CN117703458A - 锚注一体化锚杆自动施工*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种锚注一体化锚杆自动施工***，包括钻机总成和锚杆仓总成，钻机总成包括钻架，钻箱底座，滑动模块，钻孔钻箱，预紧钻箱，滑动座组和滑动驱动，钻箱底座固定于钻架，滑动模块滑移装配于钻架，第一滑动座和第二滑动座均滑移装配于钻箱底座，滑动驱动设于钻箱底座并用于驱使滑动座组；滑动座组包括第一滑动座和第二滑动座，钻孔钻箱安装于第一滑动座，预紧钻箱安装于第二滑动座，锚杆仓总成包括仓架，转动组件和机械手，仓架与钻架固定相连，转动组件上存储有锚杆，转动组件转动装配于仓架，机械手设于仓架。本发明的施工***能够简化锚杆施工工序，提升了锚杆施工的自动化，进而提升了作业效率，降低了工人的劳动强度。

Description

锚注一体化锚杆自动施工***

技术领域

本发明涉及锚杆施工技术领域，具体地，涉及一种锚注一体化锚杆自动施工***。

背景技术

井工开采过程中，需要及时的对开掘巷道进行支护，锚杆支护作为一种简单有效的支护方式，其可以将围岩和稳定岩体结合在一起并产生悬吊和组合梁的效果，从而充分保证了巷道施工的安全性。但是，传统的锚杆施工多需要借助人力进行钻孔、安装锚固剂、安装锚杆等，从而使得锚杆施工存在工序费时费力，作业效率和自动化程度低，劳动强度大等问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种锚注一体化锚杆自动施工***，该锚注一体化锚杆自动施工***能够简化锚杆施工工序，提升了锚杆施工的自动化，进而提升了作业效率，降低了工人的劳动强度。

本发明实施例的锚注一体化锚杆自动施工***包括：

钻机总成，所述钻机总成包括钻架，钻箱底座，滑动模块，钻孔钻箱，预紧钻箱，滑动座组和滑动驱动；

所述钻箱底座固定于所述钻架，且所述钻箱底座的中部设有开槽，所述滑动模块配合于所述开槽内并沿着第一方向滑移装配于所述钻架，所述钻孔钻箱固定有用于钻孔的钻杆，所述预紧钻箱用于向钻孔内送入并预紧锚杆，所述锚杆内设有至少两个分别用于向钻孔内输送不同类型的锚固剂成分的通道；

所述滑动座组具有第一位置和第二位置，所述滑动座组沿着正交于所述第一方向的第二方向滑移装配于所述钻箱底座，所述滑动驱动设于所述钻箱底座并用于驱使所述滑动座组在所述第一位置和所述第二位置往复切换；

所述滑动座组包括第一滑动座和第二滑动座，所述钻孔钻箱安装于所述第一滑动座，所述预紧钻箱安装于所述第二滑动座，在所述第一位置，所述第二滑动座配合于所述滑动模块并与所述滑动模块沿所述第一方向可同步滑移，在所述第二位置，所述第一滑动座配合于所述滑动模块并与所述滑动模块沿所述第一方向可同步滑移；

锚杆仓总成，所述锚杆仓总成包括仓架，转动组件和机械手；

所述仓架与所述钻架固定相连，所述转动组件上存储有多个沿着所述转动组件的周向间隔布置的锚杆，所述转动组件转动装配于所述仓架并通过转动将每个所述锚杆送至与所述机械手的对接处，所述机械手设于所述仓架，所述机械手用于抓握位于对接处的所述锚杆并将所述锚杆送至位于所述第一位置的所述预紧钻箱处。

本发明实施例的锚注一体化锚杆自动施工***能够简化锚杆施工工序，提升了锚杆施工的自动化，进而提升了作业效率，降低了工人的劳动强度。

在一些实施例中，所述仓架包括：

第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架均与所述钻架固定相连，且所述第一支架和所述第二支架在所述第一方向上间隔布置；

双出杆油缸，所述双出杆油缸的两个活塞杆分别与所述第一支架和所述第二支架相连，所述机械手设于所述双出杆油缸的缸体；

曲柄油缸，所述双出杆油缸的端部设有摇臂，所述曲柄油缸的一端与所述第一支架和所述第二支架的其中一者转动相连，所述曲柄油缸的另一端与所述摇臂转动相连，所述曲柄油缸通过所述摇臂驱使所述双出杆油缸和所述机械手摆动以使得所述机械手可将从所述对接处抓取的所述锚杆送至所述预紧钻箱处。

在一些实施例中，所述第一支架邻近所述钻箱底座设置，所述摇臂设于所述双出杆油缸朝向所述第一支架的端部，所述曲柄油缸和所述摇臂均位于所述第一支架背离所述第二支架的一侧，且所述曲柄油缸的一端与所述第一支架铰接，所述曲柄油缸的另一端与所述摇臂的自由端铰接；

所述第二支架为环形并设有环形通道，多个所述锚杆穿过所述环形通道，所述环形通道设有开口，所述开口用于供被所述机械手抓取的锚杆移出所述仓架，且多个所述锚杆在所述转动组件转动时可沿着所述环形通道依次移动至所述开口处。

在一些实施例中，所述转动组件包括：

拨盘，所述拨盘转动装配于所述第一支架朝向所述第二支架的一侧，所述拨盘的外周边缘设有多个卡槽，所述卡槽用于供锚杆嵌入并将所述锚杆卡接固定；

转动驱动，所述转动驱动设于所述第一支架背离所述第二支架的一侧，且所述转动驱动用于驱使所述拨盘转动以使所述拨盘上的每个所述锚杆可沿着所述环形通道依次移动至所述开口处。

在一些实施例中，所述机械手包括执行部和夹持油缸，所述夹持油缸与所述执行部转动相连并用于通过所述伸缩调整驱使部分所述执行部摆动以实现对所述锚杆的夹持抓取。

在一些实施例中，所述钻机总成包括夹钳机构，所述夹钳机构设于所述钻架并在所述第一方向上与所述滑动模块相对布置，所述夹钳机构可开合调整并具有第一形态和第二形态，所述夹钳机构在所述第二形态的开合角度大于在所述第一形态的开合角度，且在所述第一形态，所述夹钳机构用于扶正所述钻杆或所述锚杆，在所述第二形态，所述夹钳机构可供所述钻孔钻箱或所述预紧钻箱通过。

在一些实施例中，所述夹钳机构包括：

基座，所述基座包括安装板、第一护板和第二护板，所述安装板用于固定在锚杆钻机顶部，所述第一护板和所述第二护板均固定于所述安装板的顶侧，且所述第一护板、所述第二护板、所述安装板围成装配腔；

驱动器和传动件，所述驱动器装配于所述装配腔内，所述传动件与所述驱动器相连，两个所述夹钳均与所述传动件滑移装配以在所述驱动器驱使所述传动件移动时通过所述滑移装配切换至所述第一形态或所述第二形态。

在一些实施例中，所述传动件设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽间隔布置并均沿着所述传动件的延伸方向延伸，所述驱动器包括驱动杆，所述传动件与所述驱动杆相连并与所述驱动杆正交布置，所述第一夹钳设有第一滑动销，所述第二夹钳设有第二滑动销，所述第一滑动销滑移装配于所述第一滑槽内并在所述第一滑槽内可相对转动，所述第二滑动销滑移装配于所述第二滑槽内并在所述第二滑槽内可相对转动。

在一些实施例中，包括限位驱动和模块驱动，所述限位驱动设于所述滑动模块，所述第一滑动座和所述第二滑动座均设有限位孔，在所述第一位置，所述限位驱动与所述第二滑动座上的限位孔限位配合，在所述第二位置，所述限位驱动与第一滑动座上的限位孔限位配合；

所述模块驱动设于所述钻架，所述模块驱动与所述滑动模块相连并用于驱使所述滑动模块沿着所述第一方向滑移。

在一些实施例中，所述滑动驱动位于所述滑动底座的下方，所述滑动驱动设有多个插销，所述第一滑动座和所述第二滑动座均通过对应的所述插销与所述滑动驱动可拆卸地相连，且每个所述插销均沿着所述第一方向延伸；

和/或，所述钻孔钻箱的输出转速大于所述预紧钻箱的输出转速，所述钻孔钻箱的输出扭矩小于所述预紧钻箱的输出扭矩。

附图说明

图1是本发明实施例的锚注一体化锚杆自动施工***的正视示意图。

图2是本发明实施例的钻机总成的立体示意图。

图3是图1中钻机总成的正视示意图。

图4是本发明实施例的锚注一体化锚杆自动施工***的立体示意图。

图5是图4中锚杆仓总成的立体示意图。

图6是本发明实施例的滑动模块和第二滑动座的配合示意图。

图7是本发明实施例的钻箱底座、滑动模块、第一滑动座、第二滑动座的装配示意图。

图8是本发明实施例的夹钳机构在第一形态的俯视示意图。

图9是本发明实施例的夹钳机构在第二形态的俯视示意图。

图10是本发明实施例的夹钳机构在第二形态的部分结构立体示意图一。

图11是本发明实施例的夹钳机构在第二形态的部分结构立体示意图二。

附图标记：

钻机总成100；

钻架11；

钻箱底座12；第一板121；第二板122；斜板123；导向槽124；

滑动模块13；

钻孔钻箱14；钻杆141；

预紧钻箱15；

夹钳机构16；基座161；第一护板1611；延伸部16111；第二护板1612；安装板1613；装配腔1614；夹钳组件162；第一夹钳1621；第一槽16211；第一开槽16212；第一滑动销16213；第二夹钳1622；第二槽16221；第二开槽16222；第二滑动销16223；交界面1623；驱动器163；驱动杆1631；传动件164；第一滑槽1641；第二滑槽1642；第一销轴165；第二销轴166；

滑动座组17；第一滑动座171；第二滑动座172；限位孔173；导向部174；

滑动驱动18；插销181；

限位驱动19；

锚杆仓总成200；

仓架21；第一支架211；第二支架212；环形通道2121；双出杆油缸213；曲柄油缸214；摇臂215；

转动组件22；拨盘221；转动驱动222；

机械手23；夹持油缸231；

锚杆300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明实施例的锚注一体化锚杆自动施工***(以下简称施工***)包括钻机总成100和锚杆仓总成200。钻机总成100和锚杆仓总成200可以连接固定并可以在左右方向上并行布置。

其中钻机总成100可以包括钻架11，钻箱底座12，滑动模块13，钻孔钻箱14，预紧钻箱15，夹钳机构16，滑动座组17和滑动驱动18。

钻架11大体可以为立方体状，如图2和图3所示，钻架11可以通过板材、杆体等组装而成，且钻架11大体沿着上下方向延伸。钻箱底座12固定于钻架11，例如，钻箱底座12可以通过螺栓等紧固件固定在钻箱底座12的底部并位于钻架11的前侧。

钻箱底座12的中部可以设有开槽，开槽大体可以为矩形槽，开槽沿着上下方向贯穿钻箱底座12，且开槽的槽口可以朝向钻箱底座12的前侧。具体地，钻箱底座12可以分为两个独立部分，两个独立部分可以在左右方向间隔布置，其中左侧的钻箱底座12可以固定在钻架11的左侧，右侧的钻箱底座12可以固定在钻架11的右侧，开槽可以形成在钻箱底座12的两个独立部分之间，从而方便了开槽的成型。

滑动模块13配合于开槽内并沿着第一方向滑移装配于钻架11。例如，滑动模块13可以块状结构，滑动模块13上可以设有两个导向孔，钻架11可以设有两个导向柱，两个导向柱均沿着第一方向(上下方向)延伸，两个导向柱分别滑移装配于两个导向孔内，从而使得滑动模块13能够沿着第一方向往复滑移。当滑动模块13滑移至钻架11的底部，此时，滑动模块13***钻箱底座12的开槽内，从而使得滑动模块13与钻箱底座12大***于同一水平，方便了后续滑动座组17在滑动模块13和钻箱底座12上的往复切换。

如图2所示，钻孔钻箱14和预紧钻箱15可以在左右方向并行间隔布置，其中钻孔钻箱14固定有用于钻孔的钻杆141，钻杆141沿着上下方向延伸，待钻孔钻箱14启动时，可以利用钻杆141向煤壁内施工钻孔。预紧钻箱15则可以安装锚杆300，当预紧钻箱15启动时，锚杆300可以被送入完成的钻孔内，其次，待钻孔内的锚固剂固化后，预紧钻箱15还可以带动预紧螺母，从而可以实现对锚杆300的预紧固定。

锚杆300内设有至少两个分别用于向钻孔内输送不同类型的锚固剂成分的通道。例如，锚杆300内可以设有两个通道，两个通道均沿着沿着锚杆300的轴向延伸，且每个通道的进口均可以位于锚杆300的底部，每个通道的出口均可以位于锚杆300的顶部。

使用时，其中一个通道内可以供锚固剂的A料通入，其中另一个通道可以供锚固剂的B料通入，然后A料和B料会分别从对应的通道的出口流出并可以向钻孔的孔口处逆向流动，从而可以填充满锚杆300和钻孔之间的间隙。需要说明的是，A料和B料在锚杆300和钻孔之间的环形空间会混合并快速固化，从而可以实现对锚杆300的锚固。

夹钳机构16在第一方向上与滑动模块13相对布置，例如，如图2所示，夹钳机构16可以固定在钻架11的顶端，夹钳机构16可以在上下方向上与滑动模块13正对布置，夹钳机构16设于钻架11并具有两个夹钳，两个夹钳的角度可开合调整以使夹钳机构16具有第一形态和第二形态，在第一形态，夹钳机构16用于扶正钻杆141或锚杆300，在第二形态，夹钳机构16可供钻孔钻箱14或预紧钻箱15通过。

具体地，如图8所示，夹钳机构16可以包括基座161和夹钳组件162，夹钳组件162具有第一形态和第二形态并包括可开合地第一夹钳1621和第二夹钳1622，第一夹钳1621和第二夹钳1622的一端均与基座161转动相连，第一夹钳1621的另一端设有第一槽16211，第二夹钳1622的另一端设有第二槽16221。

例如，如图8至图10所示，第一夹钳1621和第二夹钳1622均可以为铸造件，第一夹钳1621和第二夹钳1622均大体可以沿着前后方向布置，且第一夹钳1621和第二夹钳1622可以在左右方向上相对布置，其中第一夹钳1621可以位于第二夹钳1622的左侧。第一夹钳1621的后端和第二夹钳1622的后端均可以与基座161枢转装配，从而使得第一夹钳1621和第二夹钳1622均可以在左右方向发生相对摆动，满足了第一夹钳1621和第二夹钳1622开合角度的调整的使用需要。

第一夹钳1621的前端设有第一槽16211，第一槽16211可以设于第一夹钳1621的右侧，第二夹钳1622的前端设有第二槽16221，第二槽16221可以设于第二夹钳1622的左侧，第一槽16211和第二槽16221均可以为半圆形槽。

由于第一夹钳1621和第二夹钳1622可以相对摆动并实现开合角度的调整，在摆动调整的过程中，夹钳组件162具有第一形态，具体如图8所示，此时，第一夹钳1621和第二夹钳1622的开合角度可以最小，第一槽16211和第二槽16221的槽口可以相对并拼接为一个通孔，通孔为圆孔。由此，锚杆300和钻杆141可以配合在第一槽16211和第二槽16221拼合形成的通孔内，借由通孔的孔壁可以起到限位作用，进而起到校正和辅助扶正锚杆300和钻杆141的作用。

当第一夹钳1621和第二夹钳1622的开合角度变大时，夹钳组件162即可切换至第二形态，此时，如图9和图10所示，第一夹钳1621和第二夹钳1622所形成的开合角度可以最大，从而可以使得第一夹钳1621和第二夹钳1622之间的间隔空间的尺寸较大，满足了供钻孔钻箱14和预紧钻箱15通过的使用需要，另外，也满足了锚杆300上的托盘等大尺寸零部件的通过的使用需要。

如图7所示，滑动座组17具有第一位置和第二位置并包括第一滑动座171和第二滑动座172，第一滑动座171和第二滑动座172均大体可以为方形板状结构，第一滑动座171和第二滑动座172均沿着正交于第一方向的第二方向(左右方向)滑移装配于钻箱底座12。滑动驱动18设于钻箱底座12，滑动驱动18可以为伸缩油缸，具体可以为单出杆油缸。

使用时，滑动驱动18可以与第一滑动座171和第二滑动座172相连，然后借由滑动驱动18的伸缩可以驱使第一滑动座171和第二滑动座172在第一位置和第二位置之间同步往复切换，图7中的第一滑动座171和第二滑动座172即处于第一位置。

如图3所示，钻孔钻箱14安装于第一滑动座171，预紧钻箱15安装于第二滑动座172，如图3所示，此时，滑动座组17即处于第一位置，在第一位置，钻孔钻箱14位于滑动模块13的旁侧(可以为右侧)并闲置，预紧钻箱15则配合于滑动模块13并与滑动模块13可沿第一方向同步滑移。当滑动座组17处于第二位置时，此时，预紧钻箱15位于滑动模块13的旁侧(可以为左侧)闲置，钻孔钻箱14配合于滑动模块13并与滑动模块13可沿第一方向同步滑移。

如图4所示，锚杆仓总成200包括仓架21、转动组件22和机械手23。仓架21与钻架11固定相连，例如，仓架21可以通过螺栓等紧固件与钻架11安装固定，在其他一些实施例中，仓架21也可以通过焊接、一体成型等方式与钻架11安装固定。

转动组件22上存储有多个沿着转动组件22的周向间隔布置的锚杆300，例如，如图4和图5所示，转动组件22上可以预先放置有八根锚杆300，在其他一些实施例中，转动组件22上也可以放置有五根、六根、七根、九根等数量的锚杆300。转动组件22转动装配于仓架21，机械手23可以与仓架21安装固定。

使用时，转动组件22可以通过自身的转动将每个锚杆300依次送至与转动组件22和机械手23的对接处，机械手23可以将对接处的锚杆300抓紧，然后机械手23可以通过摆动、平移等方式输送至位于第一位置的预紧钻箱15的正上方，然后通过滑动模块13的上移带动预紧钻箱15上移，进而可以通过预紧钻箱15将锚杆300锚固至钻孔内。

具体地，本发明的施工***在使用时可以包括以下步骤：

S1：可以首先利用滑动驱动18将滑动座组17驱动至第二位置，此时，钻孔钻箱14通过第一滑动座171滑移至滑动模块13上，预紧钻箱15则通过第二滑动座172滑移至滑动模块13的旁侧。

S2：将夹钳机构16切换至第一形态并将钻杆141夹持在两个夹钳之间，借由夹钳机构16可以起到扶正作用，然后可以启动钻孔钻箱14并可以驱使滑动模块13上移，从而可以实现钻孔施工。

S3：当钻孔钻箱14邻近夹钳机构16处时，可以将夹钳机构16切换至第二形态，从而可以使得钻孔钻箱14通过夹钳机构16。

S4：待钻孔施工完成后，可以将滑动模块13复位，然后可以利用滑动驱动18将滑动底座切换至第一位置，此时，预紧钻箱15通过第二滑动座172滑移至滑动模块13上，钻孔钻箱14则通过第一滑动座171滑移至滑动模块13的另一旁侧。

S5：利用机械手23将转动组件22上位于对接位的锚杆300转移至预紧钻箱的正上方；

S6：然后可以再次驱动滑动模块13上移并将夹钳机构16再次切换至第一形态，从而可以使得锚杆300能够***钻孔内，在锚杆300上的托盘和预紧钻箱15通过夹钳机构16时，可以将夹钳机构16切换至第二形态以提升通过性。

S7：然后可以经由泵送装置向锚杆300的通道内泵入不同的锚固剂成分。

S8：待不同的锚固剂成分混合并固化后，可以利用预紧钻箱15将预紧螺母固定，从而可以实现锚杆300的施工，然后可以实现预紧钻箱15的复位。

本发明实施例的锚注一体化锚杆自动施工***能够简化锚杆300施工工序，提升了锚杆300施工的全流程的自动化，进而提升了作业效率，降低了工人的劳动强度。

在一些实施例中，如图5所示，仓架21包括第一支架211，第二支架212，双出杆油缸213和曲柄油缸214。其中第一支架211和第二支架212均与钻架11固定相连，例如，第一支架211和第二支架212均可以通过螺栓与钻架11固定相连，且第一支架211和第二支架212在上下方向上间隔布置。

双出杆油缸213的两个活塞杆分别与第一支架211和第二支架212相连，机械手23设于双出杆油缸213的缸体。具体地，双出杆油缸213包括缸体和两个活塞杆，两个活塞杆分别从缸体的顶端和底端伸出，其中位于顶侧的活塞杆的顶部可以与第二支架212转动装配，位于底侧的活塞杆的底部可以与第一支架211转动装配。如图5所示，机械手23可以设有两个，两个机械手23均可以与缸体安装固定，两个机械手23在上下方向上并行间隔布置，且两个机械手23在使用中可以同步调控。

如图5所示，双出杆油缸213的端部设有摇臂215，例如，底侧的活塞杆可以穿过第一支架211，摇臂215可以固定在底侧的活塞杆的底端。曲柄油缸214的一端可以与第一支架211转动相连，曲柄油缸214的另一端与摇臂215转动相连。

使用时，曲柄油缸214的伸缩动作可以驱使摇臂215摆动，进而可以带动双出杆油缸213转动，由此，可以使得两个机械臂能够随着双出杆油缸213同步摆动，进而可以将机械臂从与转动组件22的对接处抓取的锚杆300输送至预紧钻箱15的正上方，实现了锚杆300向预紧钻箱15的自动供给。

可选地，第一支架211邻近钻箱底座12设置，即第一支架211位于第二支架212的底侧，摇臂215设于双出杆油缸213朝向第一支架211的端部(即双出杆油缸213的底部，曲柄油缸214和摇臂215均位于第一支架211背离第二支架212的一侧(底侧)，且曲柄油缸214的一端与第一支架211铰接，曲柄油缸214的另一端与摇臂215的自由端铰接。

如图5所示，第二支架212为环形并设有环形通道2121，环形通道2121在上下方向贯穿第二支架212，多个锚杆300均穿过环形通道2121，且多个锚杆300沿着环形通道2121的延伸方向间隔布置。环形通道2121设有开口，开口用于供被机械手23抓取的锚杆300移出仓架21，且多个锚杆300在转动组件22转动时可沿着环形通道2121依次移动至开口处，开口处即可视为转动组件22和机械手23的对接处。

在一些实施例中，如图5所示，转动组件22包括拨盘221和转动驱动222，拨盘221转动装配于第一支架211朝向第二支架212的一侧，例如，拨盘221为圆盘状，且拨盘221可以转动装配在第一支架211的顶侧。拨盘221的外周边缘设有多个卡槽，卡槽用于供锚杆300嵌入并将锚杆300卡接固定，装配时，可以通过人工安装的方式在每个卡槽内卡紧固定有一个锚杆300，使用中，机械手23的摆动可以从锚杆300从而卡槽的槽口处推出，从而方便了锚杆300的拿取。

需要说明的是，在每个卡槽处可设有弹簧片，通过弹簧片可以将锚杆300夹紧固定，从而保证了固定效果。

转动驱动222设于第一支架211背离第二支架212的一侧，且转动驱动222用于驱使拨盘221转动以使拨盘221上的每个锚杆300可沿着环形通道2121依次移动至开口处。例如，如图5所示，转动驱动222可以为回转马达，转动驱动222位于第一支架211的底侧，且转动驱动222的输出轴穿过第一支架211并与拨盘221相连，借由转动驱动222可以驱使拨盘221转动，进而可以将拨盘221上不同位置的锚杆300转运至环形通道2121的开口处，从而方便了向机械手23的转运。

可选地，拨盘221可以设有两个，另一个拨盘221可以邻近第二支架212布置，两个拨盘可以通过中心轴连接固定，中心轴的上下两端可以分别与第一支架211和第二支架212转动装配，借由两个拨盘221可以起到对锚杆300的两个位置的卡接固定，从而可以增强对锚杆300固定的稳定性。

在一些实施例中，机械手23包括执行部和夹持油缸231，夹持油缸231与执行部转动相连并用于通过伸缩调整驱使部分执行部摆动以实现对锚杆300的夹持抓取。

例如，如图5所示，执行部可以为夹爪，夹爪可以包括第一爪和第二爪，第一爪可以与双出杆油缸213的缸体固定相连，第二爪可以与第一爪铰接，夹持油缸231的一端可以与第一爪铰接，夹持油缸231的另一端可以与第二爪铰接。使用时，夹持油缸231的伸缩可以驱使第二爪摆动，从而可以实现第一爪和第二爪的开合调整，进而可以实现实现机械手23对锚杆300的抓取和释放，保证了操作的可靠性。

在一些实施例中，如6所示，施工***包括限位驱动19，限位驱动19设于滑动模块13，例如，限位驱动19可以为限位油缸，限位驱动19可以固定在滑动模块13内，且限位驱动19的驱动端可以沿着前后方向移动。

第一滑动座171和第二滑动座172均设有限位孔173，在第一位置，限位驱动19与第二滑动座172上的限位孔173限位配合，从而可以实现第二滑动座172和滑动模块13的连接固定，方便了通过滑动模块13驱使第二滑动座172上下移动。当切换至第二位置时，限位驱动19与第一滑动座171上的限位孔173限位配合，从而也可以实现第一滑动座171和滑动模块13的连接固定，方便了滑动模块13驱使第一滑动座171上下移动。

在一些实施例中，滑动驱动18位于滑动底座的下方，滑动驱动18设有多个插销181，第一滑动座171和第二滑动座172均通过对应的插销181与滑动驱动18可拆卸地相连，且每个插销181均沿着第一方向延伸。

例如，如图7所示，滑动驱动18上可以设有两个插销181，两个插销181均可以为圆柱型，且两个插销181在第二方向上间隔布置，且两个插销181均沿着上下方向延伸。第一滑动座171可以一体成型有第一插接块，第一插接块上可以设有第一插孔，第二滑动座172可以一体成型有第二插接块，第二插接块上可以设有第二插孔，滑动驱动18上的两个插销181可以分别***第一插孔和第二插孔内。

当滑动座组17需要在第一位置和第二位置之间切换时，两个插销181分别插接配合在对应的插孔内，从而可以驱使第一滑动座171和第二滑动座172同步滑移。其次，当滑动模块13向上或向下移动时，与第一插孔或第二插孔插接配合的插销181可以自行解除插接配合或自行完成插接装配，从而方便了第一滑动座171和第二滑动座172与滑动驱动18的驱动连接和自行分离，方便了使用。

在一些实施例中，钻杆141设有通液孔，通液孔沿着钻杆141的轴向延伸并用于向钻杆141的钻头处输送液体。通液孔的进口可以设于钻杆141的底端，通液孔的出口可以设于钻杆141的顶端，在钻杆141施工钻孔时，可以向通液孔内通入水等液体，从而可以实现钻杆141的钻头的冷却。

在一些实施例中，施工***包括模块驱动，模块驱动设于钻架11，模块驱动与滑动模块13相连并用于驱使滑动模块13沿着第一方向滑移。具体地，模块驱动可以为链式驱动，液压缸驱动等。从而方便了滑动模块13上下位置的滑移调整。

在一些实施例中，如图6所示，限位孔173为长孔并沿着第一方向延伸，且限位孔173在第一方向上相对的两个孔壁均为弧面，限位驱动19的驱动端可以为圆柱状，从而一方面借由限位孔173的长度尺寸可以起到一定弥补装配误差的作用，保证了限位驱动19和限位孔173插接装配的稳定性。

另一方面弧面的设计可以提升限位驱动19和限位孔173的孔壁的接触面积，从而可以提升第一滑动座171和第二滑动座172与限位驱动19配合的稳定性，也有利于减小压强作用，避免了钻孔施工过程产生的反作用力施加于限位驱动19而容易造成限位驱动19损坏的情况。

在一些实施例中，钻孔钻箱14的输出转速大于预紧钻箱15的输出转速，钻孔钻箱14的输出扭矩小于预紧钻箱15的输出扭矩。相比现有技术中国锚杆300作业对钻箱大转速和大扭矩的要求，本发明通过设置两个钻箱实现了施工工艺的拆分，使得大转速和大扭矩可以分别适用于不同的钻箱，有利于降低钻箱的制造成本和难度。

在一些实施例中，如图7所示，滑动模块13和钻箱底座12上均设有导向槽124，导向槽124沿着第二方向延伸，导向槽124的横截面可以为圆形。在滑动模块13位于开槽内时，滑动模块13上的导向槽124和钻箱底座12上的导向槽124在第二方向连通，即滑动模块13和钻箱底座12上的导向槽124可以连通为一个整体的通槽，从而方便了第一滑动座171和第二滑动座172在滑动模块13和钻箱底座12上的切换。

如图6所示，第一滑动座171和第二滑动座172上均设有导向部174，导向部174可以为圆柱型，导向部174滑移装配于导向槽124内并与导向槽124卡接限位。即导向槽124的槽口处的宽度尺寸要小于导向部174的径向尺寸，从而避免了导向部174从导向槽124的槽口处脱出的情况，提升了装配的结构稳定性。

在一些实施例中，如图7所示，钻箱底座12包括第一板121，两个第二板122和多个斜板123，钻箱底座12的导向槽124设于第一板121的一侧(可以为前侧)，两个第二板122均固定于第一板121的另一侧(可以为后侧)，且两个第二板122在第二方向上间隔布置，钻架11配合在两个第二板122之间，两个第二板122之间的间隔可以形成上述开槽，此时，第一板121也视为包括两个独立板部，两个独立板部分别与两个第二板122一一对应相连，开槽也同时位于两个独立板部之间。

斜板123设于两个第二板122的外侧并固定于第一板121和第二板122所形成的夹角处，且斜板123与第一板121和第二板122均垂直布置。借由斜板123可以起到增强结构强度的作用，从而充分满足了井下施工的工艺要求。

在一些实施例中，夹钳机构16还包括基座161，驱动器163和传动件164。其中，基座161包括安装板1613、第一护板1611和第二护板1612，安装板1613大体可以为平板状，装配时，安装板1613可以水平布置并可以固定在锚杆300钻机顶部，固定的方式具体地可以为螺栓、卡接等。

第一护板1611和第二护板1612均固定于安装板1613的顶侧，且第一护板1611、第二护板1612、安装板1613围成装配腔1614。例如，如图8和图9所示，第一护板1611和第二护板1612均可以通过螺栓固定在安装板1613的顶侧，其中第一护板1611可以位于安装板1613的左侧，第二护板1612可以位于安装板1613的右侧，且第一护板1611和第二护板1612可以在左右方向上间隔布置，装配腔1614第一护板1611和第二护板1612之间的间隔空间则可以形成装配腔1614。在其他一些实施例中，安装板1613、第一护板1611、第二护板1612也可以一体成型。

驱动器163装配于装配腔1614内，传动件164与驱动器163相连，第一夹钳1621和第二夹钳1622均与传动件164滑移装配以在驱动器163驱使传动件164移动时通过滑移装配切换至第一形态或第二形态。

例如，驱动器163可以直线驱动，即驱动器163可以沿着前后方向产生伸缩动作，驱动器163可以固定在装配腔1614内，且驱动器163可以通过螺栓等紧固件与安装板1613安装固定。传动件164可以固定在驱动器163的驱动端，第一夹钳1621和第二夹钳1622均可以与传动件164滑移装配。使用时，驱动器163可以驱使传动件164前后移动，例如，当传动件164向前平移时，第一夹钳1621和第二夹钳1622均会产生向内的摆动，从而可以使得第一夹钳1621和第二夹钳1622的开合角度变小，从而使得夹钳组件162能够调整至第一形态。当传动件164向后平移时，第一夹钳1621和第二夹钳1622均会产生向外的摆动，从而可以使得第一夹钳1621和第二夹钳1622的开合角度变大，从而使得夹钳组件162能够调整至第二形态。

本发明的夹钳机构16既具有辅助扶正锚杆300和钻杆141的作用，也可以供钻箱通过，切换操作方便，有利于提升锚杆300支护施工的自动化。其次，由于驱动器163安装在装配腔1614内，借由安装板1613、第一护板1611、第二护板1612可以起到对驱动器163的遮挡隐藏，从而可以起到保护驱动器163的作用，避免了驱动器163容易被掉落的煤矸石等砸坏的情况，提升了使用的稳定性。

在一些实施例中，传动件164设有滑槽，滑槽的延伸方向与驱动器163驱使传动件164的移动方向正交布置，例如，驱动器163可以驱使传动件164在前后方向往复移动，滑槽则可以沿着左右方向延伸。第一夹钳1621设有第一滑动销16213，第一滑动销16213可以一体成型的设于第一夹钳1621，第二夹钳1622设有第二滑动销16223，第二滑动销16223可以一体成型的设于第二夹钳1622，第一滑动销16213和第二滑动销16223均滑移装配于滑槽内。从而简化了第一夹钳1621、第二夹钳1622与传动件164的滑移装配形式，也保证了滑移装配的结构稳定性和可靠性。

在一些实施例中，如图11所示，驱动器163为油缸并包括驱动杆1631，传动件164与驱动杆1631的前端相连并与驱动杆1631正交布置，例如，传动件164可以为长板状并沿着左右方向延伸，驱动杆1631可以为圆杆状并沿着前后方向延伸。

如图11所示，滑槽包括第一滑槽1641和第二滑槽1642，第一滑槽1641和第二滑槽1642均可以为腰型，第一滑槽1641和第二滑槽1642在左右方向上间隔布置并均沿着传动件164的延伸方向(左右方向)延伸，第一滑动销16213滑移装配于第一滑槽1641内并在第一滑槽1641内可相对转动，第二滑动销16223滑移装配于第二滑槽1642内并在第二滑槽1642内可相对转动。

具体地，第一滑动销16213和第二滑动销16223均可以为圆柱型，从而一方面可以减小与滑槽的接触面积，保证了滑移的顺畅性，另一方面第一夹钳1621和第二夹钳1622的摆动会使得第一滑动销16213和第二滑动销16223产生在对应滑槽内的转动，从而避免了滑动销在对应的滑槽内转动干涉的情况。

在一些实施例中，第一夹钳1621设有第一开槽16212，第二夹钳1622设有第二开槽16222，第一夹钳1621配合于第二开槽16222内，驱动杆1631和驱动件配合于第一开槽16212内。

例如，如图10所示，第一开槽16212可以设于第一夹钳1621的后半部分，且第一开槽16212可以在左右方向贯通第一夹钳1621，第一开槽16212的槽口则朝向后方。相似的，第二开槽16222可以设于第二夹钳1622的后半部分，且第二开槽16222可以在左右方向贯通第二夹钳1622，第二开槽16222的槽口则朝向后方。

第一夹钳1621的后端可以转动装配在第二开槽16222内，驱动杆1631和驱动件则均位于第一开槽16212和第二开槽16222内。这样的设计一方面可以起到遮挡和隐藏驱动杆1631和驱动件的作用，从而起到防护效果，另一方面也使得驱动杆1631和驱动件能够利用第一夹钳1621和第二夹钳1622内的空间，可以提升结构装配的紧凑性，保证了结构强度。

在一些实施例中，夹钳机构16包括第一销轴165和第二销轴166，第一销轴165和第二销轴166同轴布置，第一开槽16212一侧的第一夹钳1621和第二夹钳1622通过第一销轴165与第一护板1611和第二护板1612的其中一者转动相连，第一开槽16212另一侧的第一夹钳1621和第二夹钳1622通过第二销轴166与安装板1613转动相连。

例如，如图11所示，在上下方向上，第一开槽16212的上下两侧的第一夹钳1621的部分均可以形成第一臂，第一开槽16212形成在两个第一臂之间，相似的，第二开槽16222的上下两侧的第二夹钳1622的部分均可以形成第二臂，第二开槽16222形成在两个第二臂之间。

第一销轴165可以穿过第一护板1611、第一夹钳1621上侧的第一臂、第二夹钳1622上侧的第二臂并实现三者的枢转装配。第二销轴166可以穿过安装板1613、第一夹钳1621下侧的第一臂、第二夹钳1622下侧的第二臂并实现三者的枢转装配。由此，避免了销轴与驱动件和驱动杆1631干涉的情况，提升了装配的便利性。

在一些实施例中，如图8所示，第一护板1611可以一体成型有延伸部16111，延伸部16111向第二护板1612延伸，例如，延伸部16111大体可以沿着左右方向延伸并可以横在装配腔1614的顶部开口处，第一销轴165穿过第一夹钳1621的上侧的第一臂和第二夹钳1622的上侧的第二臂并与延伸部16111枢转相连。延伸部16111的设置提升了安装的便利性。

在一些实施例中，第一夹钳1621和第二夹钳1622形成的夹角在第二形态的开合角度大于第一夹钳1621和第二夹钳1622在第一形态的开合角度，且在第二形态，传动件164与第一开槽16212的槽底和第二开槽16222的槽底的至少一者止抵以限制第一夹钳1621和第二夹钳1622在第二形态的开合角度的上限值。

例如，如图10所示，在第二形态，第二开槽16222的槽底的外边缘可以与传动件164的前表面止抵，从而起到避免第二夹钳1622继续向右摆动的作用，从而也限制了第一夹钳1621向左摆动的效果，避免了第一夹钳1621和第二夹钳1622的开合角度过大而容易产生死点的情况，保证了使用的稳定性。

在其他一些实施例中，在第二形态，传动件164可以同时与第一夹钳1621和第二夹钳1622止抵接触。

在一些实施例中，第一夹钳1621在安装板1613上的投影和第二夹钳1622在安装板1613上的投影均为V型，且第一夹钳1621的弯折处和第二夹钳1622的弯折处相对布置。

例如，如图8和图9所示，第一夹钳1621的后半部可以沿着前后方向延伸，第一夹钳1621的前半部分大体可以沿着左前至右后的方向延伸，第二夹钳1622的后半部可以沿着前后方向延伸，第二夹钳1622的前半部分大体可以沿着右前至左后的方向延伸，装配腔1614可以形成在第一夹钳1621的后半部分和第二夹钳1622的后半部分之间。第一夹钳1621的前后两端可以通过螺栓安装固定，第二夹钳1622的前后两端也可以通过螺栓安装固定。

这样的设计可以使得紧固力分布的范围广和较为均衡，从而可以提升整体的结构稳定性。

在一些实施例中，在第一形态，第一槽16211的槽口所在端面和第二槽16221的槽口所在端面贴合并形成交界面1623，交界面1623与滑移装配的滑移方向和驱动器163的驱动方向均非垂直布置。

具体地，如图8所示，第一夹钳1621和第二夹钳1622在第一形态的交界面1623可以为虚线所示，该交界面1623大体可以右前至左后的方向倾斜布置，由此，使得交界面1623处的作用力方向和驱动器163施加于传动件164的作用力方向呈夹角，实现了不同的力的交叉布置，有利于实现互锁并增强对锚杆300和钻杆141的夹持效果。

本发明实施例的施工***具有以下有益效果：

(1)该发明装置配合使用中空式锚注一体化锚杆，将传统锚杆作业工序6步(钻孔-卸钻杆-安装锚固剂-安装锚杆及托盘-搅拌锚固剂及预紧)减为4步(钻孔-安装锚杆300及托盘-泵注锚固剂-预紧)，简化了撤钻杆和上锚固剂的过程，实现了锚杆作业全流程自动化，无需人工干预，提高了锚杆作业自动化水平和作业效率；

(2)钻杆始终与钻孔钻箱固定相连，避免了上钻杆、撤钻杆等流程，实现了钻孔过程自动化；

(3)采用泵注式注锚固剂的工艺，避免了人工上药卷的难题，提高了锚杆作业自动化水平和作业效率；

(4)传统锚杆作业工艺对钻箱大转速大扭矩的要求，在本发明中通过两个钻箱拆分了施工工艺，一个钻箱实现大转速，另一个钻箱实现大扭矩，降低了钻箱制造成本和难度。

(5)两个钻箱的设计方案，一个钻箱负责钻孔，另一个钻箱负责注浆和预紧，避免了锚注一体化钻箱结构复杂和可靠性低的问题，两种钻箱的方案通过工艺拆分降低了钻箱的结构复杂度，提高了设备可靠性。

(6)夹钳机构采用直推式滑动机构(可视为驱动器和传动件的装配)，能够通过异形油缸滑槽内的小位移滑动实现左右夹钳大角度开合的控制，从而可以满足大托盘和钻箱的直接通过，也可以起到开孔初期的钻杆扶正作用。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，包括：

钻机总成，所述钻机总成包括钻架，钻箱底座，滑动模块，钻孔钻箱，预紧钻箱，滑动座组和滑动驱动；

所述钻箱底座固定于所述钻架，且所述钻箱底座的中部设有开槽，所述滑动模块配合于所述开槽内并沿着第一方向滑移装配于所述钻架，所述钻孔钻箱固定有用于钻孔的钻杆，所述预紧钻箱用于向钻孔内送入并预紧锚杆，所述锚杆内设有至少两个分别用于向钻孔内输送不同类型的锚固剂成分的通道；

所述滑动座组具有第一位置和第二位置，所述滑动座组沿着正交于所述第一方向的第二方向滑移装配于所述钻箱底座，所述滑动驱动设于所述钻箱底座并用于驱使所述滑动座组在所述第一位置和所述第二位置往复切换；

所述滑动座组包括第一滑动座和第二滑动座，所述钻孔钻箱安装于所述第一滑动座，所述预紧钻箱安装于所述第二滑动座，在所述第一位置，所述第二滑动座配合于所述滑动模块并与所述滑动模块沿所述第一方向可同步滑移，在所述第二位置，所述第一滑动座配合于所述滑动模块并与所述滑动模块沿所述第一方向可同步滑移；

锚杆仓总成，所述锚杆仓总成包括仓架，转动组件和机械手；

所述仓架与所述钻架固定相连，所述转动组件上存储有多个沿着所述转动组件的周向间隔布置的锚杆，所述转动组件转动装配于所述仓架并通过转动将每个所述锚杆送至与所述机械手的对接处，所述机械手设于所述仓架，所述机械手用于抓握位于对接处的所述锚杆并将所述锚杆送至位于所述第一位置的所述预紧钻箱处。

2.根据权利要求1所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述仓架包括：

第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架均与所述钻架固定相连，且所述第一支架和所述第二支架在所述第一方向上间隔布置；

双出杆油缸，所述双出杆油缸的两个活塞杆分别与所述第一支架和所述第二支架相连，所述机械手设于所述双出杆油缸的缸体；

曲柄油缸，所述双出杆油缸的端部设有摇臂，所述曲柄油缸的一端与所述第一支架和所述第二支架的其中一者转动相连，所述曲柄油缸的另一端与所述摇臂转动相连，所述曲柄油缸通过所述摇臂驱使所述双出杆油缸和所述机械手摆动以使得所述机械手可将从所述对接处抓取的所述锚杆送至所述预紧钻箱处。

3.根据权利要求2所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述第一支架邻近所述钻箱底座设置，所述摇臂设于所述双出杆油缸朝向所述第一支架的端部，所述曲柄油缸和所述摇臂均位于所述第一支架背离所述第二支架的一侧，且所述曲柄油缸的一端与所述第一支架铰接，所述曲柄油缸的另一端与所述摇臂的自由端铰接；

所述第二支架为环形并设有环形通道，多个所述锚杆穿过所述环形通道，所述环形通道设有开口，所述开口用于供被所述机械手抓取的锚杆移出所述仓架，且多个所述锚杆在所述转动组件转动时可沿着所述环形通道依次移动至所述开口处。

4.根据权利要求3所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述转动组件包括：

拨盘，所述拨盘转动装配于所述第一支架朝向所述第二支架的一侧，所述拨盘的外周边缘设有多个卡槽，所述卡槽用于供锚杆嵌入并将所述锚杆卡接固定；

转动驱动，所述转动驱动设于所述第一支架背离所述第二支架的一侧，且所述转动驱动用于驱使所述拨盘转动以使所述拨盘上的每个所述锚杆可沿着所述环形通道依次移动至所述开口处。

5.根据权利要求2所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述机械手包括执行部和夹持油缸，所述夹持油缸与所述执行部转动相连并用于通过所述伸缩调整驱使部分所述执行部摆动以实现对所述锚杆的夹持抓取。

6.根据权利要求1所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述钻机总成包括夹钳机构，所述夹钳机构设于所述钻架并在所述第一方向上与所述滑动模块相对布置，所述夹钳机构可开合调整并具有第一形态和第二形态，所述夹钳机构在所述第二形态的开合角度大于在所述第一形态的开合角度，且在所述第一形态，所述夹钳机构用于扶正所述钻杆或所述锚杆，在所述第二形态，所述夹钳机构可供所述钻孔钻箱或所述预紧钻箱通过。

7.根据权利要求6所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述夹钳机构包括：

基座，所述基座包括安装板、第一护板和第二护板，所述安装板用于固定在锚杆钻机顶部，所述第一护板和所述第二护板均固定于所述安装板的顶侧，且所述第一护板、所述第二护板、所述安装板围成装配腔；

驱动器和传动件，所述驱动器装配于所述装配腔内，所述传动件与所述驱动器相连，两个所述夹钳均与所述传动件滑移装配以在所述驱动器驱使所述传动件移动时通过所述滑移装配切换至所述第一形态或所述第二形态。

8.根据权利要求7所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述传动件设有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽和所述第二滑槽间隔布置并均沿着所述传动件的延伸方向延伸，所述驱动器包括驱动杆，所述传动件与所述驱动杆相连并与所述驱动杆正交布置，所述第一夹钳设有第一滑动销，所述第二夹钳设有第二滑动销，所述第一滑动销滑移装配于所述第一滑槽内并在所述第一滑槽内可相对转动，所述第二滑动销滑移装配于所述第二滑槽内并在所述第二滑槽内可相对转动。

9.根据权利要求1所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，包括限位驱动和模块驱动，所述限位驱动设于所述滑动模块，所述第一滑动座和所述第二滑动座均设有限位孔，在所述第一位置，所述限位驱动与所述第二滑动座上的限位孔限位配合，在所述第二位置，所述限位驱动与第一滑动座上的限位孔限位配合；

所述模块驱动设于所述钻架，所述模块驱动与所述滑动模块相连并用于驱使所述滑动模块沿着所述第一方向滑移。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的锚注一体化锚杆自动施工***，其特征在于，所述滑动驱动位于所述滑动底座的下方，所述滑动驱动设有多个插销，所述第一滑动座和所述第二滑动座均通过对应的所述插销与所述滑动驱动可拆卸地相连，且每个所述插销均沿着所述第一方向延伸；

和/或，所述钻孔钻箱的输出转速大于所述预紧钻箱的输出转速，所述钻孔钻箱的输出扭矩小于所述预紧钻箱的输出扭矩。