CN117631626A - 多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动控制技术领域，提供一种多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端及***，解决了现有技术中机器人无法自动实现跨楼层作业，需要大量人工介入，整体工作效率较低的问题。该方法首先确定机器人的位置信息；然后根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；并基于调度指令控制机器人按照调度路径运行；基于楼层切换指令控制智能硬件模块接运机器人从当前楼层至目标楼层。本发明可以实现在多楼层间机器人作业的自动化切换，无需人工介入，提高了复杂环境下机器人的工作效率。

Description

多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端及***

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端及***。

背景技术

近年来，在电子技术、通信技术、物联网和互联网等几个新型领域的共同发展下，智能机器人技术已逐渐成为一种全球性的科学技术。以AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)为例，AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电蓄电池作为其动力来源。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流***中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

在目前的多楼层智能工厂中，AGV主要用于在每一楼层内进行物料转运，不具备自动化跨楼层作业的能力。当建筑结构复杂，AGV需要在不同楼层间连续中转的情况下，需要大量人工介入，整个AGV运行场景的地图构建和路线规划需要大量计算，整体工作效率较低。

发明内容

本发明提供一种多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端及***，用以解决现有技术中机器人无法自动实现跨楼层作业，需要大量人工介入，整体工作效率较低的问题，本发明可以实现在多楼层间机器人作业的自动化切换，无需人工介入，提高了复杂环境下机器人的工作效率。

本发明提供一种多楼层的机器人定位导航方法，包括：确定所述机器人的位置信息；根据所述位置信息生成调度指令和楼层切换指令；基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径运行；基于所述楼层切换指令控制智能硬件模块接运所述机器人从当前楼层至目标楼层。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，所述确定所述机器人的位置信息，包括：加载楼层的环境地图；所述环境地图为实时更新的楼层内环境的地图；基于所述环境地图，根据定位模块对所述机器人的定位，得到所述机器人的位置信息。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，所述基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径运行，包括：根据所述环境地图确定楼层的调度地图；所述调度地图用于规划所述机器人的调度路径；获取所述机器人调度的起始点、当前楼层切换点、目标楼层切换点和目的点；根据所述调度地图确定多楼层地图映射；所述当前楼层切换点和所述目标楼层切换点相互映射；基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径从所述起始点依次运行到所述当前楼层切换点、目标楼层切换点和所述目的点。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，所述楼层切换指令包括到位当前楼层切换点指令和到位目标楼层切换点指令；所述基于所述楼层切换指令控制智能硬件模块接运所述机器人从当前楼层至目标楼层，包括：基于所述到位当前楼层切换点指令，控制所述智能硬件模块完成在所述当前楼层切换点接处于当前楼层的机器人；基于所述到位目标楼层切换点指令控制所述智能硬件模块完成从所述当前楼层切换点运输所述机器人至所述目标楼层切换点。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，所述调度路径为从所述起始点到所述目的点的用时最短或距离最短的路径。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，还包括：实时检测所述机器人的状态信息，所述状态信息为电量信息、动力***自检信息、定位信息中的一种或多种的组合。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，还包括：在所述机器人处于危急状态或所述智能硬件模块异常的情况下，生成辅助切换提示指令，以基于所述辅助切换提示指令将所述机器人切换到手动操作模式。

根据本发明提供的一种多楼层的机器人定位导航方法，还包括：根据避障模块感知的所述调度路径中的障碍物，控制所述机器人进行避障。

本发明还提供一种多楼层的机器人定位导航的调度控制端，包括：位置信息确定模块，用于确定所述机器人的位置信息；控制命令生成模块，用于根据所述位置信息生成调度指令和楼层切换指令；机器人控制模块，用于基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径运行；硬件控制模块，用于基于所述楼层切换指令控制智能硬件模块接运所述机器人从当前楼层至目标楼层。

本发明还提供一种多楼层的机器人定位导航***，包括调度控制端、机器人和智能硬件模块；所述调度控制端用于执行上述的步骤；所述机器人用于基于所述调度控制端生成的调度指令，按照调度路径从当前楼层运行到目标楼层；所述智能硬件模块用于基于所述调度控制端生成的楼层切换指令，接运所述机器人从所述当前楼层至所述目标楼层。

本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端及***，该方法首先确定机器人的位置信息；然后根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；并基于调度指令控制机器人按照调度路径运行；基于楼层切换指令控制智能硬件模块接运机器人从当前楼层至目标楼层。本发明可以实现在多楼层间机器人作业的自动化切换，无需人工介入，提高了复杂环境下机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法的流程示意图；

图2是本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法的具体流程示意图之一；

图3是本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法的具体流程示意图之二；

图4是本发明提供的多楼层的机器人定位导航的调度控制端的结构示意图；

图5是本发明提供的多楼层的机器人定位导航***的结构示意图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在现代制造业中，生产阶段自动化的重要性与日俱增，因为其可以显著提高生产效率，降低成本。AGV作为自动化生产中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。AGV意为“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着AGV技术的逐渐成熟，AGV的应用场景也随之增多。多楼层的智能工厂作为工业生产中的一个重要场景，其AGV的使用率也在逐年提升。

在目前的多楼层智能工厂中，AGV主要用于在每一楼层内进行物料转运，不具备自动化跨楼层作业的能力。当建筑结构复杂，AGV需要在不同楼层间连续中转的情况下，需要大量人工介入，整个AGV运行场景的地图构建和路线规划需要大量计算，整体工作效率较低。

为了解决现有技术所存在的技术问题，本发明提供了一种多楼层的机器人2定位导航方法、调度控制端1及***。多楼层的机器人2定位导航***包括调度控制端1、机器人2和智能硬件模块3。***的部署流程分为以下几个阶段：环境地图构建阶段，调度地图绘制阶段，多楼层地图映射，智能硬件模块3与调度控制端1调试阶段。本发明以AGV为例说明。调度控制端1与AGV进行通信。其中，调度控制端1可以但不限于是工业计算机，个人计算机、笔记本电脑、智能手机以及平板电脑。调度控制端1可以控制AGV，控制功能可根据实际需求设定为启动、停止、复位、到达指定线路、指定地点等。同时调度控制端1还具备对工作环境的监管功能，通过对所有AGV设备作业情况以及位置信息的监控，进行数据化分析。在遇见较为复杂的AGV运行路线，或者运行路径中的交叉路口时，能够智能化行为规划，如交通红绿灯一样，进行自动排队，让AGV在运行过程中避免了撞车现象，能够智能化的规避此类问题，使得AGV在生产的过程中运行更加流畅，更加人性化、智能化、自动化、无人化。

下面结合图1-图6描述本发明的多楼层的机器人定位导航方法、调度控制端1及***。

请参考图1，图1为本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法的流程示意图。

请参考图2，图2为本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法的具体流程示意图之一。

请参考图3，图3为本发明提供的多楼层的机器人定位导航方法的具体流程示意图之二。

本发明提供一种多楼层的机器人2定位导航方法，包括：

101：确定机器人2的位置信息；

作为一种优选的实施例，确定机器人2的位置信息，包括：加载楼层的环境地图；环境地图为实时更新的楼层内环境的地图；基于环境地图，根据定位模块对机器人2的定位，得到机器人2的位置信息。

部署阶段在多楼层智能工厂内每一个楼层内利用激光雷达、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)、轮速等传感器信息进行环境地图的构建，保证每一层的环境地图覆盖所有用于切换楼层的电梯区域。环境地图可以包括AGV可以移动的具体地带、工作环境中的障碍物、目标对象以及可以与AGV进行互动操作的功能坐标点。可能的目标对象有：固定建筑物(墙体、门、承重柱、电梯、台阶、斜坡)、办公物品(桌子、椅子、充电桩、货物)、移动物(人、其他AGV、运输车辆、电梯)。由构建的环境地图，得到AGV的具***置时，采用的方法是通过定位模块先对环境地图进行坐标化处理，进而得到AGV的位置信息，方便快捷，可实施性强。

实时更新环境地图的目的是便于AGV运行至最优充电桩和便于调度控制端1为AGV配置最优输送货物路径。

102：根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；

103：基于调度指令控制机器人2按照调度路径运行；

作为一种优选的实施例，基于调度指令控制机器人2按照调度路径运行，包括：根据环境地图确定楼层的调度地图；调度地图用于规划机器人2的调度路径；获取机器人2调度的起始点、当前楼层切换点、目标楼层切换点和目的点；根据调度地图确定多楼层地图映射；当前楼层切换点和目标楼层切换点相互映射；基于调度指令控制机器人2按照调度路径从起始点依次运行到当前楼层切换点、目标楼层切换点和目的点。

作为一种优选的实施例，调度路径为从起始点到目的点的用时最短或距离最短的路径。

在每一个楼层内根据当前楼层环境地图反馈的位置信息绘制对应楼层的调度地图，每一层调度地图中需要标记出用于切换楼层的电梯在地图中的具体点位。调度地图是指用于在AGV的工作环境中用于指引AGV进行移动的地图。在确定调度路径之后，调度控制端1沿此调度路径控制AGV由任务起始点移动至任务目的点。调度路径为从起始点到目的点的用时最短或距离最短的路径。通过调度路径来移动对应类型的AGV至起始点可以节省时间，提升工作效率，还能减少AGV的能量损耗，降低成本。

然后根据调度地图中绘制的电梯点位，建立同一个电梯在不同楼层的映射关系，保存每一个电梯的映射关系用于后续的楼层切换流程。

104：基于楼层切换指令控制智能硬件模块3接运机器人2从当前楼层至目标楼层。

作为一种优选的实施例，楼层切换指令包括到位当前楼层切换点指令和到位目标楼层切换点指令；基于楼层切换指令控制智能硬件模块3接运机器人2从当前楼层至目标楼层，包括：基于到位当前楼层切换点指令，控制智能硬件模块3完成在当前楼层切换点接处于当前楼层的机器人2；基于到位目标楼层切换点指令控制智能硬件模块3完成从当前楼层切换点运输机器人2至目标楼层切换点。

建立用于进行楼层切换的智能硬件模块3与调度控制端1的联系，让调度控制端1可以控制智能硬件模块3进行相应操作并可以得到智能硬件模块3的信号反馈。

在AGV输送货物过程中，往往会遇到货物处于不同楼层的场景。AGV需要通过电梯轿厢的输送到达不同楼层，进而到达指定站点，完成输送功能。电梯控制非常复杂且属于特种设备，要实现电梯的自动开闭功能，运送小车到达特定楼层，就需要借助智能硬件模块3。

在AGV进行楼层切换时***的运行逻辑为：

AGV根据定位模块提供的位置信息判断是否进入楼层切换区域。

AGV按照调度路径运动到楼层切换区域的电梯坐标数据的对应位置后，AGV向调度控制端1发送到达电梯坐标数据的信息。

调度控制端1接收电梯坐标数据的信息后，向智能硬件模块3发送到位当前楼层切换点指令。

智能硬件模块3基于到位当前楼层切换点指令，控制对应电梯运行到AGV当前楼层并开门。

在智能硬件模块3完成到位当前楼层切换点指令后反馈到调度控制端1，调度控制端1根据AGV定位模块提供的定位值下发调度指令让AGV开到电梯内部。

调度控制端1下发到位目标楼层切换点指令到智能硬件模块3，智能硬件模块3基于到位目标楼层切换点指令进行楼层切换的操作，包括：电梯关门，电梯移动到另一楼层，到位后电梯开门等。

智能硬件模块3切换楼层完成后反馈到调度控制端1，而后调度控制端1将相应的楼层及电梯信息反馈给定位模块。

定位模块根据部署时储存的映射信息进行多楼层地图切换，保证切换楼层后发布的位置信息仍然正确。

定位模块完成楼层切换后告知调度控制端1，调度控制端1根据AGV定位模块提供的位置信息，下发调度指令让AGV驶出楼层切换区域。

切换楼层流程完成。

本发明调度控制端1通过控制智能硬件模块3，使AGV从起始点移动到电梯点，进入电梯并将货物送达至目标楼层的目的点，能够节约人力财力，提高智能性和高效性。

当然为了管理工厂的秩序，限制陌生人员的进出，也可以通过锁定电梯的方式避免大量的陌生人员进入工厂区域，本发明在此不作特别的限定。

作为一种优选的实施例，还包括：实时检测机器人2的状态信息，状态信息为电量信息、动力***自检信息、定位信息中的一种或多种的组合。

调度控制端1可以对AGV的状态进行实时检测，例如检测AGV当前的电量。当检测到AGV电量低于预设值的情况下，调度控制端1可以控制AGV寻找最优充电桩。寻找最优充电桩的目的是为AGV充电。调度控制端1根据环境地图获取充电桩的分布及各个充电桩的状态。调度控制端1根据AGV的剩余电量以及与各个充电桩的距离，并计算AGV的剩余电量所能支撑行走的路程，为AGV智能分配最优位置的充电桩。AGV会根据调度控制端1的充电指令自动到达指定充电桩进行充电，自动充电桩的连接设施可自动伸缩协助AGV完成自动充电过程。

在调度控制端1确定给AGV分配具体的充电桩之前，调度控制端1先调取范围内的充电桩的具体的信息：充电桩的基本信息(充电桩是否可以正常使用；充电桩是否已有AGV在充电)和充电桩周围的环境信息(是否有短期内的不可以移动的物体挡住充电桩，使得充电桩不能充电；是否有和AGV高度相同的物体卡在充电桩上，使得充电桩异常，AGV不能充电)，本发明在此不作特别的限定。

作为一种优选的实施例，还包括：在机器人2处于危急状态或智能硬件模块3异常的情况下，生成辅助切换提示指令，以基于辅助切换提示指令将机器人2切换到手动操作模式。

在AGV所处的工厂环境处于临时危急情况下，可以人工手动控制机器人2进行移动，灵活性和实用性较强。

作为一种优选的实施例，还包括：根据避障模块感知的调度路径中的障碍物，控制机器人2进行避障。

当然，避障模块可以对AGV的周围环境进行识别，从而实现机器人2的自动避障。

本发明的方法还适用于跨多楼栋和多楼层之间调度的使用场景，例如，工厂包括5栋楼，每栋楼有2台电梯，如AGV的运行任务是从1栋5层到5栋2层，则中间至少需要使用5台电梯，涉及到从2栋-4栋进行中转，并且由于建筑平面布局限制、层内路线规划等限制，可能涉及到多台可用电梯内的电梯选择。本发明可以实现在跨多楼栋和多楼层之间机器人2作业的自动化切换，无需人工介入，提高了复杂环境下机器人2的工作效率。

下面对本发明提供的多楼层的机器人2定位导航的调度控制端1进行描述，下文描述的多楼层的机器人2定位导航的调度控制端1与上文描述的多楼层的机器人2定位导航方法可相互对应参照。

请参考图4，图4为本发明提供的多楼层的机器人定位导航的调度控制端的结构示意图。

本发明还提供一种多楼层的机器人定位导航的调度控制端1，包括：位置信息确定模块11，用于确定机器人2的位置信息；控制命令生成模块12，用于根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；机器人控制模块13，用于基于调度指令控制机器人2按照调度路径运行；硬件控制模块14，用于基于楼层切换指令控制智能硬件模块3接运机器人2从当前楼层至目标楼层。

下面对本发明提供的多楼层的机器人2定位导航***进行描述，下文描述的多楼层的机器人2定位导航***与上文描述的多楼层的机器人2定位导航方法可相互对应参照。

请参考图5，图5为本发明提供的多楼层的机器人定位导航***的结构示意图。

本发明还提供一种多楼层的机器人2定位导航***，包括调度控制端1、机器人2和智能硬件模块3；调度控制端1用于执行上述的步骤；机器人2用于基于调度控制端1生成的调度指令，按照调度路径从当前楼层运行到目标楼层；智能硬件模块3用于基于调度控制端1生成的楼层切换指令，接运机器人2从当前楼层至目标楼层。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(Communications Interface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行多楼层的机器人2定位导航方法，该方法包括：确定机器人2的位置信息；根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；基于调度指令控制机器人2按照调度路径运行；基于楼层切换指令控制智能硬件模块3接运机器人2从当前楼层至目标楼层。

此外，上述的存储器603中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的多楼层的机器人2定位导航方法，该方法包括：确定机器人2的位置信息；根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；基于调度指令控制机器人2按照调度路径运行；基于楼层切换指令控制智能硬件模块3接运机器人2从当前楼层至目标楼层。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的多楼层的机器人2定位导航方法，该方法包括：确定机器人2的位置信息；根据位置信息生成调度指令和楼层切换指令；基于调度指令控制机器人2按照调度路径运行；基于楼层切换指令控制智能硬件模块3接运机器人2从当前楼层至目标楼层。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，包括：

确定所述机器人的位置信息；

根据所述位置信息生成调度指令和楼层切换指令；

基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径运行；

基于所述楼层切换指令控制智能硬件模块接运所述机器人从当前楼层至目标楼层。

2.根据权利要求1所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，所述确定所述机器人的位置信息，包括：

加载楼层的环境地图；所述环境地图为实时更新的楼层内环境的地图；

基于所述环境地图，根据定位模块对所述机器人的定位，得到所述机器人的位置信息。

3.根据权利要求2所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，所述基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径运行，包括：

根据所述环境地图确定楼层的调度地图；所述调度地图用于规划所述机器人的调度路径；

获取所述机器人调度的起始点、当前楼层切换点、目标楼层切换点和目的点；

根据所述调度地图确定多楼层地图映射；所述当前楼层切换点和所述目标楼层切换点相互映射；

基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径从所述起始点依次运行到所述当前楼层切换点、目标楼层切换点和所述目的点。

4.根据权利要求3所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，所述楼层切换指令包括到位当前楼层切换点指令和到位目标楼层切换点指令；

所述基于所述楼层切换指令控制智能硬件模块接运所述机器人从当前楼层至目标楼层，包括：

基于所述到位当前楼层切换点指令，控制所述智能硬件模块完成在所述当前楼层切换点接处于当前楼层的机器人；

基于所述到位目标楼层切换点指令控制所述智能硬件模块完成从所述当前楼层切换点运输所述机器人至所述目标楼层切换点。

5.根据权利要求3所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，所述调度路径为从所述起始点到所述目的点的用时最短或距离最短的路径。

6.根据权利要求1所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，还包括：

实时检测所述机器人的状态信息，所述状态信息为电量信息、动力***自检信息、定位信息中的一种或多种的组合。

7.根据权利要求1所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人处于危急状态或所述智能硬件模块异常的情况下，生成辅助切换提示指令，以基于所述辅助切换提示指令将所述机器人切换到手动操作模式。

8.根据权利要求1至7任一项所述的多楼层的机器人定位导航方法，其特征在于，还包括：

根据避障模块感知的所述调度路径中的障碍物，控制所述机器人进行避障。

9.一种多楼层的机器人定位导航的调度控制端，其特征在于，包括：

位置信息确定模块，用于确定所述机器人的位置信息；

控制命令生成模块，用于根据所述位置信息生成调度指令和楼层切换指令；

机器人控制模块，用于基于所述调度指令控制所述机器人按照调度路径运行；

硬件控制模块，用于基于所述楼层切换指令控制智能硬件模块接运所述机器人从当前楼层至目标楼层。

10.一种多楼层的机器人定位导航***，其特征在于，包括调度控制端、机器人和智能硬件模块；

所述调度控制端用于执行权利要求9所述的步骤；

所述机器人用于基于所述调度控制端生成的调度指令，按照调度路径从当前楼层运行到目标楼层；

所述智能硬件模块用于基于所述调度控制端生成的楼层切换指令，接运所述机器人从所述当前楼层至所述目标楼层。