CN117593225A - 电子后视镜下光心偏移处理方法、***、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子后视镜下光心偏移处理方法、***、设备及存储介质，所述方法包括：通过摄像头获取电子后视镜下原场景图；对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图；根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，并将光心偏移图像进行输出。本发明中通过光心偏移算法生成多个偏心图像，将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，从而实现了基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像。

Description

电子后视镜下光心偏移处理方法、***、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种电子后视镜下光心偏移处理方法、***、设备及存储介质。

背景技术

随着新国标的发布，对于监视器显示的图像有最小放大倍数的要求，而一般的摄像头其光心处于图像中心，由于光心处畸变小，所以光心处的放大倍数都比较大。在商用车领域，由于法规要求区域大，因此选用的摄像头视场角比较大，并且法规区域和车身区域都靠近图像边缘，这里的放大倍数都较小。因此，如何基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像成为一个亟待解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种电子后视镜下光心偏移处理方法、***、设备及存储介质，旨在解决如何基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种电子后视镜下光心偏移处理方法，所述电子后视镜下光心偏移处理方法包括：

通过摄像头获取电子后视镜下原场景图；

对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图；

根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得所述电子后视镜下光心偏移图像，并将所述光心偏移图像进行输出。

可选地，所述对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的步骤，包括：

根据所述原场景图确定图像的对称性信息和摄像头参数；

根据所述图像的对称性信息和所述摄像头参数对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

可选地，所述根据所述图像的对称性信息和所述摄像头参数对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的步骤，包括：

根据所述摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据；

根据所述图像的对称性信息和所述不同相邻块重叠行列数据对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

可选地，所述根据所述摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据的步骤，包括：

确定所述原场景图内单个像素到光心的距离，并根据所述摄像头参数确定光心坐标信息；

根据所述单个像素到光心的距离与所述光心坐标信息通过相邻块重叠公式确定不同相邻块重叠行列数据；

所述相邻块重叠公式为：

r＝((m-cx)²+(n/2)²)

式中，r为单个像素到光心的距离，cx和cy为光心坐标信息，m为实际行数据，n为实际列数据，为畸变图像行数据，/>为畸变图像列数据，Δm为不同相邻块重叠行数据，Δn为不同相邻块重叠列数据，ratio为距离比，/>为畸变图像到光心距离，a0、a1、a2、a3及a4为畸变模型系数。

可选地，所述根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像的步骤，包括：

根据多个区域场景图确定畸变图像的横坐标、畸变图像的纵坐标及畸变后半径；

根据所述单个像素到光心的距离、所述畸变图像的横坐标、所述畸变图像的纵坐标及所述畸变后半径通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

所述光心偏移算法为：

r＝f(r_d)

r_{d_new}＝g_new(f(r_d))

式中，f_x和f_y为相机焦距，g(r)为径向畸变函数，r_d为畸变后半径，x_d为畸变图像的横坐标，y_d为畸变图像的纵坐标，x_img为图像x坐标，y_img为图像y坐标，f(r_d)为g(r)的逆函数，g_new(f(r_d))为偏心的畸变模型，f_{x_new}和f_{y_new}为目标相机焦距，cx_new和cy_new为目标光心坐标信息，K_{m_new}为相机内参矩阵。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子后视镜下光心偏移处理***，所述电子后视镜下光心偏移处理***包括：

获取模块，用于通过摄像头获取电子后视镜下原场景图；

划分模块，用于对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图；

计算模块，用于根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

拼接模块，用于按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得所述电子后视镜下光心偏移图像，并将所述光心偏移图像进行输出。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子后视镜下光心偏移处理设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电子后视镜下光心偏移处理程序，所述电子后视镜下光心偏移处理程序配置为实现如上文所述的电子后视镜下光心偏移处理方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电子后视镜下光心偏移处理程序，所述电子后视镜下光心偏移处理程序被处理器执行时实现如上文所述的电子后视镜下光心偏移处理方法的步骤。

本发明首先通过摄像头获取电子后视镜下原场景图，然后对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图，之后根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像，最后按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，并将光心偏移图像进行输出。本发明中通过光心偏移算法生成多个偏心图像，将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，从而实现了基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子后视镜下光心偏移处理设备的结构示意图；

图2为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的摄像头拍摄原场景示意图；

图4为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的FPGA实现内部分块示意图；

图5为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的FPGA实现信号流程图；

图6为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的偏心计算流程图；

图7为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的光心偏移图；

图8为本发明电子后视镜下光心偏移处理***第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子后视镜下光心偏移处理设备结构示意图。

如图1所示，该电子后视镜下光心偏移处理设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储***。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子后视镜下光心偏移处理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及电子后视镜下光心偏移处理程序。

在图1所示的电子后视镜下光心偏移处理设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子后视镜下光心偏移处理设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子后视镜下光心偏移处理设备中，所述电子后视镜下光心偏移处理设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电子后视镜下光心偏移处理程序，并执行本发明实施例提供的电子后视镜下光心偏移处理方法。

本发明实施例提供了一种电子后视镜下光心偏移处理方法，参照图2，图2为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述电子后视镜下光心偏移处理方法包括以下步骤：

步骤S10：通过摄像头获取电子后视镜下原场景图。

易于理解的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通讯和程序运行等功能的电子后视镜下光心偏移处理***的数据库，也可以为其他具有相似功能的计算机设备等，本实施例并不加以限制。

在本实施例中，参考图3，图3为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的摄像头拍摄原场景示意图，图3为本实施例中所举例的电子后视镜下原场景图。

步骤S20：对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

进一步地，对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的处理方式为根据原场景图确定图像的对称性信息和摄像头参数；根据图像的性信息和摄像头参数对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

在具体实现中，由于镜头的视场角和畸变较大，越靠近图像边缘，畸变越大，因此将原图划分为9个区域，便于FPGA实现，参考图4，图4为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的FPGA实现内部分块示意图。这里9个区域的选取是基于图像的对称性考虑所需要的最小的分块数，也可以设置更多的区域来分别进行运算。

9个区域分为4类，四个角落采用相同的尺寸，上下采用相同的尺寸，左右采用相同的尺寸，中间采用一个尺寸，这样能大大降低对于内存的消耗，适配嵌入式平台。

因为广角摄像头的畸变跟像素位置相关，从下面公式可知，跟像素距离光心的距离成正比，因此在图像的四个角落畸变最大，区域5678次之，区域9畸变最小，而光心偏移的计算过程中，畸变越大，需要缓存越多的行，因此在划取块的时候，保证畸变大的地方每行像素较少，能够在FPGA有限的片内资源情况下，满足需要缓存的较多数量的行。

其中u表示非畸变图像横坐标，v表示非畸变图像纵坐标，u0和v0分别表示光心的横坐标和纵坐标，k1、k2表示畸变参数，表示畸变图像横坐标，/>表示畸变图像纵坐标，x表示像素到光心的归一化横坐标，y表示像素到光心的归一化纵坐标。

还应理解的是，根据图像的对称性信息和摄像头参数对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的处理方式为根据摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据；根据图像的对称性信息和不同相邻块重叠行列数据对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

根据所述摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据的处理方式为确定原场景图内单个像素到光心的距离，并根据摄像头参数确定光心坐标信息，根据单个像素到光心的距离与光心坐标信息通过相邻块重叠公式确定不同相邻块重叠行列数据；

相邻块重叠公式为：

r＝((m-cx)²+(n/2)²)

式中，r为单个像素到光心的距离，cx和cy为光心坐标信息，m为实际行数据，n为实际列数据，为畸变图像行数据(即畸变图像需要的行数)，/>为畸变图像列数据(即畸变图像需要的列数)，Δm为不同相邻块重叠行数据，Δn为不同相邻块重叠列数据，ratio为距离比，/>为畸变图像到光心距离，a0、a1、a2、a3及a4为畸变模型系数。

在本实施例中，相邻尺寸之间有部分重叠，并且每个尺寸的大小依赖摄像头参数而定，这样能够保证相邻块之间进行衔接，拼出完整图像，重叠的计算方法如下，具体数据需要依赖选定的摄像头。假定摄像头内参为f_x、f_y、cx、cy，图像宽度和高度分别为hor和ver。假定区域5拼接后的图像为m行，n列，那么要生成第m行的数据，需要的行列/>

步骤S30：根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像。

在本实施例中，参考图5和图6，图5为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的FPGA实现信号流程图，图6为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的偏心计算流程图，对每个区域单独进行光心偏移运算，生成对应区域的偏心图像,根据图像流，将像素自动划分到对应的区域进行缓存，当缓存到一定行数的数据后，开始触发光心偏移计算，并将对应的结果保存到DDR内存中。

还应理解的是，图像畸变的过程可以分为相机成像模型阶段和畸变模型阶段，畸变分为两种形式:径向畸变和切向畸变，而对于广角(大视场角)相机而言主要的畸变是径向畸变。设相机成像模型是：

这里的x_n，y_n都是相机系归一化横坐标和纵坐标，依据成像模型不同而计算方式不同，p_img为(x_img,y_img,1)，表示像素坐标。

K_m表示内参矩阵，f_x、f_y表示焦距，cx、cy表示光心。

设只考虑径向畸变的畸变模型为:

r_d＝g(r)

根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像的处理方式为根据多个区域场景图确定畸变图像的横坐标、畸变图像的纵坐标及畸变后半径；根据单个像素到光心的距离、畸变图像的横坐标、畸变图像的纵坐标及畸变后半径通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

光心偏移算法为：

反之逆函数设：

r＝f(r_d)

新的畸变模型为：

r_{d_new}＝g_new(f(r_d))

新的相机内参数为：

式中，f_x和f_y为相机焦距，g(r)为径向畸变函数，r_d为畸变后半径，x_d为畸变图像的横坐标，y_d为畸变图像的纵坐标，x_img为图像x坐标，y_img为图像y坐标，f(r_d)为g(r)的逆函数，g_new(f(r_d))为偏心的畸变模型，f_{x_new}和f_{y_new}为目标相机焦距(即新的焦距)，cx_new和cy_new为目标光心坐标信息(即新的光心)，K_{m_new}为相机内参矩阵。

还应理解的是，通过上述公式(2)和公式(3)及K_{m_new}就可以得到新的偏心图像。

步骤S40：按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得所述电子后视镜下光心偏移图像，并将所述光心偏移图像进行输出。

在本实施例中，将不同区域按照行排列的方式拼接到一起，进行完整图像输出。预设排列规则可以理解为预先设定的不同区域按照行排列的方式拼接，参考图7，图7为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的光心偏移图。

在本实施例中，首先通过摄像头获取电子后视镜下原场景图，然后对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图，之后根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像，最后按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，并将光心偏移图像进行输出。本实施例中通过光心偏移算法生成多个偏心图像，将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，从而实现了基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像。

参照图8，图8为本发明电子后视镜下光心偏移处理***第一实施例的结构框图。

如图8所示，本发明实施例提出的电子后视镜下光心偏移处理***包括：

获取模块8001，用于通过摄像头获取电子后视镜下原场景图。

在本实施例中，参考图3，图3为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的摄像头拍摄原场景示意图，图3为本实施例中所举例的电子后视镜下原场景图。

划分模块8002，用于对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

进一步地，对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的处理方式为根据原场景图确定图像的对称性信息和摄像头参数；根据图像的性信息和摄像头参数对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

在具体实现中，由于镜头的视场角和畸变较大，越靠近图像边缘，畸变越大，因此将原图划分为9个区域，便于FPGA实现，参考图4，图4为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的FPGA实现内部分块示意图。这里9个区域的选取是基于图像的对称性考虑所需要的最小的分块数，也可以设置更多的区域来分别进行运算。

9个区域分为4类，四个角落采用相同的尺寸，上下采用相同的尺寸，左右采用相同的尺寸，中间采用一个尺寸，这样能大大降低对于内存的消耗，适配嵌入式平台。

因为广角摄像头的畸变跟像素位置相关，从下面公式可知，跟像素距离光心的距离成正比，因此在图像的四个角落畸变最大，区域5678次之，区域9畸变最小，而光心偏移的计算过程中，畸变越大，需要缓存越多的行，因此在划取块的时候，保证畸变大的地方每行像素较少，能够在FPGA有限的片内资源情况下，满足需要缓存的较多数量的行。

其中u表示非畸变图像横坐标，v表示非畸变图像纵坐标，u0和v0分别表示光心的横坐标和纵坐标，k1、k2表示畸变参数，表示畸变图像横坐标，/>表示畸变图像纵坐标，x表示像素到光心的归一化横坐标，y表示像素到光心的归一化纵坐标。

还应理解的是，根据图像的对称性信息和摄像头参数对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的处理方式为根据摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据；根据图像的对称性信息和不同相邻块重叠行列数据对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

根据所述摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据的处理方式为确定原场景图内单个像素到光心的距离，并根据摄像头参数确定光心坐标信息，根据单个像素到光心的距离与光心坐标信息通过相邻块重叠公式确定不同相邻块重叠行列数据；

相邻块重叠公式为：

r＝((m-cx)²+(n/2)²)

式中，r为单个像素到光心的距离，cx和cy为光心坐标信息，m为实际行数据，n为实际列数据，为畸变图像行数据(即畸变图像需要的行数)，/>为畸变图像列数据(即畸变图像需要的列数)，Δm为不同相邻块重叠行数据，Δn为不同相邻块重叠列数据，ratio为距离比，/>为畸变图像到光心距离，a0、a1、a2、a3及a4为畸变模型系数。

在本实施例中，相邻尺寸之间有部分重叠，并且每个尺寸的大小依赖摄像头参数而定，这样能够保证相邻块之间进行衔接，拼出完整图像，重叠的计算方法如下，具体数据需要依赖选定的摄像头。假定摄像头内参为fx fy cx cy，图像宽度和高度分别为hor和ver。假定区域5拼接后的图像为m行，n列，那么要生成第m行的数据，需要的行列

计算模块8003，用于根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像。

在本实施例中，参考图5和图6，图5为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的FPGA实现信号流程图，图6为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的偏心计算流程图，对每个区域单独进行光心偏移运算，生成对应区域的偏心图像,根据图像流，将像素自动划分到对应的区域进行缓存，当缓存到一定行数的数据后，开始触发光心偏移计算，并将对应的结果保存到DDR内存中。

还应理解的是，图像畸变的过程可以分为相机成像模型阶段和畸变模型阶段，畸变分为两种形式:径向畸变和切向畸变，而对于广角(大视场角)相机而言主要的畸变是径向畸变。设相机成像模型是：

这里的x_n，y_n都是相机系归一化横坐标和纵坐标，依据成像模型不同而计算方式不同，p_img为(x_img,y_img,1)，表示像素坐标。

K_m表示内参矩阵，f_x、f_y表示焦距，cx、cy表示光心。

设只考虑径向畸变的畸变模型为:

r_d＝g(r)

根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像的处理方式为根据多个区域场景图确定畸变图像的横坐标、畸变图像的纵坐标及畸变后半径；根据单个像素到光心的距离、畸变图像的横坐标、畸变图像的纵坐标及畸变后半径通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

光心偏移算法为：

反之逆函数设：

r＝f(r_d)

新的畸变模型为：

r_{d_new}＝g_new(f(r_d))

新的相机内参数为：

式中，f_x和f_y为相机焦距，g(r)为径向畸变函数，r_d为畸变后半径，x_d为畸变图像的横坐标，y_d为畸变图像的纵坐标，x_img为图像x坐标，y_img为图像y坐标，f(r_d)为g(r)的逆函数，g_new(f(r_d))为偏心的畸变模型，f_{x_new}和f_{y_new}为目标相机焦距(即新的焦距)，cx_new和cy_new为目标光心坐标信息(即新的光心)，K_{m_new}为相机内参矩阵。

还应理解的是，通过上述公式(2)和公式(3)及K_{m_new}就可以得到新的偏心图像。

拼接模块8004，用于按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得所述电子后视镜下光心偏移图像，并将所述光心偏移图像进行输出。

在本实施例中，将不同区域按照行排列的方式拼接到一起，进行完整图像输出。预设排列规则可以理解为预先设定的不同区域按照行排列的方式拼接，参考图7，图7为本发明电子后视镜下光心偏移处理方法第一实施例的光心偏移图。

在本实施例中，首先通过摄像头获取电子后视镜下原场景图，然后对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图，之后根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像，最后按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，并将光心偏移图像进行输出。本实施例中通过光心偏移算法生成多个偏心图像，将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，从而实现了基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像。

本发明电子后视镜下光心偏移处理***的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种电子后视镜下光心偏移处理方法，其特征在于，所述电子后视镜下光心偏移处理方法包括以下步骤：

通过摄像头获取电子后视镜下原场景图；

对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图；

根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得所述电子后视镜下光心偏移图像，并将所述光心偏移图像进行输出。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的步骤，包括：

根据所述原场景图确定图像的对称性信息和摄像头参数；

根据所述图像的对称性信息和所述摄像头参数对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像的对称性信息和所述摄像头参数对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图的步骤，包括：

根据所述摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据；

根据所述图像的对称性信息和所述不同相邻块重叠行列数据对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头参数确定不同相邻块重叠行列数据的步骤，包括：

确定所述原场景图内单个像素到光心的距离，并根据所述摄像头参数确定光心坐标信息；

根据所述单个像素到光心的距离与所述光心坐标信息通过相邻块重叠公式确定不同相邻块重叠行列数据；

所述相邻块重叠公式为：

r＝((m-cx)²+(n/2)²)

式中，r为单个像素到光心的距离，cx和cy为光心坐标信息，m为实际行数据，n为实际列数据，为畸变图像行数据，/>为畸变图像列数据，Δm为不同相邻块重叠行数据，Δn为不同相邻块重叠列数据，ratio为距离比，/>为畸变图像到光心距离，a0、a1、a2、a3及a4为畸变模型系数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像的步骤，包括：

根据多个区域场景图确定畸变图像的横坐标、畸变图像的纵坐标及畸变后半径；

根据所述单个像素到光心的距离、所述畸变图像的横坐标、所述畸变图像的纵坐标及所述畸变后半径通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

所述光心偏移算法为：

r＝f(r_d)

r_{d_new}＝g_new(f(r_d))

式中，f_x和f_y为相机焦距，g(r)为径向畸变函数，r_d为畸变后半径，x_d为畸变图像的横坐标，y_d为畸变图像的纵坐标，x_img为图像x坐标，y_img为图像y坐标，f(r_d)为g(r)的逆函数，g_new(f(r_d))为偏心的畸变模型，f_{x_new}和f_{y_new}为目标相机焦距，cx_new和cy_new为目标光心坐标信息，K_{m_new}为相机内参矩阵。

6.一种电子后视镜下光心偏移处理***，其特征在于，所述电子后视镜下光心偏移处理***包括：

获取模块，用于通过摄像头获取电子后视镜下原场景图；

划分模块，用于对所述原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图；

计算模块，用于根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；

拼接模块，用于按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得所述电子后视镜下光心偏移图像，并将所述光心偏移图像进行输出。

7.一种电子后视镜下光心偏移处理设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电子后视镜下光心偏移处理程序，所述电子后视镜下光心偏移处理程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的电子后视镜下光心偏移处理方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电子后视镜下光心偏移处理程序，所述电子后视镜下光心偏移处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的电子后视镜下光心偏移处理方法的步骤。