CN109591817A - 车道偏离预警***的测试装置和测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车道偏离预警***的测试装置。测试装置包括：测试数据采集模块、测试数据回放模块、视频信号发生模块、CAN信号发生模块和结果比对模块。测试数据采集模块用于采集视频数据和CAN数据以得到测试数据，并对测试数据添加时间戳。测试数据回放模块用于将测试数据保存。视频信号发生模块用于根据视频数据和时间戳重建视频信号。CAN信号发生模块用于根据CAN数据和时间戳重建CAN信号。结果比对模块用于接收车道偏离预警***输出的处理结果并将处理结果与预期结果进行比对。此外，本发明还公开了一种测试方法。本发明的车道偏离预警***的测试装置和测试方法利用测试数据对车道偏离预警***进行测试，从而降低测试成本和提高测试效率。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车道偏离预警***的测试装置和测试方法。
背景技术
车道偏离预警是目前常见的车辆驾驶辅助功能，其目标是保持车辆在公路车道内进行安全驾驶。在驾驶员无意识地驾车偏离车道线时，发出相应的报警。在车道偏离预警***的研发、生产过程中，需要进行大量的测试，以验证其在特定的场景下是否可以完成预期的显示和预警功能。现有的测试方法是利用实车在公路上测试，导致测试成本高，并且由于天气、交通等原因使得测试效率低。
发明内容
本发明的实施方式提供了一种车道偏离预警***的测试装置和测试方法。
本发明的实施方式的一种车道偏离预警***的测试装置，包括测试数据采集模块、测试数据回放模块、视频信号发生模块、CAN信号发生模块和结果比对模块，
所述测试数据采集模块用于在实际驾驶场景下采集车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，并对所述视频数据的每帧图像和CAN数据添加时间戳；
所述测试数据回放模块用于将所述测试数据保存，并将所述测试数据传输给所述视频信号发生模块和所述CAN信号发生模块；
所述视频信号发生模块连接所述车道偏离预警***，并用于接收所述视频数据和所述时间戳，根据所述视频数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述车载摄像头的视频信号并输出至所述车道偏离预警***；
所述CAN信号发生模块连接所述车道偏离预警***，并用于接收所述CAN数据和所述时间戳，根据所述CAN数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述CAN网络的CAN信号并输出至所述车道偏离预警***；
所述结果比对模块用于接收所述车道偏离预警***处理所述视频信号和所述CAN信号而输出的处理结果并将所述处理结果与预期结果进行比对。
本发明实施方式的车道偏离预警***的测试装置利用保存的测试数据对车道偏离预警***进行测试，从而可以在室内测试车道偏离预警***，进而可以降低车道偏离预警***的测试成本和提高车道偏离预警***的测试效率。
在某些实施方式中，所述测试数据采集模块包括标定单元，所述标定单元用于标定所述测试数据以得到所述预期结果。
如此，可以通过对测试数据进行标定以得到预期结果。
在某些实施方式中，所述测试数据采集模块包括关联单元，所述关联单元用于关联所述预期结果和所述时间戳。
如此，可以根据时间戳确定预期结果和测试数据的对应关系。
在某些实施方式中，所述CAN网络包括传感器，所述CAN数据包括所述传感器的传感器信号。
如此，可以获取传感器信号，从而可以通过传感器信号确定汽车的工作状态。
在某些实施方式中，所述处理结果和所述预期结果均包括图像信息和/或报警信号。
如此，可以利用图像信息显示当前场景，和/或利用报警信号提示驾驶员。
在某些实施方式中，所述结果比对模块用于根据所述时间戳比对所述处理结果与所述预期结果。
如此，可以对时间戳相互对应的处理结果和预期结果进行比对，从而准确地判断处理结果和预期结果是否相同。
在某些实施方式中，所述测试装置包括延时计算模块，所述延时计算模块用于：
获取所述车道偏离预警***处理所述视频信号和所述CAN信号的第一时间；
获取所述车道偏离预警***输出所述处理结果的第二时间；和
根据所述第一时间和所述第二时间计算延时时长。
如此，可以通过第一时间和第二时间计算延时时长，从而根据延时时长判断车道偏离预警***是否可靠。
在某些实施方式中，所述延时计算模块用于：
判断所述延时时长是否大于延时阈值；
在所述延时时长大于所述延时阈值时判断所述车道偏离预警***是不合格的；和
在所述延时时长小于等于所述延时阈值时判断所述车道偏离预警***是合格的。
如此，可以根据延时时长判断车道偏离预警***是否合格。
本发明的实施方式的一种车道偏离预警***的测试方法，包括：
在实际驾驶场景下采集车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，并对所述视频数据的每帧图像和CAN数据添加时间戳；
将所述测试数据保存；
根据所述视频数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述车载摄像头的视频信号并输出至所述车道偏离预警***；
根据所述CAN数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述CAN网络的CAN信号并输出至所述车道偏离预警***；
接收所述车道偏离预警***处理所述视频信号和所述CAN信号而输出的处理结果并将所述处理结果与预期结果进行比对。
本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法利用保存的测试数据对车道偏离预警***进行测试，从而可以在室内测试车道偏离预警***，进而可以降低车道偏离预警***的测试成本和提高车道偏离预警***的测试效率。
在某些实施方式中，所述测试方法包括：
获取所述视频信号和所述CAN信号输入所述车道偏离预警***时的第一时间；
获取所述车道偏离预警***输出所述处理结果的第二时间；和
根据所述第一时间和所述第二时间计算延时时长。
如此，可以通过第一时间和第二时间计算延时时长，从而根据延时时长判断车道偏离预警***是否可靠。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试装置的模块示意图；
图2是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法的流程示意图；
图3是本发明实施方式的车道偏离预警***的应用场景示意图；
图4是本发明实施方式的测试数据采集模块的模块示意图；
图5是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法的另一个流程示意图；
图6是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法的再一个流程示意图；
图7是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法的又一个流程示意图；
图8是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试装置的另一个模块示意图；
图9是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法的又一个流程示意图；
图10是本发明实施方式的车道偏离预警***的测试方法的又一个流程示意图。
主要元件符号说明：
车道偏离预警***100、测试装置200、测试数据采集模块210、标定单元212、关联单元214、测试数据回放模块220、视频信号发生模块230、CAN信号发生模块240、结果比对模块250、延时计算模块260。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1，本发明实施方式的车道偏离预警***100的测试装置200包括测试数据采集模块210、测试数据回放模块220、视频信号发生模块230、CAN信号发生模块240和结果比对模块250。测试数据采集模块210用于在实际驾驶场景下采集车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，并对视频数据的每帧图像和CAN数据添加时间戳。测试数据回放模块220用于将测试数据保存，并将测试数据传输给视频信号发生模块230和CAN信号发生模块240。视频信号发生模块230连接车道偏离预警***100，并用于接收视频数据和时间戳，根据视频数据和时间戳，重建在实际驾驶场景下，车载摄像头的视频信号并输出至车道偏离预警***100。CAN信号发生模块240连接车道偏离预警***100，并用于接收CAN数据和时间戳，根据CAN数据和时间戳，重建在实际驾驶场景下，CAN网络的CAN信号并输出至车道偏离预警***100。结果比对模块250用于接收车道偏离预警***100处理视频信号和CAN信号而输出的处理结果并将处理结果与预期结果进行比对。
请参阅图2，本发明实施方式的车道偏离预警***100的测试方法，包括：
步骤S210：在实际驾驶场景下采集车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，并对视频数据的每帧图像和CAN数据添加时间戳；
步骤S220：将测试数据保存；
步骤S230：根据视频数据和时间戳，重建在实际驾驶场景下，车载摄像头的视频信号并输出至车道偏离预警***100；
步骤S240：根据CAN数据和时间戳，重建在实际驾驶场景下，CAN网络的CAN信号并输出至车道偏离预警***100；
步骤S250：接收车道偏离预警***100处理视频信号和CAN信号而输出的处理结果并将处理结果与预期结果进行比对。
也即是说，本发明实施方式的车道偏离预警***100的测试方法可以由本发明实施方式的车道偏离预警***100的测试装置200实现，其中，步骤S210可以由测试数据采集模块210实现，步骤S220可以由测试数据回放模块220实现，步骤S230可以由视频信号发生模块230实现，步骤S240可以由CAN信号发生模块240实现，步骤S250可以由结果比对模块250实现。
本发明实施方式的车道偏离预警***100的测试装置200和测试方法利用保存的测试数据对车道偏离预警***100进行测试，从而可以在室内测试车道偏离预警***100，进而可以降低车道偏离预警***100的测试成本和提高车道偏离预警***100的测试效率。
在某些实施方式中，车道偏离预警***100是指在汽车偏离车道时可以发出预警的相关***，测试装置200和测试方法可以用来测试车道偏离预警***100是否能够达到设计要求。
测试数据采集模块210可以设置在汽车中，从而测试数据采集模块210可以在实际驾驶场景下采集汽车的车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，为了获得视频数据和CAN数据的采集时间，可以在测试数据中添加时间戳，即对视频数据的每帧图像和多次采集的CAN数据添加时间戳。
测试数据回放模块220可以用于保存测试数据，在某些实施方式中，测试数据回放模块220可以将测试数据保存在本地或者保存到后台服务器，并且测试数据回放模块220还可以对测试数据进行编码、压缩，从而方便测试数据的存储和传输。在对车道偏离预警***100进行测试时，测试数据回放模块220可以将测试数据传输给视频信号发生模块230和CAN信号发生模块240。
视频信号发生模块230可以用于对测试数据中的视频数据进行解码、解压缩，从而重建在实际驾驶场景下车载摄像头的视频信号，即根据视频数据模拟实际驾驶场景下的视频信号，并根据时间戳确定视频信号的发生时间，按照发生时间将视频信号传输至车道偏离预警***100。
CAN网络可以是指控制器局域网络(Controller Area Network)，其包括电子燃油喷射装置、ABS装置、安全气囊装置、电动门窗、各种用于监测车辆的状态信息的传感器等部件组成的通信网络。CAN信号发生模块240可以用于对测试数据中的CAN数据进行解码、解压缩，从而重建在实际驾驶场景下CAN网络的CAN信号，即根据CAN数据模拟实际驾驶场景下的CAN信号，并根据时间戳确定CAN信号的发生时间，按照发生时间将CAN信号传输至车道偏离预警***100。
请参阅图3，车道偏离预警***100的应用场景如图3所示，车道偏离预警***100可以包括控制器，控制器用于接收车载摄像头的视频信号和CAN网络的CAN信号后，可以对视频信号和CAN信号进行处理，从而判断出汽车是否产生偏离车道的风险的处理结果，例如，在处理视频信号时判断汽车前方是拐弯，且在处理CAN信号时判断汽车并没有相应地转动方向盘和减速，因此可以判断汽车具有偏离车道的风险。
结果比对模块250在接收到处理结果后，将车道偏离预警***100的处理结果与预期结果进行自动比对，从而快速、准确地判断出处理结果与预期结果是否相同。
在某些实施方式中，车载摄像头可以包括一个或多个，车载摄像头可以设置在汽车的周围以获取汽车的周围环境。在一个实施例中，车载摄像头包括四个，分别设置在汽车的前方、后方、左方和右方，并且车载摄像头可以为PAL(逐行倒相)摄像头，从而减少或避免车载摄像头输出信号的相位失真。
在某些实施方式中，车道偏离预警***100可将车载摄像头采集到的视频显示在车载触摸屏上，车道偏离预警***100可将多个车载摄像头采集的多个视频进行切换显示，或根据驾驶员选择显示驾驶员感兴趣的视频。
请参阅图4，在某些实施方式中，测试数据采集模块210包括标定单元212，标定单元212用于标定测试数据以得到预期结果。
请参阅图5，在某些实施方式中，测试方法包括：
步骤S212：标定测试数据以得到预期结果。
也即是说，步骤S212可以由标定单元212实现。
如此，可以通过对测试数据进行标定以得到预期结果。
在某些实施方式中，标定测试数据可以由标定单元212自动实现以获得预期结果。在其他实施方式中，标定测试数据可以由人工实现，即通过工作人员处理标定数据。当然，标定测试数据也可以由标定单元212和人工一起实现，例如通过人工对标定单元212较难标定的测试数据(或标定单元212标定时出错率较高的测试数据)进行初步标定，再利用标定单元212进行后续标定，从而既能提高工作效率，又能减少工作人员的工作量。
需要说明的是，标定测试数据以得到预期结果，与车道偏离预警***100处理测试数据以得到处理结果的过程类似，例如在标定过程中，在标定视频信号时判断汽车前方是拐弯，且在标定CAN信号时判断汽车并没有相应地转动方向盘和减速，则可以将该组测试数据标定为汽车具有偏离车道的风险以得到预期结果。
在某些实施方式中，预期结果通过测试数据采集模块210的标定单元212进行标定后，由测试数据采集模块210将预期结果保存至测试数据回放模块220，测试数据回放模块220将预期结果传输至结果比对模块250。
请再次参阅图4，在某些实施方式中，测试数据采集模块210包括关联单元214，关联单元214用于关联预期结果和时间戳。
请参阅图6，在某些实施方式中，测试方法包括：
步骤S214：关联预期结果和时间戳。
也即是说，步骤S214可以由关联单元214实现。
如此，可以根据时间戳确定预期结果和测试数据的对应关系。
可以理解，测试数据一般包括多组，对应地，预期结果也包括多个，因此可以关联预期结果和时间戳，通过时间戳确定预期结果和测试数据的对应关系，并且可以将预期结果和测试数据进行关联保存，从而在测试数据进行多次使用时，不需要为了得到预期结果而对测试数据进行多次标定，从而可以减少不必要的工作量，提高测试装置200和测试方法的工作效率。
在某些实施方式中，CAN网络包括传感器，CAN数据包括传感器的传感器信号。
如此，可以获取传感器信号，从而可以通过传感器信号确定汽车的工作状态。
具体地，传感器可以包括进气压力传感器、发动机温度传感器、油门踏板位置传感器、发动机转速传感器、车轮转速传感器等传感器，通过传感器信号可以判断汽车的工作状态，比如通过车轮转速传感器可以判断出汽车的行驶速度。车道偏离预警***100可以利用传感器信号判断是否需要发出预警，例如通过车轮转速传感器判断汽车的行驶速度较快并且通过车载摄像头判断汽车的前方存在障碍物，则车道偏离预警***100需要在较短的时间内发出预警；通过车轮转速传感器判断汽车的行驶速度较慢并且通过车载摄像头判断汽车的前方存在障碍物，则车道偏离预警***100可以在较长的时间后发出预警。
在某些实施方式中，处理结果和预期结果均包括图像信息和/或报警信号。
如此，可以利用图像信息显示当前场景，和/或利用报警信号提示驾驶员。
具体地，车道偏离预警***100可以通过图像信息和/或报警信号提示驾驶员。处理结果和预期结果均包括图像信息和/或报警信号，可以理解为，处理结果和预期结果均包括图像信号，或处理结果和预期结果均包括报警信号，或处理结果和预期结果均包括图像信息和报警信号等。报警信号可以是语音、视觉、震动等信号中的至少一种，即报警信号可是语音提示，或报警信号是光源发亮或闪烁，或报警信号是电机震动，或报警信号是语音和光源，或报警信号是语音和震动，或报警信号是光源和震动，或报警信号是语音、光源和震动，在此不做具体限定。
请再次参阅图1，在某些实施方式中，结果比对模块250用于根据时间戳比对处理结果与预期结果。
请参阅图7，在某些实施方式中，步骤S250包括：
步骤S252：根据时间戳比对处理结果与预期结果。
也即是说，步骤S252可以由比对模块250实现。
如此，可以对时间戳相互对应的处理结果和预期结果进行比对，从而准确地判断处理结果和预期结果是否相同。
具体地，在测试数据包括多组时，对应地，处理结果和预期结果可能存在多个，因此可以根据时间戳将处理结果与预期结果进行比对，从而对同个测试数据的处理结果和预期结果进行比对以判断车道偏离预警***100的判断是否正确。例如，测试数据包括第一组测试数据、第二组测试数据和第三组测试数据，处理结果包括第一个处理结果、第二个处理结果和第三个处理结果，预期结果包括第一个预期结果、第二个预期结果和第三个预期结果，则需要根据时间戳比对处理结果和预期结果，即第一个处理结果与第一个预期结果进行比对，第二个处理结果与第二个预期结果进行比对，第三个处理结果与第三个处理结果进行比对。
请参阅图8，在某些实施方式中，测试装置200包括延时计算模块260，延时计算模块260用于：
获取视频信号和CAN信号输入车道偏离预警***100时的第一时间；
获取车道偏离预警***100输出处理结果的第二时间；和
根据第一时间和第二时间计算延时时长。
请参阅图9，在某些实施方式中，测试方法包括：
步骤S262：获取视频信号和CAN信号输入车道偏离预警***100时的第一时间；
步骤S264：获取车道偏离预警***100输出处理结果的第二时间；和
步骤S266：根据第一时间和第二时间计算延时时长。
也即是说，步骤S262、S264和S266可以由延时计算模块260实现。
如此，可以通过第一时间和第二时间计算延时时长，从而根据延时时长判断车道偏离预警***100是否可靠。
具体地，在某些实施方式中，每一组视频信号和CAN信号输入车道偏离预警***100时，可获取此时的第一时间，获取车道偏离预警***100输出处理结果时的第二时间，根据第一时间和第二时间可以计算车道偏离预警***100处理视频信号和CAN信号到输出处理结果的延时时长(从输入到输出所需的时长)。在一个实施方式中，可以通过第二时间减去第一时间以获得延时时长。
在某些实施方式中，多组视频信号和CAN信号都输入到车道偏离预警***100中，因此可以利用时间戳来对视频信号、CAN信号以及处理结果进行标示，例如获取预定时间戳的视频信号和CAN信号输入车道偏离预警***100的第一时间，获取车道偏离预警***100输出与预定时间戳的视频信号和CAN信号对应的处理结果的第二时间，根据第一时间和第二时间可以计算延时时长。
请再次参阅图8，在某些实施方式中，延时计算模块260用于：
判断延时时长是否大于延时阈值；
在延时时长大于延时阈值时判断车道偏离预警***100是不合格的；和
在延时时长小于等于延时阈值时判断车道偏离预警***100是合格的。
请参阅图10，在某些实施方式中，测试方法包括：
步骤S267：判断延时时长是否大于延时阈值；
步骤S268：在延时时长大于延时阈值时判断车道偏离预警***100是不合格的；和
步骤S269：在延时时长小于等于延时阈值时判断车道偏离预警***100是合格的。
如此，可以根据延时时长判断车道偏离预警***100是否合格。
具体地，在延时时长大于延时阈值时，说明车道偏离预警***100需要很长的时间才能输出处理结果，即便处理结果正确，也会因为车道偏离预警***100的报警信号不及时而影响驾驶员的安全，此时可以判断车道偏离预警***100是不合格的。在延时时长小于等于延时阈值时，说明车道偏离预警***100仅需较短的时间就能输出处理结果，车道偏离预警***100的报警信号能及时提示驾驶员以保证驾驶员的安全，此时可以判断车道偏离预警***100是合格的。
在本发明的实施方式的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的实施方式中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理模块的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车道偏离预警***的测试装置，其特征在于，包括测试数据采集模块、测试数据回放模块、视频信号发生模块、CAN信号发生模块和结果比对模块，
所述测试数据采集模块用于在实际驾驶场景下采集车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，并对所述视频数据的每帧图像和CAN数据添加时间戳；
所述测试数据回放模块用于将所述测试数据保存，并将所述测试数据传输给所述视频信号发生模块和所述CAN信号发生模块；
所述视频信号发生模块连接所述车道偏离预警***，并用于接收所述视频数据和所述时间戳，根据所述视频数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述车载摄像头的视频信号并输出至所述车道偏离预警***；
所述CAN信号发生模块连接所述车道偏离预警***，并用于接收所述CAN数据和所述时间戳，根据所述CAN数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述CAN网络的CAN信号并输出至所述车道偏离预警***；
所述结果比对模块用于接收所述车道偏离预警***处理所述视频信号和所述CAN信号而输出的处理结果并将所述处理结果与预期结果进行比对。
2.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试数据采集模块包括标定单元，所述标定单元用于标定所述测试数据以得到所述预期结果。
3.如权利要求1或2所述的测试装置，其特征在于，所述测试数据采集模块包括关联单元，所述关联单元用于关联所述预期结果和所述时间戳。
4.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述CAN网络包括传感器，所述CAN数据包括所述传感器的传感器信号。
5.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述处理结果和所述预期结果均包括图像信息和/或报警信号。
6.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述结果比对模块用于根据所述时间戳比对所述处理结果与所述预期结果。
7.如权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试装置包括延时计算模块，所述延时计算模块用于：
获取所述视频信号和所述CAN信号输入所述车道偏离预警***时的第一时间；
获取所述车道偏离预警***输出所述处理结果的第二时间；和
根据所述第一时间和所述第二时间计算延时时长。
8.如权利要求7所述的测试装置，其特征在于，所述延时计算模块用于：
判断所述延时时长是否大于延时阈值；
在所述延时时长大于所述延时阈值时判断所述车道偏离预警***是不合格的；和
在所述延时时长小于等于所述延时阈值时判断所述车道偏离预警***是合格的。
9.一种车道偏离预警***的测试方法，其特征在于，包括：
在实际驾驶场景下采集车载摄像头的视频数据和CAN网络的CAN数据以得到测试数据，并对所述视频数据的每帧图像和CAN数据添加时间戳；
将所述测试数据保存；
根据所述视频数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述车载摄像头的视频信号并输出至所述车道偏离预警***；
根据所述CAN数据和所述时间戳，重建在实际驾驶场景下，所述CAN网络的CAN信号并输出至所述车道偏离预警***；
接收所述车道偏离预警***处理所述视频信号和所述CAN信号而输出的处理结果并将所述处理结果与预期结果进行比对。
10.如权利要求9所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
获取所述视频信号和所述CAN信号输入所述车道偏离预警***时的第一时间；
获取所述车道偏离预警***输出所述处理结果的第二时间；和
根据所述第一时间和所述第二时间计算延时时长。
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