CN114199247A

CN114199247A - 移动机器人定位楼层的方法及装置

Info

Publication number: CN114199247A
Application number: CN202111432395.9A
Authority: CN
Inventors: 张�浩; 支涛
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-29
Filing date: 2021-11-29
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2041-11-29
Also published as: CN114199247B

Abstract

本发明公开了一种移动机器人定位楼层的方法及装置，不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数；在目标电梯位于移动机器人实际所在楼层时，接收到目标电梯的楼层反馈信息；根据楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。通过本发明解决了移动机器人故障在错误楼层无法继续运行的技术问题。

Description

移动机器人定位楼层的方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人定位楼层的方法及装置。

背景技术

随着我国科学技术的不断发展，移动机器人开始楼宇的不同楼层移动，以提供迎宾引导跨楼层运送物品等服务。然而，机器人在任务执行过程中会遭遇人的误操作或恶意搬动，导致机器人故障在错误的楼层。

通常机器人的定位是根据安装的传感器采集数据，通过算法来完成跟地图的匹配。移动机器人领域，基于一张已知地图的机器人定位算法有很多，但是已知多张地图，来定位机器人在哪张地图上是非常困难的，因为实际楼宇环境中，多个楼层大部分区域是相似的，比如电梯厅，走廊，这些区域的相似度极高，很难通过激光雷达和视觉传感器采集的数据直接完成楼层的定位。这就导致了移动机器人故障在错误的楼层后，无法继续执行任务也无法返回到原位置。

发明内容

本发明实施例通过提供一种移动机器人定位楼层的方法及装置，解决了现有技术中移动机器人故障在错误楼层的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人定位楼层的方法，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述方法包括：

不重复的加载所述楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至所述目标电梯运行至所述移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数；

在所述目标电梯位于所述移动机器人实际所在楼层时，接收到所述目标电梯的楼层反馈信息；

根据所述楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。

优选地，所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，包括：

根据所述楼宇的楼层由低至高，或者所述楼宇的楼层由高至低，依次加载M个楼层对应的M张地图数据。

优选地，所述根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，包括：

加载所述M个楼层中第i楼层的地图数据，所述M张地图数据中每张地图数据带有楼层标记信息；

根据所述第i楼层的地图数据的楼层标记信息，设定所述移动机器人当前所在楼层为第i楼层，i为1至M中的任意一个；

根据当前设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层；

检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层。

优选地，所述检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层，包括：

检测所述目标电梯的电梯门状态；

若检测到所述电梯门状态为开启状态，表征所述目标电梯当前所在的第i楼层为所述移动机器人实际所在楼层。

优选地，所述根据设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层，包括：

建立所述移动机器人与所述目标电梯之间的物联通信链路；

通过所述物联通信链路，呼叫所述目标电梯至所述第i楼层，以使所述目标电梯响应于所述移动机器人的呼叫，运行至所述第i楼层并开启电梯门。

优选地，所述目标电梯布置有楼层传感器，所述接收到所述目标电梯的楼层反馈信息，包括：

基于所述物联通信链路，接收到所述目标电梯的楼层传感器向所述移动机器人反馈的楼层反馈信息。

优选地，所述M张地图数据中每张地图数据包括所述目标电梯的电梯口位置的点位标记，在所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据的过程中，所述方法还包括：

在所述移动机器人加载第一张地图数据时，确定出所述目标电梯的电梯口位置在所述第一张地图数据中的点位标记；

根据所述目标电梯的电梯口位置在所述第一张地图数据中的点位标记，在当前实际所在楼层进行导航，以导航至所述目标电梯的电梯口位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种移动机器人定位楼层的装置，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述装置包括：

加载及运行控制单元，用于不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至所述目标电梯运行至所述移动机器人实际所在楼层；

信息接收单元，终于在所述目标电梯位于所述移动机器人实际所在楼层时，接收到所述目标电梯的楼层反馈信息；

楼层定位单元，用于根据所述楼层反馈信息，定位所述移动机器人实际所在楼层。

第三方面，本发明实施例提供了一种移动机器人，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面任一实施方式所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面任一实施方式所述方法的步骤。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例中，移动机器人通过不重复的加载楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并与移动机器人所在楼宇的电梯之间进行交互以控制电梯运行至移动机器人实际所在楼层，并在电梯运行至移动机器人实际所在楼层时接收到电梯提供的楼层反馈信息，以根据楼层反馈信息完成移动机器人的自主楼层定位，进而，使得移动机器人在故障在错误楼层之后，能够通过自主进行实际所在楼层的校正定位，避免了移动机器人故障在错误楼层后无法继续执行任务或者返回到原位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中地图数据中标记的点位示意；

图2为本发明实施例中移动机器人定位楼层的方法的流程图；

图3A为本发明实施例中移动机器人检测电梯门处于闭合状态的示意图；

图3B为本发明实施例中移动机器人检测电梯门处于开启状态的示意图；

图4为本发明实施例中移动机器人定位楼层的方法的细化定位过程示意；

图5为本发明实施例中移动机器人定位楼层的装置示意图；

图6为本发明实施例中移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明实施例提供了一种移动机器人定位楼层的方法，应用于移动机器人，该移动机器人是用于在楼宇的多个楼层之间移动并提供服务，该楼宇配备有至少一部电梯，移动机器人通过楼宇的电梯在楼宇的不同楼层之间移动并提供服务。

应当理解的是，移动机器人为了在同一楼宇的多个楼层之间进行移动并提供服务，移动机器人需要存储该楼宇中多个楼层的地图数据，即存储有多张地图数据，具体而言，移动机器人需要到达的楼层，就需要预先存储有该楼层的地图数据。

具体来讲，移动机器人需要在同一楼宇中M个不同的楼层进行移动并提供服务，则需要在移动机器人预先存储这M个不同楼层中每个楼层的地图数据，即移动机器人预先存储有M张地图数据，M为大于1的整数。比如，移动机器人可以存储有楼宇中每个楼层的地图数据。

举例来讲，移动机器人是用于在一栋有11层楼的楼宇中移动并提供服务，则需要在移动机器人上存储这11层楼的地图数据，即需要存储11张地图数据。

在本发明实施例中，移动机器人存储的每张地图数据携带有楼层标记信息，且在每张地图数据上有电梯口位置的点位标记、电梯内的点位标记，房间门口的点位标记、楼梯口的点位标记等等点位信息。

参考图1所示的，图1为某个楼宇中三楼的局部地图，其中，有各个房间门口的点位标记：8380[0]、8301[0]、8302[0]，还有两部电梯的电梯口位置、电梯内的点位标记：其中一部电梯的电梯内的点位标记是in_ok_3F_1[4][1]、电梯口位置的点位标记是get_ok_3F_1[3][1]；另一部电梯的电梯内的点位标记是lift_inside_3F_2[4][2]、电梯口位置的点位标记是lift_outside_3F_2[3][2]，安全出口的点位标记是：3F_安全出口12。

参考图2所示，本发明实施例提供的移动机器人定位楼层的方法包括如下S101～S103：

S101：不重复的加载楼宇中M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层，M为大于1的整数。

S102：在目标电梯位于移动机器人实际所在楼层时，接收到目标电梯的楼层反馈信息；

S103：根据楼层反馈信息，定位移动机器人实际所在楼层。

应当理解的是，在移动机器人在进行移动并提供服务的过程中，如果无法确认当前实际所在楼层，就会故障在错误楼层，则会触发移动机器人执行上述步骤S101～S103，以重新定位移动机器人实际所在楼层。

比如，监测移动机器人在同一楼层的持续移动时长，在监测到移动机器人在同一楼层的持续移动时长达到预设时长阈值时，移动机器人无法确认当前实际所在楼层，即移动机器人故障在了错误楼层，需要触发移动机器人执行上述步骤S101～S103以定位移动机器人实际所在楼层。或者，也可以是监测移动机器人当前执行任务是否在预设时长范围内完成，如果在预设时长范围内未完成，则确认移动机器人故障在了错误楼层，则触发移动机器人执行上述步骤S101～S103，以定位移动机器人实际所在楼层。

下面，依次对上述步骤S101～S103进行详细描述，以理解本发明实施例所提供的技术方案：

首先，执行步骤S101；在步骤S101中，为了在目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层的过程中，降低电梯运行路线的复杂度，移动机器人可以按照M个楼层的楼层顺序依次加载与楼宇的M个楼层对应的M张地图数据，从而实现不同楼层的地图数据之间的切换。比如，移动机器人可以是以楼层的从低至高的顺序依次加载与M个楼层对应的M张地图数据；或者是以楼层的从高至低的顺序依次加载与M个楼层对应的M张地图数据。

在S101中，M个楼层的地图数据对应是M张地图，移动机器人每加载一张地图数据，则触发移动机器人控制目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置。其中，目标电梯为楼宇中配置的各部电梯中任意一部电梯。

以一栋11层的楼宇为例，移动机器人可以首先加载第1层楼的地图数据，并控制目标电梯运行至第1层楼；接着，切换至第2层楼的地图数据，并控制目标电梯运行至第2层楼；再切换至第3层楼的地图数据，并控制目标电梯运行至第3层楼……；依次进行下去，直至目标电梯运行至移动机器人所在楼层。或者，移动机器人可以首先加载第11层楼的地图数据，并控制目标电梯运行至第11层楼；接着，切换第10层楼的地图数据，并控制目标电梯运行至第10层楼；再切换至第9层的地图数据，并控制目标电梯运行至第9层楼……；依次进行下去，直至目标电梯运行至移动机器人所在楼层。

一般而言，同一部电梯在楼宇中不同楼层的电梯口位置是相同方位的，因此，即使移动机器人当前故障在错误楼层，也可以根据当前所加载的错误楼层的地图数据，将移动机器人导航至目标电梯的电梯口位置。同一原因，即使在步骤S101中，移动机器人会不重复的加载不同楼层的地图数据，移动机器人可以仅仅在加载第一张地图数据时，根据当前所加载的第一张地图数据导航至目标电梯设置于移动机器人当前所在楼层的电梯口位置。在此之后加载其他张地图数据时，移动机器人可以不再进行移动而保持在电梯口位置。

具体而言，移动机器人加载第一张地图数据时，确定出目标电梯的电梯口位置在第一张地图数据中的点位标记；根据目标电梯的电梯口位置在第一张地图数据中的点位标记，移动机器人在当前实际所在楼层进行导航，以导航至目标电梯在移动机器人当前实际所在楼层的电梯口位置。

在具体实施过程中，移动机器人如果需要控制目标电梯运行至与移动机器人当前所加载的地图数据对应的楼层位置。可以利用移动机器人当前加载地图数据中携带的楼层标记信息，其中，M张地图数据中每张地图数据带有楼层标记信息。

在一些实施方式下，移动机器人加载M个楼层中第i楼层的地图数据时，根据第i楼层的地图数据的楼层标记信息，设定移动机器人当前所在楼层为第i楼层，i为1至M中的任意一个；移动机器人根据当前设定的第i楼层，控制目标电梯运行至第i楼层；在目标电梯运行至第i楼层之后，移动机器人检测目标电梯当前所在的第i楼层是否为移动机器人实际所在楼层。

其中，移动机器人控制目标电梯运行至第i楼层，可以是：建立移动机器人与目标电梯之间的物联通信链路；移动机器人通过物联通信链路呼叫目标电梯至第i楼层；目标电梯响应于移动机器人的呼叫，运行至第i楼层并开启电梯门。

其中，移动机器人检测目标电梯当前所在的第i楼层是否为移动机器人实际所在楼层，一种实施方式可以是：通过获取移动机器人实际所在楼层的电梯门状态进行判定，具体实施过程为：检测目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门状态；若检测到目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门状态为开启状态，表征目标电梯当前位于移动机器人实际所在楼层，若检测到目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门状态为闭合状态，表征目标电梯当前所在的第i楼层与移动机器人实际所在楼层不同。

具体的，移动机器人可以通过移动机器人的测距传感器或者视觉传感器，检测目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门状态。

下面，以测距传感器是激光雷达传感器为例，检测电梯门状态的方法如下：如图3A所示，当目标电梯的电梯门状态是闭合状态时，目标电梯的电梯内位置到移动机器人所在的电梯口位置之间有激光点，也就是移动机器人到电梯内位置的方向上激光能检测到障碍物；如图3B所示，当目标电梯的电梯门状态是开启状态，则移动机器人到电梯内位置的方向上激光不能检测到障碍物，由此，通过激光雷达传感器在移动机器人到电梯内位置的方向上是否检测到障碍物，来判断电梯门是处于闭合状态还是开启状态。

在步骤S102中，目标电梯布置有楼层传感器，目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层时，移动机器人基于建立的物联通信链路，可以接收到目标电梯的楼层传感器向移动机器人反馈的楼层反馈信息。

在步骤S102之后，继续执行步骤S103:根据楼层反馈信息，定位移动机器人实际所在楼层。

具体的，在步骤S103中，可以将目标电梯的楼层传感器反馈的楼层反馈信息与移动机器人当前加载地图数据携带的楼层标记信息进行对比，若对比出楼层反馈信息与楼层标记信息表示同一楼层，则定位移动机器人实际所在楼层为楼层反馈信息以及楼层标记信息所指示的楼层，且确定移动机器人的当前加载地图数据为移动机器人实际所在楼层的地图数据，从而完成了移动机器人的楼层定位。在完成了移动机器人的楼层定位之后，移动机器人可以基于当前加载地图数据(即:移动机器人实际所在楼层的地图数据)继续执行任务或者回到原位置。

为了能够理解本发明实施例的技术方案，下面参考图4所示，给出本发明实施例中移动机器人定位楼层的方法的一种细化实施过程，见如下步骤401～410：

步骤401：触发开始楼层定位，接着，执行步骤402；

步骤402：加载第一张地图数据，并根据当前加载的第一张地图数据，导航至目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯口位置；

步骤403：根据当前所加载的地图数据的楼层标记信息，在移动机器人中设定楼层为f1；

接着，执行步骤404：呼叫目标电梯至f1楼层；

接着，执行步骤405：检测目标电梯是否运行至f1楼层？若目标电梯已经运行至f1楼层，则触发执行步骤406；

步骤406：检测目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门是否开启？若开启，表征目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层，则触发执行步骤S407，否则，触发执行步骤S409:不重复的重新选定下一个楼层，并切换至重新选定楼层的地图数据，并在通过步骤S409切换至下一个楼层的地图数据之后返回步骤403。

步骤407：获取电梯传感器反馈的楼层f2；

步骤408：对比楼层f1是否等于楼层f2？若相等，进入步骤410：定位移动机器人实际所在楼层为f2(f2＝f1)。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种移动机器人定位楼层的装置，移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，楼宇至少配置有一部电梯，参考图5所示，该移动机器人定位楼层的装置包括：

加载及运行控制单元501，用于不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，并根据每次加载的地图数据，控制楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，直至目标电梯运行至移动机器人实际所在楼层；

信息接收单元502，终于在目标电梯位于移动机器人实际所在楼层时，接收到目标电梯的楼层反馈信息；

楼层定位单元503，用于根据楼层反馈信息，定位移动机器人实际所在楼层。

在一些实施方式下，加载及运行控制单元501，包括：

地图加载子单元，用于根据楼宇的楼层由低至高，或者楼宇的楼层由高至低，依次加载M个楼层对应的M张地图数据。

在一些实施方式下，地图加载子单元，用于加载M个楼层中第i楼层的地图数据，M张地图数据中每张地图数据带有楼层标记信息；

加载及运行控制单元501，还包括：

楼层设定子单元，用于根据第i楼层的地图数据的楼层标记信息，设定移动机器人当前所在楼层为第i楼层，i为1至M中的任意一个；

电梯控制子单元，用于根据当前设定的第i楼层，控制目标电梯运行至第i楼层；

楼层检测子单元，用于检测目标电梯当前所在的第i楼层是否为移动机器人实际所在楼层。

在一些实施方式下，楼层检测子单元，具体用于：

检测目标电梯在移动机器人实际所在楼层的电梯门状态；

若检测到电梯门状态为开启状态，表征目标电梯当前所在的第i楼层为移动机器人实际所在楼层。

在一些实施方式下，电梯控制子单元，具体用于：

建立移动机器人与目标电梯之间的物联通信链路；

通过物联通信链路，呼叫目标电梯至第i楼层，以使目标电梯响应于移动机器人的呼叫，运行至第i楼层并开启电梯门。

在一些实施方式下，目标电梯布置有楼层传感器，信息接收单元502，具体用于：

基于物联通信链路，接收到目标电梯的楼层传感器向移动机器人反馈的楼层反馈信息。

在一些实施方式下，M张地图数据中每张地图数据包括目标电梯的电梯口位置的点位标记，该装置还包括：

电梯口确定单元，用于在移动机器人加载第一张地图数据时，确定出目标电梯的电梯口位置在第一张地图数据中的点位标记；

导航单元，用于根据目标电梯的电梯口位置在第一张地图数据中的点位标记，在当前实际所在楼层进行导航，以导航至目标电梯的电梯口位置。

关于上述实施例中的装置，其中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

第三方面，本发明实施例还提供了一种移动机器人，参考图6，示出了本发明实施例中移动机器人的结构示意图，移动机器人包括一个或多个存储器604、一个或多个处理器602及存储在存储器604上并可在处理器602上运行的至少一条计算机程序(程序代码)，处理器602执行计算机程序时实现前述第一方面所述的机器人定位数据的处理方法。

其中，在图6中，总线架构(用总线600来代表)，总线600可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线600将包括由处理器602代表的一个或多个处理器和存储器604代表的存储器的各种电路链接在一起。总线600还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口605在总线600和接收器601和发送器603之间提供接口。接收器601和发送器603可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器602负责管理总线600和通常的处理，而存储器604可以被用于存储处理器602在执行操作时所使用的数据。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备的处理器执行以完成上述第一方面提供的移动机器人定位楼层的方法，例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制，以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种移动机器人定位楼层的方法，其特征在于，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据，包括：

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据每次加载的地图数据，控制所述楼宇的目标电梯运行至与当前加载地图数据对应的楼层位置，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标电梯当前所在的第i楼层是否为所述移动机器人实际所在楼层，包括：

检测所述目标电梯在所述移动机器人实际所在楼层的电梯门状态；

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设定的所述第i楼层，控制所述目标电梯运行至所述第i楼层，包括：

建立所述移动机器人与所述目标电梯之间的物联通信链路；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标电梯布置有楼层传感器，所述接收到所述目标电梯的楼层反馈信息，包括：

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M张地图数据中每张地图数据包括所述目标电梯的电梯口位置的点位标记，在所述不重复的加载M个楼层对应的M张地图数据的过程中，所述方法还包括：

8.一种移动机器人定位楼层的装置，其特征在于，所述移动机器人存储有同一楼宇中不同楼层的地图数据，所述楼宇至少配置有一部电梯，所述装置包括：

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。