CN117675857A - 一种基于智能网联场景回放方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能网联场景回放方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。本发明能够提高场景播放效果。

Description

一种基于智能网联场景回放方法及装置

技术领域

本发明涉及智能网联技术领域，具体而言，涉及一种基于智能网联场景回放方法及装置。

背景技术

随着智能网联技术的飞速发展，智能网联车辆在人们生活中愈发常见。智能网联车辆在仿真测试的过程中，车载感知单元和路侧感知单元会实时采集消息数据，并将其反馈给前端进行场景回放，供用户在大屏或者显示器上观看。

目前，在进行场景回放时，通常将采集到的消息数据直接推送给前端。然而，由于智能网联车辆的数据消息较为复杂，直接推送给前端进行播放，无法保证数据质量，从而会影响场景播放效果。

发明内容

本发明提供一种基于智能网联场景回放方法及装置，主要在于能够提高场景播放效果。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种基于智能网联场景回放方法，包括：

获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；

对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；

将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第二方面，提供另一种基于智能网联场景回放方法，包括：

接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；

对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；

基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；

响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种基于智能网联场景回放装置，包括：

获取单元，用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；

清洗单元，用于对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；

推送单元，用于将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第四方面，提供另一种基于智能网联场景回放装置，包括：

接收单元，用于接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；

验证单元，用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；

插值单元，用于基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；

渲染单元，用于响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；

对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；

将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第六方面，提供另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；

对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；

基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；

响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第七方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；

对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；

将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

根据本发明实施例的第八方面，提供另一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；

对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；

基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；

响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

本发明提供的一种基于智能网联场景回放方法及装置，与现有技术相比，能够获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据，并对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据，与此同时，将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。由此可知，本发明通过对智能网联车辆的消息数据进行数据清洗、数据质量验证和数据插值，能够提高场景播放效果，即保证复杂数据情况下前端的播放效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例提供的一种基于智能网联场景回放方法流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的数据清洗流程示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种基于智能网联场景回放方法流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的绑路操作流程示意图

图5示出了本发明实施例提供的一种基于智能网联场景回放装置的结构示意图；

图6示出了本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的另一种基于智能网联场景回放装置的结构示意图；

图8示出了本发明实施例提供的另一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术无法保证复杂数据情况下的场景播放效果。

为了克服上述缺陷，本发明实施例提供了一种基于智能网联场景回放方法，应用于后端服务器，如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据。

其中，消息数据包括车端感知的基本安全信息(BSM,Basic Safety Message)和路侧感知的交通事件消息及交通标志标牌信息(RSI,Roadside Information)。

本发明实施例主要适用于根据仿真测试数据进行场景回放的场景。

对于本发明实施例，在仿真测试的过程中，智能网联车辆会将当前感知的BSM消息上传给后端服务器，与此同时，路侧设备也会将当前感知到的RSI消息上传给后端服务器。由此后端服务器能够获取当前时间节点的消息数据。

步骤102、对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据。

对于本发明实施例，后端服务器在接收到当前时间节点的消息数据之后，会对该消息数据进行数据清洗，针对该清洗过程，步骤102具体包括：获取智能网联车辆的历史消息队列，其中，所述历史消息队列中记录有不同时间节点的消息数据；根据所述历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，分别进行时间异常检测、停车状态检测和逆向行驶检测，并根据时间异常检测结果、停车状态检测结果和逆向行驶检测结果，确定清洗后的消息数据。

进一步地，所述根据所述历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，分别进行时间异常检测、停车状态检测和逆向行驶检测，并根据时间异常检测结果、停车状态检测结果和逆向行驶检测结果，确定清洗后的消息数据，包括：根据所述最后一个时间节点的消息数据，判定所述当前时间节点的消息数据是否存在时间异常；如果存在时间异常，则过滤掉所述当前时间节点的消息数据；如果不存在时间异常，则根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆当前是否处于停车状态；如果所述智能网联车辆处于停车状态，则将所述当前时间节点的消息数据中的坐标信息更新为所述最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息，并将更新后的消息数据确定为所述清洗后的消息数据；如果所述智能网联车辆不处于停车状态，则根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆是否逆向行驶；如果所述智能网联车辆逆向行驶，则过滤掉所述当前时间节点的消息数据，并将所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息更新为所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息；如果所述智能网联车辆未逆向行驶，则直接将所述当前时间节点的消息数据确定为所述清洗后的消息数据。

具体地，如图2所示，后端服务器在获取到当前时间节点的消息数据之后，获取历史消息队列，该历史消息队列中记录有不同时间节点的消息数据，先判断该历史消息队列中的数据长度是否大于0，如果等于0，则说明该历史消息队列中不存在消息数据，直接将当前时间节点的消息数据记入该历史消息队列中，并将其推送给前端设备；如果大于0，则说明该历史消息队列中存在消息数据，此时需要判定当前时间节点的消息数据是否存在时间异常，时间异常具体包括时间错位异常和时间间隔异常，针对时间异常判定过程，所述方法包括：若所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息大于或者等于所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，则确定所述当前时间节点的消息数据存在时间错位异常；若所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息小于所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，则确定所述当前时间节点的消息数据不存在时间错位异常，根据所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息和所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，计算第一时间差信息；若所述第一时间差信息大于或者等于预设时间间隔，则确定所述当前时间节点的消息数据存在时间间隔异常；若所述第一时间差信息小于所述预设时间间隔，则确定所述当前时间节点的消息数据不存在时间间隔异常；

需要说明的是，在当前时间节点的消息数据对应的时间信息与最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息较为接近的情况下，可以忽略当前时间节点的消息数据，即在第一时间差信息小于一定值时，忽略当前时间节点的消息数据，因为两者的时间间隔过小，如果进行数据存储，会导致数据存储量激增。此外，如果历史消息队列中最后一个时间节点与当前时间节点的时间间隔过大，或者最后一个时间节点的消息数据与当前时间节点的消息数据中的速度差大于临界值，可以将历史消息队列进行清空，将当前时间节点的消息数据作为第一个数据写入历史消息队列中。

进一步地，如果当前时间节点的消息数据在进行时间异常检测的时候没有被过滤掉，则需要继续判定智能网联车辆在当前时间节点是否处于停车状态，针对该过程，所述方法包括：根据所述最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息和所述当前时间节点的消息数据中的坐标信息，计算坐标误差；若所述坐标误差小于预设误差，则确定所述智能网联车辆当前处于停车状态；若所述坐标误差大于或者等于所述预设误差，则确定所述智能网联车辆当前不处于停车状态。

具体地，如果确定智能网联车辆在当前时间节点处于停车状态，则对当前时间节点的消息数据中的坐标信息进行更新，将其更新为历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息，并记入该历史消息队列中，与此同时，将更新后的消息数据作为清洗后的消息数据推送给前端设备。

进一步地，如果确定智能网联车辆在当前时间节点未处于停车状态，则继续判定智能网联车辆是否逆向行驶，针对该过程，所述方法包括：根据所述最后一个时间节点的消息数据、所述最后一个时间节点对应的上一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，计算第二时间差信息和夹角信息；若所述第二时间差信息小于预设时间差，且所述夹角信息小于预设角度，则确定所述智能网联车辆未逆向行驶；若所述第二时间差信息大于或者等于所述预设时间差，或者所述夹角信息大于或者等于预设角度，则确定所述智能网联车辆逆向行驶。

例如，在当前时间节点的时间信息与最后一个时间节点对应的上一个时间节点的时间信息相隔小于2s的情况下，如果当前时间节点的消息数据、最后一个时间节点的消息数据和上一个时间节点的消息数据，三者形成的夹角小于90度，则确定所述智能网联车辆当前逆向行驶，此时过滤掉当前时间节点的消息数据，并将历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据的时间信息更新为当前时间节点的消息数据的时间信息。

进一步地，如果确定智能网联车辆当前没有逆向行驶，此时为了缩减存储的数据量，还需要进一步判定智能网联车辆是否匀速行驶，如果匀速行驶，则删除历史消息队列中的第一个消息数据，并将当前时间节点的消息数据记入该历史消息队列中，同时将其作为清洗后的消息数据推送给前端设备；相反如果不是匀速行驶，则直接将当前时间节点的消息数据记入该历史消息队列中，并将其作为清洗后的消息数据推送给前端设备。

在具体应用场景中，如果服务器接收的消息数据一直被过滤掉，无法推送给前端设备，前端设备可能会误认为智能网联车辆已经下线，为了避免上述情况的发生，本发明实施例可以采用保存心跳的方式，即在消息数据一直被过滤掉的情况下，持续向前端推送历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据。

需要说明的是，上述数据清洗过程也可以在前端设备实现，本发明实施例对此不做具体限定。

步骤103、将所述清洗后的消息数据推送给终端设备。

其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

对于本发明实施例，服务器接收的消息数据在经过上述方式清洗之后，会输出标准的BSM消息，然后将其放到Websocket里面，Websocket会以一定频率向前端设备推送这些清洗后的消息数据。

本发明实施例提供的一种基于智能网联场景回放方法，通过对智能网联车辆的消息数据进行数据清洗、数据质量验证和数据插值，能够提高场景播放效果，即保证复杂数据情况下前端的播放效果。

进一步地，本发明实施例还提供了另一种基于智能网联场景回放方法，如图3所示，应用于前端终端设备，该方法包括：

201、接收服务器推送的清洗后的消息数据。

其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备。

对于本发明实施例，在数据准备阶段，可以将高精度地图切片数据以geojson的方式提供给前端设备，以便后续构建拓扑结构。与此同时，初始化DynamicLayer，并设置初始化方式、插值方式、质量验证参数等。

202、对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据。

对于本发明实施例，前端设备在接收到清洗后的消息数据时，会对该清洗后的消息数据进行质量验证，以保证播放效果，针对该过程，步骤202具体包括：判定所述清洗后的消息数据是否存在数据异常；如果存在数据异常，则确定所述清洗后的消息数据未通过数据质量验证，过滤掉所述清洗后的消息数据；如果不存在数据异常，则对所述清洗后的消息数据进行道路绑定操作，得到绑路后的消息数据，并将所述绑路后的消息数据确定为所述通过质量验证的消息数据。

具体地，数据异常检测过程包括时间异常检测、停车状态检测、逆向行驶检测等过程，例如，如果根据前端的历史消息数据确定清洗后的消息数据对应的时间信息异常，则过滤掉该清洗后的消息数据。上述时间异常检测过程、停车状态检测过程和逆向行驶检测过程与步骤102中描述的过程完全相同，在此不再赘述。由此通过上述异常检测过程，能够过滤掉清洗后的消息数据中质量较差的数据，以保证待播放数据的质量。

进一步地，如果清洗后的消息数据通过上述检测，确定不存在异常，则对该清洗后的消息数据进行道路绑定操作，以避免场景回放时车辆越线行驶，针对该过程，所述方法包括：获取地图数据，并根据所述地图数据，构建道路拓扑结构；根据所述道路拓扑结构和所述清洗后的消息数据中的位置信息，判定所述智能网联车辆周围是否存在车道线；若所述智能网联车辆周围不存在车道线，则直接输出所述清洗后的消息数据，并将其作为通过质量验证的消息数据；若所述智能网联车辆周围存在车道线，则根据所述车道线的切角和所述智能网联车辆的车头角度，计算角度差；若所述角度差小于预设角度差，则将所述清洗后的消息数据中的位置信息与所述车道线进行绑定，得到绑定后的消息数据。

具体地，如图4所示，根据道路拓扑结构和清洗后的消息数据中的位置信息，判定以智能网联车辆为中心，R为半径的圆周范围内是否存在车道线，如果不存在车道线，则直接输出清洗后的消息数据，并将其作为通过质量验证的消息数据；如果存在车道线，则根据车道线的切角和智能网联的车头角度，计算两者的角度差，如果该角度差小于预设角度差，则基于车道线的位置信息，对清洗后的消息数据中的位置信息进行修正，即将清洗后的消息数据与该车道线进行位置绑定，并返回绑定后的消息数据和车道线的标识信息，绑定后的消息数据即为通过质量验证的消息数据。

进一步地，如果存在至少两条车道线，则需要先筛选出角度差小于预设角度差的目标车道线，如果目标车道也至少存在两条，则从中选择一条角度差最小的车道线与清洗后的消息数据进行绑定，即选择一条与车头角度最接近的车道线与清洗后的消息数据进行绑定。

需要说明的是，上述绑路操作既可以在前端执行，也可以在后端服务器执行，本发明实施例对此不做具体限定。

进一步地，在获得通过质量验证的消息数据之后，可以根据其对应的数据ID，将其写入对应的DynamicObject实例，不同DynamicObject实例对应不同的智能网联车辆，如果不存在对应的DynamicObject实例，则可以重新初始化一个DynamicObject实例，然后将通过质量验证的消息数据写入对应的DynamicObject实例。

203、基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据。

对于本发明实施例，在获取通过质量验证的消息数据之后，可以根据通过质量验证的消息数据和前端的历史消息数据，进行数据插值，插值方式具体可以为线性插值、三次样条插值等，由此可以得到待播放的场景数据。

204、响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

本发明实施例提供的另一种基于智能网联场景回放方法，通过对智能网联车辆的消息数据进行数据清洗、数据质量验证和数据插值，能够提高场景播放效果，即保证复杂数据情况下前端的播放效果。

进一步地，作为图1的具体实现，本发明实施例提供了一种基于智能网联场景回放装置，如图5所示，所述装置包括：获取单元31、清洗单元32和推送单元33。

所述获取单元31，可以用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据。

所述清洗单元32，可以用于对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据。

所述推送单元33，可以用于将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

在具体应用场景中，所述清洗单元32，包括：获取模块和检测模块。

所述获取模块，可以用于获取智能网联车辆的历史消息队列，其中，所述历史消息队列中记录有不同时间节点的消息数据。

所述检测模块，可以用于根据所述历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，分别进行时间异常检测、停车状态检测和逆向行驶检测，并根据时间异常检测结果、停车状态检测结果和逆向行驶检测结果，确定清洗后的消息数据。

进一步地，所述检测模块，包括：判定子模块、过滤子模块、更新子模块和确定子模块。

所述判定子模块，可以用于根据所述最后一个时间节点的消息数据，判定所述当前时间节点的消息数据是否存在时间异常。

所述过滤子模块，可以用于如果存在时间异常，则过滤掉所述当前时间节点的消息数据。

所述判定子模块，还可以用于如果不存在时间异常，则根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆当前是否处于停车状态。

所述更新子模块，可以用于如果所述智能网联车辆处于停车状态，则将所述当前时间节点的消息数据中的坐标信息更新为所述最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息，并将更新后的消息数据确定为所述清洗后的消息数据。

所述判定子模块，还可以用于如果所述智能网联车辆不处于停车状态，则根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆是否逆向行驶。

所述更新子模块，还可以用于如果所述智能网联车辆逆向行驶，则过滤掉所述当前时间节点的消息数据，并将所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息更新为所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息。

所述确定子模块，可以用于如果所述智能网联车辆未逆向行驶，则直接将所述当前时间节点的消息数据确定为所述清洗后的消息数据。

进一步地，当所述时间异常包括时间错位异常和时间间隔异常时，所述判定子模块，可以具体用于若所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息大于或者等于所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，则确定所述当前时间节点的消息数据存在时间错位异常；若所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息小于所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，则确定所述当前时间节点的消息数据不存在时间错位异常，根据所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息和所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，计算第一时间差信息；若所述第一时间差信息大于或者等于预设时间间隔，则确定所述当前时间节点的消息数据存在时间间隔异常；若所述第一时间差信息小于所述预设时间间隔，则确定所述当前时间节点的消息数据不存在时间间隔异常。

所述判定子模块，还可以具体用于根据所述最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息和所述当前时间节点的消息数据中的坐标信息，计算坐标误差；若所述坐标误差小于预设误差，则确定所述智能网联车辆当前处于停车状态；若所述坐标误差大于或者等于所述预设误差，则确定所述智能网联车辆当前不处于停车状态。

所述判定子模块，还可以具体用于根据所述最后一个时间节点的消息数据、所述最后一个时间节点对应的上一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，计算第二时间差信息和夹角信息；若所述第二时间差信息小于预设时间差，且所述夹角信息小于预设角度，则确定所述智能网联车辆未逆向行驶；若所述第二时间差信息大于或者等于所述预设时间差，或者所述夹角信息大于或者等于预设角度，则确定所述智能网联车辆逆向行驶。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种基于智能网联场景回放装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图1所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

基于上述如图1所示方法和如图5所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图6所示，该电子设备包括：处理器51、存储器52、及存储在存储器52上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，存储器52和处理器51均设置在总线53上，所述处理器51执行所述程序时实现以下步骤：获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

进一步地，作为图2的具体实现，本发明实施例提供了另一种基于智能网联场景回放装置，如图7所示，所述装置包括：接收单元41、验证单元42、插值单元43和渲染单元44。

所述接收单元41，可以用于接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备。

所述验证单元42，可以用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据。

所述插值单元43，可以用于基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据。

所述渲染单元44，可以用于响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

进一步地，所述验证单元42，包括：判定模块、确定模块和绑路模块。

所述判定模块，可以用于判定所述清洗后的消息数据是否存在数据异常。

所述确定模块，可以用于如果存在数据异常，则确定所述清洗后的消息数据未通过数据质量验证，过滤掉所述清洗后的消息数据。

所述绑路模块，可以用于如果不存在数据异常，则对所述清洗后的消息数据进行道路绑定操作，得到绑路后的消息数据，并将所述绑路后的消息数据确定为所述通过质量验证的消息数据。

进一步地，所述绑路模块，可以具体用于获取地图数据，并根据所述地图数据，构建道路拓扑结构；根据所述道路拓扑结构和所述清洗后的消息数据中的位置信息，判定所述智能网联车辆周围是否存在车道线；若所述智能网联车辆周围不存在车道线，则直接输出所述清洗后的消息数据，并将其作为通过质量验证的消息数据；若所述智能网联车辆周围存在车道线，则根据所述车道线的切角和所述智能网联车辆的车头角度，计算角度差；若所述角度差小于预设角度差，则将所述清洗后的消息数据中的位置信息与所述车道线进行绑定，得到绑定后的消息数据。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种基于智能网联场景回放装置所涉及各功能模块的其他相应描述，可以参考图2所示方法的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图2所示方法，相应的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

基于上述如图2所示方法和如图7所示装置的实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备的实体结构图，如图8所示，该电子设备包括：处理器61、存储器62、及存储在存储器62上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，存储器62和处理器61均设置在总线63上，所述处理器61执行所述程序时实现以下步骤：接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

本发明实施例通过对智能网联车辆的消息数据进行数据清洗、数据质量验证和数据插值，能够提高场景播放效果，即保证复杂数据情况下前端的播放效果。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于智能网联场景回放方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；

对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；

将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据，包括：

获取智能网联车辆的历史消息队列，其中，所述历史消息队列中记录有不同时间节点的消息数据；

根据所述历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，分别进行时间异常检测、停车状态检测和逆向行驶检测，并根据时间异常检测结果、停车状态检测结果和逆向行驶检测结果，确定清洗后的消息数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史消息队列中最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，分别进行时间异常检测、停车状态检测和逆向行驶检测，并根据时间异常检测结果、停车状态检测结果和逆向行驶检测结果，确定清洗后的消息数据，包括：

根据所述最后一个时间节点的消息数据，判定所述当前时间节点的消息数据是否存在时间异常；

如果存在时间异常，则过滤掉所述当前时间节点的消息数据；

如果不存在时间异常，则根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆当前是否处于停车状态；

如果所述智能网联车辆处于停车状态，则将所述当前时间节点的消息数据中的坐标信息更新为所述最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息，并将更新后的消息数据确定为所述清洗后的消息数据；

如果所述智能网联车辆不处于停车状态，则根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆是否逆向行驶；

如果所述智能网联车辆逆向行驶，则过滤掉所述当前时间节点的消息数据，并将所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息更新为所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息；

如果所述智能网联车辆未逆向行驶，则直接将所述当前时间节点的消息数据确定为所述清洗后的消息数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述时间异常包括时间错位异常和时间间隔异常时，根据所述最后一个时间节点的消息数据，判定所述当前时间节点的消息数据是否存在时间异常，包括：

若所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息大于或者等于所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，则确定所述当前时间节点的消息数据存在时间错位异常；

若所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息小于所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，则确定所述当前时间节点的消息数据不存在时间错位异常，根据所述当前时间节点的消息数据对应的时间信息和所述最后一个时间节点的消息数据对应的时间信息，计算第一时间差信息；

若所述第一时间差信息大于或者等于预设时间间隔，则确定所述当前时间节点的消息数据存在时间间隔异常；

若所述第一时间差信息小于所述预设时间间隔，则确定所述当前时间节点的消息数据不存在时间间隔异常；

所述根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆当前是否处于停车状态，包括：

根据所述最后一个时间节点的消息数据中的坐标信息和所述当前时间节点的消息数据中的坐标信息，计算坐标误差；

若所述坐标误差小于预设误差，则确定所述智能网联车辆当前处于停车状态；

若所述坐标误差大于或者等于所述预设误差，则确定所述智能网联车辆当前不处于停车状态；

所述根据所述最后一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，判定所述智能网联车辆是否逆向行驶，包括：

根据所述最后一个时间节点的消息数据、所述最后一个时间节点对应的上一个时间节点的消息数据和所述当前时间节点的消息数据，计算第二时间差信息和夹角信息；

若所述第二时间差信息小于预设时间差，且所述夹角信息小于预设角度，则确定所述智能网联车辆未逆向行驶；

若所述第二时间差信息大于或者等于所述预设时间差，或者所述夹角信息大于或者等于预设角度，则确定所述智能网联车辆逆向行驶。

5.一种基于智能网联场景回放方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：

接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；

对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；

基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；

响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据，包括：

判定所述清洗后的消息数据是否存在数据异常；

如果存在数据异常，则确定所述清洗后的消息数据未通过数据质量验证，过滤掉所述清洗后的消息数据；

如果不存在数据异常，则对所述清洗后的消息数据进行道路绑定操作，得到绑路后的消息数据，并将所述绑路后的消息数据确定为所述通过质量验证的消息数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述清洗后的消息数据进行道路绑定操作，得到绑路后的消息数据，包括：

获取地图数据，并根据所述地图数据，构建道路拓扑结构；

根据所述道路拓扑结构和所述清洗后的消息数据中的位置信息，判定所述智能网联车辆周围是否存在车道线；

若所述智能网联车辆周围不存在车道线，则直接输出所述清洗后的消息数据，并将其作为通过质量验证的消息数据；

若所述智能网联车辆周围存在车道线，则根据所述车道线的切角和所述智能网联车辆的车头角度，计算角度差；

若所述角度差小于预设角度差，则将所述清洗后的消息数据中的位置信息与所述车道线进行绑定，得到绑定后的消息数据。

8.一种基于智能网联场景回放装置，应用于服务器以及/或终端设备，其特征在于：

当应用于所述服务器时，包括：

获取单元，用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；

清洗单元，用于对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；

推送单元，用于将所述清洗后的消息数据推送给终端设备，其中，所述终端设备用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，以确定通过质量验证的消息数据；基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染；

以及/或，

当应用于所述终端设备时，包括：

接收单元，用于接收服务器推送的清洗后的消息数据，其中，所述服务器用于获取智能网联车辆在当前时间节点的消息数据；对所述当前时间节点的消息数据进行数据清洗，得到清洗后的消息数据；将所述清洗后的消息数据推送给终端设备；

验证单元，用于对所述清洗后的消息数据进行数据质量验证，并根据质量验证结果，确定通过质量验证的消息数据；

插值单元，用于基于所述通过质量验证的消息数据和历史消息数据，进行数据插值，得到待播放的场景数据；

渲染单元，用于响应于用户的场景播放指令，根据用户输入的时间信息，从所述待播放的场景数据中选择相应时间节点的场景数据进行渲染。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述应用于服务器的基于智能网联场景回放方法；以及/或，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7中任一项所述应用于终端设备的基于智能网联场景回放方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述应用于服务器的基于智能网联场景回放方法；以及/或，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7中任一项所述应用于终端设备的基于智能网联场景回放方法。