CN117774965A - 车辆的控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控制装置、控制方法及存储介质，在右转或者左转后以简易的操作来重启车辆的速度的自动控制。控制装置具备行驶控制部，其提供自动控制车辆的速度的速度控制功能，在速度控制功能的动作过程中，行驶控制部根据由驾驶者已操作车辆的制动操作件这一情况而中断速度控制功能的动作，在满足重启条件的情况下，重启速度控制功能的动作，重启条件包括：驾驶者在交叉路口使车辆右转或者左转后的由驾驶者进行的车辆的驱动操作件的操作等级在预定的范围内。

Description

车辆的控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置以及控制方法。

背景技术

对自动控制车辆的速度的被称为自适应巡航控制(ACC)的功能进行实用化。在ACC中，如果有前方车辆则跟随该前方车辆，如果没有前方车辆则通过以设定速度行驶的方式来控制车辆的速度。在车辆根据前方车辆的停车而已停止的情况下，车辆根据来自驾驶者的指示而起步。在专利文献1中记载有，在前方车辆起步前，从驾驶者处获取车辆的起步指示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4230385号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在驾驶者为了右转或者左转而在交叉路口的近前对车辆进行了减速的情况下，中断速度的自动控制。在现有技术中，速度的自动控制的重启通过驾驶者操作按钮来进行。本发明的一部分方面的目的在于提出用于如下的技术：在右转或者左转后以简易的操作来重启车辆的速度的自动控制。

用于解决问题的手段

根据一部分实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，所述车辆的控制装置具备行驶控制单元，该行驶控制单元提供自动控制所述车辆的速度的速度控制功能，在所述速度控制功能的动作过程中，所述行驶控制单元根据由驾驶者已操作所述车辆的制动操作件这一情况而中断所述速度控制功能的动作，在满足重启条件的情况下重启所述速度控制功能的动作，所述重启条件包括：所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后的由所述驾驶者进行的所述车辆的驱动操作件的操作等级在预定的范围内。根据另外的实施方式，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，所述控制方法具有如下步骤：提供自动控制所述车辆的速度的速度控制功能；在所述速度控制功能的动作过程中，根据由驾驶者已操作所述车辆的制动操作件这一情况而中断所述速度控制功能的动作；以及在满足重启条件的情况下重启所述速度控制功能的动作，所述重启条件包括：所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后的由所述驾驶者进行的所述车辆的驱动操作件的操作等级在预定的范围内。

发明效果

根据一部分实施方式，能够在右转或者左转后以简易的操作来重启车辆的速度的自动控制。

附图说明

图1是对一部分实施方式的车辆的构成例进行说明的示意图。

图2是对一部分实施方式的速度控制功能的操作面板进行说明的示意图。

图3A、图3B是对一部分实施方式的速度控制功能的状态转换例进行说明的框图。

图4是对一部分实施方式的速度控制功能的动作例进行说明的流程图。

图5是对一部分实施方式的速度控制功能的动作例进行说明的流程图。

图6是对一部分实施方式的重启条件例进行说明的示意图。

图7是对一部分实施方式的速度控制功能的动作例进行说明的流程图。

附图标记说明

1：车辆；

2：控制装置；

301：关闭状态；

302：等待状态；

303：动作状态；

304：判断状态。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下实施方式不对技术方案所涉及的发明作限定，另外，在实施方式中说明的特征组合的全部并非是发明所必须的。在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征可以被任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，车辆1的概要通过俯视图和侧视图来示出。车辆1作为一个例子是轿车型的四轮乘用车。车辆1可以是上述那样的四轮车辆，也可以是二轮车辆、其他样式的车辆。

车辆1包含控制车辆1的车辆用控制装置2(以下简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)20～ECU29。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit，中央处理器)为代表的处理器、半导体存储器等存储器、与外部设备的接口等。在存储器中存储有处理器执行的程序、处理器用于处理的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a与存储器20b。处理器20a执行存储于存储器20b的程序所包含的命令，由此执行ECU20进行的处理。可替代地，ECU20也可以具备用于执行ECU20进行的处理的ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等专用的集成电路。针对其他ECU也是同样的。

以下，对各ECU20～ECU29负责的功能等进行说明。此外，能够对ECU的数量、负责的功能进行适当设计，能够比本实施方式细分化或者统括。

ECU20执行与车辆1的自动行驶有关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向与加减速中的至少一者。ECU20进行的自动行驶可以包括无需驾驶者进行的行驶操作的自动行驶(也可称为自动驾驶)、以及用于辅助驾驶者进行的行驶操作的自动行驶(也可称为驾驶辅助)。

ECU21控制电动助力转向装置3。电动助力转向装置3包括根据驾驶者对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动助力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者自动使前轮转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应而自动控制电动助力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU 23进行检测车辆1的周围状况的检测单元41～43的控制、以及检测结果的信息处理。检测单元41是拍摄车辆1的前方的相机(以下，有时表述为相机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶的前侧，检测单元41安装于前窗的车室内侧。相机41通过解析拍摄到的图像，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging，光探测和测距)(以下，有时表述为光学雷达42)，检测车辆1的周围的目标物、或者测量与目标物之间的距离。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，检测车辆1的周围的目标物、或者测量与目标物之间的距离。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置有一个，在后部各角部分别设置有一个。

ECU22进行一方的相机41与各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的相机41与各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆1的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备相机、光学雷达、雷达等种类不同的检测单元，能够多方面进行车辆1的周边环境的解析。

ECU24进行陀螺仪传感器5、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等，判断车辆1的行进路线。GNSS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问储存地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路线搜索等。ECU24、数据库24a、GNSS传感器24b构成所谓导航装置。

ECU25具备车车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，进行在车辆间的信息交换。

ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机与变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶者的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应，控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应而自动控制动力装置6，并控制车辆1的加减速。变速器使用变速杆32，按照由驾驶者指定的换挡位置，切换齿轮的组合。换挡位置可以包括例如前进挡、空挡、倒车、驻车等。换挡位置也可以是其他装置以代替变速杆32，例如可以使用换挡开关来指定。

ECU27控制包括方向指示器8(指示灯)的照明器(前照灯、尾灯等)。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶者的信息的输出、以及来自驾驶者的信息的输入的接受。声音输出装置91通过声音对驾驶者报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶者报告信息。显示装置92例如配置于驾驶座正面，构成仪表盘等。此外，在此例示了声音与显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，可以将声音、显示、振动或者光中的多个进行组合来报告信息。进一步，可以根据应报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同或者使报告方式不同。输入装置93配置于驾驶者能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但也可以包括声音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如为盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，对车轮的旋转施加阻力，由此使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶者的驾驶操作(制动操作)对应，从而控制制动装置10的工作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应，从而自动控制制动装置10，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁定机构的情况下，为了维持车辆1的停止状态而使驻车锁定机构工作。

车辆1的控制装置2(例如ECU20)可以提供速度控制功能。速度控制功能是指自动控制车辆1的速度的功能。控制装置2可以基于设定速度或者前方车辆的速度来自动控制车辆1的速度。具体地，如果车辆1的前方车辆的速度为设定速度以下，则控制装置2以跟随前方车辆的方式自动控制车辆1的速度。如果没有前方车辆，则控制装置2以成为设定速度的方式自动控制车辆1的速度。像这样的速度控制功能也可以称为自适应巡航控制(ACC)。可以通过控制装置2自动控制车辆1的驱动以及制动，进行车辆1的速度的自动控制。也可以通过驾驶者操作方向盘31，进行在执行速度控制功能的过程中的车辆1的转向。

参照图2对控制装置2用于从驾驶者处获取与速度控制功能有关的指示的硬件进行说明。车辆1可以具有用于接受与速度控制功能有关的指示的操作面板200。操作面板200例如可以搭载于车辆1的仪表板，也可以搭载于方向盘31。操作面板200具有启动按钮201、设定按钮202、重启按钮203。操作面板200也可以具有其他按钮。在图2的例子中，与速度控制功能有关的指示通过按钮而获取。可代替地，与速度控制功能有关的指示也可以通过其他硬件例如操纵杆、触摸面板上的虚拟按钮来获取。

启动按钮201是用于切换速度控制功能的开启关闭的按钮。在速度控制功能为关闭的状态下按下启动按钮201的情况下，控制装置2开启速度控制功能(即，启动速度控制功能)。在速度控制功能为开启的状态下按下启动按钮201的情况下，控制装置2关闭速度控制功能(即，停止速度控制功能)。在操作面板200的例子中，通过一个启动按钮201来切换速度控制功能的开启关闭。可替代地，操作面板200也可以单独具有用于开启速度控制功能的按钮、以及关闭速度控制功能的按钮。

设定按钮202是用于对设定速度进行新设定从而将速度控制功能切换为动作状态的按钮。在速度控制功能为开启的状态下按下设定按钮202的情况下，控制装置2将车辆1的该时间点的速度作为设定速度而使用，开始自动控制车辆1的速度。

重启按钮203是用于不对设定速度进行新设定而将速度控制功能切换为动作状态的按钮。在速度控制功能为开启状态下按下重启按钮203的情况下，控制装置2使用以前的设定速度，开始自动控制车辆1的速度。

参照图3A以及图3B，对速度控制功能的状态转换进行说明。如图3A所示，速度控制功能能够处于关闭状态301、等待状态302、动作状态303、判断状态304。速度控制功能也可以处于其他状态。等待状态302、动作状态303、判断状态304可以统一视为开启状态。

关闭状态301是指速度控制功能为关闭的状态。在速度控制功能为关闭状态301的情况下，控制装置2不进行自动控制车辆1的速度的动作。在速度控制功能为关闭状态301的情况下，控制装置2不接受设定按钮202以及重启按钮203进行的操作，而是接受启动按钮201的操作。

等待状态302是指使速度控制功能的动作开始等待的状态。在速度控制功能为等待状态302的情况下，控制装置2不进行自动控制车辆1的速度的动作。在速度控制功能为等待状态302的情况下，控制装置2接受启动按钮201、设定按钮202以及重启按钮203的任何操作。

动作状态303是指速度控制功能为动作过程中的状态。在速度控制功能为动作状态303的情况下，控制装置2自动控制车辆1的速度。在速度控制功能为动作状态303的情况下，控制装置2接受启动按钮201、设定按钮202以及重启按钮203的任一操作。

判断状态304是指，正在判断是否重启速度控制功能的动作的状态。以下，将用于判断是否重启速度控制功能的动作的条件表示为重启条件。重启条件可以包括：驾驶者在交叉路口使车辆1右转或者左转后的由驾驶者进行的车辆1的油门踏板7A的操作等级在预定的范围内。交叉路口可以是十字路口，也可以是丁字路口，还可以是岔路口。油门踏板7A是驾驶者用于控制车辆1的驱动力的驱动操作件的一个例子。也可以使用其他驱动操作件来代替油门踏板7A。在速度控制功能为判断状态304的情况下，控制装置2不进行自动控制车辆1的速度的动作。在速度控制功能为判断状态304的情况下，控制装置2接受启动按钮201、设定按钮202以及重启按钮203的任何操作。

接下来，对速度控制功能中的状态间的转换进行说明。如箭头311所示，在速度控制功能为关闭状态301期间按下启动按钮201的情况下，速度控制功能转换为等待状态302。如箭头312所示，在速度控制功能为等待状态302期间按下启动按钮201的情况下，速度控制功能转换为关闭状态301。如箭头313所示，在速度控制功能为等待状态302期间按下设定按钮202或者重启按钮203的情况下，速度控制功能转换为动作状态303。

如箭头314所示，在制动踏板7B在速度控制功能为动作状态303期间由驾驶者操作的情况下，速度控制功能转换为等待状态302。制动踏板7B是驾驶者用于控制车辆1的制动力的制动操作件的一个例子。也可以使用其他制动操作件来代替制动踏板7B。

如箭头315所示，在驾驶者在速度控制功能为等待状态302期间在交叉路口已使车辆1右转或者左转的情况下，速度控制功能转换为判断状态304。如箭头316所示，在不满足重启条件的情况下，速度控制功能转换为等待状态302。

如箭头317所示，在速度控制功能为判断状态304期间按下启动按钮201的情况下，速度控制功能转换为关闭状态301。如箭头318所示，在满足重启条件的情况下，速度控制功能转换为动作状态303。如箭头319所示，在速度控制功能为动作状态303期间按下启动按钮201的情况下，速度控制功能转换为关闭状态301。

接下来，参照图3B，对动作状态303中的速度控制功能的状态转换进行说明。如图3B所示，动作状态303中的速度控制功能可以处于定速行驶状态321、停止状态322、跟随行驶状态323、超驰状态324。速度控制功能也可以在动作状态303中处于其他状态。

定速行驶状态321是指，控制装置2自动控制车辆1的速度以成为设定速度的状态。停止状态322是指，无驾驶者进行的制动踏板7B的操作且车辆1通过控制装置2自动施加制动力而停止的状态。

跟随行驶状态323是指，控制装置2自动控制车辆1的速度以跟随前方车辆的状态。车辆1跟随前方车辆是指，车辆1以与前方车辆之间的车间距离为预定的车间距离的方式行驶。预定的车间距离可以是预先设定的值，也可以由驾驶者变更。预定的车间距离可以是恒定值，也可以是与前方车辆的速度相应的值。

超驰状态324是指，车辆1根据驾驶者进行的油门踏板7A的操作量而行驶的状态。典型的是，超驰状态324下的车辆1的速度比设定速度高。在动作状态303下按下设定按钮202的情况下，设定速度更新为车辆1的该时间点下的速度。

接下来，对动作状态303下的状态间的转换进行说明。如箭头331所示，在速度控制功能为定速行驶状态321期间在车辆1的前方出现前方车辆的情况下，速度控制功能转换为跟随行驶状态323。速度控制功能中的前方车辆是指，在预定的车间距离以内行驶在车辆1的前方的车辆的情况。例如，其他车辆从其他车道向车辆1的前方进行车道变更的情况、车辆1追上正在车辆1的前方行驶的其他车辆的情况下，速度控制功能从定速行驶状态321转换为跟随行驶状态323。

如箭头332所示，在速度控制功能为定速行驶状态321期间驾驶者开始油门踏板7A的操作的情况下，速度控制功能转换为超驰状态324。如箭头333所示，在速度控制功能为停止状态322期间驾驶者进行起步指示的情况下，如果不存在前方车辆，则速度控制功能转换为定速行驶状态321。驾驶者进行的起步指示可以是油门踏板7A的操作，也可以是重启按钮203的按下，还可以是声音进行的指示。如箭头334所示，在驾驶者在速度控制功能为停止状态322期间进行起步指示的情况下，如果存在前方车辆，则速度控制功能转换为跟随行驶状态323。驾驶者进行的起步指示可以是油门踏板7A的操作，也可以是重启按钮203的按下，还可以是声音的指示。像这样，在通过速度控制功能来维持车辆1的停止状态的情况下，控制装置2基于来自驾驶者的指示而使车辆1起步。

如箭头335所示，在驾驶者在速度控制功能为跟随行驶状态323期间开始油门踏板7A的操作的情况下，速度控制功能转换为超驰状态324。如箭头336所示，在速度控制功能为跟随行驶状态323期间不存在前方车辆的情况下，速度控制功能转换为定速行驶状态321。例如，在前方车辆车道变更为其他车道的情况、前方车辆的速度比设定速度快的情况下，速度控制功能从跟随行驶状态323转换为定速行驶状态321。

如箭头337所示，在速度控制功能为跟随行驶状态323期间车辆1已停止的情况下，速度控制功能转换为停止状态322。例如，在前方车辆已停止的情况下，车辆1据此而停止。如箭头338所示，在驾驶者在速度控制功能为超驰状态324期间结束油门踏板7A的操作的情况下，如果不存在前方车辆，则速度控制功能转换为定速行驶状态321。如箭头339所示，在驾驶者在速度控制功能为超驰状态324期间结束油门踏板7A的操作的情况下，如果存在前方车辆，则速度控制功能转换为跟随行驶状态323。

参照图4，对图3A的箭头313所示的转换中的控制装置2的详细动作例进行说明。通过控制装置2的处理器(例如，处理器20a)执行存储于控制装置2的存储器(例如，存储器20b)的程序来进行图4的各步骤。可替代地，可以通过像面向特定用途集成电路(ASIC)那样的专用电路来进行图4的各步骤。针对后述图5的各步骤也是同样的。可以根据速度控制功能转换为等待状态302来开始图4的动作。在速度控制功能为等待状态302期间，与图4说明的动作并行，进行参照图3A而说明的状态转换。

在S401中，控制装置2对是否已接受在新的设定速度下开始速度控制功能的动作的指示进行判断。控制装置2在判断为已接受在新的设定速度下开始速度控制功能的动作的指示的情况(在S401中“是”)下，将处理转换为S402，在其以外的情况(在S401中“否”)下将处理转换为S403。对以新的设定速度开始速度控制功能的动作进行指示，例如可以通过按下设定按钮202来进行。在S402中，控制装置2将已接受开始速度控制功能的动作的指示的时间点下的车辆1的速度作为设定速度而存储于存储器(例如，存储器20b)。在设定速度已存储于存储器的情况下，控制装置2可以覆写过去的设定速度。在接受了开始速度控制功能的动作的指示的时间点下的车辆1的速度为阈值以下(例如，时速30km以下)的情况下，控制装置2将默认值(例如，时速30km)作为设定速度而存储。

在S403中，控制装置2对是否已接受以以前的设定速度开始速度控制功能的动作的指示进行判断。控制装置2在判断为已接受以以前的设定速度开始速度控制功能的动作的指示的情况(在S403中“是”)下，将处理转换为S404，在其以外的情况(在S403中“否”)下，将处理转换为S401。对以以前的设定速度开始速度控制功能的动作的情况进行指示，例如可以通过按下重启按钮203来进行。以在图4的动作中S403比S401后执行的方式来说明，但这些步骤也可以以相反的顺序来执行。

在S404中，控制装置2判断设定速度是否已存储于存储器。控制装置2在判断为设定速度已存储于存储器的情况(在S404中“是”)下，将处理转换为S405，在其以外的情况(在S404中“否”)下，将处理转换为S401。在设定速度未存储于存储器的情况下，控制装置2无法以以前的设定速度开始速度控制功能的动作。因此，控制装置2将处理返回至S401而等待来自驾驶者的新指示。此时，控制装置2向驾驶者通知由于未存储设定速度而无法重启速度控制功能的情况。控制装置2可以将处理转换为S402来代替在S404中将处理转换为S401。在该情况下，处理通过驾驶者不按下重启按钮203而是按下设定按钮202来进行。

在S405中，控制装置2判断驾驶者是否正在操作油门踏板7A。控制装置2在判断为驾驶者正在操作油门踏板7A的情况(在S405中“是”)下，将处理转换为S406，在其以外的情况(在S405中“否”)下，将处理转换为S407。在S406中，控制装置2将速度控制功能转换为超驰状态324。通过该转换，结束等待状态302下的动作。

在S407中，控制装置2判断车辆1是否已停止。控制装置2在判断为车辆1停止的情况(在S407中“是”)下，将处理转换为S408，在其以外的情况(在S407中“否”)下，将处理转换为S409。在S408中，在向车辆1施加了制动力后，控制装置2根据驾驶者已结束制动踏板7B的操作的情况，将速度控制功能转换为停止状态322。通过该转换，结束等待状态302下的动作。

在S409中，控制装置2判断是否存在前方车辆。在控制装置2判断为存在前方车辆的情况(在S409中“是”)下，将处理转换为S410，在其以外的情况(在S409中“否”)下，将处理转换为S411。在S410中，控制装置2将速度控制功能转换为跟随行驶状态323。在S411中，控制装置2将速度控制功能转换为定速行驶状态321。通过这些转换，结束等待状态302下的动作。

参照图5，对速度控制功能为动作状态303期间的控制装置2的动作例进行说明。图5的动作可以根据速度控制功能转换为动作状态303而开始。像上述那样，向动作状态303的转换可以通过在等待状态302期间按下设定按钮202或者重启按钮203、以及在判断状态304期间满足重启条件而进行。在速度控制功能为动作状态303期间，与以下说明的动作并行，进行参照图3A以及图3B而说明的状态转换。

在S501中，控制装置2判断驾驶者是否已操作制动踏板7B。控制装置2在判断为驾驶者已操作制动踏板7B的情况(在S501中“是”)下，将处理转换为S502，在其以外的情况(在S501中“否”)下，重复S501。在S502中，控制装置2将速度控制功能转换为等待状态302。像这样，控制装置2在速度控制功能的动作过程中，根据车辆1的制动踏板7B由驾驶者操作，中断速度控制功能的动作。在以下步骤中，由于速度控制功能为等待状态302，因此与以下说明的动作并行，进行参照图3A而说明的状态转换、以及参照图4而说明的动作。

在S503中，控制装置2判断速度控制功能是否已转换为等待状态以外的状态。在控制装置2判断为速度控制功能已转换为等待状态以外的状态的情况(在S503中“是”)下，结束处理，在其以外的情况(在S503中“否”)下，将处理转换为S504。并行图5的动作而进行的图3A的状态转换，由此速度控制功能有时转换为关闭状态301或者动作状态303。在该情况下，控制装置2结束图5的处理。在该情况下，控制装置2不进行后述重启建议(S506)。

在S504中，控制装置2判断驾驶者在交叉路口是否已使车辆1右转或者左转。控制装置2在判断为驾驶者在交叉路口已使车辆1右转或者左转的情况(在S504中“是”)下将处理转换为S505，在其以外的情况(在S504中“否”)下将处理转换为S503。控制装置2可以通过任何方法来判断驾驶者在交叉路口是否已使车辆1右转或者左转。以下，对该判断的具体例进行说明。控制装置2可以组合以下说明的方法来判断驾驶者在交叉路口是否已使车辆1右转或者左转。以下对驾驶者使车辆1左转的情况进行说明，在右转的情况下也同样能够进行判断。

控制装置2基于相机41拍摄到的环境的识别结果，可以判断驾驶者是否已使车辆1左转。例如，控制装置2可以基于相机41拍摄到的车辆1的前方的图像向左方向90度旋转这一情况，判断为驾驶者已使车辆1左转。

控制装置2可以基于车辆1的方向盘31的操作等级、车辆1的方向指示器8的变化、或者车辆1的动态行驶状态的变化，判断驾驶者是否已使车辆1右转或者左转。方向盘31是用于由驾驶者使车辆1转向的转向操作件的一个例子。方向盘31的操作等级可以是方向盘31的操作量，也可以是方向盘31的操作时间，还可以是这些的组合。例如，控制装置2可以基于方向盘31仅左旋转预定量，其后仅右旋转相同的量，判断为驾驶者已使车辆1左转。例如，方向指示器8通过驾驶者的操作而指示左方向，其后方向指示器8不依赖驾驶者的操作而熄灭，控制装置2可以基于此来判断驾驶者已使车辆1左转。例如，控制装置2可以基于车辆1的动态行驶状态，例如车辆1的速度、加速度以及偏航率的变化来计算车辆1的轨迹，并基于该轨迹，判断为驾驶者已使车辆1左转。

控制装置2可以基于地图信息以及车辆1的位置信息，判断驾驶者是否已使车辆1左转。例如，控制装置2可以存储使用GNSS传感器24b而测量出的车辆1的位置，并比较车辆1的移动路径与地图，由此判断为驾驶者已使车辆1左转。

在S505中，控制装置2将速度控制功能转换为判断状态304。在S506中，控制装置2判断是否满足重启条件。控制装置2在判断为满足重启条件的情况(在S506中“是”)下将处理转换为S507，在其以外的情况(在S506中“否”)下结束处理。在S507中，控制装置2将速度控制功能转换为动作状态303，由此重启速度控制功能的动作。在该情况下，控制装置2使用中断前的设定速度(即，存储于存储器的设定速度)来重启速度控制功能的动作。控制装置2可以向驾驶者通知已重启速度控制功能的动作的情况。

对重启条件进行具体说明。重启条件可以是考虑为驾驶者希望重启速度控制功能的动作的状况下满足的条件。像上述那样，重启条件可以包括：驾驶者在交叉路口使车辆1右转或者左转后的由驾驶者进行的车辆1的油门踏板7A的操作等级在预定的范围内。油门踏板7A的操作等级可以是油门踏板7A的操作量，也可以是油门踏板7A的操作时间，还可以是这些的组合。油门踏板7A的操作等级在预定的范围内可以判断为驾驶者使车辆1右转或者左转后的预定的期间(例如，从右转或者左转起，在3秒后开始并且在10秒后结束的期间)。控制装置2在该期间内将速度控制功能设为判断状态304。即使在该期间，控制装置2也可以通过驾驶者的指示等其他重要因素而将判断状态304转换为另外状态。

如图6所示，在速度控制功能在动作过程中，驾驶者在交叉路口601使车辆1左转。在该情况下，驾驶者为了使车辆1减速而在交叉路口601的近前操作制动踏板7B，并据此中断速度控制功能的动作。驾驶者在交叉路口601左转后，踩踏用于加速的油门踏板7A。如果左转后的交通环境与左转前相同，则考虑为驾驶者希望重启速度控制功能的动作。由此，控制装置2重启速度控制功能的动作。另一方面，在左转后驾驶者进行的油门踏板7A的操作等级比预定的范围低的情况下，考虑为驾驶者正在谨慎驾驶。因此，在这样的情况下，控制装置2不重启速度控制功能的动作。另外，在左转后驾驶者进行的油门踏板7A的操作等级比预定的范围大的情况下，考虑为驾驶者想积极使车辆1加速。因此，在这样的情况下，控制装置2不重启速度控制功能的动作。控制装置2可以在速度控制功能为判断状态304期间限制车辆1的加速。例如，在速度控制功能为判断状态304期间，即使油门踏板7A的操作等级比预定的范围大，控制装置2也可以与油门踏板7A的操作等级为预定的范围内(例如，该上限)的情况同样地使车辆1加速。

重启条件可以包括：从中断速度控制功能的动作起的经过时间为阈值以下(例如，10～30秒以下)。该经过时间的终点可以是S506中的判断时，也可以是车辆1在交叉路口左转或者右转后驾驶者开始油门踏板7A的操作的时间点。例如，在从中断速度控制功能的动作起的经过时间比阈值长的情况下，考虑为与驾驶者在交叉路口的右转或者左转无关而中断速度控制功能的动作。因此，在这样的情况下，控制装置2不重启速度控制功能的动作。

重启条件可以基于在S501中中断速度控制功能的动作前的车辆1的状态。例如，重启条件可以包括：速度控制功能的动作在中断速度控制功能的动作前持续为阈值以上。该阈值可以是时间(例如，30秒)，也可以是距离(例如，100m)，还可以是这些的组合。例如，在中断速度控制功能的动作的前的速度控制功能的动作时间短的情况下，驾驶者很可能已错误开始速度控制功能的动作。在这样的情况下，驾驶者可能不希望重启速度控制功能的动作。因此，在这样的情况下，不满足重启条件，控制装置2可以不重启速度控制功能的动作。

重启条件可以基于从在S501中中断速度控制功能的动作到在S504中驾驶者使车辆1右转或者左转并使其结束为止的期间中的车辆1的状态。在以下说明中，将从在S501中中断速度控制功能的动作起到在S504中驾驶者使车辆1右转或者左转并使其结束为止的期间表示为行进路线变更期间。以下说明的行进路线变更期间可以是从驾驶者开始使车辆1右转或者左转起到使右转或者左转结束为止的期间，也可以是从在S501中中断速度控制功能的动作起到驾驶者开始使车辆1右转或者左转为止的期间。

重启条件可以包括：行进路线变更期间中的车辆1的油门踏板7A的操作等级为阈值以下。油门踏板7A的操作等级的阈值可以为零。即，重启条件可以为在行进路线变更期间驾驶者不操作油门踏板7A。在行进路线变更期间中的车辆1的油门踏板7A的操作等级比阈值大的情况下，驾驶者很可能想要结束速度控制功能的动作从而自己驾驶车辆1。因此，在这样的情况下，不满足重启条件，控制装置2可以不重启速度控制功能的动作。

重启条件可以包括：行进路线变更期间中的车辆1的制动踏板7B的操作等级为阈值以下。制动踏板7B的操作等级可以是制动踏板7B的操作量，也可以是制动踏板7B的操作时间，还可以是这些的组合。制动踏板7B的操作等级的阈值可以设定为通常行驶时的操作等级的上限。在行进路线变更期间中的车辆1的制动踏板7B的操作等级比阈值大的情况下，驾驶者很可能已通过急制动来使车辆1停止。在这样的情况下，驾驶者不重启速度控制功能的动作，而是可能希望一边确认周围的安全一边通过自身来行驶。因此，在这样的情况下，不满足重启条件，控制装置2可以不重启速度控制功能的动作。从同样的观点出发，重启条件可以包括：碰撞减轻制动功能在行进路线变更期间不工作。

重启条件可以包括：行进路线变更期间中的车辆1的加减速为阈值以下。在行进路线变更期间中的车辆1的加减速比阈值大的情况下，驾驶者很可能已急加速或者急制动。在这样的情况下，驾驶者不重启速度控制功能的动作，而是可能希望一边确认周围的安全一边通过自身来行驶。因此，在这样的情况下，不满足重启条件，控制装置2可以不重启速度控制功能的动作。

以上，说明了各种各样的条件作为重启条件。这些条件可以被组合使用。这些条件可以通过逻辑积组合，也可以通过逻辑和组合，还可以通过其他逻辑运算来组合。像以上那样，通过在适当的重启条件下重启速度控制功能的动作，能够抑制速度控制功能不必要重启的情况。

重启条件可以包括：因满足上述重启条件导致的速度控制功能的重启由速度控制功能的提供者(例如，机动车厂商)许可。例如，上述速度控制功能的重启可以作为ACC的选择功能而提供。车辆1的所有者可以从机动车厂商处获得选择功能的使用许可，由此控制装置2能够执行上述速度控制功能的重启。例如，所有者可以通过车辆1的输入装置而输入许可证代码，还可以通过车辆1的通信装置24c而从外部的服务器接收使用许可。

参照图7，对图5的动作的变形例进行说明。图7的动作在包括S701以及S702以代替S505这一点上与图5的动作不同。在S701中，控制装置2判断是否满足建议条件。控制装置2在判断为满足建议条件的情况(在S701中“是”)下将处理转换为S702，在其以外的情况(在S701中“否”)下结束处理。在S702中，控制装置2进行重启建议，并将速度控制功能转换为判断状态304。

重启建议是指重启速度控制功能的动作的建议。建议条件是指，用于向驾驶者提供重启建议的条件。在图5的动作例中，控制装置2在满足重启条件的情况下自动重启速度控制功能的动作。在图7的动作例中，控制装置2在判断为是否满足重启条件前，向驾驶者建议重启速度控制功能的动作。例如，重启建议可以是如果油门踏板7A的操作等级为预定的范围，则能够将速度控制功能转换为动作状态303的消息显示于显示装置92的情况。可替代地、或者在此基础上，重启建议可以是通过声音将该消息提供给驾驶者的情况。

S701的建议条件的判断可以从驾驶者使车辆1右转或者左转起经过预定的时间后(例如，从右转或者左转起3秒后)进行。建议条件可以到该时间点为止与能够判断的重启条件相同。例如，建议条件可以包括：与重启条件同样地从中断速度控制功能的动作起的经过时间为阈值以下(例如，10～30秒以下)。建议条件可以与重启条件同样地基于在S501中中断速度控制功能的动作前的车辆1的状态。建议条件可以与重启条件同样地基于从在S501中中断速度控制功能的动作起到在S504中驾驶者使车辆1右转或者左转结束为止的期间中的车辆1的状态。建议条件可以与重启条件同样地包括进行重启建议由速度控制功能的提供者(例如，机动车厂商)许可。上述各种各样的建议条件可以被组合使用。这些条件可以通过逻辑积组合，也可以通过逻辑和组合，还可以通过其他逻辑运算来组合。像以上那样，通过在适当的建议条件下重启速度控制功能的动作，能够抑制向驾驶者提供不必要的建议。

在上述说明中，从基于设定速度或者先行车辆的速度来自动控制车辆1的速度的ACC的观点出发，对实施方式进行说明。可替代地，上述技术也能够应用于基于设定速度的速度来自动控制车辆1的速度的功能，即所谓通常的自适应巡航。

＜实施方式的总结＞

＜项目1＞

一种控制装置，其是车辆(1)的控制装置(2)，

所述控制装置(2)具备

行驶控制单元(20)，该行驶控制单元提供自动控制所述车辆的速度的速度控制功能，

在所述速度控制功能的动作过程中，所述行驶控制单元根据由驾驶者已操作所述车辆的制动操作件(7B)这一情况而中断所述速度控制功能的动作，

在满足重启条件的情况下，所述行驶控制单元重启所述速度控制功能的动作，

所述重启条件包括：所述驾驶者在交叉路口(601)使所述车辆右转或者左转后的由所述驾驶者进行的所述车辆的驱动操作件(7A)的操作等级在预定的范围内。

根据该项目，能够在右转或者左转后以简易的操作来重启车辆的速度的自动控制。

＜项目2＞

根据项目1所述的控制装置，所述重启条件包括：从中断所述速度控制功能的动作起的经过时间为阈值以下。

根据该项目，能够抑制重启速度控制功能的动作不必要重启的情况。

＜项目3＞

根据项目1所述的控制装置，

所述控制装置还具备建议单元(28)，该建议单元在所述速度控制功能的动作的中断过程中，在所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后，向所述驾驶者提供重启所述速度控制功能的动作的重启建议，

在向所述驾驶者提供所述重启建议后，所述行驶控制单元判断是否满足所述重启条件。

根据该项目，驾驶者能够把握能够重启速度控制功能的动作的情况。

＜项目4＞

根据项目3所述的控制装置，

在满足建议条件的情况下，所述建议单元向所述驾驶者提供所述重启建议，

所述建议条件包括以下条件中的一个以上：

中断所述速度控制功能的动作后的所述驱动操作件的操作等级为阈值以下；

中断所述速度控制功能的动作后的所述制动操作件的操作等级为阈值以下；以及

中断所述速度控制功能的动作后的所述车辆的加速减速为阈值以下。

根据该项目，能够抑制向驾驶者提供不必要的引导。

＜项目5＞

根据项目1所述的控制装置，

所述行驶控制单元基于以下内容中的至少一个来判断所述驾驶者在交叉路口已使所述车辆右转或者左转：

相机识别到的环境的识别结果；

所述车辆的转向控制件的操作等级、所述车辆的方向指示器的变化、或者所述车辆的动态行驶状态的变化；以及

地图信息及所述车辆的位置信息。

根据该项目，能够适当地判断驾驶者已使车辆右转或者左转。

＜项目6＞

根据项目1所述的控制装置，

在满足所述重启条件的情况下，所述行驶控制单元使用中断前的设定速度来重启所述速度控制功能的动作。

根据该项目，能够以中断速度控制功能的动作前的设定速度来重启速度控制功能。

＜项目7＞

根据项目1所述的控制装置，

所述重启条件包括：因满足所述重启条件导致的所述速度控制功能的重启由所述速度控制功能的提供者已许可。

根据该项目，能够向希望上述重启的用户提供该功能。

＜项目8＞

一种程序，

所述程序使计算机作为项目1至7中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能。

根据该项目，以程序的方式来提供上述项目。

＜项目9＞

一种控制方法，其是车辆的控制方法，

所述控制方法具有如下步骤：

提供自动控制所述车辆的速度的速度控制功能；

在所述速度控制功能的动作过程中，根据由驾驶者已操作所述车辆的制动操作件这一情况而中断所述速度控制功能的动作；以及

在满足重启条件的情况下，重启所述速度控制功能的动作，

所述重启条件包括：所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后的由所述驾驶者进行的所述车辆的驱动操作件的操作等级在预定的范围内。

根据该项目，能够在右转或者左转后以简易的操作来重启车辆的速度的自动控制。

本发明不限制于上述实施方式，在发明主旨的范围内能够进行各种变形、变更。

Claims (9)

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备行驶控制单元，该行驶控制单元提供自动控制所述车辆的速度的速度控制功能，

在所述速度控制功能的动作过程中，所述行驶控制单元根据由驾驶者已操作所述车辆的制动操作件这一情况而中断所述速度控制功能的动作，

在满足重启条件的情况下，所述行驶控制单元重启所述速度控制功能的动作，

所述重启条件包括：所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后的由所述驾驶者进行的所述车辆的驱动操作件的操作等级在预定的范围内。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述重启条件包括：从中断所述速度控制功能的动作起的经过时间为阈值以下。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备建议单元，该建议单元在所述速度控制功能的动作的中断过程中，在所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后，向所述驾驶者提供重启所述速度控制功能的动作的重启建议，

在向所述驾驶者提供所述重启建议后，所述行驶控制单元判断是否满足所述重启条件。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

在满足建议条件的情况下，所述建议单元向所述驾驶者提供所述重启建议，

所述建议条件包括以下条件中的一个以上：

中断所述速度控制功能的动作后的所述驱动操作件的操作等级为阈值以下；

中断所述速度控制功能的动作后的所述制动操作件的操作等级为阈值以下；以及

中断所述速度控制功能的动作后的所述车辆的加速减速为阈值以下。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述行驶控制单元基于以下内容中的至少一个来判断所述驾驶者在交叉路口已使所述车辆右转或者左转：

相机识别到的环境的识别结果；

所述车辆的转向控制件的操作等级、所述车辆的方向指示器的变化、或者所述车辆的动态行驶状态的变化；以及

地图信息及所述车辆的位置信息。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在满足所述重启条件的情况下，所述行驶控制单元使用中断前的设定速度来重启所述速度控制功能的动作。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述重启条件包括：因满足所述重启条件导致的所述速度控制功能的重启由所述速度控制功能的提供者已许可。

8.一种存储介质，其存储有程序，其特征在于，

所述程序使计算机作为权利要求1至7中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能。

9.一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具有如下步骤：

提供自动控制所述车辆的速度的速度控制功能；

在所述速度控制功能的动作过程中，根据由驾驶者已操作所述车辆的制动操作件这一情况而中断所述速度控制功能的动作；以及

在满足重启条件的情况下，重启所述速度控制功能的动作，

所述重启条件包括：所述驾驶者在交叉路口使所述车辆右转或者左转后的由所述驾驶者进行的所述车辆的驱动操作件的操作等级在预定的范围内。