CN117615978A - 用于自动储存和取出***的存取站 - Google Patents

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Abstract

公开了一种存取站(500)、一种自动储存和取出***及其使用方法。存取站(500)包括框架结构(520)和布置在该框架结构(520)中的倾斜式抽屉(510)，其中，该倾斜式抽屉(510)包括用于容纳货物托架(106)的隔室(511)，其中，倾斜式抽屉(510)可以在用于从上方接收货物托架(106)的接收位置与用于将货物托架(106)呈现给用户的倾斜的拣选位置之间枢转。

Description

用于自动储存和取出***的存取站
技术领域
本发明涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出***，特别涉及一种从自动储存和取出***向用户呈现储存容器的存取站。
背景技术
图1公开了一种现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出***1，图2、图3和图4公开了适于在这种***1上运行的三种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301、401。
框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
自动储存和取出***1的框架结构100包括布置在框架结构100的顶部上的导轨***108，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该导轨***108上运行，以将储存容器106从储存列105中提升和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨***108包括：第一组平行导轨110，布置成引导容器搬运车辆201、301、401在框架结构100的顶部上在第一方向X上移动；以及第二组平行导轨111，布置成垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301、401在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过导轨***108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301、401可以在储存列105上方横向移动，即在与水平X-Y平面平行的平面中移动。
框架结构100的直立构件102可以用于在从列105提升出容器和将容器降低到列中期间引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括车身201a、301a、401a以及第一组车轮和第二组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301、401可以分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2、图3和图4中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组导轨110中的两个相邻导轨接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组导轨111中的两个相邻导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一组车轮，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置，例如将储存容器106从储存列105中提升和将储存容器106下降到储存列中。升降装置包括适于与储存容器106接合的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301、401下降，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节该夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一部分在图3和图4中用附图标记304、404指示。容器搬运车辆201的夹持装置位于图2中的车身201a内，因此在图中不可见。
通常以及出于本申请的目的，Z＝1表示导轨110、111下方可用于储存容器的最上层，即在导轨***108紧下方的层，Z＝2表示导轨***108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝7表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n表示每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106’的储存容器占据X＝17，Y＝1，Z＝5的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301、401在Z＝0的层中行进，并且每个储存列105可以通过其X坐标和Y坐标来识别。因此，也可以说在图1中所示的在导轨***108上方延伸的储存容器布置在Z＝0的层中。
框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X方向、Y方向和Z方向上的容器编号来标识。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括储存隔室或储存空间，以用于在导轨***108上运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在内部布置在车身201a、401a内的腔体，如图2和图4所示，并且如例如WO2015/193278A1和WO2019/206487A1中所描述的，这些申请的内容通过引证并入本文。
图3示出了具有悬臂构造的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中有详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
图2中示出的腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。在本文中使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
可替代地，腔式容器搬运车辆401的占用区域可以大于由储存列105限定的横向区域，如图1和图4所示并且如在WO2014/090684A1或WO2019/206487A1中所公开的。
导轨***108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮在凹槽中行驶。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中，车辆的车轮包括阻止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨110、111可以包括两个平行的轨道。在其他导轨***108中，一个方向(例如X方向)上的每个导轨可以包括一个轨道，并且另一个垂直方向(例如Y方向)上的每个导轨可以包括两个轨道。每个导轨110、111还可以包括紧固在一起的两个轨道构件，每个轨道构件提供由每个导轨提供的一对轨道中的一个轨道。
WO2018/146304A1(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨***108的常见配置，该导轨***包括在X方向和Y方向两者上的导轨和平行的轨道。
在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即在列105中储存容器106以堆垛107的方式储存。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用列，其由容器搬运车辆201、301、401用来卸载和/或拾取储存容器106，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机列或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并被运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过诸如输送车辆、手推车或其他运输线路沿着各种不同的方向移动。注意，术语“倾斜”表示储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的常规运输定向。
在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可以卸载待运输到存取站或转移站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可以拾取从存取站或转移站运输来的储存容器106。
存取站通常可以是拣选站或存货站，在该拣选站或存货站，将产品物品从储存容器106移除或者将产品物品放置到该储存容器中。在拣选站或存货站中，储存容器106通常不会从自动储存和取出***1移除，而是在进行存取后再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如，另一个框架结构或另一个自动储存和取出***)、运输车辆(例如火车或卡车)或生产设施。
通常采用包括传送机的传送***在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。
如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送***可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。
传送***可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如,如在WO2014/075937A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
当要存取储存在图1中公开的多个列105中的一个列中的储存容器106时，指示多个容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从目标储存容器106所在的位置取出该目标储存容器，并将该目标储存容器运输到卸载端口列119。该操作包括将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105中取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在将目标储存容器106从储存列105中提升之前临时移动位于目标储存容器上方的储存容器。这个步骤(该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”)可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自动储存和取出***1可以具有专门用于将储存容器106从储存列105临时移除的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105中移除后，临时移除的储存容器106可以重新放置到初始储存列105中。然而，移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。
当储存容器106要被储存在多个列105中的一个列时，指示多个容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从拾取端口列120拾取储存容器106并将其运输到待储存该储存容器的储存列105上方的位置。在移除位于或高于堆垛107内的目标位置的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位到期望的位置。移除的储存容器106然后可以下降回到储存列105中或者被重新定位到其他储存列105。
为了监测和控制自动储存和取出***1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301、401的移动，使得可以在期望的时间将期望的储存容器106递送到期望的位置而容器搬运车辆201、301、401彼此不碰撞，自动储存和取出***1包括控制***500，该控制***通常是计算机化的并且通常包括用于保持追踪储存容器106的数据库。
在WO201/7211596中公开了一种用于储存产品物品的储存***。该储存***包括网格结构和多个储存箱，这些储存箱配置为储存在网格结构中的竖直隔室中。每个储存箱配置为容纳至少一个产品物品。该储存***包括拣选站和/或供应站，在该拣选站和/或供应站中，产品物品配置为从多个储存箱中的一个储存箱被拣选，和/或在该拣选站和/或供应站中中，产品物品配置为被供应到多个储存箱中的一个储存箱。拣选站和/或供应站包括抽屉装置，其中抽屉装置包括具有隔室的储存容器，该隔室用于临时储存要从储存***拣选或供应到储存***的产品物品。该抽屉装置配置为处于关闭状态或打开状态；其中在关闭状态下阻止人对隔室进行存取，并且在打开状态下允许人对隔室进行存取。
本发明的目的是使上述类型的存取站更坚固。
发明内容
在独立权利要求中阐述和表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。
本发明涉及一种用于自动储存和取出***的存取站，其中，该存取站包括：
-框架结构；以及
-抽屉，布置在框架结构中，其中，该抽屉是倾斜式抽屉，该倾斜式抽屉包括用于容纳货物托架的隔室，
其中，倾斜式抽屉可以在用于从上方接收货物托架的接收位置与用于将货物托架呈现给用户的倾斜拣选位置之间枢转。
因此提供了一种具有很少移动部件的存取站。枢转移动需要很少的表面来彼此抵靠滑动，从而较少了磨损。因此，存取站的维护要求将是最低的。
如果外部负载例如从坐在倾斜式抽屉上的人施加到处于拣选位置的倾斜式抽屉，则与滑动型抽屉布置相比，外部负载将更均匀地分布在框架结构与倾斜式抽屉之间。只有当倾斜式抽屉处于倾斜的拣选位置时，才能坐在倾斜式抽屉上。因此，该存取站不易受到破坏。
因此，该存取站特别适合用作公众可存取的拾取点，例如用作路边拾取点、放置在建筑物/仓库外部的拾取点等。
存取站可以包括将倾斜式抽屉连接到框架结构的枢转连接装置。倾斜式抽屉与框架结构之间的枢转连接件可以限定倾斜式抽屉的旋转轴线。枢转连接件可以是延伸穿过倾斜式抽屉以在框架结构的相对两侧处连接的一个轴。
货物托架可以例如是储存容器、箱、手提箱、托板、托盘或类似物。
可替代地，枢转连接件可以是将倾斜式抽屉连接到框架结构的螺柱。可替代地，枢转连接件可以是弯曲的滑槽(curved runner)。
倾斜式抽屉优选地具有开放的顶部。
接收位置可以优选地布置在框架结构的内部中。
接收位置优选地具有直立取向。然而，如果接收位置的倾斜度小于拣选位置，则该接收位置可以具有倾斜取向。
可替代地，倾斜式抽屉具有开放的侧部，使得可以从侧部接收货物托架。
在一个方面，倾斜式抽屉可以具有布置在倾斜式抽屉的中部下方的水平旋转轴线。更优选地，旋转轴线可以布置在倾斜式抽屉的下端处。
倾斜式抽屉的旋转轴线优选地布置在框架结构的底座上方。
因此实现了这样的倾斜式抽屉，其中，当倾斜式抽屉倾斜时，倾斜式抽屉的在中部上方的部分(即上部)移动得比倾斜式抽屉的在中部下方的部分(即下部)更长。然后，当倾斜式抽屉的下部保持在框架结构内并且当倾斜式抽屉的底座和框架结构的底座基本上具有相同的尺寸时，倾斜式抽屉的上部可以至少部分地移动到框架结构外。
在一个方面，倾斜式抽屉可以具有布置在倾斜式抽屉和/或框架结构的水平中心部分中的水平旋转轴线。
通过使水平旋转轴线布置在倾斜式抽屉和/或框架结构的水平中心部分(即，与竖直侧表面具有水平距离的部分)中，当倾斜式抽屉处于接收位置时，框架结构与倾斜式抽屉之间的竖直间隙可以保持在最小值。
当处于接收位置时，倾斜式抽屉的隔室可能无法由用户进行存取。
当包括在倾斜式抽屉中的货物托架将在拣选位置倾斜时，为用户(即拣选者或消费者)实现了符合人体工程学的拣选位置。
倾斜式抽屉(并且因此还有货物托架)在接收位置与倾斜的拣选位置之间只有很短的行程。当处于接收位置和倾斜的拣选位置时，容纳在倾斜式抽屉的隔室中的货物托架将具有部分重叠的位置。因此，它实现了占用区域小的存取站，当打开时也是如此。存取站将占用其周围环境的最小空间。因此，它可以位于人行道区域、公共建筑物的门厅或公共广场上，而不会干扰行人。
在一个方面，存取站可以配置为用于接收位置与自动储存和取出***的端口列的竖直对准，以用于从端口列接收货物托架。
然后，容器搬运车辆可以将货物托架降低通过端口列并进入到接收位置中的隔室中，或者经由端口列从接收位置中的隔室取出货物托架。
处于接收位置的隔室优选地不可从框架结构的外部存取。因此，当隔室处于接收位置时，用户将不能存取隔室的内容物(即，位于隔室中的货物托架)。
在一个方面，倾斜式抽屉可以被朝向接收位置偏压。
这将允许在用户拣选后忘记关闭倾斜式抽屉时的情况下使存取站继续操作。当用户没有接受过使用存取站的培训并且通常只有一次拣选要执行时，这一点特别重要。
偏压装置可以是弹簧、阻尼器、适当地位于倾斜式抽屉中的配重块或其任何组合。偏压装置可以布置在倾斜式抽屉的下部。
在一个方面，倾斜式抽屉可以是自动的。
存取站可以包括与控制***通信的一个或几个传感器。传感器可以配置为检测倾斜式抽屉的隔室中的货物托架的存在。传感器可以配置为检测倾斜式抽屉的位置。
存取站可以包括配置为使倾斜式抽屉在拣选位置与接收位置之间操作的电动马达。电动马达可以由控制***控制。控制***可以接收来自存取站中的传感器的信号，或者接收来自向存取站递送和从存取站取出货物托架的远程操作车辆的信号。
在一个方面，框架结构和/或倾斜式抽屉可以配置为当倾斜式抽屉处于拣选位置时阻止从隔室取出货物托架。
当存取站用作路边拾取点时，这将阻止破坏者从***偷走货物托架。
在一个方面，存取站可以包括配置为限制倾斜式抽屉枢转移动超过拣选位置的倾斜限制器。
倾斜限制器可以配置为在枢转移动的预定点处引起抽屉装置与框架结构之间的接合，从而阻止进一步的枢转移动。枢转移动的预定点通常是拣选位置。
在一个方面，倾斜限制器可以布置在倾斜式抽屉上。
预定位置优选地设置成使得当倾斜式抽屉处于该位置时，框架结构至少部分地阻碍对隔室的存取。通过将隔室的可用存取开口限制为小于货物托架的外部尺寸的面积，阻止了货物托架从隔室取出。
当存取站用作路边拾取点时，这将阻止破坏者从***偷走货物托架。
可替代地，倾斜限制器可以布置在抽屉的底部(即脚部)处。在预定的倾斜之后，倾斜限制器然后将邻接框架结构的底板。
可替代地，倾斜限制器可以布置在框架结构上。
倾斜式抽屉在接收位置与拣选位置之间具有倾斜角α。
倾斜角α相对于水平平面PH可以在从15°至60°的范围内，更优选地在从20°至55°的范围内，甚至更优选地在从25°至50°的范围内，甚至更优选地在从30°至45°的范围内，甚至更优选地在从35°至40°的范围内，例如32.5°。
优选的倾斜角范围是30°至40°。可替代地，该范围的起点可以是10°、15°、20°、25°、30°、35°。可替代地，该范围的终点可以是35°、40°、45°、50°、55°、60°。
倾斜限制器可以布置在倾斜式抽屉上并且配置为相对于倾斜式抽屉向上延伸。倾斜限制器可以是连接到倾斜式抽屉的单独物品，或者是倾斜式抽屉的一部分(即与倾斜式抽屉整体形成)。然后可以通过倾斜限制器的长度来设置倾斜角。
倾斜限制器优选地配置为当倾斜式抽屉位于接收位置时不阻碍倾斜式抽屉的隔室与框架结构的列的对准。
阻挡器可以配置为当倾斜式抽屉位于接收位置时，该阻挡器位于框架结构的两个直立构件之间。在倾斜限制器位于抽屉的上部的情况下，倾斜限制器可以另外地用于此目的。当倾斜式抽屉不处于接收位置时，阻挡器可以阻止夹持装置移动靠近倾斜式抽屉的隔室。
本发明还涉及一种自动储存和取出***，其中，该自动储存和取出***包括：
-根据前述权利要求中的任一项所述的存取站；
-导轨***，包括布置在水平平面中并在第一方向上延伸的第一组平行导轨和布置在水平平面中并在与第一方向正交的第二方向上延伸的第二组平行导轨，该第一组导轨和该第二组导轨在水平平面中形成网格，该网格包括多个相邻的存取开口；
-储存区段，包括布置在位于导轨***下方的储存列中的多个货物托架，
其中，每个储存列竖直地位于多个存取开口中的一个存取开口的下方；
-至少一个端口列，位于导轨***下方并与存取站的接收位置竖直对准，该至少一个端口列没有货物托架；以及
-容器搬运车辆，包括：夹持装置，用于将储存在储存列中的货物托架提升到储存区段上方；以及驱动装置，配置为沿着导轨***在第一方向和第二方向中的至少一个方向上驱动车辆。
在一个方面，存取站可以配置为提供端口列的下部区段。
在一个方面，自动储存和取出***可以包括：
-至少两个存取站，优选地三个或四个存取站。
多个存取站可以优选地并排布置在人行道区域上、公共建筑物的门厅中或公共广场上，理想地定位成不干扰行人。存取站还可以是商业建筑物(例如杂货店或其他商店)的一部分。存取站还可以位于商业场所(例如在分配植物的花园苗圃处等)。存取站还可以是大型自动售货机的一部分。存取站可以是行李储存的一部分。
一个存取站还可以包括在框架结构中并排布置的多个倾斜式抽屉。
本发明还涉及一种使用如本文所述的自动储存和取出***在存取站处呈现货物托架的方法，其中，该方法包括以下步骤：
-借助于包括夹持装置的容器搬运车辆取出储存在储存和取出***的储存区段中的货物托架；
-将存取站的倾斜式抽屉移动到接收位置；
-将货物托架放置在倾斜式抽屉的隔室中；以及
-将倾斜式抽屉倾斜到拣选位置，以将货物托架呈现给用户。
将货物托架放置在倾斜式抽屉的隔室中通常通过降低来执行。
在一个方面，在将货物托架呈现给用户之后，该方法还可以包括以下步骤：
-将倾斜式抽屉返回到接收位置；以及
-从隔室取出货物托架。
从隔室接收货物托架可以借助于夹持装置来执行。
附图说明
以下附图是为了便于理解本发明。附图示出了现在将仅通过实例的方式来描述的本发明的实施方式，在附图中：
图1是现有技术的自动储存和取出***的框架结构的立体图；
图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的内部布置的腔体；
图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下面承载储存容器的悬臂；
图4是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的内部布置的腔体；
图5是储存容器和储存在该储存容器中的产品物品的立体图；
图6a是存取站的立体图。该存取站包括框架结构和倾斜式抽屉，该倾斜式抽屉具有用于货物托架的隔室，其中，倾斜式抽屉位于接收位置；
图6b是图6a中的存取站的立体图，其中，倾斜式抽屉位于拣选位置；
图7a是图6a中的存取站的水平截面。存取站包括框架结构和倾斜式抽屉，该倾斜式抽屉具有用于货物托架的隔室，其中，倾斜式抽屉位于接收位置，并且货物托架借助于夹持装置定位在倾斜式抽屉的隔室中；
图7b是图7a中的没有夹持装置的存取站的水平截面的立体图；
图8a是图6a中的存取站的水平截面，其中，倾斜式抽屉部分地位于接收位置外部，并且夹持装置被提升到倾斜式抽屉上方；
图8b是图8a中的没有夹持装置的存取站的水平截面的立体图；
图9a是图6a中的存取站的水平截面，其中，倾斜式抽屉位于拣选位置；
图9b是图9a中的没有夹持装置的存取站的水平截面的立体图；
图10a是存取站的水平截面，该存取站包括倾斜式抽屉和具有倾斜限制器的框架结构，其中，倾斜式抽屉位于接收位置，并且货物托架借助于夹持装置定位在倾斜式抽屉的隔室中；
图10b是图10a中的没有夹持装置的存取站的水平截面的立体图；
图11a是图10a中的存取站的水平截面，其中，倾斜式抽屉部分地位于接收位置外部，并且夹持装置被提升到倾斜式抽屉上方；
图11b是图11a中的没有夹持装置的存取站的水平截面的立体图；
图12a是图10a中的存取站的水平截面，其中，倾斜式抽屉位于拣选位置，并且通过倾斜限制器阻止其进一步倾斜；以及
图12b是图12a中的没有夹持装置的存取站的水平截面的立体图；
图13是自动储存和取出***的一部分的立体图，其中，该自动储存和取出***包括多个存取站，特别是并排布置的三个存取站；
图14a是图13中的自动储存和取出***的俯视图，其中，倾斜式抽屉处于其接收位置，并且接收位置与上方导轨***的存取开口竖直对准；以及
图14b是图13中的自动储存和取出***的俯视图，其中，倾斜式抽屉处于其拣选位置。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，附图并不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。
自动储存和取出***1的框架结构100以与上面结合图1至图3描述的现有技术的框架结构100类似的方式构造。也就是说，框架结构100包括多个直立构件102，并且还包括在X方向和Y方向上延伸的第一上部导轨***108。
框架结构100还包括设置在构件102、103之间的储存列105形式的储存隔室，其中，储存容器106可以在储存列105内堆叠成堆垛107。
框架结构100可以具有任何尺寸。特别地，应理解的是，该框架结构可以比图1中所公开的框架结构明显更宽和/或更长和/或更深。例如，框架结构100可以具有超过700x700列的水平范围和超过十二个容器的储存深度。
现在将参考附图更详细地讨论根据本发明的自动储存和取出***的一个实施方式。
图5示出了储存在储存容器106中的产品物品80的实例。图4中所示的储存容器106的高度为Hf、宽度为Wf和长度为Lf。储存容器106的水平截面为Af。
图6a示出了适用于自动储存和取出***的存取站500的立体图。存取站500包括框架结构520和布置在框架结构520中的倾斜式抽屉510形式的抽屉。倾斜式抽屉510包括适用于容纳货物托架的隔室511。
在图6a中，倾斜式抽屉510收回到框架结构520中。倾斜式抽屉510的这个位置可以被称为接收位置PR，因为它允许货物托架(诸如储存容器106、箱、手提箱、托板、托盘或类似物)通常从上方被接收在隔室511中。存取站500优选地配置为当倾斜式抽屉510处于接收位置PR时阻止用户对隔室511进行存取。
图6b是图6a的存取站的立体图。在图6b中，倾斜式抽屉510从框架结构520中向外倾斜。在该位置中，倾斜式抽屉510将隔室511(并且因此还将位于隔室511中的货物托架)呈现到框架结构520的外部。该位置可以被称为拣选位置PP，因为它允许存取站500的用户对隔室511进行存取，并因此从位于隔室511中的货物托架拣选物品80。
倾斜式抽屉510可以借助于枢转连接件而连接到框架结构520。倾斜式抽屉510与框架结构520之间的枢转连接件可以限定倾斜式抽屉的旋转轴线RA。枢转连接件可以借助于枢转连接装置530实现。枢转连接装置530可以例如是延伸穿过倾斜式抽屉510以在框架结构520的相对两侧处连接的一个轴。可替代地，枢转连接装置530可以是将倾斜式抽屉510连接到框架结构520的螺柱。
如图6b所示，旋转轴线RA可以布置在倾斜式抽屉510的中部下方，特别是在倾斜式抽屉510的下端处。然而，旋转轴线RA优选地布置在框架结构520的底座上方。由此，在倾斜式抽屉510的下端与框架结构520的底座之间设置有间隙。因此，给出了倾斜式抽屉510在框架结构520中旋转的一些空间。
因此实现了这样的倾斜式抽屉510，其中，当倾斜式抽屉510倾斜时，倾斜式抽屉510的在中部上方的部分(即上部)移动得比倾斜式抽屉510的在中部下方的部分(即下部)更长。然后，当倾斜式抽屉510的下部保持在框架结构520内并且当倾斜式抽屉510的底座和框架结构520的底座基本上具有相同的尺寸时，倾斜式抽屉510的上部可以至少部分地移动到框架结构520外。
如图6b所示，旋转轴线RA可以布置在倾斜式抽屉510和/或框架结构520的水平中心部分中。
通过使水平旋转轴线RA布置在倾斜式抽屉510和/或框架结构520的水平中心部分(即，与竖直侧表面具有水平距离的部分)中，当倾斜式抽屉510处于接收位置PR时，框架结构与倾斜式抽屉之间的竖直间隙可以保持在最小值。这将有助于当倾斜式抽屉510处于接收位置PR时使得存取站500的内部不易被用户存取。
如图6b所示，倾斜式抽屉510可以围绕水平旋转轴线RA旋转，从而允许倾斜式抽屉510在接收位置PR与拣选位置PP之间枢转。可替代地，枢转连接件可以是弯曲的滑槽(未示出)。
框架结构520可以是为倾斜式抽屉510提供支撑的几个部件(诸如梁、支架、板件和/或导轨)的组件。框架结构520还可以配置为：使得倾斜式抽屉510能够在接收位置PR与拣选位置PP之间适当移动；提供倾斜式抽屉510的适当高度；在倾斜式抽屉510上方形成端口列的至少一部分；以及/或者限定存取站500的内部，该内部至少部分地与存取站500的外部分离。存取站500的内部优选地配置为容纳倾斜式抽屉510。倾斜式抽屉510可以配置为当位于接收位置PR时进一步将存取站500的内部与存取站500的外部分离。通过将存取站500的内部与存取站500的外部物理地分离，可以降低存取站500的用户受伤的风险。
存取站500可以具有显示器521。显示器521通常用于向存取站500的用户提供信息。
倾斜式抽屉510具有后端和前端。当连接到自动储存和取出***时，倾斜式抽屉510的后端通常面向存取站500的储存侧，而前端通常面向存取站500的拣选侧。拣选侧可以由存取站500的用户进行存取。
图7a示出了图6a中的存取站500的水平截面，并且图7b示出了图7a中的没有夹持装置304的存取站的水平截面的立体图。
在图7a至图7b中，呈储存容器106形式的货物托架借助于夹持装置304位于倾斜式抽屉510的隔室511中。倾斜式抽屉510位于接收位置PR，并且夹持装置304位于倾斜式抽屉510的正上方。
在使用中，倾斜式抽屉510可能会因为用户忘记将倾斜式抽屉510旋转回接收位置PR而被留在拣选位置PP中。这可以通过控制***在预定时间段后借助于电动致动器或类似装置自动地将倾斜式抽屉520返回到接收位置PR来解决。可替代地，倾斜式抽屉510可以朝向接收位置PR被机械地偏压。
如图7a所示，倾斜式抽屉510可以借助于将倾斜式抽屉510的后端连接到框架结构520的底座的弹簧514和/或将倾斜式抽屉510的前端连接到框架结构520的底座的阻尼器515朝向接收位置PR被机械地偏压。可替代地或附加地，倾斜式抽屉510可以借助于布置在倾斜式抽屉510的后端中的配重块513朝向接收位置PR被机械地偏压，如图7b所示。
图8a示出了图7a中的存取站500的水平截面，并且图8b示出了图8a中的没有夹持装置304的存取站的水平截面的立体图。
在图8a至图8b中，倾斜式抽屉510部分地位于接收位置PR外部，并且夹持装置304升高到倾斜式抽屉510上方。
图9a示出了图7a中的存取站500的水平截面，并且图9b示出了图9a中的没有夹持装置304的存取站的水平截面的立体图。
在图9a至图9b中，倾斜式抽屉510位于拣选位置PP，并且夹持装置304升高到倾斜式抽屉510上方。
当倾斜式抽屉510’处于拣选位置PP时，如图9a所示，位于倾斜式抽屉510的隔室511中的货物托架被呈现给存取站500的用户。然后，用户可以存取货物托架的内容物。然而，用户应当优选地不能从倾斜式抽屉510移除货物托架。因此，框架结构520和/或倾斜式抽屉510可以配置为当倾斜式抽屉510处于拣选位置PP时阻止货物托架从隔室511取出。这可以通过使倾斜式抽屉510在拣选位置PP的可用开口小于在接收位置PR的可用开口来实现，分别如图9a和图7a所示。图9a中的可用开口小于货物托架的大小(即，在货物托架是储存容器106的情况下是面积Af)，使得当倾斜式抽屉510处于拣选位置PP时，货物托架不能从倾斜式抽屉510取出。
手柄可以布置在倾斜式抽屉510上。存取站500的用户可以使用手柄来打开和关闭倾斜式抽屉510，即在拣选位置PP与接收位置PR之间移动倾斜式抽屉510。
如图9a所示，倾斜式抽屉510在接收位置PR与拣选位置PP之间可以具有倾斜角α。倾斜角α相对于水平平面PH可以在15°至60°的范围内，更优选地在从20°至55°的范围内，甚至更优选地在从25°至50°的范围内，甚至更优选地在从30°至45°的范围内，甚至更优选地在从35°至40°的范围内，例如32.5°。
优选的倾斜角范围是30°至40°。可替代地，该范围的起点可以是10°、15°、20°、25°、30°、35°。可替代地，该范围的终点可以是35°、40°、45°、50°、55°、60°。
存取站500可以包括倾斜限制器512、522。倾斜限制器512、522可以配置为在枢转移动的预定点处引起倾斜式抽屉510与框架结构520之间的接合，从而阻止倾斜式抽屉510的进一步的枢转移动。枢转移动的预定点通常是拣选位置PP。
如图9a至图9b所示，倾斜限制器512可以布置在倾斜式抽屉510上。
预定位置优选地设置成使得当倾斜式抽屉510处于该位置时，框架结构520至少部分地阻碍对隔室511的存取，使得不能取出货物托架。
如图9a至图9b所示，倾斜限制器512可以布置在倾斜式抽屉510上并配置为相对于倾斜式抽屉510向上延伸。倾斜限制器512可以是连接到倾斜式抽屉510的单独物品或者制成倾斜式抽屉510的一部分(即与倾斜式抽屉整体形成)。然后可以通过倾斜限制器512的长度来设置倾斜角α。
如图7a至图7b所示，倾斜限制器512优选地配置为当倾斜式抽屉位于接收位置PR时不阻碍倾斜式抽屉510的隔室511与框架结构520的列的对准。
可替代地，倾斜限制器可以布置在倾斜式抽屉510的前端的底部(即脚部)处。然后，在预定倾斜(未示出)之后，倾斜限制器将邻接框架结构520的底座。
可替代地，倾斜限制器522可以形成为框架结构520的一部分，如图10a至图12b所示。
如图10a至图12b所示，框架结构520可以包括相对于竖直平面倾斜的前面板，以在倾斜式抽屉520的前部中形成倾斜限制器522。前面板的倾斜通常可以对应于预定的倾斜角α。
由框架结构520形成的倾斜限制器522可以防止物体被放置在存取站500的前部使得倾斜式抽屉510不能打开。
图10a至图12b中的存取站500可以包括图7a至图9b中的存取站500的多个特征中的任一个特征。
存取站500可以是自动的，使得倾斜式抽屉510自动打开和关闭，即在接收位置PR与拣选位置PP之间自动移动。
存取站500优选地配置为用于接收位置PR与自动储存和取出***的端口列119的竖直对准。以该方式，当倾斜式抽屉510处于接收位置PR时，货物托架可以从端口列119引入到隔室511。
框架结构520可以在倾斜式抽屉510上方形成端口列的一部分，例如，如图6a所示。然后，由框架结构520形成的端口列可以优选地配置为用于与自动储存和取出***的端口列119竖直对准。因此，存取站500可以配置为提供端口列119的下部区段，如图13所示。
由自动储存和取出***的框架结构520和端口列119形成的端口列优选地具有匹配的水平截面。以该方式，配置为用于在自动储存和取出***的端口列119中移动的货物托架和夹持装置304也将配置为用于在由框架结构520形成的端口列中移动。
自动储存和取出***可以包括上述多个存取站500中的任一个存取站或任何数量和组合的上述存取站500。自动储存和取出***可以另外包括导轨***108，其中该导轨***包括布置在水平平面PH中并在第一方向X上延伸的第一组平行导轨110和布置在水平平面PH中并在与第一方向X正交的第二方向Y上延伸的第二组平行导轨111，该第一组导轨110和该第二组导轨111在水平平面PH中形成网格，该网格包括多个相邻的存取开口112。自动储存和取出***可以另外包括储存区段，其包括布置在位于导轨***108下方的储存列105中的多个货物托架，其中，每个储存列105竖直地位于多个存取开口112中的一个存取开口下方。自动储存和取出***可以另外包括至少一个端口列119，其位于导轨***108下方并与存取站400的接收位置PR竖直对准，该至少一个端口列119没有货物托架。自动储存和取出***可以另外包括容器搬运车辆201、301、401，该容器搬运车辆包括：夹持装置304，用于将储存在列105中的货物托架提升到储存区段上方；以及驱动装置201b、201c；301b、301c；401b、401c，配置为沿着导轨***108在第一方向X和第二方向Y中的至少一个方向上驱动车辆301。
图13是自动储存和取出***的一部分的立体图。如图13所示，多个存取站500可以作为同一自动储存和取出***的一部分并排布置。在图13中，三个存取站500并排布置，然而，在同一自动储存和取出***中可以使用任何其他数量的存取站500。存取站500可以并排布置或者间隔开布置。
图14a是图13中的自动储存和取出***的俯视图，其中，倾斜式抽屉510处于其接收位置PR。如图14a所示，每个接收位置PR均可以与自动储存和取出***的端口列119、120竖直对准。如图14a所示，每个接收位置PR均可以与自动储存和取出***的导轨***108中的存取开口112竖直对准。由此，在导轨***108上行驶的容器搬运车辆201、301、401可以将货物托架递送到存取站500/从该存取站取出货物托架。
图14b是图13中的自动储存和取出***的俯视图，其中，倾斜式抽屉510处于其拣选位置PP。如图14b所示，每个拣选位置PP均可以不与自动储存和取出***的端口列119、120竖直对准。因此，位于隔室511中的货物托架可能无法由在导轨***108上行驶的容器搬运车辆201、301、401存取。
上述自动储存和取出***可以如下操作：
-借助于包括夹持装置304的容器搬运车辆201、301、401取出储存在储存和取出***的储存区段中的货物托架；
-将存取站500的倾斜式抽屉510移动到接收位置PR；
-将货物托架放置在倾斜式抽屉510的隔室511中；
-将倾斜式抽屉510倾斜到拣选位置PP，以向用户呈现货物托架；
-将倾斜式抽屉510返回到接收位置PR；以及
-从隔室511取出货物托架。
在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的输送车辆与自动储存和取出***的各个方面。为了便于解释，阐述了具体的数量、***和配置，以便全面理解***及其工作。然而，本描述不旨在被解释为具有限制意义。对所公开的主题所属领域的技术人员显而易见的说明性实施方式以及***的其他实施方式的各种修改和变型被认为落在本发明的范围内。
附图标记列表
1 现有技术的自动储存和取出***
80 产品物品
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
104 储存网格
105 储存列
106 储存容器
106’ 储存容器的特定位置
107 堆垛
108 导轨***
110 在第一方向(X)上的平行导轨
111 在第二方向(Y)上的平行导轨
112 存取开口
119 第一端口列
120 第二端口列
201 现有技术的容器搬运车辆
201a 容器搬运车辆201的车身
201b 在第一方向(X)上的驱动装置/车轮布置/第一组车轮
201c 在第二方向(Y)上的驱动装置/车轮布置/第二组车轮
301 现有技术的悬臂式容器搬运车辆
301a 容器搬运车辆301的车身
301b 在第一方向(X)上的驱动装置/第一组车轮
301c 在第二方向(Y)上的驱动装置/第二组车轮
304 夹持装置
401 现有技术的容器搬运车辆
401a 容器搬运车辆401的车身
401b 在第一方向(X)上的驱动装置/第一组车轮
401c 在第二方向(Y)上的驱动装置/第二组车轮
404 夹持装置
500 存取站
510 倾斜式抽屉
511 隔室，用于货物托架
512 倾斜式抽屉的倾斜限制器
513 配重块
514 弹簧
515 阻尼器
520 框架结构
521 显示器
522 框架结构的倾斜限制器
530 枢转连接装置
600 控制***
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
PR 接收位置
PP 拣选位置
Lf 储存容器的长度
Hf 储存容器的高度
Af 储存容器的面积
RA 旋转轴线
α 倾斜角

Claims (14)

1.一种用于自动储存和取出***的存取站(500)，其中，所述存取站(500)包括：
-框架结构(520)；以及
-抽屉，布置在所述框架结构(520)中，其中，所述抽屉是倾斜式抽屉(510)，所述倾斜式抽屉包括用于容纳货物托架的隔室(511)，其中，所述倾斜式抽屉(510)能够在用于从上方接收货物托架的接收位置(PR)与用于将货物托架呈现给用户的倾斜的拣选位置(PP)之间枢转。
2.根据权利要求1所述的存取站(500)，
其中，所述倾斜式抽屉(510)具有布置在所述倾斜式抽屉(510)的中部下方的水平旋转轴线(RA)。
3.根据权利要求1或2所述的存取站(500)，
其中，所述倾斜式抽屉(510)具有布置在所述倾斜式抽屉(510)和/或所述框架结构(520)的水平中心部分中的水平旋转轴线(RA)。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的存取站(500)，其中，所述存取站(500)配置为使所述接收位置(PR)与所述自动储存和取出***的端口列(119)竖直对准，以用于从所述端口列接收货物托架。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的存取站(500)，其中，所述倾斜式抽屉(510)被朝向所述接收位置(PR)偏压。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的存取站(500)，其中，所述存取站包括配置为限制所述倾斜式抽屉枢转移动超过所述拣选位置(PP)的倾斜限制器(512、522)。
7.根据权利要求6所述的存取站(500)，
其中，所述倾斜限制器(512、522)布置在所述倾斜式抽屉(510)上。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的存取站(500)，其中，所述框架结构(520)和/或所述倾斜式抽屉(510)配置为当所述倾斜式抽屉(510)处于所述拣选位置(PP)时阻止从所述隔室(511)取出货物托架。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的存取站(500)，其中，所述倾斜式抽屉(510)是自动的。
10.一种自动储存和取出***，包括：
-根据前述权利要求中的任一项所述的存取站；
-导轨***(108)，包括布置在水平平面(PH)中并在第一方向(X)上延伸的第一组平行导轨(110)和布置在所述水平平面(PH)中并在与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸的第二组平行导轨(111)，所述第一组导轨和所述第二组导轨(110、111)在所述水平平面(PH)中形成网格，所述网格包括多个相邻的存取开口(112)；
-储存区段，包括布置在位于所述导轨***(108)下方的储存列(105)中的多个货物托架，
其中，每个储存列(105)竖直地位于多个所述存取开口(112)中的一个存取开口的下方；
-至少一个端口列(119)，位于所述导轨***(108)下方并与所述存取站(400)的接收位置(PR)竖直对准，所述至少一个端口列(119)没有货物托架；以及
-容器搬运车辆(201；301；401)，包括：夹持装置(304)，用于将储存在所述储存列(105)中的货物托架提升到所述储存区段上方；以及驱动装置(201b、201c；301b、301c；401b、401c)，配置为沿着所述导轨***(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述车辆(301)。
11.根据权利要求10所述的自动储存和取出***，
其中，所述存取站(500)配置为提供所述端口列(119)的下部区段。
12.根据权利要求10至11中的任一项所述的自动储存和取出***，
其中，所述自动储存和取出***包括：
-至少两个所述存取站(500)，优选地三个或四个所述存取站(500)。
13.一种使用根据权利要求10至12中的任一项所述的自动储存和取出***在存取站(500)处呈现货物托架的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
-借助于包括夹持装置(304)的容器搬运车辆(201；301；
401)取出储存在所述储存和取出***的所述储存区段中的货物托架；
-将所述存取站(500)的倾斜式抽屉(510)移动到接收位置(PR)；
-将所述货物托架放置在所述倾斜式抽屉(510)的隔室(511)中；以及
-将所述倾斜式抽屉(510)倾斜到拣选位置(PP)，以将所述货物托架呈现给用户。
14.根据权利要求13所述的方法，
其中，在将所述货物托架呈现给用户之后，所述方法还包括以下步骤：
-将所述倾斜式抽屉(510)返回到所述接收位置(PR)；以及
-从所述隔室(511)取出所述货物托架。
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