CN117615953A - 电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法以及转向控制装置 - Google Patents

电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法以及转向控制装置 Download PDF

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CN117615953A CN202280048348.0A CN202280048348A CN117615953A CN 117615953 A CN117615953 A CN 117615953A CN 202280048348 A CN202280048348 A CN 202280048348A CN 117615953 A CN117615953 A CN 117615953A
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Abstract

本发明所涉及的电动动力转向装置具有：第一控制装置，能够控制转向装置的第一致动器；第二控制装置，能够控制所述转向装置的第二致动器；以及第三控制装置，能够切换与所述第一致动器和所述第二致动器的至少一个连接和遮断，若所述第一控制装置故障，则所述电动动力转向装置遮断所述第一控制装置和所述第一致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第一致动器，若所述第二控制装置故障，则所述电动动力转向装置遮断所述第二控制装置和所述第二致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第二致动器。由此，即使多个控制装置中的一个故障，也能够抑制电动马达的总输出下降。

Description

电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法以及转向 控制装置
技术领域
本发明涉及电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法以及转向控制装置。
背景技术
专利文献1的车辆用电动动力转向装置具有：转向车轮；方向盘；由用于改变转向车轮的转向角度的并行工作的三个电马达构成的电致动器；并行动作的三个控制装置；将三个电控制通道相互连接的互联总线；以及相对于其他两个电控制通道对电控制通道的状态的差异进行检测，在存在差异的情况下发出误动作警报且以劣化模式维持运行的装置，各控制装置形成与位置传感器连接的转向角度的电控制通道的一部分，各电通道的控制装置接受三个电信号中的一个，驱动电马达提供转向角度，在正常运行中各马达输出的转矩被合计。
现有技术文献
非专利文献
专利文献1：特开2007-210607号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，若驱动控制并行工作的多个电动马达的多个控制装置中的一个故障，来自故障的一个控制装置的向电动马达的电力供给中断，则电动马达的总输出与全部的控制装置为正常时相比下降，存在无法得到作为电动动力转向装置的本来的性能的担忧。
本发明鉴于当前的实际情况而完成，其目的在于，提供即使多个控制装置中的一个故障，也能够抑制电动马达的总输出下降的电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法、以及转向控制装置。
用于解决课题的手段
根据本发明所涉及的电动动力转向装置，在其一个方式中，具有：转向装置，能够通过第一致动器和第二致动器的输出，将转向轮转向；以及转向控制装置，能够控制所述转向装置，所述转向控制装置具有：第一控制装置，与所述第一致动器连接，能够控制所述第一致动器；第二控制装置，与所述第二致动器连接，能够控制所述第二致动器；以及第三控制装置，能够切换与所述第一致动器和所述第二致动器的至少一个连接和遮断，在检测到所述第一控制装置的故障的情况下，转向控制装置遮断所述第一控制装置和所述第一致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第一致动器，在检测到所述第二控制装置的故障的情况下，转向控制装置遮断所述第二控制装置和所述第二致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第二致动器。
此外，根据本发明所涉及的电动动力转向装置的控制方法，在其一个方式中，是用于控制电动动力转向装置的电动动力转向装置的控制方法，电动动力转向装置具有：转向装置，能够通过第一致动器和第二致动器的输出，将转向轮转向；第一控制装置，与所述第一致动器连接，能够控制所述第一致动器；第二控制装置，与所述第二致动器连接，能够控制所述第二致动器；以及第三控制装置，能够切换与所述第一致动器和所述第二致动器的至少一个连接和遮断，所述电动动力转向装置的控制方法包括：在所述第一控制装置故障的情况下，遮断所述第一控制装置和所述第一致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第一致动器，在所述第二控制装置故障的情况下，遮断所述第二控制装置和所述第二致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第二致动器。
根据本发明所涉及的转向控制装置，在其一个方式中，是能够对设置于能够将转向轮转向的转向装置中的所述第一致动器和所述第二致动器进行控制的转向控制装置，具有：第一驱动电路，与所述第一致动器连接；第一控制装置，能够控制所述第一驱动电路；第二驱动电路，与所述第二致动器连接；第二控制装置，能够控制所述第二驱动电路；第三驱动电路，与所述第一致动器和所述第二致动器连接；以及第三控制装置，能够切换所述第一致动器、所述第二致动器和所述各驱动电路的连接和遮断，在所述第一控制装置故障的情况下，所述第三控制装置遮断所述第一驱动电路和所述第一致动器的连接，连接所述第三驱动电路和所述第一致动器，在所述第二控制装置故障的情况下，所述第三控制装置遮断所述第二驱动电路和所述第二致动器的连接，连接所述第三驱动电路和所述第二致动器。
发明的效果
根据本发明，即使多个控制装置中的一个故障，也能够抑制电动马达的总输出下降。
附图说明
图1是电动动力转向装置的***图。
图2是概略地示出转向控制装置、反力控制装置的框图。
图3是示出转向控制装置的详细的结构的框图。
图4是示出由第一控制装置以及第二控制装置进行的处理的流程图。
图5是示出由第三控制装置进行的处理的流程图。
图6是示出由第三控制装置进行的处理的流程图。
图7是示出第一控制装置故障时的继电器控制的时序图。
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明所涉及的电动动力转向装置、电动动力转向装置的控制方法以及转向控制装置的实施方式进行说明。
图1是示出汽车等车辆1具备的电动动力转向装置1000的一方式的结构图。图1的Fr表示车辆前方。
电动动力转向装置1000具有转向装置2000和反力发生装置3000。
转向装置2000是能够通过作为转舵用的致动器的电动马达100的动作，将作为转向轮的前轮2L、2R转向的装置。
反力发生装置3000是能够通过作为反力用的致动器的电动马达600的动作，对方向盘500施加反力转矩的装置。
此处，转向装置2000和反力发生装置3000机械地分离，电动动力转向装置1000是所谓的线控转向***。
换言之，电动动力转向装置1000是方向盘500和作为转向轮的前轮2L、2R机械地分离的、车辆1的线控转向***。
另外，电动动力转向装置1000能够设为线控转向***，该线控转向***构成为，在发生了异常时，能够机械地连结转向装置2000和反力发生装置3000，换言之，能够机械地连结前轮2L、2R和方向盘500。
转向装置2000具有：电动马达100，产生施予前轮2L、2R的转舵力；转向控制装置200，驱动控制电动马达100；转舵机构300；以及转舵角检测装置400，检测前轮2L、2R的转舵角(换言之，转舵机构300的位置)。
电动马达100是无刷马达，具有检测转子位置，换言之，检测输出轴的旋转角的马达旋转角传感器101。
转舵机构300是将电动马达100的输出轴的旋转运动变换为转向杆310的直线运动的机构，在本实施方式中，使用齿条&小齿轮。
电动马达100的旋转驱动力经由减速器320传递到小齿轮轴330。
另一方面，转向杆310具备与设置于小齿轮轴330的小齿轮331啮合的齿条311，若小齿轮331旋转，则转向杆310在车辆1的左右方向上水平移动，从而前轮2L，2R的舵角变化。
换言之，转向装置2000具有能够在轴方向上移动从而将前轮2L、2R转向的齿条311、以及具有与齿条311的齿条齿啮合的齿、且通过电动马达100旋转的小齿轮轴330。
另外，转舵机构300不限于齿条&小齿轮，能够设为例如使用滚珠丝杠的机构。
反力发生装置3000具有：方向盘500，由车辆1的驾驶员操作；转向轴510，与方向盘500连结，并伴随方向盘500的旋转而旋转；电动马达600，产生转向反力；反力控制装置700，驱动控制电动马达600；以及转向角检测装置800，检测方向盘500的操作角即转向角。
并且，转向装置2000的转向控制装置200对与转向角检测装置800检测到的方向盘500的转向角相应的目标转舵角的信息、和转舵角检测装置400检测到的实际转舵角的信息进行比较，来控制作为转舵用致动器的电动马达100。
此外，反力发生装置3000的反力控制装置700基于方向盘500的转向角的信息、车辆1的速度的信息等，求出目标反力转矩，根据该目标反力转矩，控制作为反力用致动器的电动马达600，从而产生转向反力。
电动马达600是无刷马达，具有检测转子位置，换言之，检测输出轴的旋转角的马达旋转角传感器601。
上述的转向控制装置200和反力控制装置700构成输出在电动动力转向装置1000的控制中使用的信号的控制装置1100。
图2是概略地示出转向控制装置200以及反力控制装置700的结构的框图。
转向装置2000是能够通过作为转舵用的致动器的电动马达100的输出，将前轮2L、2R转向的装置。
此处，电动马达100是3相无刷马达，具有第一绕线组100a和第二绕线组100b这2组绕线组，该绕线组由U相线圈、V相线圈以及W相线圈构成。
换言之，电动马达100具备：第一电动马达100A(第一致动器)，具有作为3相绕线的定子的第一绕线组100a；以及第二电动马达100B(第二致动器)，具有作为3相绕线的定子的第二绕线组100b。
并且，对于转向装置2000而言，第一电动马达100A和第二电动马达100B并行工作，将前轮2L、2R转向。
转向控制装置200具有：第一控制装置200A，与第一绕线组100a连接，并能够控制第一绕线组100a的通电；第二控制装置200B，与第二绕线组100b连接，并能够控制第二绕线组100b的通电；以及第三控制装置200C，能够切换与第一绕线组100a的连接、遮断，并且能够切换与第二绕线组100b的连接、遮断。
第一控制装置200A是具备第一MCU(微控制单元，Micro Controller Unit)200A1、第一驱动电路200A2、以及第一继电器200A3的ECU(电子控制单元，Electronic ControlUnit)。
第二控制装置200B是具备第二MCU200B1、第二驱动电路200B2、以及第二继电器200B3的ECU。
第三控制装置200C是具备第三MCU200C1、第三驱动电路200C2、第三继电器200C3、以及第四继电器200C4的ECU。
此处，能够将MCU200A1、200B1、200C1中的至少MCU200A1、200B1设为具备多个处理器核心的多核。
例如，在采用双核作为多核的情况下，能够构成为：在构成双核的第一处理器核心(换言之，主***)中发生异常时，通过第二处理器核心(换言之，预备***)继续进行作为致动器的电动马达的驱动控制，此外，通过第二处理器核心继续进行预驱动器、逆变器、电源的监视。
另外，MCU能够另称为微型计算机、处理器、处理装置、运算装置等。
MCU200A1、200B1、200C1向驱动电路200A2、200B2、200C2输出控制信号(换言之，指令信号)，该控制信号用于控制向第一电动马达100A或第二电动马达100B供给的电力。
驱动电路200A2，200B2，200C2具备预驱动器、逆变器等，向第一绕线组100a或第二绕线组100b通电。
第一继电器200A3通过第一控制装置200A的第一MCU200A1被控制接通断开，切换第一驱动电路200A2和第一绕线组100a的连接、遮断。
第二继电器200B3通过第二控制装置200B的第二MCU200B1被控制接通断开，切换第二驱动电路200B2和第二绕线组100b的连接、遮断。
第三继电器200C3通过第三MCU200C1被控制接通断开，切换第三驱动电路200C2和第一绕线组100a的连接、遮断。
第四继电器200C4通过第三MCU200C1被控制接通断开，切换第三驱动电路200C2和第二绕线组100b的连接、遮断。
另外，第一继电器200A3能够构成为，第三控制装置200C的第三MCU200C1能够控制为断开(OFF)(遮断状态)，此外，能够构成为，在第一控制装置200A的第一MCU200A1和第三控制装置200C的第三MCU200C1的至少一者输出断开指令时成为断开，即，成为遮断状态。
同样地，第二继电器200B3能够构成为，第二控制装置200B的第二MCU200B1能够控制为断开(遮断状态)，此外，能够构成为在第二控制装置200B的第二MCU200B1和第三控制装置200C的第三MCU200C1的至少一者输出断开指令时成为断开，即，成为遮断状态。
各控制装置200A、200B、200C监视自身所具备的驱动电路200A2、200B2、200C2等的故障的有无。
并且，若在第一控制装置200A的第一驱动电路200A2中发生故障，则通过第一继电器200A3的断开来遮断第一驱动电路200A2和第一绕线组100a的连接，代替地，通过第三继电器200C3的接通(ON)来连接第三驱动电路200C2和第一绕线组100a。
即，若在驱动控制第一绕线组100a的第一控制装置200A中发生故障，则设为第三控制装置200C代替第一控制装置200A而能够控制第一绕线组100a的通电。
此外，若在第二控制装置200B的第二驱动电路200B2中发生故障，则通过第二继电器200B3的断开来遮断第二驱动电路200B2和第二绕线组100b的连接，代替地，通过第四继电器200C4的接通来连接第三驱动电路200C2和第二绕线组100b。
即，若驱动控制第二绕线组100b的第二控制装置200B故障，则设为第三控制装置200C代替第二控制装置200B而能够控制第二绕线组100b的通电。
此外，若在第三控制装置200C的第三驱动电路200C2中发生故障，则维持连接第一驱动电路200A2和第一绕线组100a，并且连接第二驱动电路200B2和第二绕线组100b的状态。
因此，即使在第一控制装置200A、第二控制装置200B、第三控制装置200C中的任一个发生故障，转向装置2000也能够驱动控制第一电动马达100A以及第二电动马达100B，能够不发生性能劣化地继续进行基于转向装置2000的前轮2L，2R的转向。
此外，即使在第一控制装置200A以及第二控制装置200B中发生故障，第三控制装置200C也能够驱动控制第一电动马达100A以及第二电动马达100B，从而继续进行基于转向装置2000的前轮2L，2R的转向。
另一方面，反力发生装置3000是能够通过作为反力用的致动器的电动马达600的输出来向方向盘500施加反力转矩的装置。
此处，电动马达600是3相无刷马达，具有第一绕线组600a和第二绕线组600b这2组绕线组，该绕线组由U相线圈、V相线圈以及W相线圈构成。
换言之，电动马达600具备：第一电动马达600A(第一致动器)，具有作为3相绕线的定子的第一绕线组600a；以及第二电动马达600B(第二致动器)，具有作为3相绕线的定子的第二绕线组600b。
并且，对于反力发生装置3000而言，第一电动马达600A和第二电动马达600B并行工作，向方向盘500施加反力转矩。
反力控制装置700具有：第一控制装置700A，与第一绕线组600a连接，并能够控制第一绕线组600a的通电；以及第二控制装置700B，与第二绕线组600b连接，并能够控制第二绕线组600b的通电。
第一控制装置700A具备第一MCU700A1、第一驱动电路700A2、以及第一继电器700A3。
第二控制装置700B具备第二MCU700B1、第二驱动电路700B2、以及第二继电器700B3。
MCU700A1、700B1向驱动电路700A2、700B2输出控制信号(指令信号)，该控制信号用于控制向第一电动马达600A或第二电动马达600B供给的电力。
驱动电路700A2，700B2具备预驱动器、逆变器等，向第一电动马达600A或第二电动马达600B供给电力。
第一继电器700A3通过第一MCU700A1被控制接通断开，切换第一驱动电路700A2和第一绕线组600a的连接、遮断。
第二继电器700B3通过第二MCU700B1被控制接通断开，切换第二驱动电路700B2和第二绕线组600b的连接、遮断。
另外，与转向控制装置200同样地，反力控制装置700除第一控制装置700A和第二控制装置700B之外进一步地具备第三控制装置，能够构成为在第一控制装置700A故障时，第三控制装置能够控制第一绕线组600a的通电，在第二控制装置700B故障时，第三控制装置能够控制第二绕线组600b的通电。
图3是示出转向控制装置200的详细的结构的一方式的框图。
另外，在图3中，对于与图2相同的要素赋予相同的符号。
第一控制装置200A的第一驱动电路200A2具有第一预驱动器200A21以及第一逆变器200A22。
第二控制装置200B的第二驱动电路200B2具有第二预驱动器200B21以及第二逆变器200B22。
第三控制装置200C的第三驱动电路200C2具有第三预驱动器200C21以及第三逆变器200C22。
电动马达100具有检测输出轴的旋转角的第一马达旋转角传感器101A和第二马达旋转角传感器101B。
第一马达旋转角传感器101A以及第二马达旋转角传感器101B例如是将设置于电动马达100的输出轴上的磁铁102引起的磁场的变化变换为电阻的磁式角度传感器。
第一MCU200A1以及第三MCU200C1获取第一马达旋转角传感器101A的输出信号，第二MCU200B1以及第三MCU200C1获取第二马达旋转角传感器101B的输出信号。
车辆1具备作为第一电源的第一电池11、以及作为第二电源的第二电池12。
第一逆变器200A22经由继电器13从第一电池11接受电力供给。
第二逆变器200B22经由继电器14从第二电池12接受电力供给。
第三逆变器200C22经由继电器15从第一电池11接受电力供给，此外，经由继电器16从第二电池12接受电力供给。
MCU200A1、200B1、200C1构成为通过通信线20连接，能够相互通信。
此外，第一控制装置200A具有监视第一MCU200A1的诊断电路201，第二控制装置200B具有监视第二MCU200B1的诊断电路202。
唤醒电路203获取诊断电路201输出的表示第一MCU200A1的诊断结果的信号、以及诊断电路202输出的表示第二MCU200B1的诊断结果的信号。
并且，若检测到第一MCU200A1或第二MCU200B1，则唤醒电路203向第三MCU200C1输出唤醒信号，使第三MCU200C1启动。
此外，第一控制装置200A具有主电压调节器210以及传感器用电压调节器211。
主电压调节器210将第一电池11的电压变换为第一MCU200A1等的动作电压，并向第一MCU200A1、第一预驱动器200A21、诊断电路201等供给。
传感器用电压调节器211将主电压调节器210的输出电压变换为构成转舵角检测装置400的第一转舵角传感器400A的动作电压，并向第一转舵角传感器400A输出。
另外，转舵角检测装置400具有第一转舵角传感器400A和第二转舵角传感器400B而被冗余化。
第二控制装置200B具有主电压调节器220以及传感器用电压调节器221。
主电压调节器220将第二电池12的电压变换为第二MCU200B1等的动作电压，并向第二MCU200B1、第二预驱动器200B21、诊断电路202等供给。
传感器用电压调节器221将主电压调节器220的输出电压变换为构成转舵角检测装置400的第二转舵角传感器400B的动作电压，并向第二转舵角传感器400B输出。
第三控制装置200C具有主电压调节器230以及传感器用电压调节器231。
主电压调节器230将第一电池11或第二电池12的电压变换为第三MCU200C1等的动作电压，并向第三MCU200C1、第三预驱动器200C21等供给。
传感器用电压调节器231将主电压调节器230的输出电压变换为构成转舵角检测装置400的第一转舵角传感器400A、第二转舵角传感器400B的动作电压，并向第一转舵角传感器400A或第二转舵角传感器400B输出。
即，第一转舵角传感器400A构成为将传感器用电压调节器211或传感器用电压调节器231的输出电压作为电源电压而动作，第二转舵角传感器400B构成为将传感器用电压调节器221或传感器用电压调节器231的输出电压作为电源电压而动作。
此外，第一马达旋转角传感器101A构成为将主电压调节器210或主电压调节器230的输出电压作为电源电压而动作。此外，第二马达旋转角传感器101B构成为将主电压调节器220或主电压调节器230的输出电压作为电源电压而动作。
第一MCU200A1经由传感器用接口261，获取第一转舵角传感器400A的输出信号。
第二MCU200B1经由传感器用接口262，获取第二转舵角传感器400B的输出信号。
第三MCU200C1经由传感器用接口263，获取第一转舵角传感器400A的输出信号以及第二转舵角传感器400B的输出信号。
进一步地，第一MCU200A1经由CAN接口241，与构成车载网络的CAN总线251连接。
第二MCU200B1经由CAN接口242，与CAN总线251连接。
第三MCU200C1经由CAN接口243，与CAN总线251连接。
并且，第一MCU200A1、第二MCU200B1、以及第三MCU200C1与连接到CAN总线251的其他MCU之间进行相互通信。
主电压调节器210、主电压调节器220、以及主电压调节器230基于点火开关(IGNSW)260的信号而动作。
接着，对在转向控制装置200中，MCU200A1、200B1、200C1的任一个故障时的处理进行说明。
图4的流程图表示第一控制装置200A(第一MCU200A1)以及第二控制装置200B(第二MCU200B1)中的处理。
另外，图4的流程图表示第一控制装置200A以及第二控制装置200B分别并行实施的处理，但以下，将由第一控制装置200A进行的处理作为代表例进行说明。
在步骤S901中，若第一控制装置200A(第一MCU200A1)通过点火开关260的接通而启动，则在接下来的步骤S902中，实施初始诊断(自我诊断)。
在步骤S902中，第一控制装置200A监视第一预驱动器200A21、第一逆变器200A22、和向第一预驱动器200A21以及第一逆变器200A22进行电源供给的第一电池11的故障。
第一控制装置200A通过监视第一预驱动器200A21的输出、第一逆变器200A22的输出，监视第一预驱动器200A21、第一逆变器200A22的故障的有无，此外，通过监视第一电池11的电压，监视第一电池11的故障的有无。
通过涉及的诊断处理，第一控制装置200A能够检测无法进行第一逆变器200A22的控制的故障模式。
在步骤S903中，第一控制装置200A判断初始诊断的结果是正常还是异常。
在初始诊断的结果是正常的情况下，进入步骤S904，第一控制装置200A将接通断开向第一逆变器200A22的电源供给的继电器13(换言之，电源继电器)接通。进一步地，在步骤S905中，第一控制装置200A接通对第一逆变器200A22和第一绕线组100a的连接、遮断进行切换的继电器200A3(换言之，马达继电器)。
即，在初始诊断的结果是正常的情况下，第一控制装置200A向第一逆变器200A22进行电源供给，且连接第一逆变器200A22和第一绕线组100a，从而设为能够控制向第一绕线组100a的通电的状态。
接着，在步骤S906中，第一控制装置200A从反力控制装置700获取与前轮2L、2R的转舵角相关的指令，即，目标转舵角的信号。
此外，在步骤S907中，第一控制装置200A从转舵角检测装置400获取转舵角的检测值的信息，即，与实际转舵角相关的信号。
接着，在步骤S908中，第一控制装置200A与步骤S902同样地对故障的有无进行自我诊断。
在步骤S908中，与前述的步骤S902同样地，第一控制装置200A监视第一预驱动器200A21、第一逆变器200A22、和向第一预驱动器200A21以及第一逆变器200A22进行电源供给的第一电池11的故障的有无。
然后，在步骤S909中，第一控制装置200A判断步骤S908中的自我诊断的结果是否表示正常状态，换言之，是否表示能够进行第一绕线组100a的通电控制的状态。
在自我诊断的结果是正常的情况下，进入步骤S910以后，第一控制装置200A实施第一绕线组100a的通电控制。
在步骤S910中，第一控制装置200A对与前轮2L、2R的转舵角相关的指令即目标转舵角和转舵角检测装置400检测到的实际转舵角进行比较，求出控制偏差。
接着，在步骤S911中，第一控制装置200A基于控制偏差求出马达电流，在下一个步骤S912中，实施将产生转矩的电流成分和使转子产生磁通量的电流成分分开来进行控制的矢量控制。
然后，在步骤S913中，第一控制装置200A对第一逆变器200A22的开关元件的PWM(脉冲宽度调制，Pulse Width Modulation)控制中的占空比进行运算，在下一个步骤S914中，将占空指令作为驱动信号向第一预驱动器200A21输出。
之后，进入步骤S918，第一控制装置200A判断点火开关260是否从接通切换到了断开。
在点火开关260维持接通状态的情况下，第一控制装置200A返回到步骤S906，反复进行步骤S906以后的处理。
另一方面，在点火开关260从接通切换到了断开的情况下，第一控制装置200A结束处理。
此外，当第一控制装置200A在步骤S903或步骤S909的自我诊断中判断出异常的情况下，进入步骤S915。
即，在第一预驱动器200A21、第一逆变器200A22、第一电池11中的至少一个中发生了异常的情况下，第一控制装置200A进入步骤S915以后，并停止第一绕线组100a的通电控制。
在步骤S915中，第一控制装置200A将作为对第一电池11和第一逆变器200A22的连接、遮断进行切换的电源继电器的继电器13断开，遮断第一电池11和第一逆变器200A22的连接。
此外，在下一个步骤S916中，第一控制装置200A将作为对第一驱动电路200A2和第一绕线组100a的连接、遮断进行切换的马达继电器的第一继电器200A3断开，遮断第一驱动电路200A2和第一绕线组100a的连接。
进一步地，在下一个步骤S917中，第一控制装置200A朝向第三控制装置200C(详细而言，第三MCU200C1)发送表示在自我诊断中检测到了异常的信号。
即，第一控制装置200A若变成无法通常地实施第一绕线组100a的通电控制的异常状态，则断开继电器13以及第一继电器200A3并停止第一绕线组100a的通电控制，另一方面，向第三控制装置200C通知异常发生，如后述的那样使由第三控制装置200C进行的第一绕线组100a的通电控制开始。
另外，对于第一控制装置200A而言，作为发送给第三控制装置200C的与故障相关的信息，除故障的有无以外，能够包含故障部位的信息，例如，第一预驱动器200A21、第一逆变器200A22、第一电池11的其中一个是否故障的信息。
此处，如前述那样，继电器13以及第一继电器200A3能够构成为在第一控制装置200A的第一MCU200A1和第三控制装置200C的第三MCU200C1的至少一者输出断开指令时断开。
并且，第三控制装置200C的第三MCU200C1能够在获取到通知第一控制装置200A的异常的信号时，输出断开继电器13以及第一继电器200A3的指令信号。
图5以及图6的流程图示出第三控制装置200C(详细而言，第三MCU200C1)中的处理。
在步骤S951中，第三控制装置200C若通过点火开关260的接通而启动，则在下一个步骤S952中，实施初始诊断(换言之，自我诊断)。
在步骤S952中，第三控制装置200C监视第三预驱动器200C21、第三逆变器200C22、和作为向第三预驱动器200C21以及第三逆变器200C22进行电源供给的电源的第一电池11、第二电池12的故障的有无。
即，在搭载电动动力转向装置1000的车辆1的电源变为接通时，即点火开关260变为接通时，第三控制装置200C监视第三预驱动器200C21、第三逆变器200C22、以及电源的故障的有无，从而检测无法进行电动马达100，即，第一绕线组100a、第二绕线组100b的控制的故障模式。
并且，通过涉及的初始诊断，检测第三控制装置200C是否为能够承担由第一控制装置200A或第二控制装置200B进行的马达控制的正常状态，因此第一控制装置200A或第二控制装置200B故障时的安全性提高。
此外，如果第三控制装置200C在点火开关260变为接通时实施自我诊断，则在车辆1的发车前就知道第三控制装置200C是否故障，因此安全性提高。
另外，在搭载电动动力转向装置1000的车辆1的电源变为断开时，即点火开关260变为断开时(换言之，从点火开关260的断开到自关闭(self shut-off)为止的期间)，第三控制装置200C能够监视第三预驱动器200C21、第三逆变器200C22、以及电源的故障。
如果第三控制装置200C在点火开关260变为接通时实施自我诊断，则能够抑制由第三控制装置200C进行的自我诊断对第一控制装置200A以及第二控制装置200B的马达控制产生影响。
在步骤S953中，第三控制装置200C判断初始诊断的结果是正常还是异常。
在初始诊断的结果是正常的情况下，进入步骤S954，第三控制装置200C将继电器15、16断开，该继电器15、16是对向第三逆变器200C22的电源供给进行接通断开的电源继电器。
进一步地，在下一个步骤S955中，第三控制装置200C将第三继电器200C3、以及第四继电器200C4断开，其中，该第三继电器200C3对第三逆变器200C22和第一绕线组100a的连接、遮断进行切换，该第四继电器200C4对第三逆变器200C22和第二绕线组100b的连接、遮断进行切换。
即，第三控制装置200C在第一控制装置200A或第二控制装置200B变成异常状态时承担马达控制，因此通常在将继电器15、继电器16、第三继电器200C3、以及第四继电器200C4保持为断开，停止了马达控制(换言之，马达电流的输出)的状态下待机。
接着，在步骤S956中，第三控制装置200C从反力控制装置700获取与前轮2L，2R的转舵角相关的指令，即，目标转舵角的信号。
此外，在步骤S957中，第三控制装置200C从转舵角检测装置400获取转舵角的检测值的信息，即，与实际转舵角相关的信号。
接着，在步骤S958中，第三控制装置200C与步骤S952同样地对故障的有无进行自我诊断。
然后，在步骤S959中，第三控制装置200C判断步骤S958中的自我诊断的结果是否表示正常状态，换言之，是否表示能够进行第一绕线组100a或第二绕线组100b的通电控制的状态。
在步骤S958中的自我诊断的结果是正常的情况下，从步骤S959进入步骤S960以后，第三控制装置200C在第一控制装置200A或第二控制装置200B变成异常状态时实施承担马达控制的处理。
在步骤S960中，第三控制装置200C通过与第一控制装置200A以及第二控制装置200B的通信，获取与第一控制装置200A以及第二控制装置200B的故障相关的信息，即，获取表示自我诊断的结果的信号，从而监视第一控制装置200A以及第二控制装置200B的故障的有无。
然后，在下一个步骤S961中，第三控制装置200C基于在步骤S960中获取的与故障相关的信息，判断第一控制装置200A或第二控制装置200B是否故障。
另外，第三控制装置200C例如通过检测第一逆变器200A22的输出电压、第二逆变器200B22的输出电压，能够进行监视第一控制装置200A以及第二控制装置200B的故障的有无的故障诊断。
第三控制装置200C通过进行第一控制装置200A以及第二控制装置200B的故障诊断，能够正确地掌握第一控制装置200A或第二控制装置200B已故障。
此外，第三控制装置200C通过检测第一逆变器200A22的输出电压、第二逆变器200B22的输出电压，能够高精度地进行第一控制装置200A或第二控制装置200B的故障检测。
另外，第三控制装置200C的第三MCU200C1能够基于与第一控制装置200A的第一MCU200A1之间通信是否能够正常地进行，来判断第一控制装置200A的故障的有无，同样地，能够基于与第二控制装置200B的第二MCU200B1之间通信是否能够正常地进行，来判断第二控制装置200B中的故障的有无。
此处，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B是能够进行马达控制的正常状态的情况下，第三控制装置200C绕过步骤S962-步骤S970，而进入步骤S975。
在步骤S975中，第三控制装置200C判断点火开关260是否从接通切换到了断开。
在点火开关260维持接通状态的情况下，第三控制装置200C返回到步骤S956，反复进行步骤S956以后的处理。
在点火开关260从接通切换到了断开的情况下，第三控制装置200C结束处理。
另一方面，在第一控制装置200A或第二控制装置200B是不能进行马达控制的故障状态的情况下，换言之，在检测到第一控制装置200A或第二控制装置200B的故障的发生的情况下，第三控制装置200C进入步骤S962。
在步骤S962中，第三控制装置200C判断第一控制装置200A是否故障。并且，在检测到第一控制装置200A的故障的发生的情况下，第三控制装置200C进入步骤S963，在第一控制装置200A是正常的情况下，绕过步骤S963而进入步骤S964。
在步骤S963中，第三控制装置200C接通第三继电器200C3，此外，接通继电器15和继电器16的一者，从而设为能够进行向第一绕线组100a的通电控制的状态。
即，在步骤S963中，第三控制装置200C接通第三继电器200C3，从而连接第三控制装置200C和第一绕线组100a，且，向第三逆变器200C22进行电源供给，从而设为能够进行向第一绕线组100a的通电控制的状态。
此外，在第一继电器200A3构成为基于来自第一控制装置200A和第三控制装置200C的至少一者的断开指令而断开的情况下，在步骤S963中，第三控制装置200C能够实施断开第一继电器200A3的信号的输出。
如果第三控制装置200C在检测到第一控制装置200A的故障的发生时断开第一继电器200A3，则能够确实地进行第一控制装置200A和第一绕线组100a的遮断，能够从第一控制装置200A控制第一绕线组100a的状态向第三控制装置200C控制第一绕线组100a的状态顺利地转移。
此外，在步骤S963中，如果例如第一电池11以及第二电池12都正常，则第三控制装置200C在步骤S963中接通继电器15，如果第一电池11中存在故障(例如，电压下降)，则接通继电器16。
即，即使第一电池11和第二电池12的任一者故障，第三控制装置200C也能够进行动作，以使用正常的电池来进行向第一绕线组100a的通电控制。
由此，转向控制装置200即使针对作为电源的电池的失陷，也能够维持性能。
进一步地，在步骤S964中，第三控制装置200C判断第二控制装置200B是否故障。并且，第三控制装置200C在第二控制装置200B故障的情况下，进入步骤S965，在第二控制装置200B为正常的情况下绕过步骤S965而进入步骤S966。
在步骤S965中，第三控制装置200C接通第四继电器200C4，此外，接通继电器15和继电器16的任一者，从而设为能够进行向第二绕线组100b的通电控制的状态。
另外，第三控制装置200C在步骤S965中的处理与在第一控制装置200A故障的情况下的在步骤S963的处理同样地被进行，因此省略详细说明。
此处，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B故障的情况下，第三控制装置200C接通第三继电器200C3以及第四继电器200C4，控制向第一绕线组100a以及第二绕线组100b的通电。
第三控制装置200C在控制向第一绕线组100a以及第二绕线组100b的通电时，与控制第一绕线组100a和第二绕线组100b的任一者的通电时相比，使输出的马达电流值增加。
由此，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B故障时，能够抑制电动马达100的输出下降。
另外，能够构成为，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B故障时，将第三控制装置200C连接到第一绕线组100a和第二绕线组100b的任一者。
但是，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B故障时，如果将第三控制装置200C连接到第一绕线组100a以及第二绕线组100b，并向第一绕线组100a以及第二绕线组100b的双方通电，则能够顺畅地驱动电动马达100。
在步骤S966-步骤S970中，第三控制装置200C设为与步骤S910-914同样地，通过PWM(脉冲宽度调制，Pulse Width Modulation)控制向第一绕线组100a或第二绕线组100b的通电。
此外，在步骤S959中，第三控制装置200C在判断为自身是不能进行电动马达100的控制的故障状态的情况下，进入步骤S971。
在步骤S971中，第三控制装置200C断开作为电源继电器的继电器15、16。接着，在步骤S972中，第三控制装置200C断开第三继电器200C3。进一步地，在步骤S973中，第三控制装置200C断开第四继电器200C4。
即，若第三控制装置200C的第三驱动电路200C2等中发生故障，则第三控制装置200C将继电器15、16、200C3、200C4全部断开，停止向第三逆变器200C22的电源供给，且，停止来自第三逆变器200C22的输出。
然后，在下一个步骤S974中，第三控制装置200C向第一控制装置200A以及第二控制装置200B发送表示通过自我诊断检测到了异常的信号。
如果第三控制装置200C中发生故障，第一控制装置200A以及第二控制装置200B为正常，则第一控制装置200A控制第一绕线组100a的通电，第二控制装置200B控制第二绕线组100b的通电。
此外，在第三控制装置200C故障，进一步地，第一控制装置200A故障的情况下，继续由第二控制装置200B进行的向第二绕线组100b的通电控制，继续前轮2L、2R的转舵操作。
图7是示出第一控制装置200A故障时的继电器的接通断开状态的时序图。
在第一控制装置200A以及第二控制装置200B为正常的从时刻t0起到时刻t1为止的期间中，第一控制装置200A的第一继电器200A3以及第二控制装置200B的第二继电器200B3被控制为接通，第三控制装置200C的第三继电器200C3以及第四继电器200C4被控制为断开。
即，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B为正常时，继电器被控制为通过第一控制装置200A控制第一绕线组100a的通电能够进行的状态，且，继电器被控制为通过第二控制装置200B控制第二绕线组100b的通电能够进行的状态。
若第一控制装置200A以及第二控制装置200B从正常的状态，在时刻t1第一控制装置200A故障，则第一控制装置200A的第一继电器200A3从接通被切换为断开，第一逆变器200A22和第一绕线组100a的连接被遮断。
另一方面，若在时刻t1第一控制装置200A故障，则第三控制装置200C的第三继电器200C3从断开被切换为接通，第三逆变器200C22和第一绕线组100a被连接。
并且，停止由第一控制装置200A进行的向第一绕线组100a的通电控制，代替地，转移到第三控制装置200C控制第一绕线组100a的通电的状态。
因此，即使第一控制装置200A故障，第一绕线组100a的通电控制也与第一控制装置200A为正常时同样地被继续，电动动力转向装置1000的性能劣化被抑制。
另外，在第一控制装置200A以及第二控制装置200B为正常、且不需要由第三控制装置200C进行的通电控制时，第三控制装置200C以低功耗模式动作，在第一控制装置200A和第二控制装置200B中至少一者故障的情况下，第三控制装置200C能够结束低功耗模式并开始通电控制。
如果第三控制装置200C在不实施电动马达100的通电控制的待机状态时以低功耗模式动作，则能够抑制在第三控制装置200C的待机状态下的功耗。
此外，例如，如图7的时序图所示，在第一控制装置200A故障，第三控制装置200C开始向第一绕线组100a的通电控制时，若遮断第一逆变器200A22和第一绕线组100a的连接后，在由第三控制装置200C进行的第一绕线组100a的通电控制被开始前存在时间延迟，则暂时成为仅向第二绕线组100b通电的状态。
并且，在向第一绕线组100a的通电被停止，仅向第二绕线组100b通电的状态下，存在电动马达100所产生的前轮2L、2R的转向转矩不足的担忧。
因此，在基于第一控制装置200A的故障发生而第一逆变器200A22和第一绕线组100a的连接被遮断后，到第三控制装置200C开始向第一绕线组100a的通电为止的期间，与第一控制装置200A和第二控制装置200B为正常的情况相比，第二控制装置200B使向第二绕线组100b的电流输出增加。
即，在向第一绕线组100a的通电暂时中断时，第二控制装置200B使向第二绕线组100b的电流输出增加，从而抑止转向转矩的下降。
在第三控制装置200C基于第二控制装置200B的故障发生而开始第二绕线组100b的通电控制时，第一控制装置200A在向第二绕线组100b的通电暂时中断时使向第一绕线组100a的电流输出增加。
此外，能够将第一控制装置200A的第一MCU200A1以及第二控制装置200B的第二MCU200B1设为具有多个处理器核心的多核，将第三控制装置200C的第三MCU200C1设为具有比第一MCU200A1以及第二MCU200B1数量少的处理器核心的多核或单核。
如果第一MCU200A1以及第二MCU200B1通过多核具有高的处理能力，则在由第一控制装置200A以及第二控制装置200B进行的通常的马达控制中，能够发挥高的性能。
另一方面，通过将预防第一控制装置200A或第二控制装置200B故障时而设置的第三控制装置200C的第三MCU200C1中的处理器核心的数量设为比第一MCU200A1以及第二MCU200B1的处理器核心的数量少，从而能够降低第三MCU200C1的成本。
此外，在第一控制装置200A、第二控制装置200B、以及第三控制装置200C全部为正常时，能够将第三控制装置200C代替第一控制装置200A或第二控制装置200B而周期性地连接到第一绕线组100a或第二绕线组100b，实施由第三控制装置200C进行的通电控制。
例如，设为对第一控制装置200A控制第一绕线组100a的通电，第二控制装置200B控制第二绕线组100b的通电的第一控制模式、第一控制装置200A控制第一绕线组100a的通电，第三控制装置200C控制第二绕线组100b的通电的第二控制模式、以及第三控制装置200C控制第一绕线组100a的通电，第二控制装置200B控制第二绕线组100b的通电的第三控制模式，按每特定时间进行切换。
这样，如果周期性地切换控制第一绕线组100a、第二绕线组100b的通电的控制装置200A、200B、200C的组合，则与被固定为使用第一控制装置200A以及第二控制装置200B的控制的情况相比，各个控制装置200A、200B、200C的控制动作时间减少，能够针对车辆1的动作时间降低控制装置200A、200B、200C的故障率。
此外，如前述那样，在实施周期性地切换控制第一绕线组100a、第二绕线组100b的通电的控制装置200A、200B、200C的组合的连接处理时，能够使从第一绕线组100a以及第二绕线组100b分离而不实施通电控制的控制装置以低功耗模式动作。
并且，对于以低功耗模式动作的控制装置，基于周期性的切换或进行通电控制的控制装置的故障检测而与第一绕线组100a或第二绕线组100b连接时，结束低功耗模式。
由此，能够抑制由控制装置200A，200B，200C产生的功耗。
在上述实施方式中说明的各技术的思想只要不产生矛盾，就能够适当组合使用。
此外，参照优选实施方式具体地说明了本发明的内容，但是，基于本发明的基本的技术思想以及教示，本领域技术人员能够采用各种变形方式是不言自明的。
例如，线控转向***能够设为具备通过离合器等机械地结合方向盘500和前轮2L、2R的备用机构的***。
此外，不将电动动力转向装置限定于线控转向，能够设为方向盘和转向轮机械地结合，且具备产生转舵力的电动马达的***。
此外，不将致动器限定于电动马达，致动器包含螺线管等。
此外，转向控制装置能够具备四个以上包含MCU、驱动电路、继电器的控制装置。
此外，在构成第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置的MCU为多核的情况下，多个处理器核心能够监视彼此的动作。
并且，例如，在构成双核的第一处理器核心和第二处理器核心中的第一处理器核心发生异常时，能够通过第二处理器核心继续电动马达等致动器的驱动控制，此外，能够通过第二处理器核心继续预驱动器、逆变器、电源的监视。
符号说明
1…车辆，2L、2R…前轮(转向轮)，11…第一电池(第一电源)，12…第二电池(第二电源)，100…电动马达，100a…第一绕线组(第一致动器，第一电动马达)，100b…第二绕线组(第二致动器，第二电动马达)，200…转向控制装置，200A…第一控制装置，200B…第二控制装置，200C…第三控制装置，200A3…第一继电器，200B3…第二继电器，200C3…第三继电器，200C4…第四继电器，1000…电动动力转向装置，2000…转向装置，3000…反力发生装置

Claims (20)

1.一种电动动力转向装置，具有：
转向装置，所述转向装置具有第一致动器、第二致动器，能够通过所述第一致动器和所述第二致动器的输出将转向轮转向；以及
转向控制装置，能够控制所述转向装置，所述转向控制装置具有：
第一控制装置，与所述第一致动器连接，能够控制所述第一致动器；
第二控制装置，与所述第二致动器连接，能够控制所述第二致动器；以及
第三控制装置，能够切换与所述第一致动器和所述第二致动器的至少一个连接和遮断，
在检测到所述第一控制装置的故障的情况下，所述转向控制装置遮断所述第一控制装置和所述第一致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第一致动器，在检测到所述第二控制装置的故障的情况下，所述转向控制装置遮断所述第二控制装置和所述第二致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第二致动器。
2.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，
所述第一致动器是具有作为3相绕线的定子的第一绕线组的第一电动马达，
所述第二致动器是具有作为3相绕线的定子的第二绕线组的第二电动马达，
所述第一控制装置具有能够切换与所述第一绕线组的连接和遮断的第一继电器，
所述第二控制装置具有能够切换与所述第二绕线组的连接和遮断的第二继电器，
所述第三控制装置具有能够切换与所述第一绕线组的连接和遮断的第三继电器、以及能够切换与所述第二绕线组的连接和遮断的第四继电器。
3.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
所述第一控制装置的第一逆变器通过第一电源被进行电源供给，
所述第二控制装置的第二逆变器通过第二电源被进行电源供给，
所述第三控制装置的第三逆变器通过所述第一电源和所述第二电源的至少一者被进行电源供给。
4.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
在所述第一控制装置以及所述第二控制装置为正常的情况下，所述第三控制装置以低功耗模式动作，
在所述第一控制装置和所述第二控制装置中至少所述第一控制装置故障的情况下，所述第三控制装置结束所述低功耗模式，与所述第一电动马达连接，控制所述第一电动马达。
5.如权利要求4所述的电动动力转向装置，其中，
在所述第一控制装置故障且所述第二控制装置为正常的情况下，所述第三控制装置与所述第一电动马达连接，在到所述第三控制装置开始所述第一电动马达的控制为止的期间，所述第二控制装置使输出与所述第一控制装置和所述第二控制装置为正常的情况相比增加。
6.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
所述第一控制装置对根据来自所述第一控制装置的控制信号来输出驱动信号的第一预驱动器、基于来自所述第一预驱动器的驱动信号来控制所述第一电动马达的第一逆变器、和向所述第一逆变器以及所述第一预驱动器进行电源供给的第一电源的故障进行监视，
所述第二控制装置对根据来自所述第二控制装置的控制信号来输出驱动信号的第二预驱动器、基于来自所述第二预驱动器的驱动信号来控制所述第二电动马达的第二逆变器、和向所述第二逆变器以及所述第二预驱动器进行电源供给的第二电源的故障进行监视。
7.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
所述第三控制装置对根据来自所述第三控制装置的控制信号来输出驱动信号的第三预驱动器、基于来自所述第三预驱动器的驱动信号来控制所述第一电动马达或所述第二电动马达的第三逆变器、和向所述第三预驱动器以及所述第三逆变器进行电源供给的第三电源的故障进行监视。
8.如权利要求7所述的电动动力转向装置，其中，
在搭载所述电动动力转向装置的车辆的电源变为接通时，所述第三控制装置对所述第三预驱动器和所述第三逆变器和所述第三电源的故障进行监视。
9.如权利要求7所述的电动动力转向装置，其中，
在搭载所述电动动力转向装置的车辆的电源变为断开时，所述第三控制装置对所述第三预驱动器和所述第三逆变器和所述第三电源的故障进行监视。
10.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
所述第三控制装置对所述第一控制装置和所述第二控制装置的至少一个的故障进行监视。
11.如权利要求10所述的电动动力转向装置，其中，
所述第三控制装置通过与所述第一控制装置或所述第二控制装置通信，或者通过检测所述第一控制装置的逆变器的输出电压或所述第二控制装置的逆变器的输出电压，来对所述第一控制装置和所述第二控制装置的至少一个的故障进行监视。
12.如权利要求10所述的电动动力转向装置，其中，
在检测到所述第一控制装置的故障的情况下，所述第三控制装置向所述第一继电器输出遮断所述第一控制装置和所述第一绕线组的连接的信号，并向所述第三继电器输出连接所述第三控制装置和所述第一绕线组的信号。
13.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
在所述第一控制装置、所述第二控制装置、以及所述第三控制装置为正常时，将所述第三控制装置代替所述第一控制装置或所述第二控制装置而周期性地连接到所述第一电动马达或所述第二电动马达。
14.如权利要求13所述的电动动力转向装置，其中，
在与所述第一电动马达以及所述第二电动马达的连接被遮断时，所述第一控制装置、所述第二控制装置、以及所述第三控制装置以低功耗模式动作，在基于所述周期性的连接处理、以及所述第一控制装置、所述第二控制装置、所述第三控制装置的任一个的故障检测而与所述第一电动马达和所述第二电动马达的至少一者连接时，所述第一控制装置、所述第二控制装置、以及所述第三控制装置结束所述低功耗模式。
15.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
在检测到所述第一控制装置以及所述第二控制装置的故障的情况下，遮断所述第一控制装置和所述第一电动马达的连接以及所述第二控制装置和所述第二电动马达的连接，连接所述第三控制装置和所述第一电动马达以及所述第二电动马达。
16.如权利要求15所述的电动动力转向装置，其中，
在与所述第一电动马达以及所述第二电动马达连接时，和与所述第一电动马达和所述第二电动马达中的一个连接时相比，所述第三控制装置使输出的马达电流值增加。
17.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
所述第一控制装置以及所述第二控制装置具有多个处理器核心，
所述第三控制装置具有比所述第一控制装置以及所述第二控制装置数量少的处理器核心。
18.如权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，
所述电动动力转向装置具有所述转向装置、和能够向方向盘施加反力转矩的反力发生装置，是所述转向装置和所述反力发生装置机械地分离的车辆的线控转向***。
19.一种电动动力转向装置的控制方法，用于控制电动动力转向装置，
所述电动动力转向装置具有：
转向装置，所述转向装置具有第一致动器、第二致动器，能够通过所述第一致动器和所述第二致动器的输出将转向轮转向；
第一控制装置，与所述第一致动器连接，能够控制所述第一致动器；
第二控制装置，与所述第二致动器连接，能够控制所述第二致动器；以及
第三控制装置，能够切换与所述第一致动器和所述第二致动器的至少一个连接和遮断，
所述电动动力转向装置的控制方法包括：
在所述第一控制装置故障的情况下，遮断所述第一控制装置和所述第一致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第一致动器，
在所述第二控制装置故障的情况下，遮断所述第二控制装置和所述第二致动器的连接，连接所述第三控制装置和所述第二致动器。
20.一种转向控制装置，能够对设置于能够将转向轮转向的转向装置中的所述第一致动器和所述第二致动器进行控制，具有：
第一驱动电路，与所述第一致动器连接；
第一控制装置，能够控制所述第一驱动电路；
第二驱动电路，与所述第二致动器连接；
第二控制装置，能够控制所述第二驱动电路；
第三驱动电路，与所述第一致动器和所述第二致动器连接；以及
第三控制装置，能够切换所述第一致动器、所述第二致动器和所述各驱动电路的连接和遮断，
在所述第一控制装置故障的情况下，所述第三控制装置遮断所述第一驱动电路和所述第一致动器的连接，连接所述第三驱动电路和所述第一致动器，
在所述第二控制装置故障的情况下，所述第三控制装置遮断所述第二驱动电路和所述第二致动器的连接，连接所述第三驱动电路和所述第二致动器。
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