CN117628125A - 齿轮传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种齿轮传动装置，其中，通过能够提高为了变换旋转方向而以正交的状态啮合的一对齿轮的啮合精度，从而能够减轻组装成本。齿轮传动装置(1)具有旋转方向变换机构(20)、减速机构(80)、以及供旋转方向变换机构(20)以及减速机构(80)安装的主外壳(10)。旋转方向变换机构(20)具有第1齿轮(32)和以与第1齿轮(32)正交的姿势配置且与第1齿轮(32)啮合的第2齿轮(42)。减速机构(80)具有输出轴，将从第1齿轮(32)传递到第2齿轮(42)的旋转从所述输出轴输出。第1齿轮(32)以及第2齿轮(42)分别以能够自转的方式支承于主外壳(10)。

Description

齿轮传动装置

本申请是申请日为2016年4月7日、申请号为201610213401.4、发明名称为“齿轮传动装置”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及齿轮传动装置。

背景技术

公知有一种减速机构，该减速机构包括：将曲轴保持成能够自转的齿轮架；卡合于曲轴的外齿轮；齿数与外齿轮的齿数不同的内齿轮，使外齿轮在内齿轮内摆动。在这样的减速机构中，在曲轴上设置有偏心体，偏心体卡合于外齿轮。若曲轴自转，则偏心体进行偏心旋转，卡合于偏心体的外齿轮进行摆动。

在这样的减速机构中，在通过约束齿轮架的自转来约束外齿轮的自转的情况下，内齿轮进行自转。在这样的结构中，将内齿轮作为输出轴，能够使曲轴的自转减速后输出。另外，在不约束齿轮架的自转而约束内齿轮的自转的情况下，外齿轮公转的同时进行自转。在该情况下，借助曲轴与外齿轮连结的齿轮架也进行自转。在这样的结构中，将齿轮架作为输出轴，能够使曲轴的自转减速后输出。

在这样的减速机构中，马达的旋转轴的旋转向曲轴传递之后，向输出轴(内齿轮或齿轮架)传递。

在产业用机器人、机床中，有时期望马达的旋转轴和减速机构的输出轴成为正交关系的结构。在该情况下，通常，可利用以与被输入马达的转矩的输入轴正交的姿势配置的中继轴。详细而言，可利用使设置于输入轴的齿轮和设置于中继轴的齿轮啮合来变换输入轴的旋转方向的机构。并且，将这样的旋转方向变换机构和减速机构组合而成的齿轮传动装置被组装于机器人等中。通过使一对锥齿轮或一对准双曲面齿轮啮合，能够从与中继轴正交配置的输入轴向中继轴传递转矩。例如，在专利文献1中公开了这种齿轮传动装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2007/125835号

发明内容

发明要解决的问题

在上述的专利文献1中公开的齿轮传动装置中，在载置于地面等的底座上安装有用于保持输入轴的外壳、用于保持中继轴的外壳以及减速机构。用于保持输入轴的外壳借助轴承在外壳的内侧保持有输入轴。

该外壳以***形成于底座的孔的状态紧固于底座。

然而，在该结构中，形成于底座的孔和外壳的外周面抵接，外壳的内周面和轴承的外圈抵接，轴承的内圈和输入轴的外周面抵接。其结果，由于许多要素的公差累积，从而容易使输入轴的齿轮和中继轴的齿轮之间的啮合精度降低。因此，存在用于获得所期望的精度的调整作业花费劳力和时间、组装成本增加的情况。

本发明是考虑到上述实际情况而做成的，其目的在于提供一种齿轮传动装置，其通过能够提高为了变换旋转方向而以正交的状态啮合的一对齿轮的啮合精度，从而能够减轻组装成本。

用于解决问题的方案

本发明的齿轮传动装置包括旋转方向变换机构、减速机构以及供所述旋转方向变换机构以及所述减速机构安装的主外壳，所述旋转方向变换机构具有第1齿轮、以与所述第1齿轮正交的姿势配置且与所述第1齿轮啮合的第2齿轮，所述减速机构具有输出轴，将从所述第1齿轮传递到所述第2齿轮的旋转从所述输出轴输出，所述第1齿轮以及所述第2齿轮分别以能够自转的方式支承于所述主外壳。

在所述齿轮传动装置中，也可以是，所述第1齿轮设置于输入轴，与该输入轴一体地自转，所述第2齿轮设置于中继轴，与该中继轴一体地自转，所述中继轴以与所述输入轴正交的姿势配置，所述主外壳具有供所述输入轴***的输入轴用轴承孔和供所述中继轴***的中继轴用轴承孔，通过所述输入轴以能够自转的方式支承于所述输入轴用轴承孔，所述第1齿轮以能够自转的方式支承于所述主外壳，通过所述中继轴以能够自转的方式支承于所述中继轴用轴承孔，所述第2齿轮以能够自转的方式支承于所述主外壳。

更具体而言，也可以是，所述输入轴借助设置于所述输入轴用轴承孔的轴承支承成能够自转，所述中继轴借助设置于所述中继轴用轴承孔的轴承支承成能够自转。

根据本发明的齿轮传动装置，通过旋转方向变换机构中的第1齿轮和第2齿轮以能够自转的方式支承在通用的主外壳内，介于主外壳和第1齿轮、第2齿轮之间的要素受到抑制，从而公差的累积受到抑制。其结果，通过能够提高为了变换旋转方向而以正交的状态啮合的一对齿轮的啮合精度，能够减轻组装成本。

另外，也可以是，在所述齿轮传动装置中，设置于所述输入轴用轴承孔的轴承以及设置于所述中继轴用轴承孔的轴承中的至少一者以局部从所对应的轴承孔突出的方式设置。

根据该结构，能够将轴承的从轴承孔突出的局部用于构件的定位，能够谋求组装作业性的提高。

具体而言，也可以是，设置于所述输入轴用轴承孔的轴承以局部从所述输入轴用轴承孔突出的方式设置。并且，也可以是，所述第1齿轮位于比设置于所述输入轴用轴承孔的轴承靠所述主外壳的内部侧的位置，所述输入轴从设置于所述输入轴用轴承孔的轴承向所述主外壳的外部延伸，在所述输入轴中的从所述轴承向所述主外壳的外部延伸的部分的径向外侧设置有覆盖所述输入轴的副外壳，所述副外壳卡定于所述轴承的突出来的部分。

在这样的情况下，能够将轴承用于副外壳的定位，因此，能够提高组装的作业性。

发明的效果

根据本发明，通过能够提高为了变换旋转方向而以正交的状态啮合的一对齿轮的啮合精度，能够减轻组装成本。

附图说明

图1是本发明的一实施方式的齿轮传动装置的剖视图。

图2是图1的齿轮传动装置的主外壳的剖视图。

附图标记说明

1、齿轮传动装置；10、主外壳；11A、输入轴用轴承孔；12C、中继轴用轴承孔；20、旋转方向变换机构；30、输入轴单元；31、输入轴；32、第1齿轮；33、第1主轴承；35、副外壳；40、中继轴单元；41、中继轴；42、第2齿轮；43、第3齿轮；80、减速机构。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。

图1示出了本发明的一实施方式的齿轮传动装置1的剖视图。如图1所示，齿轮传动装置1包括：旋转方向变换机构20；减速机构80；介于这些旋转方向变换机构20以及减速机构80之间的中间齿轮机构60；以及供各机构20、60、80安装的主外壳10。

旋转方向变换机构20具有输入轴单元30和中继轴单元40。在齿轮传动装置1中，输入轴单元30输出的旋转向中继轴单元40传递。此时，输入轴单元30的旋转方向通过中继轴单元40变换。被中继轴单元40变换了方向的旋转向中间齿轮机构60传递，之后，向减速机构80传递。

图2示出了主外壳10。如图2所示，在主外壳10形成有用于收容输入轴单元30的第1孔11、用于收容中继轴单元40的第2孔12、用于收容中间齿轮机构60的第3孔13、以及用于将配线等向齿轮传动装置1的外部引出的第4孔14。

在图2中，附图标记L1表示第1轴线。第1轴线L1位于从减速机构80输出的旋转的旋转中心上。附图标记L2表示与第1轴线L1正交的第2轴线。在主外壳10上形成有用于载置减速机构80以及对减速机构80进行定位的第1平坦面16和在将齿轮传动装置1设置于设置面之际与该设置面抵接的第2平坦面17。第1平坦面16以及第2平坦面17沿着第2轴线L2延伸。

上述的孔11～14中的第1孔11沿着第2轴线L2从主外壳10的外部侧朝向内部侧延伸。第1孔11具有位于主外壳10的外部侧的输入轴用轴承孔11A和位于主外壳10的内部侧且直径小于输入轴用轴承孔11A的直径的第1齿轮收容孔11B。在输入轴用轴承孔11A和第1齿轮收容孔11B之间形成有台阶面11C。

第2孔12沿着第1轴线L1从第2平坦面17朝向第1平坦面16侧延伸。第2孔12沿着第2轴线L2方向形成于从第1轴线L1向第1孔11侧偏置的位置。第2孔12和第1孔11在局部交叉，局部彼此连通。第2孔12具有开口于第2平坦面17的入口孔12A、形成于比入口孔12靠第1平坦面16侧的位置且与第1孔11(第1齿轮收容孔11B)连通的第2齿轮收容孔12B、以及形成于比第2齿轮收容孔12B靠第1平坦面16侧的位置的中继轴用轴承孔12C。中继轴用轴承孔12C以不向第1平坦面16侧贯通而隔着主外壳10的壁部与第1平坦面16的外周侧部分相对的方式形成。

第3孔13形成为以第1轴线L1为中心的环状。第3孔13和第2孔12在局部交叉，局部彼此连通。另外，第3孔13开口于第1平坦面16。第4孔14是与第1轴线L1同轴地形成的孔，形成于第3孔13的内周侧。在此，在主外壳10中形成有用于划分第3孔13和第4孔14的圆筒状的周壁部18。周壁部18从第2平坦面17向第1平坦面16侧延伸。由第2周壁部18的外周面划分形成第3孔13的内周部分，由周壁部18的内周面划分形成第4孔14的外周部分。第4孔14在周壁部18的第1平坦面16侧的端部开口并且开口于第2平坦面17。

如图1所示，输入轴单元30具有：输入轴31；设置于输入轴31的一端部并与输入轴31一体地自转的第1齿轮32；在输入轴31的一端部侧设置于比第1齿轮32靠另一端部侧的位置的第1主轴承33；设置于输入轴31的另一端部侧的第1副轴承34；以及***(外套)于第1主轴承33以及第1副轴承34的外周面的副外壳35。第1主轴承33以及第1副轴承34在本实施方式中分别构成为推力角接触球轴承。

在输入轴单元30中，输入轴31以设置有第1主轴承33的状态从第1齿轮32侧***第1孔11。第1齿轮32配置于第1孔11中的第1齿轮收容孔11B的内部，第1主轴承33***(内嵌)于第1孔11中的输入轴用轴承孔11A，通过抵接于台阶面11C而被定位。由此，输入轴31借助第1主轴承33以能够自转的方式从其径向外侧支承于输入轴用轴承孔11A(主外壳10)。其结果，第1齿轮31以能够自转的方式支承于主外壳10。在输入轴31上形成有位于主外壳10的外部侧的从另一端部向一端部侧延伸的驱动轴***孔31A。在驱动轴***孔31A中***有未图示的马达的驱动轴。由此，通过马达的旋转而输入轴31自转。

输入轴31从第1主轴承33朝向主外壳10的外部延伸。副外壳35设置于输入轴31的从第1主轴承33向外部延伸的部分的径向外侧，形成为从径向外侧覆盖该输入轴31的圆筒状。如图1所示，本实施方式的第1主轴承33以其局部从输入轴用轴承孔11A沿着其轴向向外部侧突出的方式设置。副外壳35的一端部的开口部卡定或***于第1主轴承33的上述突出来的部分的外周面。由此，副外壳35被第1主轴承33定位。

副外壳35在其另一端部侧***有被设置于输入轴31的另一端部侧的第1副轴承34的外周面。由此，输入轴31的另一端部借助第1副轴承34以能够自转的方式从其径向外侧支承于副外壳35。

副外壳35在其一端部的开口部卡定于第1主轴承33的状态下被未图示的螺栓紧固于主外壳10。由此，输入轴单元30固定于主外壳10。

中继轴单元40具有：中继轴41；设置于中继轴41的一端部41a和另一端部41b之间且与中继轴41一体地自转的第2齿轮42以及第3齿轮43；设置于中继轴41的一端部41a的第2副轴承44；设置于中继轴41的另一端部41b的第2主轴承45；以及借助第2主轴承45与中继轴41连结且用于将中继轴单元40固定于主外壳10的固定板46。

中继轴41以与输入轴31正交的姿势配置，同样地，第2齿轮42以与第1齿轮31正交的姿势配置且与第1齿轮32啮合。第2齿轮42设置于中继轴41的一端部41a侧，第3齿轮43设置于中继轴41的另一端部41b侧。第2副轴承44以及第2主轴承45在本实施方式中分别构成为推力角接触球轴承。

中继轴单元40在使上述的各构件一体化了的状态下从中继轴41的一端部41a侧***第2孔12。设置于中继轴41的一端部41a的第2副轴承44***(内嵌)于第2孔12中的中继轴用轴承孔12C，通过与中继轴用轴承孔12C的底面抵接而被定位。在该状态下，第2齿轮42以及第3齿轮43配置于第2孔12中的第2齿轮收容孔12B内，第2齿轮42与第1齿轮32啮合。另外，固定板46在其外周部与第2孔12中的入口孔12A的外周缘部抵接了的状态下利用未图示的螺栓紧固于主外壳10。由此，中继轴单元40固定于主外壳10。

此外，在本实施方式中、第2副轴承44以其局部从中继轴用轴承孔12C沿着其轴向向该孔12C的外部侧突出的方式设置。同样地，第2主轴承45以其局部从形成于固定板46的轴承孔沿着其轴向向该孔的外部侧突出的方式设置。此外，第2副轴承44以及第2主轴承45也可以不从所对应的轴承孔突出。

在中继轴单元40固定于主外壳10的状态下，如上所述，中继轴41的一端部41a借助第2副轴承44***中继轴用轴承孔12C。由此，中继轴41的一端部41a借助第2副轴承44以能够自转的方式从其径向外侧支承于中继轴用轴承孔12C(主外壳10)。其结果，第2齿轮42以能够自转的方式支承于主外壳10。

另一方面，中继轴41的另一端部41b借助第2主轴承45以能够自转的方式从其径向外侧支承于固定板46。在本实施方式中，通过将固定板46紧固于主外壳10而从轴向支承中继轴41，从而支承中继轴41的轴向载荷，防止中继轴单元40从第2孔12脱落。

如上所述，通过将输入轴单元30和中继轴单元40固定于通用的主外壳10，旋转方向变换机构20完成。在旋转方向变换机构20中，输入轴单元30的输入轴31的第1齿轮32和中继轴单元40的中继轴41的第2齿轮42啮合。输入轴31和中继轴41正交。由此，使输入轴31的旋转方向变换。此外，作为第1齿轮32以及第2齿轮42，既可以使用锥齿轮，也可以使用准双曲面齿轮。此外，第3齿轮43在本实施方式中构成为正齿轮。

中间齿轮机构60具有：以能够自转的方式支承于设置于周壁部18的外周面的由推力角接触球轴承构成的中央轴承61的第4齿轮62；其外周缘部利用螺栓固定于第4齿轮62的第1平坦面16侧的内周缘部的圆环状的凸缘部63；从凸缘部63的内周缘部沿着第1轴线L1向第1平坦面16侧延伸的筒状的轴部64；设置于轴部64的顶端部的外周部的第5齿轮65；以及从轴部64的顶端部沿着第1轴线L1进一步延伸的轴承卡合部66。

第4齿轮62是正齿轮，收容于第3孔13的内部，与中继轴单元40的第3齿轮43啮合。凸缘部63从与第4齿轮62之间的固定位置朝向周壁部18侧延伸，其内周缘部位于与周壁部18的轴向端部相对的位置。轴部64从凸缘部63的内周缘部沿着第1轴线L1延伸，从第1平坦面16暴露于外部。在本实施方式中，凸缘部63、轴部64、第5齿轮65以及轴承卡合部66形成为一体。

在中间齿轮机构60中，由于中继轴单元40的第3齿轮43的自转，第4齿轮62以第1轴线L1为中心自转。由此，中间齿轮机构60整体自转。并且，第5齿轮65向减速机构80传递旋转。在本实施方式中，第5齿轮65构成为正齿轮。

减速机构80具有：形成有偏心体81a、81b的曲轴81；卡合于偏心体81a、81b而随着曲轴81的自转绕曲轴81公转的外齿轮82a、82b；包围外齿轮82a、82b并具有与外齿啮合的内齿销的内齿轮90。内齿销的齿数与外齿的齿数不同。

在曲轴81上固定有与曲轴81一体地自转的第6齿轮83。第6齿轮83与中间齿轮机构60的第5齿轮65啮合。曲轴81被一对圆锥滚子轴承84a、84b支承成能够相对于齿轮架85a、85b自转但不能沿着轴向移位。若曲轴81自转，则偏心体81a、81b进行偏心旋转。若偏心体81a、81b进行偏心旋转，则外齿轮82a、82b绕曲轴81公转。

齿轮架85a、85b以隔着外齿轮82a、82b的方式配置，被螺栓86彼此固定。在本实施方式中，齿轮架85a、85b被一对推力角接触球轴承86a、86b支承成内齿轮90能够自转而不能沿着轴向移位。另外，在齿轮架85a和中间齿轮机构60的轴承卡合部66之间设置有推力角接触球轴承100，整个中间齿轮机构60被推力角接触球轴承100支承成能够相对于齿轮架85a自转。

齿轮架85a具有用于与齿轮架85b进行连结的柱状部87。此外，上述螺栓86***柱状部87。柱状部87穿过被形成于外齿轮82a、82b的贯通孔。齿轮架85a、85b以不能相对于外齿轮82a、82b自转的方式借助曲轴81连结于外齿轮82a、82b。此外，曲轴81以及柱状部87在相对于推力角接触球轴承86a、86b的中心的周向形成有多个，在外齿轮82a、82b上形成有供曲轴81以及柱状部87穿过的多个贯通孔，但对此省略图示。

在该减速机构80中，外齿轮82a、82b的外齿的齿数少于内齿销的齿数(例如少1个)。由此，曲轴81每次旋转，外齿和内齿销之间的啮合错开，外齿轮82a、82b偏心而相对于内齿轮90相对地摆动旋转。在此，在本实施方式中，齿轮架85a被螺栓88固定于主外壳10。因而，外齿轮82a、82b的自转受到约束。因而，若曲轴81自转，则外齿轮82a、82b不自转而公转。在该公转时，外齿轮82a、82b使内齿轮90相对于齿轮架85a、85b旋转。由此，内齿轮90自转。

板92被螺栓91固定于内齿轮90。减速机构80将该板90作为输出轴而输出旋转。在板92的中央部设置有筒93。筒93在穿过减速机构80之后，穿过中间齿轮机构60的轴部64以及第4孔14，到达第2平坦面17。筒93的内部能够供电源电缆等穿通。

对本实施方式的齿轮传动装置1的动作进行说明。在齿轮传动装置1中，若在旋转方向变换机构20中输入轴31由于未图示的马达的驱动轴的旋转进行自转，则第1齿轮32与输入轴31一体地自转。第1齿轮32的自转使中继轴41的第2齿轮42自转，中继轴41自转。由此，第3齿轮43也自转。在输入轴31的自转从第1齿轮32向第2齿轮42传递时，旋转方向通过第1齿轮32以及第2齿轮42进行变换。

中继轴41的自转从第4齿轮62向中间齿轮机构60输入，自转速度被变换之后从第5齿轮65输出。然后，第5齿轮65的自转经由第6齿轮83向曲轴81传递。曲轴81绕其中心轴线自转，使偏心体81a、81b绕所述中心轴线公转。若偏心体81a、81b公转，则外齿轮82a、82b在借助内齿销与内齿轮90啮合的状态下公转。在本实施方式中，外齿轮82a、82b的自转受到约束。因而，若外齿轮82a、82b在与内齿轮90啮合的状态下公转，则由于外齿轮82a、82b和内齿轮90之间的齿数不同，内齿轮90进行自转。

(效果)

在以上进行了说明的本实施方式的齿轮传动装置1中，在旋转方向变换机构20中，第1齿轮32以及第2齿轮42分别以能够自转的方式支承于主外壳10。详细而言，第1齿轮32设置于输入轴31，与该输入轴31一体地自转，第2齿轮42设置于中继轴41，与该中继轴41一体地自转，中继轴41以与输入轴31正交的姿势配置。输入轴31借助于第1主轴承33以能够自转的方式支承于主外壳10，该第1主轴承33设置于被形成于主外壳10的输入轴用轴承孔11A，从而第1齿轮32以能够10自转的方式支承于外壳。中继轴41借助第2副轴承44以能够自转的方式支承于主外壳10，该第2副轴承44设置于被形成于主外壳10的中继轴用轴承孔12C，从而第2齿轮42以能够自转的方式支承于主外壳10。

根据该结构，旋转方向变换机构20中的第1齿轮32和第2齿轮42以能够自转的方式支承于通用的主外壳10，从而由于介于主外壳10和第1齿轮32、第2齿轮42之间的要素受到抑制，因此公差的累积受到抑制。其结果，通过能够提高为了变换旋转方向而以正交的状态啮合的一对齿轮的啮合精度，从而用于获得所期望的精度的调整作业的劳力和时间被减轻，能够减轻组装成本。

特别是，通常，对轴承的内圈以及外圈进行精密地加工，因此，只要采用向第1主轴承33的外周面***输入轴用轴承孔11A的内周面、输入轴31支承于第1主轴承33的内周面的结构，也能够抑制用于获得所期望的定心状态的加工成本。

另外，第1齿轮32位于比设置于输入轴用轴承孔11A的第1主轴承33靠主外壳10的内部侧的位置，输入轴31从第1主轴承33向主外壳10的外部延伸。在输入轴31中的从第1主轴承33向主外壳10的外部延伸的部分的径向外侧设置有覆盖输入轴31的副外壳35，副外壳35卡定于第1主轴承33的从输入轴用轴承孔11A突出来的部分。由此，根据本实施方式，能够将第1主轴承33用于副外壳35的定位，因此，也具有能够提高组装的作业性这样的效果。

以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述的实施方式。

例如，在上述的实施方式中，说明了如下结构：通过约束齿轮架85a的自转，来约束外齿轮82a，82b的自转，内齿轮90进行自转。然而，本发明也能够应用于通过约束内齿轮90的自转而齿轮架85a、85b自转的结构。

Claims (4)

1.一种齿轮传动装置，其中，

该齿轮传动装置包括：

旋转方向变换机构；

减速机构；

主外壳，其供所述旋转方向变换机构以及所述减速机构安装；以及

中间齿轮机构，其介于所述旋转方向变换机构和所述减速机构之间，

所述旋转方向变换机构具有第1齿轮和以与所述第1齿轮正交的姿势配置且与所述第1齿轮啮合的第2齿轮，

所述减速机构具有输出轴，将从所述第1齿轮传递到所述第2齿轮的旋转从所述输出轴输出，

所述第1齿轮设置于输入轴，与该输入轴一体地自转，

所述第2齿轮设置于中继轴，与该中继轴一体地自转，所述中继轴以与所述输入轴正交的姿势配置，

所述主外壳具有供所述输入轴***的输入轴用轴承孔和供所述中继轴***的中继轴用轴承孔，

通过使所述输入轴以能够自转的方式支承于所述输入轴用轴承孔，所述第1齿轮以能够自转的方式支承于所述主外壳，通过使所述中继轴以能够自转的方式支承于所述中继轴用轴承孔，所述第2齿轮以能够自转的方式支承于所述主外壳，

在从所述输入轴的轴向观察时，所述中继轴用轴承孔配置于与所述第1齿轮重叠的位置，

所述第2齿轮设于所述中继轴的一端部和另一端部之间，所述中继轴的一端部***所述中继轴用轴承孔，

从所述第1齿轮传递到所述第2齿轮的旋转从所述中继轴的比所述第2齿轮靠所述另一端部侧的位置向所述减速机构传递，

所述主外壳在隔着所述中继轴用轴承孔与所述第2齿轮侧相反的一侧具有载置所述减速机构以及对所述减速机构进行定位的平坦面，利用所述平坦面载置所述减速机构，

在所述中继轴的一端部和另一端部之间还设有第3齿轮，所述第2齿轮设于所述中继轴的一端部侧，所述第3齿轮设于所述中继轴的另一端部侧，

所述中间齿轮机构具有：与所述第3齿轮啮合的第4齿轮；固定于所述第4齿轮的所述平坦面侧的内周缘部并朝向与所述第4齿轮分开的一侧延伸的圆环状的凸缘部；从所述凸缘部的内周缘部延伸的筒状的轴部；设置于所述轴部的顶端部的外周部的第5齿轮，

所述第5齿轮向所述减速机构传递旋转，

所述第4齿轮以能够自转的方式支承于在所述主外壳的周壁部的外周面设置的中央轴承。

2.根据权利要求1所述的齿轮传动装置，其中，

所述输入轴借助设置于所述输入轴用轴承孔的轴承支承成能够自转，所述中继轴借助设置于所述中继轴用轴承孔的轴承支承成能够自转。

3.根据权利要求2所述的齿轮传动装置，其中，

设置于所述输入轴用轴承孔的轴承以及设置于所述中继轴用轴承孔的轴承中的至少一者以局部从所对应的轴承孔突出的方式设置。

4.根据权利要求3所述的齿轮传动装置，其中，

设置于所述输入轴用轴承孔的轴承以局部从所述输入轴用轴承孔突出的方式设置，

所述第1齿轮位于比设置于所述输入轴用轴承孔的轴承靠所述主外壳的内部侧的位置，所述输入轴从设置于所述输入轴用轴承孔的轴承向所述主外壳的外部延伸，

在所述输入轴中的从所述轴承向所述主外壳的外部延伸的部分的径向外侧设置有覆盖所述输入轴的副外壳，

所述副外壳卡定于所述轴承的突出来的部分。