述第一加速指令是在所述机器人到达所述环线区域的环线入口时，确定所述环线入口满足驶入条件时生成的，所述环线入口满足所述驶入条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第一预设数量；

根据所述第一加速指令，从所述环线入口由所述第一行驶速度加速驶入所述环线区域。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二等待指令，所述第二等待指令是在所述环线入口不满足所述驶入条件时生成的；

根据所述第二等待指令，在所述环线入口处等待；以及

获取第二加速指令，所述第二加速指令是在所述环线入口处等待期间，所述环线入口满足所述驶入条件时生成的；

根据所述第二加速指令，从所述环线入口加速驶入所述环线区域。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第三加速指令，所述第三加速指令是在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，所述机器人与目标机器人之间的单元格数量大于预设数量的情况下生成的，所述目标机器人为沿所述机器人的行驶方向与所述机器人距离最近的机器人；

根据所述第三加速指令，加速行驶，并在所述机器人与所述目标机器人之间的单元格数量等于所述预设数量时，跟随所述目标机器人，并按照所述环线行驶速度匀速行驶。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取匀速指令，所述匀速指令是在所述单元格数量小于或等于所述预设数量的情况下生成的；

根据所述匀速指令，跟随所述目标机器人行驶。

21.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一行驶指令，所述第一行驶指令是在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，所述机器人前方不存在其他机器人，且所述机器人的当前行驶速度小于所述环线行驶速度的情况下生成的；

根据所述第一行驶指令，加速至所述环线行驶速度，并按照所述环线行驶速度匀速行驶。

22.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二行驶指令，所述第二行驶指令是在所述机器人从所述环线入口驶入所述环线区域后，所述机器人前方不存在其他机器人，且所述机器人的当前行驶速度等于所述环线行驶速度的情况下生成的；

根据所述第二行驶指令，按照所述环线行驶速度匀速行驶。

23.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述环线区域包括多个单元格，所述方法还包括：

获取第一减速指令，所述第一减速指令是在所述机器人到达所述环线区域的环线出口时，确定所述环线出口满足所述驶出条件的情况下生成的，所述环线出口满足所述驶出条件包括所述机器人前方的空闲单元格数量大于第二预设数量；

根据所述第一减速指令，从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取继续行驶指令，所述继续行驶指令是在所述环线出口不满足所述驶出条件的情况下生成的；

根据所述继续行驶指令，继续沿所述环线区域行驶；以及

获取第二减速指令，所述第二减速指令是在所述机器人继续沿所述环线区域行驶期间，确定所述环线出口满足所述驶出条件的情况下生成的；

根据所述第二减速指令，从所述环线出口减速驶出所述环线区域，并按照所述第二行驶速度行驶。

25.一种仓储***，其特征在于，所述***包括：

至少一个工作站，被配置为将待分拣货物放置在机器人上，以使所述机器人对所述待分拣货物进行搬运；

货物周转区，所述货物周转区包括多个周转料箱，所述周转料箱用于放置所述待分拣货物；

环线区域，所述环线区域位于所述工作站和所述货物周转区之间，且所述环线区域为单向行驶区域，所述机器人在所述环线区域的环线行驶速度大于所述机器人驶入所述环线区域前的第一行驶速度和所述机器人驶出所述环线区域后的第二行驶速度；

控制装置，被配置为：获取待处理订单，根据所述待处理订单，为仓储***中多个机器人分配待执行任务，并根据各所述机器人对应的所述待执行任务，分别为所述各机器人生成任务执行指令，并向所述机器人发送所述任务执行指令；所述机器人的待执行任务包括任务类型和所述机器人对应的待分拣货物的货物信息，所述任务类型包括取货任务和卸货任务，所述任务执行指令包括取货指令和卸货指令；

多个机器人，所述机器人被配置为：获取所述取货指令，并根据所述取货指令，经过所述仓储***中的环线区域行驶至所述至少一个工作站中的目标工作站，并在所述目标工作站获取所述待分拣货物；以及获取所述卸货指令，并根据所述卸货指令，经过所述环线区域行驶至所述仓储***中的货物周转区，并将所述待分拣货物放置在所述货物周转区的周转料箱。

26.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如权利要求1-24中任一项所述的机器人调度方法的操作。

27.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-24中任一项所述的机器人调度方法的步骤。