CN117614315A - 电机控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：响应启动指令生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，并检测目标位置受到的压力值，使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号控制电机基于第一驱动电压进入微振模式；压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下响应预设条件确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出大于第一驱动电压的第二驱动电压，使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号控制电机基于第二驱动电压进入正常模式；第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，通过调节调制信号和驱动电压大小，既能够防止牙膏飞溅，还能节省电能损耗。
Description
技术领域
本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，在使用电动牙刷的过程中，一般先涂抹牙膏，再开启电动牙刷。而用户在按下开关按键后，牙刷会立即启动在设置好的刷牙模式下工作。因此，用户在使用电动牙刷时，一般是涂好牙膏后将刷头放进口腔与牙齿贴合后再按下开关按键，若用户稍不注意未将刷头放进口腔便误启动，就会产生牙膏飞溅的问题，从而给消费者刷牙时带来极大的不便，影响用户的使用体验。
发明内容
本申请实施例提供了一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够通过调节脉冲宽度调制信号以及驱动电压的大小，更好地防止用户涂好牙膏并启动电动牙刷后，刷头与牙齿未贴合导致牙膏飞溅的问题，并且还能节省电能的损耗。上述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，上述方法包括：
接收启动指令，响应于上述启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值；
将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式；
在上述微振模式下，响应预设条件确定上述电机的工作模式；
在上述压力值大于第一预设阈值的情况下，根据上述微振模式下确定的上述工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制上述电源模块输出第二驱动电压；
将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式；
其中，上述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于上述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，上述第一驱动电压小于上述第二驱动电压，以使得上述电机在上述微振模式下的振动参数小于上述电机在上述正常模式下的振动参数。
在一种可能的实现方式中，上述将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式之后，上述方法还包括：
在上述压力值小于或等于上述第一预设阈值的情况下，控制上述电机维持上述微振模式。
在一种可能的实现方式中，上述驱动参数包括占空比和/或频率。
在一种可能的实现方式中，上述将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式之后，上述方法还包括：
通过上述压力检测模块检测上述目标位置受到的压力值；
若上述压力值小于第二预设阈值，则生成上述第一脉冲宽度调制信号，以及控制上述电源模块输出上述第一驱动电压；
将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式；
其中，上述第二预设阈值小于或等于上述第一预设阈值。
在一种可能的实现方式中，上述将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式之后，上述方法还包括：
获取上述微振模式对应的连续微振工作时长；
若上述连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一种可能的实现方式中，上述将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式之后，上述方法还包括：
获取上述正常模式对应的总工作时长；
若上述总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一种可能的实现方式中，上述方法应用于电动牙刷；上述目标位置受到的压力值与上述电动牙刷的刷头受到的压力值相关。
在一种可能的实现方式中，在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均不同；
或者
在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均相同。
第二方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，上述电机控制装置包括：
接收模块，用于接收启动指令；
第一生成模块，用于响应于上述启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号；
第一控制模块，用于控制电源模块输出第一驱动电压；
压力检测模块，用于检测目标位置受到的压力值；
第一传输模块，用于将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式；
确定模块，用于在上述微振模式下，响应预设条件确定上述电机的工作模式；
第二生成模块，用于在上述压力值大于上述第一预设阈值的情况下，根据上述微振模式下确定的上述工作模式生成第二脉冲宽度调制信号；
第二控制模块，用于在上述压力值大于上述第一预设阈值的情况下，控制上述电源模块输出第二驱动电压；
第二传输模块，用于将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式；
其中，上述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于上述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，上述第一驱动电压小于上述第二驱动电压，以使得上述电机在上述微振模式下的振动参数小于上述电机在上述正常模式下的振动参数。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置还包括：
第三控制模块，用于在上述压力值小于或等于上述第一预设阈值的情况下，控制上述电机维持上述微振模式。
在一种可能的实现方式中，上述驱动参数包括占空比和/或频率。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置还包括：
第三生成模块，用于若上述压力值小于第二预设阈值，则生成上述第一脉冲宽度调制信号，以及控制上述电源模块输出上述第一驱动电压；
其中，上述第二预设阈值小于或等于上述第一预设阈值。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置还包括：
第一获取模块，用于获取上述微振模式对应的连续微振工作时长；
第四控制模块，用于若上述连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取上述正常模式对应的总工作时长；
第五控制模块，用于若上述总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一种可能的实现方式中，上述方法应用于电动牙刷；上述目标位置受到的压力值与上述电动牙刷的刷头受到的压力值相关。
在一种可能的实现方式中，在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均不同；
或者
在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均相同。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括：存储器和处理器；
上述存储器与上述处理器相连；
上述存储器，用于存储可执行程序代码；
上述处理器通过读取上述存储器中存储的可执行程序代码来运行与上述可执行程序代码对应的程序，以用于执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，上述计算机存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行本申请实施例第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法步骤。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请一个或多个实施例中，接收启动指令，响应于启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值；将第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第一驱动电压至电机，以使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号，控制电机基于第一驱动电压进入微振模式；在微振模式下，响应预设条件确定电机的工作模式；在压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第二驱动电压；将第二脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第二驱动电压至电机，以使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式；其中，第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，第一驱动电压小于第二驱动电压，以使得电机在微振模式下的振动参数小于电机在正常模式下的振动参数。
本申请实施例中，启动电动牙刷后，可以通过控制电机进入振动参数比正常模式下的振动参数更小地微振模式，既使用户知晓电动牙刷已经正常开启，又可以在用户正常往刷头上涂抹牙膏时更好地防止刷头与牙齿未贴合导致牙膏飞溅的问题，还能节省电能的损耗；同时，还可以根据检测到的目标位置受到的压力值，调节脉冲宽度调制信号以及驱动电压的大小，例如，在压力值大于第一预设阈值时，认为刷头与牙齿已经贴合，则可以通过控制电机进入振动参数比微振模式下的振动参数大地正常模式，使用户能够正常完成口腔清洁操作。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一示例性实施例提供的一种电机控制***的结构示意图；
图2为本申请一示例性实施例提供的一种电机控制方法的流程示意图；
图3为本申请一示例性实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图；
图4为本申请一示例性实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图；
图5为本申请一示例性实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图；
图6为本申请一示例性实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图；
图7为本申请一示例性实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图；
图8为本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使得本申请的特征和优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
接下来介绍本申请一示例性实施例提供的一种电机控制***。具体请参考图1，其为本申请一示例性实施例提供的一种电机控制***的结构示意图。如图1所示，该电机控制***包括：压力检测模块110、控制模块120、电源模块130、开关管驱动模块140、开关管模块150、电机160。其中：
上述压力检测模块110，用于检测目标位置受到的压力值。上述电机控制***可以但不限于应用于电动牙刷，上述目标位置可以但不限于是电动牙刷的刷头所在的位置。上述压力检测模块110可以设置在电动牙刷的刷头上，和/或刷柄内部，和/或电动牙刷的传动轴上，本申请实施例对此不作限定。
上述控制模块120分别与压力检测模块110、电源模块130、开关管驱动模块140相连，用于接收启动指令，并响应于启动指令，控制开关管驱动模块140生成第一脉冲宽度调制信号，以及控制电源模块130输出第一驱动电压。同时，上述控制模块120还可以获取压力检测模块110检测到的压力值，并根据上述压力值控制开关管驱动模块140生成对应的脉冲宽度调制信号(PWM信号)，以及控制电源模块130输出对应的驱动电压。例如但不限于，当压力值大于第一预设阈值时，上述控制模块120可以控制开关管驱动模块140生成第二脉冲宽度调制信号，以及控制电源模块130输出第二驱动电压。
上述开关管驱动模块140与开关管模块150相连，用于将脉冲宽度调制信号(PWM信号)传输至开关管模块150。
可以理解地，上述开关管驱动模块140可以包括第一驱动模块和第二驱动模块等多个驱动模块，上述多个驱动模块可以分别为电机160提供不同的脉冲宽度调制信号(PWM信号)，例如但不限于，第一驱动模块为电机160提供第一脉冲宽度调制信号，第二驱动模块为电机160提供第二脉冲宽度调制信号等，本申请实施例对此不作限定。
上述电源模块130与上述电机160相连，用于为电机160提供驱动电压。
可以理解地，上述电源模块130可以包括第一电源模块和第二电源模块等多个电源模块，上述多个电源模块可以分别为电机160提供不同的驱动电压，例如但不限于，第一电源模块为电机160提供第一驱动电压，第二电源模块为电机160提供第二驱动电压等，本申请实施例对此不作限定。
上述开关管模块880用于根据脉冲宽度调制信号(PWM信号)控制电机860基于驱动电压进入对应的工作模式。
上述电机860用于基于电源模块130提供的驱动电压，根据开关管模块150传输的脉冲宽度调制信号(PWM信号)的驱动参数进入对应的工作模式。例如但不限于，基于电源模块130提供的第一驱动电压，根据开关管模块150传输的第一脉冲宽度调制信号的驱动参数进入微振模式；基于电源模块130提供的第二驱动电压，根据开关管模块150传输的第二脉冲宽度调制信号的驱动参数进入正常模式等。上述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于上述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，上述第一驱动电压小于上述第二驱动电压。上述电机860在微振模式下的振动参数小于在正常模式下的振动参数。
示例性地，上述电机控制***应用于电动牙刷，上述电机860用于根据工作模式对应的振动参数带动上述电动牙刷的刷头进行振动。
接下来结合图1，以电机控制方法应用于电动牙刷为例，介绍本申请一示例性实施例提供的一种电机控制方法。具体请参考图2，其示例性示出了本申请实施例提供的一种电机控制方法的流程示意图。如图2所示，该电机控制方法包括以下几个步骤：
步骤201，接收启动指令，响应于启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值。
步骤202，将第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第一驱动电压至电机，以使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号，控制电机基于第一驱动电压进入微振模式。
具体地，上述启动指令可以来自于电动牙刷的开关按键。当用户按下开关按键后，将会传输启动指令至控制模块。控制模块可以接收到用户触发的启动指令，并响应于该启动指令控制开关管驱动模块传输第一脉冲宽度调制信号至开关管模块，并且控制电源模块输出第一驱动电压至电机，从而控制电机进入微振模式，即电动牙刷在启动后直接进入微振模式，在微振模式下电动牙刷的刷头轻微振动，其振动占空比、振动频率以及振动幅度均非常小，因此在通过较小地振动提醒用户电动牙刷启动成功以及节省电能损耗的同时，还可以防止用户在涂抹牙膏时电动牙刷启动导致牙膏飞溅的情况，从而提高用户体验。同时，控制模块接收到启动指令后，还可以响应于该启动指令控制压力检测模块检测电动牙刷的目标位置受到的压力值。上述压力检测模块可以设置在电动牙刷的刷头上，和/或刷柄内部，和/或电动牙刷的传动轴上，本申请实施例对此不作限定。
进一步地，为了防止刷头与牙齿未贴合导致牙膏飞溅的问题，上述目标位置受到的压力值与电动牙刷的刷头受到的压力值相关，从而通过根据刷头受到的压力值了解刷头与牙齿是否贴合，进而实现根据电动牙刷的刷头受到的压力值控制电源模块输出驱动电压的大小以及开关管驱动模块生成第一脉冲宽度调制信号的大小。
步骤203，在微振模式下，响应预设条件确定电机的工作模式。
具体地，上述预设条件与电机的工作模式存在对应关系。上述工作模式可以但不限于包括清洁模式、敏感模式、美白模式、护理模式、抛光模式等。上述预设条件可以但不限于是用户选择的电动牙刷的工作模式对应触发的工作模式调节指令。
示例性地，在微振模式下，当用户按下清洁模式对应的按键后，将会传输清洁指令至控制模块。控制模块在接收到上述清洁指令之后，将会响应于上述清洁指令确定电机的工作模式为清洁模式，即在微振模式下，将会控制电机基于清洁模式对应的第一驱动电压，根据清洁模式对应的第一脉冲宽度调制信号带动电动牙刷的刷头以对应的振动频率、振动幅度以及振动占空比进行振动。
可选地，在微振模式下，不同的工作模式各自对应的第一脉冲宽度调制信号可以不同，不同的工作模式各自对应的第一驱动电压也可以不同，即在微振模式下，针对电机所处工作模式的区别，能够有针对性地控制电机采用对应的工作参数(第一脉冲宽度调制信号以及第一驱动电压)进行工作，从而告知用户电动牙刷当前处于何种工作模式下的微振模式，让用户能够直观地感受到在微振模块下，电机处于不同工作模式时的区别，进而方便用户直观了解电动牙刷的当前工作模式以及清楚电动牙刷是否调节至自己想要的工作模式。
可选地，在微振模式下，不同的工作模式各自对应的第一脉冲宽度调制信号可以相同，不同的工作模式各自对应的第一驱动电压也可以相同，即在微振模式下，无论确定电机处于何种工作模式，电机均可以采用同一工作参数(第一脉冲宽度调制信号以及第一驱动电压)进行工作，从而直观地告知用户电动牙刷当前处于微振模式，可以放心在刷头上涂抹牙膏，提升用户的使用体验。
步骤204，判断压力值是否大于第一预设阈值。
具体地，在通过压力检测模块检测到目标位置受到的压力值之后，还可以判断该压力值是否大于第一预设阈值。上述第一预设阈值可以但不限于是0.2N、0.1N等。
步骤205，在压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第二驱动电压。
步骤206，将第二脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第二驱动电压至电机，以使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式。
具体地，若检测到目标位置受到的压力值大于第一预设阈值，可以认为刷头与牙齿已经贴合，用户想要清洁与刷头贴合的牙齿，则可以根据微振模式下确定的工作模式控制开关管驱动模块传输对应的第二脉冲宽度调制信号至开关管模块，并且控制电源模块输出对应的第二驱动电压至电机，从而使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式，即控制电动牙刷进入上述工作模式对应的正常模式。其中，上述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于上述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，上述第一驱动电压小于上述第二驱动电压，以使得电机在微振模式下的振动参数小于电机在正常模式下的振动参数，从而使得刷头在微振模式下的振动幅度和/振动频率等小于正常模式下的振动幅度和/振动频率，既能够通过轻微地振动让用户知晓电动牙刷已经正常开启，又可以防止刷头与牙齿未贴合时由于刷头的振动幅度和/振动频率过大导致牙膏飞溅的问题。
示例性地，上述第一驱动电压可以但不限于为第二驱动电压的一半。
进一步地，上述驱动参数包括占空比和/或频率，开关管模块可以根据脉冲宽度调制信号，控制电机基于驱动电压以对应的占空比和/或频率进行振动。
步骤207，在压力值小于或等于第一预设阈值的情况下，控制电机维持微振模式。
具体地，在响应于启动指令使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号控制电机基于第一驱动电压进入微振模式后，若检测到目标位置受到的压力值小于或等于第一预设阈值，可以认为刷头还未与牙齿贴合，则可以继续控制电机维持振动参数较小地微振模式，不仅能够进一步防止刷头与牙齿未贴合时导致牙膏飞溅的问题，还能进一步节省刷头与牙齿未贴合时电能的损耗。
本申请实施例中，启动电动牙刷后，可以通过控制电机进入振动参数比正常模式下的振动参数更小地微振模式，既使用户知晓电动牙刷已经正常开启，又可以在用户正常往刷头上涂抹牙膏时更好地防止刷头与牙齿未贴合导致牙膏飞溅的问题，还能节省电能的损耗；同时，还可以根据检测到的目标位置受到的压力值，调节脉冲宽度调制信号以及驱动电压的大小，例如，在压力值大于第一预设阈值时，认为刷头与牙齿已经贴合，则可以通过控制电机进入振动参数比微振模式下的振动参数大地正常模式，使用户能够正常完成口腔清洁操作。
接下来请参考图3，其示例性示出了本申请实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图。如图3所示，该电机控制方法包括以下几个步骤：
步骤301，接收启动指令，响应于启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值。
具体地，步骤301与步骤201一致，此处不再赘述。
步骤302，将第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第一驱动电压至电机，以使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号，控制电机基于第一驱动电压进入微振模式。
具体地，步骤302与步骤202一致，此处不再赘述。
步骤303，在微振模式下，响应预设条件确定电机的工作模式。
具体地，步骤303与步骤203一致，此处不再赘述。
步骤304，判断压力值是否大于第一预设阈值。
具体地，步骤304与步骤204一致，此处不再赘述。
步骤305，在压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第二驱动电压。
具体地，步骤305与步骤205一致，此处不再赘述。
步骤306，将第二脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第二驱动电压至电机，以使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式。
具体地，步骤306与步骤206一致，此处不再赘述。
步骤307，在压力值小于或等于第一预设阈值的情况下，控制电机维持微振模式。
具体地，步骤307与步骤207一致，此处不再赘述。
步骤308，通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值。
具体地，在电机从微振模式进入正常的刷牙模式即正常模式后，还可以继续通过压力检测模块检测电动牙刷目标位置受到的压力值。
步骤309，判断压力值是否小于第二预设阈值。
步骤310，若压力值小于第二预设阈值，则生成第一脉冲宽度调制信号，以及控制电源模块输出第一驱动电压。
步骤311，若压力值大于或等于第二预设阈值，则控制电机维持正常模式。
具体地，在电机从微振模式进入正常的刷牙模式后，若检测到目标位置受到的压力值小于第二预设阈值，即可认为检测到用户在刷牙过程中切换刷牙区域，为了避免在正常模式下刷头较大的振动频率、振动幅度等使在切换刷牙区域的过程中用户牙龈等口腔区域产生不适感，则可以控制开关管驱动模块生成第一脉冲宽度调制信号，以及控制电源模块输出第一驱动电压，并在生成第一脉冲宽度调制信号以及控制电源模块输出第一驱动电压，即步骤310之后，再次执行步骤302，从而在切换刷牙区域的途中，控制电机从正常模式切换至振动频率较小和/或振动幅度较小地微振模式，进而提高用户的刷牙体验。
进一步地，为了防止在用户正常刷牙过程中频繁的切换为微振模式而影响用户体验，上述第二预设阈值小于或等于上述第一预设阈值，即在进入正常的刷牙模式后，只有在检测到压力值小于第二预设阈值，即检测到用户在刷牙过程中切换刷牙区域时，才会控制电机从正常模式切换至振动频率较小和/或振动幅度较小地微振模式；若检测到压力值大于或等于第二预设阈值，可认为用户处于正常刷牙的过程中，则可以控制电机继续维持正常模式，以使电动牙刷能够在正常模式下继续完成牙齿清洁工作。
示例性地，若第一预设阈值为5N，第二预设阈值为3N，为了防止用户在涂抹牙膏或牙膏涂好但刷头与牙齿未贴合的过程中电动牙刷启动时刷头振动导致牙膏飞溅的问题，在接收到启动指令即电动牙刷刚启动后，可以先控制电机带动刷头进入振动频率和/振动幅度等较小的微振模式；在电动牙刷启动，且电机进入微振模式后，只有当检测到电动牙刷的目标位置(例如但不限于刷头等)受到的压力值大于第一预设阈值5N时，认为刷头与牙齿已经贴合，才会控制电机从微振模式切换至正常模式；而在用户正常刷牙的过程中，若检测到电动牙刷的目标位置(例如但不限于刷头等)受到的压力值小于第二预设阈值3N，可认为用户在正常刷牙过程中切换刷牙区域，则在切换刷牙区域途中可以控制电机重回至微振模式，从而避免正常模式下较大的振动频率、振动幅度等使用户牙龈等口腔区域产生不适感，提高用户刷牙体验；在用户正常刷牙的过程中，若检测到电动牙刷的目标位置(例如但不限于刷头等)受到的压力值大于或等于第二预设阈值3N，可认为刷头与牙齿一直处于贴合状态，则可以控制电机继续维持正常模式，从而确保电动牙刷能够在正常模式下继续完成牙齿清洁工作。
接下来请参考图4，其示例性示出了本申请实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图。如图4所示，该电机控制方法包括以下几个步骤：
步骤401，接收启动指令，响应于启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值。
具体地，步骤401与步骤201一致，此处不再赘述。
步骤402，将第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第一驱动电压至电机，以使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号，控制电机基于第一驱动电压进入微振模式。
具体地，步骤402与步骤202一致，此处不再赘述。
步骤403，在微振模式下，响应预设条件确定电机的工作模式。
具体地，步骤403与步骤203一致，此处不再赘述。
步骤404，在压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第二驱动电压。
具体地，步骤404与步骤205一致，此处不再赘述。
步骤405，将第二脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第二驱动电压至电机，以使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式。
具体地，步骤405与步骤206一致，此处不再赘述。
步骤406，获取微振模式对应的连续微振工作时长。
步骤407，若连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制电机停止工作。
本申请实施例中，在电机进入微振模式之后，可以统计电机处于微振模式时对应的连续微振工作时长，若连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，可认为用户不会再使用电动牙刷进行刷牙或用户启动电动牙刷后有事离开而忘了关闭电动牙刷电源，为了节约电动牙刷的电能消耗，可以控制电机停止工作，进而避免电动牙刷电能的浪费。上述第一预设时长可以但不限于是3分钟、2分钟等。
接下来请参考图5，其示例性示出了本申请实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图。如图5所示，该电机控制方法包括以下几个步骤：
步骤501，接收启动指令，响应于启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值。
具体地，步骤501与步骤201一致，此处不再赘述。
步骤502，将第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第一驱动电压至电机，以使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号，控制电机基于第一驱动电压进入微振模式。
具体地，步骤502与步骤202一致，此处不再赘述。
步骤503，在微振模式下，响应预设条件确定电机的工作模式。
具体地，步骤503与步骤203一致，此处不再赘述。
步骤504，判断压力值是否大于第一预设阈值。
具体地，步骤504与步骤204一致，此处不再赘述。
步骤505，在压力值小于或等于第一预设阈值的情况下，控制电机维持微振模式。
具体地，步骤505与步骤207一致，此处不再赘述。
步骤506，在压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第二驱动电压。
具体地，步骤506与步骤205一致，此处不再赘述。
步骤507，将第二脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第二驱动电压至电机，以使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式。
具体地，步骤507与步骤206一致，此处不再赘述。
步骤508，获取正常模式对应的总工作时长。
步骤509，若总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制电机停止工作。
本申请实施例中，在电机进入正常模式之后，可以统计电机处于正常模式时对应的总工作时长，若其总工作时长大于或等于第二预设时长，即在当前工作模式对应的正常模式下工作的累计时间过长时，为了避免用户错误的长时间刷牙，可以控制电机停止工作，进而在完成牙齿清洁工作的同时，还可以进一步呵护用户的牙齿健康。
接下来请参考图6，其示例性示出了本申请实施例提供的另一种电机控制方法的流程示意图。如图6所示，该电机控制方法包括以下几个步骤：
步骤601，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式。
具体地，在用户正常刷牙的过程中，可以根据第二脉冲宽度调制信号控制电机基于第二驱动电压进入正常模式，从而控制电机带动刷头以正常模式对应的振动参数进行振动，以使用户能够正常进行口腔清洁操作。
步骤602，通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值。
具体地，步骤602与步骤308一致，此处不再赘述。
步骤603，判断压力值是否小于第二预设阈值。
步骤604，若压力值小于第二预设阈值，则生成第一脉冲宽度调制信号，以及控制电源模块输出第一驱动电压。
步骤605，将第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第一驱动电压至电机，以使开关管模块根据第一脉冲宽度调制信号，控制电机基于第一驱动电压进入微振模式。
具体地，在控制电机进入正常模式后，若检测到电动牙刷的目标位置受到的压力值大于或等于第二预设阈值，可认为刷头与牙齿处于贴合状态，即用户需要使用电动牙刷进行口腔清洁操作，从而可以控制电机继续维持正常模式，以使用户能够使用电动牙刷继续完成口腔清洁操作。
步骤606，在微振模式下，响应预设条件确定电机的工作模式。
具体地，步骤606与步骤203一致，此处不再赘述。
步骤607，判断压力值是否大于第一预设阈值。
具体地，步骤607与步骤204一致，此处不再赘述。
步骤608，在压力值大于第一预设阈值的情况下，根据微振模式下确定的工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第二驱动电压。
具体地，步骤608与步骤205一致，此处不再赘述。
步骤609，将第二脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过电源模块传输第二驱动电压至电机，以使开关管模块根据第二脉冲宽度调制信号，控制电机基于第二驱动电压进入正常模式。
具体地，步骤609与步骤206一致，此处不再赘述。
进一步地，在控制电机从微振模式切换至正常模式后，若检测到电动牙刷的目标位置受到的压力值小于或等于第一预设阈值，则可以再次执行步骤603，判断压力值是否小于第二预设阈值。
步骤610，获取正常模式对应的总工作时长。
步骤612，若总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制电机停止工作。
本申请实施例中，可以统计电机处于正常模式时对应的总工作时长，若其总工作时长大于或等于第二预设时长，即在当前工作模式对应的正常模式下工作的累计时间过长时，为了避免用户错误的长时间刷牙，可以控制电机停止工作，进而在完成牙齿清洁工作的同时，还可以进一步呵护用户的牙齿健康。
步骤613，获取微振模式对应的连续微振工作时长。
步骤614，若连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制电机停止工作。
本申请实施例中，在控制电机从正常模式切换至正常模式后，可以统计电机处于微振模式时对应的连续微振工作时长，若连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，可认为已经操作电动牙刷刷头离开口腔并且不需要再继续进行刷牙操作，为了节约电动牙刷的电能消耗，可以控制电机停止工作，进而避免用户不需要进行刷牙操作后电动牙刷电能的浪费。
接下来请参见图7，其为本申请实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图。如图7所示，该电机控制装置700包括：
接收模块710，用于接收启动指令；
第一生成模块720，用于响应于上述启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号；
第一控制模块730，用于控制电源模块输出第一驱动电压；
压力检测模块740，用于检测目标位置受到的压力值；
第一传输模块750，用于将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式；
确定模块760，用于在上述微振模式下，响应预设条件确定上述电机的工作模式；
第二生成模块770，用于在上述压力值大于上述第一预设阈值的情况下，根据上述微振模式下确定的上述工作模式生成第二脉冲宽度调制信号；
第二控制模块780，用于在上述压力值大于上述第一预设阈值的情况下，控制上述电源模块输出第二驱动电压；
第二传输模块790，用于将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式；
其中，上述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于上述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，上述第一驱动电压小于上述第二驱动电压，以使得上述电机在上述微振模式下的振动参数小于上述电机在上述正常模式下的振动参数。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置700还包括：
第三控制模块，用于在上述压力值小于或等于上述第一预设阈值的情况下，控制上述电机维持上述微振模式。
在一种可能的实现方式中，上述驱动参数包括占空比和/或频率。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置700还包括：
第三生成模块，用于若上述压力值小于第二预设阈值，则生成上述第一脉冲宽度调制信号，以及控制上述电源模块输出上述第一驱动电压；
其中，上述第二预设阈值小于或等于上述第一预设阈值。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置700还包括：
第一获取模块，用于获取上述微振模式对应的连续微振工作时长；
第四控制模块，用于若上述连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一种可能的实现方式中，上述电机控制装置700还包括：
第二获取模块，用于获取上述正常模式对应的总工作时长；
第五控制模块，用于若上述总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一种可能的实现方式中，上述方法应用于电动牙刷；上述目标位置受到的压力值与上述电动牙刷的刷头受到的压力值相关。
在一种可能的实现方式中，在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均不同；
或者
在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均相同。
上述电机控制装置中各模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将电机控制装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述电机控制装置的全部或部分功能。本说明书实施例中提供的电机控制装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本说明书实施例中所描述的电机控制方法的全部或部分步骤。
接下来请参见图8，其为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备800可以包括：至少一个处理器810、压力检测模块820、用户接口830、存储器840、至少一个网络接口850、电机860、电源模块870、开关管模块880以及至少一个通信总线890。
其中，电子设备800可以但不限于是电动牙刷等口腔清洁设备。
其中，通信总线890用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，压力检测模块820用于检测目标位置受到的压力值。
其中，电机860用于根据工作模式对应的振动参数带动上述口腔清洁设备的刷头进行振动。
其中，电源模块870用于传输第一驱动电压或第二驱动电压至电机860。
其中，开关管模块880用于根据第一脉冲宽度调制信号控制电机860基于第一驱动电压进入微振模式，或根据第二脉冲宽度调制信号控制电机860基于第二驱动电压进入正常模式。
其中，用户接口830可以包括显示屏(Display)和摄像头(Camera)，可选地，用户接口830还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口850可选的可以包括蓝牙模块、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)模块、无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)模块等。
其中，处理器810可以包括一个或者多个处理核心。处理器810利用各种借口和线路连接整个电子设备800内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器840内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器840内的数据，执行电子设备800的各种功能和处理数据。可选的，处理器810可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器810可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器810中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器840可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器840包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器840可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器840可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于至少一个功能的指令(比如接收功能、控制功能、传输功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器840可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器810的存储装置。如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器840中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及程序指令。
在一些可能的实施例中，电子设备800可以是前述电机控制装置，也可以是包括电动牙刷等，本申请实施例对此不作限定。在图8所示的电子设备中，处理器810可以用于调用存储器840中存储的程序指令，并具体执行以下操作：
接收启动指令，响应于上述启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值；将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式；在上述微振模式下，响应预设条件确定上述电机的工作模式；在上述压力值大于第一预设阈值的情况下，根据上述微振模式下确定的上述工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制上述电源模块输出第二驱动电压；将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式；其中，上述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于上述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，上述第一驱动电压小于上述第二驱动电压，以使得上述电机在上述微振模式下的振动参数小于上述电机在上述正常模式下的振动参数。
在一些可能的实施例中，上述处理器810将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式之后，还用于执行：
在上述压力值小于或等于上述第一预设阈值的情况下，控制上述电机维持上述微振模式。
在一些可能的实施例中，上述驱动参数包括占空比和/或频率。
在一些可能的实施例中，上述处理器810将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式之后，还用于执行：
通过上述压力检测模块检测上述目标位置受到的压力值；若上述压力值小于第二预设阈值，则生成上述第一脉冲宽度调制信号，以及控制上述电源模块输出上述第一驱动电压；将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式；其中，上述第二预设阈值小于或等于上述第一预设阈值。
在一些可能的实施例中，上述处理器810将上述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第一驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第一脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第一驱动电压进入微振模式之后，还用于执行：
获取上述微振模式对应的连续微振工作时长；若上述连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一些可能的实施例中，上述处理器810将上述第二脉冲宽度调制信号传输至上述开关管模块，并通过上述电源模块传输上述第二驱动电压至电机，以使上述开关管模块根据上述第二脉冲宽度调制信号，控制上述电机基于上述第二驱动电压进入正常模式之后，还用于执行：
获取上述正常模式对应的总工作时长；若上述总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制上述电机停止工作。
在一些可能的实施例中，上述方法应用于电动牙刷；上述目标位置受到的压力值与上述电动牙刷的刷头受到的压力值相关。
在一些可能的实施例中，在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均不同；
或者
在上述微振模式下，不同的上述工作模式各自对应的上述第一脉冲宽度调制信号以及上述第一驱动电压均相同。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，当其在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述任一个方法中的一个或多个步骤。上述电机控制装置各组成模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在所述存储介质中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital SubscriberLine，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字多功能光盘(Digital VersatileDisc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。在不冲突的情况下，本实施例和实施方案中的技术特征可以任意组合。
以上所述的实施例仅仅是本申请的优选实施例方式进行描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请的设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案作出的各种变形及改进，均应落入本申请的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (11)
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
接收启动指令，响应于所述启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号，控制电源模块输出第一驱动电压，以及通过压力检测模块检测目标位置受到的压力值；
将所述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第一驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第一脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第一驱动电压进入微振模式；
在所述微振模式下，响应预设条件确定所述电机的工作模式；
在所述压力值大于第一预设阈值的情况下，根据所述微振模式下确定的所述工作模式生成第二脉冲宽度调制信号，控制所述电源模块输出第二驱动电压；
将所述第二脉冲宽度调制信号传输至所述开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第二驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第二脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第二驱动电压进入正常模式；
其中，所述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于所述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，所述第一驱动电压小于所述第二驱动电压，以使得所述电机在所述微振模式下的振动参数小于所述电机在所述正常模式下的振动参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第一驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第一脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第一驱动电压进入微振模式之后，所述方法还包括：
在所述压力值小于或等于所述第一预设阈值的情况下，控制所述电机维持所述微振模式。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动参数包括占空比和/或频率。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二脉冲宽度调制信号传输至所述开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第二驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第二脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第二驱动电压进入正常模式之后，所述方法还包括：
通过所述压力检测模块检测所述目标位置受到的压力值；
若所述压力值小于第二预设阈值，则生成所述第一脉冲宽度调制信号，以及控制所述电源模块输出所述第一驱动电压；
将所述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第一驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第一脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第一驱动电压进入微振模式；
其中，所述第二预设阈值小于或等于所述第一预设阈值。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第一驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第一脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第一驱动电压进入微振模式之后，所述方法还包括：
获取所述微振模式对应的连续微振工作时长；
若所述连续微振工作时长大于或等于第一预设时长，则控制所述电机停止工作。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第二脉冲宽度调制信号传输至所述开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第二驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第二脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第二驱动电压进入正常模式之后，所述方法还包括：
获取所述正常模式对应的总工作时长；
若所述总工作时长大于或等于第二预设时长，则控制所述电机停止工作。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电动牙刷；所述目标位置受到的压力值与所述电动牙刷的刷头受到的压力值相关。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述微振模式下，不同的所述工作模式各自对应的所述第一脉冲宽度调制信号以及所述第一驱动电压均不同；
或者
在所述微振模式下，不同的所述工作模式各自对应的所述第一脉冲宽度调制信号以及所述第一驱动电压均相同。
9.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收启动指令；
第一生成模块，用于响应于所述启动指令，生成第一脉冲宽度调制信号；
第一控制模块，用于控制电源模块输出第一驱动电压；
压力检测模块，用于检测目标位置受到的压力值；
第一传输模块，用于将所述第一脉冲宽度调制信号传输至开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第一驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第一脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第一驱动电压进入微振模式；
确定模块，用于在所述微振模式下，响应预设条件确定所述电机的工作模式；
第二生成模块，用于在所述压力值大于所述第一预设阈值的情况下，根据所述微振模式下确定的所述工作模式生成第二脉冲宽度调制信号；
第二控制模块，用于在所述压力值大于所述第一预设阈值的情况下，控制所述电源模块输出第二驱动电压；
第二传输模块，用于将所述第二脉冲宽度调制信号传输至所述开关管模块，并通过所述电源模块传输所述第二驱动电压至电机，以使所述开关管模块根据所述第二脉冲宽度调制信号，控制所述电机基于所述第二驱动电压进入正常模式；
其中，所述第一脉冲宽度调制信号的驱动参数小于所述第二脉冲宽度调制信号的驱动参数，所述第一驱动电压小于所述第二驱动电压，以使得所述电机在所述微振模式下的振动参数小于所述电机在所述正常模式下的振动参数。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器与所述处理器相连；
所述存储器，用于存储可执行程序代码；
所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-8任一项所述的方法步骤。
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