CN117589064A - 木材自动化测量方法及*** - Google Patents

木材自动化测量方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN117589064A
CN117589064A CN202410077878.9A CN202410077878A CN117589064A CN 117589064 A CN117589064 A CN 117589064A CN 202410077878 A CN202410077878 A CN 202410077878A CN 117589064 A CN117589064 A CN 117589064A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wood
shooting
type
camera
trailer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202410077878.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN117589064B (zh
Inventor
王靖
谭新星
王德华
杨璨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongli Inspection Co ltd
Original Assignee
Zhongli Inspection Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhongli Inspection Co ltd filed Critical Zhongli Inspection Co ltd
Priority to CN202410077878.9A priority Critical patent/CN117589064B/zh
Publication of CN117589064A publication Critical patent/CN117589064A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN117589064B publication Critical patent/CN117589064B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/60—Loading or unloading ships
    • B65G67/603—Loading or unloading ships using devices specially adapted for articles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F16M11/26—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other by telescoping, with or without folding
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/08—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters
    • G01B11/10—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring diameters of objects while moving
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30242—Counting objects in image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本申请提供一种木材自动化测量方法及***，应用于到港船舶卸货时木材的外轮理货过程中。木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内实现到港船舶木材的卸货步骤；在第二区域范围内实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤。木材自动化测量方法包括：在木材可移动卸货过程中实现移动拍摄，以获取第一参数；在木材静止状态下，实现静止拍摄以获取第二参数，并通过后台控制器快速准确的计算木材的体积，实现对木材的自动化测量。通过对拍摄数据快速而准确地计算和分析，实现对木材的分类和测量，并输出木材的数量和每根木材的直径，提高木材的检测精度，缩短木材检测时间，提高理货效率和准确性。

Description

木材自动化测量方法及***
技术领域
本申请涉及智能理货领域，具体而言，涉及一种应用于到港船舶卸货木材的外轮理货过程中的木材自动化测量方法及***，能够提高木材理货的效率和准确性。
背景技术
随着全球贸易的不断发展，港口成为了货物流通的重要枢纽。而作为港口的重要货物之一，木材的运输和理货也变得越来越关键。传统的木材理货检测方法采用人工理货的方式，实现对木材数量的准确检测。人工理货的方式存在人力资源浪费、检测效率低、检验标准不统一等问题。另由于木材的货物规格差异很大，人工理货的方式容易受到主观因素的影响，检测结果的精度难以保证。因此，人工检测的结果可能会存在误差。
为了提高木材理货的效率和准确性，亟需提供一种港口木材自动化测量方法，以实现对木材的自动化理货和数据采集，并且能够自动记录和上传理货数据，以提高理货效率和准确性。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种木材自动化测量方法及***，能够自动记录和上传理货数据，准确识别木材的数量、直径和长度等参数，并根据木材参数计算木材的体积，提高理货效率和准确性。
本申请提供的技术方案如下：
一种木材自动化测量方法，应用于到港船舶卸货时木材的外轮理货过程中，木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内，实现到港船舶木材的卸货步骤；在第二区域范围内，实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤；
具体包括以下步骤：
S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，所述第一区域包括船舶入港的港口；
S20，将拍摄数据传输至后台控制器，所述后台控制器根据所述移动拍摄的拍摄数据计算木材的第一参数，所述第一参数包括木材的数量和每根木材的直径；
S30，在所述第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，所述第二区域包括出港专用通道及其卡口；
S40，将所述静止拍摄的拍摄数据传输至所述后台控制器，所述后台控制器根据所述静止拍摄的拍摄数据计算木材的第二参数，所述第二参数包括木材的长度；
S50，所述后台控制器根据所述第一参数和所述第二参数计算木材的体积。
在一个实施例中，所述步骤S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，包括：
S11，在所述第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材输送至拖车；
S12，提供第一类摄像装置，并在木材从靠港船舶的船舱输送至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；所述第一类摄像装置设置在前沿码头，所述第一类摄像装置包括拍摄机械臂，并在所述拍摄机械臂上安装第一类摄像头；所述第一类摄像头用于实现全景拍摄，当所述第一类摄像头检测到拍摄角度为：木材的剖面与拍摄出射光线的夹角为70°-110°的时候，所述第一类摄像头进行拍摄，并将拍摄数据传送至后台控制器；
所述步骤S30，在所述第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，包括：
S31，所述拖车沿着所述出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且所述拖车在所述卡口处停车检查；
S32，提供第二类摄像装置，并在所述拖车停车检查时，对木材进行静止拍摄，所述第二类摄像装置设置在所述卡口附近，所述第二类摄像装置包括支撑杆、可伸缩机构和第二类摄像头，所述第二类摄像头可在所述可伸缩机构的带动下实现位置移动，所述第二类摄像头可深入所述拖车中两节车厢之间，并在所述第二类摄像头拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄。
在一个实施例中，所述步骤S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，包括：
S110，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取装载至木笼的木材，并将木材输送至岸边预设位置；
S111，抱机将装载至木笼的木材分批次运输至拖车；
S112，提供第三类摄像装置，并在抱机将木材从所述预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；所述第三类摄像装置包括折叠伸缩机构和第三类摄像头，所述折叠伸缩机构与所述第三类摄像头连接，所述折叠伸缩机构设置在所述抱机的夹持机构的外侧，当所述抱机夹持机构夹抱住木材之后，所述折叠伸缩机构按照木材的长度，进行伸缩以将所述第三类摄像头伸缩至木材剖面的外侧，并进行拍摄。
在一个实施例中，在所述步骤S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，之前还包括：
S01，提供夹持整理装置，在所述第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材放至所述夹持整理装置，所述夹持整理装置包括：底座、限位机构、长度调节机构、第四类摄像装置；所述底座与所述限位机构连接，所述底座用于承载木材，所述限位机构用于整理和限制木材的相对位置，所述限位机构包括至少两个侧壁；所述长度调节机构用于调整所述夹持整理装置的容置空间的大小，以使得不同长度的木材均能在所述夹持整理装置中进行整理；所述第四类摄像装置包括至少两个TOF摄像头，分别设置在所述限位机构的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在所述夹持整理装置中的木材；
S02，在木材放至所述夹持整理装置后，通过所述第四类摄像装置实现对木材的静止拍摄；
S03，所述静止拍摄完成后，门机抓斗将木材从所述夹持整理装置输送至拖车。
在一个实施例中，在所述S03，所述静止拍摄完成后，门机抓斗将木材从所述夹持整理装置输送至拖车，步骤之后还包括：
S04，将所述S02步骤中的拍摄数据传输至后台控制器，所述后台控制器从所述静止拍摄的拍摄数据中分析出木材的数量、直径、长度等参数，并根据所述参数计算木材的体积。
在一个实施例中，所述S04的步骤中包括：
S401，对所述S02步骤中的拍摄数据进行二值化处理，得到黑白图像；
S402，对所述黑白图像进行第一次卷积运算，以获得木材轮廓；
S403，对已标注出木材轮廓的图像进行第二次卷积运算，以找出图像数据中的木材数量和木材直径。
在一个实施例中，所述S04的步骤中还包括：
S410，获取所述至少两个TOF摄像头的拍摄数据，所述至少两个TOF摄像头的拍摄数据包括：左侧拍摄数据和右侧拍摄数据；
S411，根据所述S401-S403的步骤，分别计算所述左侧拍摄数据中的木材数量和木材直径，和所述右侧拍摄数据中的木材数量和木材直径；
S412，比较所述左侧拍摄数据中的木材数量和所述右侧拍摄数据中的木材数量是否一致；
S413，若木材数量一致，则进一步比较所述左侧拍摄数据中的木材直径和所述右侧拍摄数据中的木材直径是否满足预设条件；
S414，若木材直径满足预设条件，则确定木材属于规整木材，则木材体积=π*r2*h；其中r为木材半径，r=木材直径/2；h为木材长度，所述木材长度从所述至少两个TOF摄像头的拍摄数据中获取；每根木材的木材长度=长度调节机构的总长度-左右两侧两个TOF摄像头拍到的景深长度；景深长度为每根木材的木材轮廓范围内的每一点到摄像头的距离；
S415，若木材直径不满足预设条件，则分段计算木材体积。
在一个实施例中，比较所述S20步骤中计算得出的木材的数量与所述S04步骤中计算得出的木材的数量是否一致；
若上述两步骤中计算得出的木材的数量一致，则进一步确认本次整船所有木材的整体体积；
若上述两步骤中计算得出的木材的数量不一致，则需要人工介入在所述卡口处对木材的数量进行确认；
所述确认本次整船所有木材的整体体积的步骤包括：
确认所述S50步骤中计算得出的木材的体积与所述S04步骤中计算得出的木材的体积是否在预设误差范围内；
若上述两步骤中计算得出的木材的体积在预设误差范围内，则将两次去平均即为本次整船所有木材的整体体积；
若上述两步骤中计算得出的木材的体积不在预设误差范围内，则需要人工介入在所述卡口处对木材的数量、直径和长度进行确认，并根据实际测量结果，计算本次整船所有木材的整体体积。
一种木材自动化测量***，应用于到港船舶卸货时木材的外轮理货过程中，木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内，实现到港船舶木材的卸货步骤；在第二区域范围内，实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤；
木材自动化测量***包括：可移动装卸设备、移动拍摄装置、静止拍摄装置、数据传输设备、后台控制器；所述可移动装卸设备用于实现木材的装卸过程；所述移动拍摄装置用于在木材移动过程中实现对木材的抓拍，所述移动拍摄装置的拍摄结果包括照片或视频；所述静止拍摄装置用于在木材静止状态下实现对木材剖面的静态拍摄；所述数据传输设备用于实现所述移动拍摄装置、所述静止拍摄装置和所述后台控制器之间的数据传输；所述后台控制器用于实现木材识别和数据运算；
所述木材自动化测量***的运行过程包括：
在第一区域范围内，所述可移动装卸设备将木材从船舶上卸货，所述移动拍摄装置在所述可移动装卸设备的卸货过程中实现对木材的移动拍摄，所述第一区域包括船舶入港的港口；
所述数据传输设备将所述移动拍摄的拍摄数据传输至所述后台控制器，所述后台控制器根据所述移动拍摄的拍摄数据计算木材的第一参数，所述第一参数包括木材的数量和每根木材的直径；
在第二区域范围内，所述静止拍摄装置在木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，所述第二区域包括出港专用通道及其卡口；
所述数据传输设备将所述静止拍摄的拍摄数据传输至所述后台控制器，所述后台控制器根据所述静止拍摄的拍摄数据计算木材的第二参数，所述第二参数包括木材的长度；
所述后台控制器根据所述第一参数和所述第二参数计算木材的体积。
在一个实施例中，所述可移动装卸设备包括门机抓斗、拖车，所述门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材输送至所述拖车；所述拖车沿着所述出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且所述拖车在所述卡口处停车检查；
所述移动拍摄装置包括第一类摄像装置，所述第一类摄像装置设置在前沿码头，所述第一类摄像装置包括拍摄机械臂，并在所述拍摄机械臂上安装第一类摄像头；在木材从靠港船舶的船舱输送至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；
所述静止拍摄装置包括第二类摄像装置，所述第二类摄像装置包括支撑杆、可伸缩机构和第二类摄像头，所述第二类摄像头可在所述可伸缩机构的带动下实现位置移动，所述第二类摄像头可深入所述拖车中两节车厢之间，并在所述第二类摄像头拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄；
所述数据传输设备用于将所述第一类摄像装置和所述第二类摄像装置的拍摄数据传输至所述后台控制器；
所述后台控制器用于根据所述第一类摄像装置和所述第二类摄像装置回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
在一个实施例中，所述可移动装卸设备包括木笼、门机抓斗、抱机和拖车；
所述门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取装载至木笼的木材，并将木材输送至岸边预设位置；所述抱机将装载至所述木笼的木材分批次运输至所述拖车；
所述移动拍摄装置包括第三类摄像装置，所述第三类摄像装置在抱机将木材从所述预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；所述第三类摄像装置包括折叠伸缩机构和第三类摄像头，所述折叠伸缩机构与所述第三类摄像头连接，所述折叠伸缩机构设置在所述抱机的夹持机构的外侧，当所述抱机夹持机构夹抱住木材之后，所述折叠伸缩机构按照木材的长度，进行伸缩以将所述第三类摄像头伸缩至木材剖面的外侧，并进行拍摄；
所述静止拍摄装置包括第二类摄像装置，所述第二类摄像装置包括支撑杆、可伸缩机构和第二类摄像头，所述第二类摄像头可在所述可伸缩机构的带动下实现位置移动，所述第二类摄像头可深入所述拖车中两节车厢之间，并在所述第二类摄像头拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄；
所述数据传输设备用于将所述第三类摄像装置和所述第二类摄像装置的拍摄数据传输至所述后台控制器；
所述后台控制器用于根据所述第三类摄像装置和所述第二类摄像装置回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
在一个实施例中，所述可移动装卸设备包括门机抓斗、夹持整理装置和拖车；所述夹持整理装置包括：底座、限位机构、长度调节机构、第四类摄像装置；所述底座与所述限位机构连接，所述底座用于承载木材，所述限位机构用于整理和限制木材的相对位置，所述限位机构包括至少两个侧壁；所述长度调节机构用于调整所述夹持整理装置的容置空间的大小，以使得不同长度的木材均能在所述夹持整理装置中进行整理；所述第四类摄像装置包括至少两个TOF摄像头，分别设置在所述限位机构的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在所述夹持整理装置中的木材；
在所述第一区域范围内，所述门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材放至所述夹持整理装置，在木材放至所述夹持整理装置后，通过所述第四类摄像装置实现对木材的静止拍摄；
所述第四类摄像装置实现对木材的静止拍摄后，所述门机抓斗将木材从所述夹持整理装置输送至所述拖车；
所述数据传输设备用于将所述第四类摄像装置的拍摄数据传输至所述后台控制器；
所述后台控制器用于根据所述第四类摄像装置回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时可实现上述任意一项权利要求所述的木材自动化测量方法。
一种木材自动化测量***，所述***包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述木材自动化测量***运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述任意一项所述的木材自动化测量方法。
本申请的上述技术方案存在以下有益效果：
1、本申请的一个技术方案中木材自动化测量方法包括：在木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，以获取第一参数；在木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄以获取第二参数，并通过后台控制器快速准确的计算木材的体积，可以应用于到港船舶卸货木材的外轮理货过程中，实现对木材的自动化测量。通过将移动拍摄的拍摄数据放至基于深度学习的目标检测模型，能够快速而准确地对木材进行分类和测量，并输出木材的数量和每根木材的直径，提高木材的检测精度，缩短木材检测时间，提高理货效率和准确性。
2、本申请一个技术方案中，在前沿码头设置第一类摄像装置，在所述卡口附近设置第二类摄像装置。第一类摄像装置和第二类摄像装置分别用于获取第一参数和第二参数。
本申请又一个技术方案中，在抱机夹持机构的外侧面设置第三类摄像装置。在所述卡口附近设置第二类摄像装置。第三类摄像装置在抱机将木材从所述预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄。第三类摄像装置和第二类摄像装置分别用于获取第一参数和第二参数。
本申请再一个技术方案中，还包括夹持整理装置。所述夹持整理装置包括：底座、限位机构、长度调节机构、第四类摄像装置。所述第四类摄像装置包括至少两个TOF摄像头，分别设置在所述限位机构的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在所述夹持整理装置中的木材。第四类摄像装置用于获取第一参数和第二参数。
本申请的上述三个实施例中，可以在不同业务场景下，实现对木材体积的快速准确测量，减少测量误差。本申请中提供的技术方案对于不同种类的摄像装置的安装位置和安装角度，以及对整个检测过程准确性均有一定程度的提升。
3、本申请一个技术方案中，还包括比较所述S20步骤中计算得出的木材的数量与所述S04步骤中计算得出的木材的数量是否一致；若上述两步骤中计算得出的木材的数量一致，则进一步确认本次整船所有木材的整体体积；若上述两步骤中计算得出的木材的数量不一致，则需要人工介入在所述卡口处对木材的数量进行确认。通过对比两种方法计算得出的木材数量是否一致，可以相互校正两种计算方式的准确性，从而能够验证了自动化测量结果的准确性，可靠性和可重复性，也能够及时修正木材的测量结果。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍， 应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请一个实施例提供的木材自动化测量方法的流程图；
图2为本申请一个实施例提供的木材自动化测量***的示意图；
图3为本申请一个实施例提供的门机抓斗抓取木材的示意图；
图4为本申请一个实施例提供的在出港专用通道的卡口附近设置的第二类摄像装置；
图5为本申请一个实施例提供的在出港专用通道的卡口附近设置的第二类摄像装置移动到拖车进行拍摄时的工作示意图；
图6为本申请一个实施例提供的拖车在卡口处进行静止拍摄的示意图；
图7为本申请一个实施例提供的夹持整理装置的结构示意图；
图8为本申请一个实施例提供的夹持整理装置对木材进行左右拍摄的示意图。
附图标记：
木材自动化测量***100：
可移动装卸设备10、移动拍摄装置20、静止拍摄装置30、数据传输设备40、后台控制器50；
第二类摄像装置31：支撑杆311、可伸缩机构312、第二类摄像头313；
夹持整理装置60、底座61、限位机构62、长度调节机构63、第四类摄像装置64。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参阅图1，本申请提供一种木材自动化测量方法，应用于到港船舶卸货时木材的外轮理货过程中。木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内，实现到港船舶木材的卸货步骤；在第二区域范围内，实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤。木材的外轮理货过程中所包括的卸货步骤和运输步骤，可以在不同的业务场景下，采用不同的卸货装备完成。
木材自动化测量方法具体包括以下步骤：
S10，在第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄。其中，第一区域包括船舶入港的港口，以及港口的部分陆地区域。本步骤中，木材可移动卸货过程可以采用不同的卸货装备。移动拍摄的设备可以根据不同的卸货装备而设置在不同的位置，或采用不同的拍摄频率。
S20，将拍摄数据传输至后台控制器50（如图2所示），后台控制器50根据移动拍摄的拍摄数据计算木材的第一参数。第一参数包括木材的数量和每根木材的直径。本步骤中，后台控制器50包括基于深度学习的目标检测模型。通过将移动拍摄的拍摄数据放至基于深度学习的目标检测模型，能够快速而准确地对木材进行分类和测量，并输出木材的数量和每根木材的直径，提高木材的检测精度，缩短木材检测时间，提高理货效率和准确性。
基于深度学习的目标检测模型是一种实时目标检测算法，将目标检测任务看作一个回归问题，直接从整个图像中预测物体的边界框和类别概率。结合木材在卸货过程中需要关注的目标类别（如：抱机、门机抓斗、木笼等作业工具类别，和原木类、方木类、枕木类等木材类别），进行不同类别的设定，并根据目标对象的大小，进行不同尺寸的模型设置和训练，最终得出适用于生产的多种检测模型。
具体的，基于深度学习的目标检测模型包括训练过程和使用过程。基于深度学习的木材检测模型的训练过程包括：（1）采集大量的现场的场景样本照片（>2k张），进行精确标注。（2）将样本照片放到木材检测模型训练的容器中，用预定的训练脚本，设定相应的参数，进行机器训练。训练过程中，按照样本集的20%的测试样本数，采用阶段训练结果，进行人工测试，并根据测试的结果，再逐步调整参数，继续训练，最终得到一个比较理想的识别模型。
基于深度学习的木材检测模型的训练过程包括：（1）配合预先训练好的木材检测模型，对帧图像中的铲车、叉车、门机抓斗、木笼等设备作为目标检出对象，如果检出成功，则表明当前帧中，有需要识别的作业内容。（2）通过目标检测的结果，将待识别部分，根据相应的识别坐标结果进行图像裁剪，并将裁剪的结果内容，通过预先建立的智能检测管道，输送至预先训练好的木材检测模型中，做第二次目标检出，实现对木材作业工具（抱机、门机抓斗、木笼等）内的木材进行精准识别。（3）将两次识别的结果，返回至后台控制器50中，通过将视频单帧画面与检测结果的融合处理，最终体现在视频理货模块中，是图片中木材作业工具有边框识别结果标记，在边框识别结果区域中，有若干个原木的识别标记（识别结果的颜色及标记形状可根据用户习惯进行自定义）。
本步骤中，可以根据现场的实际作业场景，采用多种识别场景适配和识别模式的应用。连续作业模式的场景如：门机装车、抱机装车的作业。由于现场的作业安全和作业效率的要求，木材检测模型在识别过程中采用准视频流的模式进行连续识别，并根据不同角度和方位，每次作业保留多张识别结果，以便后期人工回溯校验识别的准确性时，可有不同角度的参考。另外，在卡口或者摄像机不便覆盖的地方，则可通过采用理货终端、手机等便携设备，对原木进行单张拍照，智能识别数量的方式进行理货。
S30，在第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，第二区域包括出港专用通道及其卡口。出港专用通道可以设置一个或多个，在每一个出港专用通道中设置至少一个卡口。在卡口处需要对木材进行检测（可以包括自动检测和人工检测），卡口处木材至少停留5分钟。在木材静止状态下，通过摄像装置实现对木材的静止拍摄。静止拍摄是指木材在静止状态下，摄像装置实现对木材的拍摄。静止拍摄时，可以对木材的不同侧面进行拍摄，比如可以拍摄木材的剖面图、（展示木材长度的）侧面图等。
S40，将静止拍摄的拍摄数据传输至后台控制器50，后台控制器50根据静止拍摄的拍摄数据计算木材的第二参数，第二参数包括木材的长度。本步骤中，后台控制器50可以根据静止拍摄的拍摄数据获取木材的长度。具体，如果每一捆/每一抱木材的长度是一致的/相对一致的，则可以获取每一捆/每一抱木材的整体长度。或者，如果每一捆/每一抱木材的长度是不一致的，则可以获取每一根木材的具体长度。
S50，后台控制器50根据第一参数和第二参数计算木材的体积。本步骤中，根据第一参数和第二参数计算木材体积时，可以分情况进行。如果木材是规整的，则可以直接计算。如果木材是不规整的，则可以分段进行计算。具体木材是否规整，可以根据移动拍摄和静止拍摄的拍摄数据进行判断。
本实施例中所涉及的技术方案包括：在木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，以获取第一参数；在木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄以获取第二参数，并通过后台控制器50快速准确的计算木材的体积，可以应用于到港船舶卸货木材的外轮理货过程中，实现对木材的自动化测量。通过将移动拍摄的拍摄数据放至基于深度学习的目标检测模型，能够快速而准确地对木材进行分类和测量，并输出木材的数量和每根木材的直径，提高木材的检测精度，缩短木材检测时间，提高理货效率和准确性。
在本申请的第一个实施例中，步骤S10，在第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，包括：
S11，在第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材输送至拖车。本步骤中，请参考图3示意了门机抓斗抓取木材的示意图。
S12，提供第一类摄像装置，并在木材从靠港船舶的船舱输送至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄。第一类摄像装置设置在前沿码头，第一类摄像装置包括拍摄机械臂，并在拍摄机械臂上安装第一类摄像头。第一类摄像头可进行全景拍摄，当第一类摄像头检测到拍摄角度为：木材的剖面与拍摄出射光线的夹角为70°-110°的时候，第一类摄像头进行拍摄，并将拍摄数据传送至后台控制器50。后台控制器50根据回传的拍摄数据进行运算，得出运算结果。在一个更优的实施例中，当第一类摄像头检测到拍摄角度为：木材的剖面与拍摄出射光线的夹角为90°±5°的时候，第一类摄像头进行拍摄。
本实施例中上述步骤提供了业务场景一中对木材的移动拍摄过程。通过本实施例中设置的拍摄过程可以使得木材移动拍摄的拍摄过程更容易实现、拍摄结果更容易被识别。
在本申请的第一个实施例中，步骤S30，在第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，包括：
S31，拖车沿着出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且拖车在卡口处停车检查。具体的，拖车在卡口处停车检查至少有5分钟的停留。拖车一般是平板车，边上靠立柱支撑。第二类摄像装置31（如图4和图5所示）从侧面拍摄可以拍到木材的长度。本步骤中，请参考图4和图5，图4示意了出港专用通道的卡口附近设置的第二类摄像装置31，图5示意了在出港专用通道的卡口附近设置的第二类摄像装置31移动到拖车进行拍摄时的工作示意图。
S32，提供第二类摄像装置31，并在拖车停车检查时，对木材进行静止拍摄。第二类摄像装置31设置在卡口附近。第二类摄像装置31包括支撑杆311、可伸缩机构312和第二类摄像头313，第二类摄像头313可在可伸缩机构312的带动下实现位置移动，第二类摄像头313可深入拖车中两节车厢之间，并在第二类摄像头313拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄。图6示意了拖车在卡口处进行静止拍摄的示意图。
在本申请的第一个实施例中（业务场景一），门机抓斗将木材抓取至拖车；拖车通过出港专用通道将木材运送至后方堆场。在前沿码头设置第一类摄像装置；在卡口附近设置第二类摄像装置31。通过第一类摄像装置和第二类摄像装置31分别对木材实施移动拍摄和静止拍摄，并将拍摄数据传送至后台控制器50，准确的获取木材的原始数据，便于后台控制器50根据原始数据获取木材的各类参数。
在本申请的第二个实施例中，步骤S10，在第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，包括：
S110，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取装载至木笼的木材，并将木材输送至岸边预设位置。本步骤中，木笼是在木材从船到岸的运输过程中用到的，属于一种吊具。木笼将木材运到岸边的地面上，然后抱机把木材运到拖车上。具体的通过门机抓斗直接将木材装至拖车，还是先放在码头的地面上再放到拖车上，需要根据现场的业务还原点进行确定。
S111，抱机将装载至木笼的木材分批次运输至拖车。本步骤中，抱机的特点是具有相对固定移动路线进行作业，抱机在运送木材的过程中，木材的某一个固定的剖面是朝向同一个摄像装置的。
S112，提供第三类摄像装置，并在抱机将木材从预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄。第三类摄像装置包括折叠伸缩机构和第三类摄像头。折叠伸缩机构与第三类摄像头连接，折叠伸缩机构设置在抱机的夹持机构的外侧，当抱机夹持机构夹抱住木材之后，折叠伸缩机构按照木材的长度，进行伸缩以将第三类摄像头伸缩至木材剖面的外侧，并进行拍摄，并将拍摄数据传送至后台控制器50。
本实施例中上述步骤提供了业务场景二中对木材的移动拍摄过程。通过本实施例中设置的拍摄过程可以使得木材移动拍摄的拍摄过程更容易实现、拍摄结果更容易被识别。
在本申请的第二个实施例中，步骤S30，在第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，也包括：
S31，拖车沿着出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且拖车在卡口处停车检查。
S32，提供第二类摄像装置31，并在拖车停车检查时，对木材进行静止拍摄，第二类摄像装置31设置在卡口附近，第二类摄像装置31包括支撑杆311、可伸缩机构312和第二类摄像头313，第二类摄像头313可在可伸缩机构312的带动下实现位置移动，第二类摄像头313可深入拖车中两节车厢之间，并在第二类摄像头313拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄。
在本申请的第二个实施例中（业务场景二），门机抓斗抓取装载至木笼的木材，输送至岸边预设位置；抱机将装载至木笼的木材分批次运输至拖车；拖车通过出港专用通道将木材运送至后方堆场。在抱机夹持机构的外侧面设置第三类摄像装置；在卡口附近设置第二类摄像装置31。通过第三类摄像装置和第二类摄像装置31分别对木材实施移动拍摄和静止拍摄，并将拍摄数据传送至后台控制器50，准确的获取木材的原始数据，便于后台控制器50根据原始数据获取木材的各类参数。
在一个实施例中，步骤S10，在第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，还包括：
识别抱机的动作是否是装车动作。本步骤中，可以设置如果在一个预设的时间段内拍摄到抱机的一个抬升+一个下降的动作，则认为抱机是在装卸木材。将抱机调整木材的动作排除在外。
在确认抱机的动作为装车动作之后，再通知第三类摄像装置进行拍摄。
本实施例中，通过设置识别抱机的动作是否是装车动作的步骤，可以避免误拍摄，节约时间和资源，减少后台控制器50的数据分析量，更有利于提高木材自动化测量的测量效率。
在本申请的第三个实施例中，在步骤S10，在第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，之前还包括：
S01，提供夹持整理装置60（图图7和图8所示），在第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材放至夹持整理装置60。请参阅图7，夹持整理装置60包括：底座61、限位机构62、长度调节机构63、第四类摄像装置64。底座61与限位机构62连接，底座61用于承载木材，限位机构62用于整理和限制木材的相对位置，限位机构62包括至少两个侧壁。长度调节机构63用于调整夹持整理装置60的容置空间的大小，以使得不同长度的木材均能在夹持整理装置60中进行整理。第四类摄像装置64包括至少两个TOF摄像头，分别设置在限位机构62的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在夹持整理装置60中的木材。
第四类摄像装置64可以设置为TOF摄像头，TOF是Time of Flight的缩写，中文翻译为“飞行时间”或“飞行时间技术”，中文全称是全面解析深度摄像头。
S02，在木材放至夹持整理装置60后，通过第四类摄像装置64实现对木材的静止拍摄。本步骤中，请参阅图8，图8为夹持整理装置60对木材进行左右拍摄的示意图。
S03，静止拍摄完成后，门机抓斗将木材从夹持整理装置60输送至拖车。
本实施例中，采用上述夹持整理装置60有两个作用：1、限位机构62可以帮助整理木材，使得一捆/一抱木材中不同根木材之间的间隙减少，不同根木材之间的长度可以适应性的调整为相对整齐的状态。2、第四类摄像装置64（至少两个TOF摄像头）可以拍摄带有景深数据的照片/视频，便于后台控制器50更快更好的识别木材的各类参数，准确计算出木材体积。
在本申请的第三个实施例中，在S03，静止拍摄完成后，门机抓斗将木材从夹持整理装置60输送至拖车，步骤之后还包括：
S04，将S02步骤中的拍摄数据传输至后台控制器50，后台控制器50从静止拍摄的拍摄数据中分析出木材的数量、直径、长度等参数，并根据参数计算木材的体积。
上述本申请的第三实施例（业务场景三）中仅需要一次静止拍摄即可实现对木材的智能化检测。即，在第三实施例（业务场景三）中，仅需要第四类摄像装置64的一次静止拍摄即可获得木材的体积，并且通过后台控制器50分析第四类摄像装置64拍摄的图像可以获得每根木材的直径和长度，进而计算得出每根木材的体积，提高木材的检测精度，缩短木材检测时间，提高理货效率和准确性。
在一个实施例中，S04的步骤中包括：
S401，对S02步骤中的拍摄数据（图像）进行二值化处理，得到黑白图像。本步骤中，获取在S02步骤中的拍摄数据包括木材的图像数据。先对木材的图像数据进行灰度处理，灰度处理过程包括对木材的图像数据的RGB三原色的值进行取平均，得到一个二维地图map[i，j]，其中i和j分别是图像的横纵坐标，map[i，j]标识对应i，j坐标位置的值。设置图像识别阈值，然后对二维地图map[i，j]进行逐一监测，如果map[i，j]的GRB值大于阈值，则将map[i，j]赋值为1，如果map[i，j]的GRB值小于或等于阈值，则将map[i，j]赋值为0。既可得到一个黑白图像。
S402，对黑白图像进行第一次卷积运算，以获得木材轮廓。本步骤中，在上述S401步骤的基础上进行第一次卷积运算，目标是识别黑白图像中存在颜色变动的位置（识别木材的轮廓），设置有颜色变动（颜色变动超过预设值）的位置赋1，没有颜色变动（颜色变动未超过预设值）的位置赋0。第一次卷积运算设置卷积核是[1，-1]。将卷积核[1，-1]嵌套在黑白图像上，与对应位置的像素进行相乘，再把两个值加起来，如果和=0，说明这个位置没有变化，对应像素置0，如果和不是0，说明这个位置的像素值变化了，对应像素置1。
S403，对已标注出木材轮廓的图像进行第二次卷积运算，以找出图像数据中的木材数量和木材直径。本步骤中，木材直径和木材数量的计算原理和求轮廓的计算原理是类似的，只是需要设置多个卷积核。比如，本步骤中第二次卷积运算时，可设置如下所示的卷积核：
上述卷积核中包括8个1，当图像数据map中对应位置也是1的时候，卷积运算得到8，则判定卷积核所在位置存在一个圆的轮廓。记录该圆的位置和直径，直径为卷积核的直径5。将卷积核移动到图像数据map的下一个位置继续计算。直至把图像数据map中所有的位置都计算之后得到图像数据map中所有直径为5的圆的位置，则直径为5的圆遍历寻找完毕。
进一步改变卷积核的大小，如可以将卷积核变为维度为6乘以6的矩阵，遍历图像数据map中所有位置，找到并记录直径为6的所有的圆的位置。进一步增加卷积核的大小，直到直径为Dmax的圆的位置和直径均被记录，Dmax为预先设置的可能的最大直径。
记录不同位置处：木材的直径，以及不同直径的木材数量，进而获取到木材的数量、直径等参数，方便后续对于木材体积的计算。
另外在一些实施例中还可以设置一些椭圆形的卷积核，并且遍历图像数据map中所有的位置，直到椭圆的长轴和短轴的位置和直径均被记录。
本实施例中，明确了通过木材的数量、直径等参数的计算/分析过程，通过上述计算/分析过程可以准确的获得木材的数量、直径等参数。
在另一个实施例中，木材自动化测量方法还包括：去除无效数据的步骤。
由于在S401二值化的步骤中，阈值设定受实际光线、木材种类等因素的干扰会得到一些无效数据，因此通过以下的方法去除无效数据：
以直径为5的圆举例，当检测出有a、b、c、d四个直径为5的圆，它们的圆心位置相差小于2.5时，则认为它们是同一个圆。具体处理方法：采用以下两个函数过滤图像数据：
其中，X、Y为最终得到的圆的位置的图像坐标，和/>为每个小于半径的相邻圆的x坐标和y坐标，n为圆的直径。
本实施例中，进一步明确了S04步骤中的数据优化方法，可以在确认木材数量时有效的去除无效数据，提高了图像识别的准确性。
在一个实施例中，S04的步骤中还包括：
S410，获取至少两个TOF摄像头的拍摄数据，至少两个TOF摄像头的拍摄数据包括：左侧拍摄数据和右侧拍摄数据。
S411，根据S401-S403的步骤，分别计算左侧拍摄数据中的木材数量和木材直径，和右侧拍摄数据中的木材数量和木材直径。
S412，比较左侧拍摄数据中的木材数量和右侧拍摄数据中的木材数量是否一致。本步骤可以验证一捆/一抱木材的图像分析数据是否正确。通过比较左侧和右侧的拍摄数据/分析数据得出的木材数量的一致性，来确定S04的步骤中对于木材数量和木材直径的图像识别的准确性。
S413，若木材数量一致，则进一步比较左侧拍摄数据中的木材直径和右侧拍摄数据中的木材直径是否满足预设条件。若木材数量不一致，则可以通过人工参与计数，确定木材数量。
S414，若木材直径满足预设条件，则确定木材属于规整木材，则木材体积=π*r2*h。其中r为木材半径，r=木材直径/2。h为木材长度，木材长度从至少两个TOF摄像头的拍摄数据（木材的景深图像）中获取。每根木材的木材长度=长度调节机构的总长度-左右两侧两个TOF摄像头拍到的景深长度。景深长度为每根木材的木材轮廓范围内的每一点到摄像头的距离。
S415，若木材直径不满足预设条件，则分段计算木材体积。本步骤和S414的步骤中，木材直径的预设条件包括：木材的直径是规整的圆形或者椭圆形。木材直径不满足预设条件的情况包括：在一个规整的圆形或者椭圆形的外侧存在与该圆/椭圆相交的部分弧形/部分矩形/不规则的形状，该部分弧形/部分矩形/不规则的形状可能是木材在长度方向上直径的不一致而导致的。
本步骤中分段计算木材体积时，比如可以采用人工参与计数木材体积，或者通过机器学习模型，将不规整的木材划分为不同的分段，然后分别计算不同分段的体积，再加和得到木材的体积。
本实施例中，通过比较左侧拍摄数据中的木材数量和右侧拍摄数据中的木材数量是否一致，来验证一捆/一抱木材的图像分析数据是否正确，也可以确保S04的步骤中对于木材数量和木材直径的图像识别的准确性。
在一个实施例中，木材自动化测量方法还包括：
比较S20步骤中计算得出的木材的数量与S04步骤中计算得出的木材的数量是否一致。
若上述两步骤中计算得出的木材的数量一致，则进一步确认本次整船所有木材的整体体积。
若上述两步骤中计算得出的木材的数量不一致，则需要人工介入在卡口处对木材的数量进行确认。
确认本次整船所有木材的整体体积的步骤包括：
确认S50步骤中计算得出的木材的体积与S04步骤中计算得出的木材的体积是否在预设误差范围内。
若上述两步骤中计算得出的木材的体积在预设误差范围内，则将两次去平均即为本次整船所有木材的整体体积。
若上述两步骤中计算得出的木材的体积不在预设误差范围内，则需要人工介入在卡口处对木材的数量、直径和长度进行确认，并根据实际测量结果，计算本次整船所有木材的整体体积。
本实施例中，将“移动拍摄+静止拍摄，分析拍摄数据，计算木材体积”和“夹持整理装置+仅一次静止拍摄，分析拍摄数据，计算木材体积”这两种计算木材体积的方法结合到一起，通过木材数量是否一致和木材体积是否在预设误差范围内，来确保计算结果的准确性，实现快速而准确地对木材进行分类和测量，并输出木材的数量和每根木材的直径，提高木材的检测精度，缩短木材检测时间，提高理货效率和准确性。
上述实施例中的各类摄像装置中的摄像机/摄像头包括：CCD (固体摄像器件)摄像机、黑白摄像机、彩色摄像机、数字式摄像机、带数字信号处理(DSP)功能的摄像机、模拟式摄像机、针孔型摄像机、球形摄像机、红外照明型摄像机、高分辨率摄像机中的任意一种或多种。
请参阅图2，在一个实施例中，本申请提供一种木材自动化测量***100，应用于到港船舶卸货时木材的外轮理货过程中。本申请下述实施例中所涉及的木材自动化测量***100分别采用了上述木材自动化测量方法，因此在木材自动化测量方法中的有益效果，同样适用于木材自动化测量***100的有益效果。下述木材自动化测量***100只是展开介绍了木材自动化测量***100的具体结构，其有益效果的描述可参考木材自动化测量方法。
木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内，实现到港船舶木材的卸货步骤；在第二区域范围内，实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤。
木材自动化测量***100包括：可移动装卸设备10、移动拍摄装置20、静止拍摄装置30、数据传输设备40、后台控制器50。可移动装卸设备10用于实现木材的装卸过程。移动拍摄装置20用于在木材移动过程中实现对木材的抓拍，移动拍摄装置20的拍摄结果包括照片或视频。静止拍摄装置30用于在木材静止状态下实现对木材剖面的静态拍摄。数据传输设备40用于实现移动拍摄装置20、静止拍摄装置30和后台控制器50之间的数据传输。后台控制器50用于实现木材识别和数据运算。
木材自动化测量***100的运行过程包括：
在第一区域范围内，可移动装卸设备10将木材从船舶上卸货，移动拍摄装置20在可移动装卸设备10的卸货过程中实现对木材的移动拍摄，第一区域包括船舶入港的港口。
数据传输设备40将移动拍摄的拍摄数据传输至后台控制器50，后台控制器50根据移动拍摄的拍摄数据计算木材的第一参数，第一参数包括木材的数量和每根木材的直径。
在第二区域范围内，静止拍摄装置30在木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，第二区域包括出港专用通道及其卡口。
数据传输设备40将静止拍摄的拍摄数据传输至后台控制器50，后台控制器50根据静止拍摄的拍摄数据计算木材的第二参数，第二参数包括木材的长度。
后台控制器50根据第一参数和第二参数计算木材的体积。
在一个实施例中，可移动装卸设备10包括门机抓斗、拖车，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材输送至拖车。拖车沿着出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且拖车在卡口处停车检查。
移动拍摄装置20包括第一类摄像装置，第一类摄像装置设置在前沿码头，第一类摄像装置包括拍摄机械臂，并在拍摄机械臂上安装第一类摄像头。在木材从靠港船舶的船舱输送至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄。
静止拍摄装置30包括第二类摄像装置31，第二类摄像装置31包括支撑杆311、可伸缩机构312和第二类摄像头313，第二类摄像头313可在可伸缩机构312的带动下实现位置移动，第二类摄像头313可深入拖车中两节车厢之间，并在第二类摄像头313拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄。
数据传输设备40用于将第一类摄像装置和第二类摄像装置31的拍摄数据传输至后台控制器50。
后台控制器50用于根据第一类摄像装置和第二类摄像装置31回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
在一个实施例中，可移动装卸设备10包括木笼、门机抓斗、抱机和拖车。
门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取装载至木笼的木材，并将木材输送至岸边预设位置。抱机将装载至木笼的木材分批次运输至拖车。
移动拍摄装置20包括第三类摄像装置，第三类摄像装置在抱机将木材从预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄。第三类摄像装置包括折叠伸缩机构和第三类摄像头，折叠伸缩机构与第三类摄像头连接，折叠伸缩机构设置在抱机的夹持机构的外侧，当抱机夹持机构夹抱住木材之后，折叠伸缩机构按照木材的长度，进行伸缩以将第三类摄像头伸缩至木材剖面的外侧，并进行拍摄。
静止拍摄装置30包括第二类摄像装置31，第二类摄像装置31包括支撑杆311、可伸缩机构312和第二类摄像头313，第二类摄像头313可在可伸缩机构312的带动下实现位置移动，第二类摄像头313可深入拖车中两节车厢之间，并在第二类摄像头313拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄。
数据传输设备40用于将第三类摄像装置和第二类摄像装置31的拍摄数据传输至后台控制器50。
后台控制器50用于根据第三类摄像装置和第二类摄像装置31回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
在一个实施例中，可移动装卸设备10包括门机抓斗、夹持整理装置60和拖车。夹持整理装置60包括：底座61、限位机构62、长度调节机构63、第四类摄像装置64。底座61与限位机构62连接，底座61用于承载木材，限位机构62用于整理和限制木材的相对位置，限位机构62包括至少两个侧壁。长度调节机构63用于调整夹持整理装置60的容置空间的大小，以使得不同长度的木材均能在夹持整理装置60中进行整理。第四类摄像装置64包括至少两个TOF摄像头，分别设置在限位机构62的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在夹持整理装置60中的木材。
在第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材放至夹持整理装置60，在木材放至夹持整理装置60后，通过第四类摄像装置64实现对木材的静止拍摄。
第四类摄像装置64实现对木材的静止拍摄后，门机抓斗将木材从夹持整理装置60输送至拖车。
数据传输设备40用于将第四类摄像装置64的拍摄数据传输至后台控制器50。
后台控制器50用于根据第四类摄像装置64回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
在一个实施例中，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在一个实施例中，程序被处理器执行时可实现上述实施例中任一项的木材自动化测量方法。
在一个实施例中，本申请还提供一种木材自动化测量***100，***包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当木材自动化测量***100运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行上述实施例中任意一项的木材自动化测量方法。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种木材自动化测量方法，应用于到港船舶卸货时木材的外轮理货过程中，其特征在于，
木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内，实现到港船舶木材的卸货步骤；
在第二区域范围内，实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤；
具体包括以下步骤：
S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，所述第一区域包括船舶入港的港口；
S20，将拍摄数据传输至后台控制器，所述后台控制器根据所述移动拍摄的拍摄数据计算木材的第一参数，所述第一参数包括木材的数量和每根木材的直径；
S30，在所述第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，所述第二区域包括出港专用通道及其卡口；
S40，将所述静止拍摄的拍摄数据传输至所述后台控制器，所述后台控制器根据所述静止拍摄的拍摄数据计算木材的第二参数，所述第二参数包括木材的长度；
S50，所述后台控制器根据所述第一参数和所述第二参数计算木材的体积。
2.根据权利要求1所述的木材自动化测量方法，其特征在于，所述步骤S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，包括：
S11，在所述第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材输送至拖车；
S12，提供第一类摄像装置，并在木材从靠港船舶的船舱输送至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；所述第一类摄像装置设置在前沿码头，所述第一类摄像装置包括拍摄机械臂，并在所述拍摄机械臂上安装第一类摄像头；所述第一类摄像头用于实现全景拍摄，当所述第一类摄像头检测到拍摄角度为：木材的剖面与拍摄出射光线的夹角为70°-110°的时候，所述第一类摄像头进行拍摄，并将拍摄数据传送至后台控制器；
所述步骤S30，在所述第二区域范围内，木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，包括：
S31，所述拖车沿着所述出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且所述拖车在所述卡口处停车检查；
S32，提供第二类摄像装置，并在所述拖车停车检查时，对木材进行静止拍摄，所述第二类摄像装置设置在所述卡口附近，所述第二类摄像装置包括支撑杆、可伸缩机构和第二类摄像头，所述第二类摄像头可在所述可伸缩机构的带动下实现位置移动，所述第二类摄像头可深入所述拖车中两节车厢之间，并在所述第二类摄像头拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄。
3.根据权利要求1所述的木材自动化测量方法，其特征在于，所述步骤S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，包括：
S110，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取装载至木笼的木材，并将木材输送至岸边预设位置；
S111，抱机将装载至木笼的木材分批次运输至拖车；
S112，提供第三类摄像装置，并在抱机将木材从所述预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；所述第三类摄像装置包括折叠伸缩机构和第三类摄像头，所述折叠伸缩机构与所述第三类摄像头连接，所述折叠伸缩机构设置在所述抱机的夹持机构的外侧，当所述抱机夹持机构夹抱住木材之后，所述折叠伸缩机构按照木材的长度，进行伸缩以将所述第三类摄像头伸缩至木材剖面的外侧，并进行拍摄。
4.根据权利要求1所述的木材自动化测量方法，其特征在于，在所述步骤S10，在所述第一区域范围内，木材可移动卸货过程中实现对木材的移动拍摄，之前还包括：
S01，提供夹持整理装置，在所述第一区域范围内，门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材放至所述夹持整理装置，所述夹持整理装置包括：底座、限位机构、长度调节机构、第四类摄像装置；所述底座与所述限位机构连接，所述底座用于承载木材，所述限位机构用于整理和限制木材的相对位置，所述限位机构包括至少两个侧壁；所述长度调节机构用于调整所述夹持整理装置的容置空间的大小，以使得不同长度的木材均能在所述夹持整理装置中进行整理；所述第四类摄像装置包括至少两个TOF摄像头，分别设置在所述限位机构的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在所述夹持整理装置中的木材；
S02，在木材放至所述夹持整理装置后，通过所述第四类摄像装置实现对木材的静止拍摄；
S03，所述静止拍摄完成后，门机抓斗将木材从所述夹持整理装置输送至拖车。
5.根据权利要求4所述的木材自动化测量方法，其特征在于，在所述S03，所述静止拍摄完成后，门机抓斗将木材从所述夹持整理装置输送至拖车，步骤之后还包括：
S04，将所述S02步骤中的拍摄数据传输至后台控制器，所述后台控制器从所述静止拍摄的拍摄数据中分析出木材的数量、直径、长度等参数，并根据所述参数计算木材的体积。
6.根据权利要求5所述的木材自动化测量方法，其特征在于，所述S04的步骤中包括：
S401，对所述S02步骤中的拍摄数据进行二值化处理，得到黑白图像；
S402，对所述黑白图像进行第一次卷积运算，以获得木材轮廓；
S403，对已标注出木材轮廓的图像进行第二次卷积运算，以找出图像数据中的木材数量和木材直径。
7.根据权利要求6所述的木材自动化测量方法，其特征在于，所述S04的步骤中还包括：
S410，获取所述至少两个TOF摄像头的拍摄数据，所述至少两个TOF摄像头的拍摄数据包括：左侧拍摄数据和右侧拍摄数据；
S411，根据所述S401-S403的步骤，分别计算所述左侧拍摄数据中的木材数量和木材直径，和所述右侧拍摄数据中的木材数量和木材直径；
S412，比较所述左侧拍摄数据中的木材数量和所述右侧拍摄数据中的木材数量是否一致；
S413，若木材数量一致，则进一步比较所述左侧拍摄数据中的木材直径和所述右侧拍摄数据中的木材直径是否满足预设条件；
S414，若木材直径满足预设条件，则确定木材属于规整木材，则木材体积=π*r2*h；其中r为木材半径，r=木材直径/2；h为木材长度，所述木材长度从所述至少两个TOF摄像头的拍摄数据中获取；每根木材的木材长度=长度调节机构的总长度-左右两侧两个TOF摄像头拍到的景深长度；景深长度为每根木材的木材轮廓范围内的每一点到摄像头的距离；
S415，若木材直径不满足预设条件，则分段计算木材体积。
8.根据权利要求5所述的木材自动化测量方法，其特征在于，
比较所述S20步骤中计算得出的木材的数量与所述S04步骤中计算得出的木材的数量是否一致；
若上述两步骤中计算得出的木材的数量一致，则进一步确认本次整船所有木材的整体体积；
若上述两步骤中计算得出的木材的数量不一致，则需要人工介入在所述卡口处对木材的数量进行确认；
所述确认本次整船所有木材的整体体积的步骤包括：
确认所述S50步骤中计算得出的木材的体积与所述S04步骤中计算得出的木材的体积是否在预设误差范围内；
若上述两步骤中计算得出的木材的体积在预设误差范围内，则将两次去平均即为本次整船所有木材的整体体积；
若上述两步骤中计算得出的木材的体积不在预设误差范围内，则需要人工介入在所述卡口处对木材的数量、直径和长度进行确认，并根据实际测量结果，计算本次整船所有木材的整体体积。
9.一种木材自动化测量***，应用于到港船舶卸货木材的外轮理货过程中，其特征在于，木材的外轮理货过程包括：在第一区域范围内，实现到港船舶木材的卸货步骤；在第二区域范围内，实现木材从前沿码头至后方堆场的运输步骤；
木材自动化测量***包括：可移动装卸设备、移动拍摄装置、静止拍摄装置、数据传输设备、后台控制器；所述可移动装卸设备用于实现木材的装卸过程；所述移动拍摄装置用于在木材移动过程中实现对木材的抓拍，所述移动拍摄装置的拍摄结果包括照片或视频；所述静止拍摄装置用于在木材静止状态下实现对木材剖面的静态拍摄；所述数据传输设备用于实现所述移动拍摄装置、所述静止拍摄装置和所述后台控制器之间的数据传输；所述后台控制器用于实现木材识别和数据运算；
所述木材自动化测量***的运行过程包括：
在第一区域范围内，所述可移动装卸设备将木材从船舶上卸货，所述移动拍摄装置在所述可移动装卸设备的卸货过程中实现对木材的移动拍摄，所述第一区域包括船舶入港的港口；
所述数据传输设备将所述移动拍摄的拍摄数据传输至所述后台控制器，所述后台控制器根据所述移动拍摄的拍摄数据计算木材的第一参数，所述第一参数包括木材的数量和每根木材的直径；
在第二区域范围内，所述静止拍摄装置在木材静止状态下，实现对木材的静止拍摄，所述第二区域包括出港专用通道及其卡口；
所述数据传输设备将所述静止拍摄的拍摄数据传输至所述后台控制器，所述后台控制器根据所述静止拍摄的拍摄数据计算木材的第二参数，所述第二参数包括木材的长度；
所述后台控制器根据所述第一参数和所述第二参数计算木材的体积。
10.根据权利要求9所述的木材自动化测量***，其特征在于，
所述可移动装卸设备包括门机抓斗、拖车，所述门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材输送至所述拖车；所述拖车沿着所述出港专用通道将木材运送至后方堆场，并且所述拖车在所述卡口处停车检查；
所述移动拍摄装置包括第一类摄像装置，所述第一类摄像装置设置在前沿码头，所述第一类摄像装置包括拍摄机械臂，并在所述拍摄机械臂上安装第一类摄像头；在木材从靠港船舶的船舱输送至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；
所述静止拍摄装置包括第二类摄像装置，所述第二类摄像装置包括支撑杆、可伸缩机构和第二类摄像头，所述第二类摄像头可在所述可伸缩机构的带动下实现位置移动，所述第二类摄像头可深入所述拖车中两节车厢之间，并在所述第二类摄像头拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄；
所述数据传输设备用于将所述第一类摄像装置和所述第二类摄像装置的拍摄数据传输至所述后台控制器；
所述后台控制器用于根据所述第一类摄像装置和所述第二类摄像装置回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
11.根据权利要求9所述的木材自动化测量***，其特征在于，
所述可移动装卸设备包括木笼、门机抓斗、抱机和拖车；
所述门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取装载至木笼的木材，并将木材输送至岸边预设位置；所述抱机将装载至所述木笼的木材分批次运输至所述拖车；
所述移动拍摄装置包括第三类摄像装置，所述第三类摄像装置在抱机将木材从所述预设位置运输至拖车的可移动卸货过程中，实现对木材的移动拍摄；所述第三类摄像装置包括折叠伸缩机构和第三类摄像头，所述折叠伸缩机构与所述第三类摄像头连接，所述折叠伸缩机构设置在所述抱机的夹持机构的外侧，当所述抱机夹持机构夹抱住木材之后，所述折叠伸缩机构按照木材的长度，进行伸缩以将所述第三类摄像头伸缩至木材剖面的外侧，并进行拍摄；
所述静止拍摄装置包括第二类摄像装置，所述第二类摄像装置包括支撑杆、可伸缩机构和第二类摄像头，所述第二类摄像头可在所述可伸缩机构的带动下实现位置移动，所述第二类摄像头可深入所述拖车中两节车厢之间，并在所述第二类摄像头拍摄出射光线与木材的剖面的夹角为90°±5°的时候，进行拍摄；
所述数据传输设备用于将所述第三类摄像装置和所述第二类摄像装置的拍摄数据传输至所述后台控制器；
所述后台控制器用于根据所述第三类摄像装置和所述第二类摄像装置回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
12.根据权利要求9所述的木材自动化测量***，其特征在于，
所述可移动装卸设备包括门机抓斗、夹持整理装置和拖车；所述夹持整理装置包括：底座、限位机构、长度调节机构、第四类摄像装置；所述底座与所述限位机构连接，所述底座用于承载木材，所述限位机构用于整理和限制木材的相对位置，所述限位机构包括至少两个侧壁；所述长度调节机构用于调整所述夹持整理装置的容置空间的大小，以使得不同长度的木材均能在所述夹持整理装置中进行整理；所述第四类摄像装置包括至少两个TOF摄像头，分别设置在所述限位机构的至少两个侧壁的内部，用于从左右两个方向拍摄夹持在所述夹持整理装置中的木材；
在所述第一区域范围内，所述门机抓斗从靠港船舶的船舱中抓取木材，并将木材放至所述夹持整理装置，在木材放至所述夹持整理装置后，通过所述第四类摄像装置实现对木材的静止拍摄；
所述第四类摄像装置实现对木材的静止拍摄后，所述门机抓斗将木材从所述夹持整理装置输送至所述拖车；
所述数据传输设备用于将所述第四类摄像装置的拍摄数据传输至所述后台控制器；
所述后台控制器用于根据所述第四类摄像装置回传的拍摄数据进行运算，并得出运算结果。
13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时可实现权利要求 1-8中任意一项权利要求所述的木材自动化测量方法。
14.一种木材自动化测量***，其特征在于，所述***包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述木材自动化测量***运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述权利要求 1-8中任意一项所述的木材自动化测量方法。
CN202410077878.9A 2024-01-19 2024-01-19 木材自动化测量方法及*** Active CN117589064B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410077878.9A CN117589064B (zh) 2024-01-19 2024-01-19 木材自动化测量方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410077878.9A CN117589064B (zh) 2024-01-19 2024-01-19 木材自动化测量方法及***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN117589064A true CN117589064A (zh) 2024-02-23
CN117589064B CN117589064B (zh) 2024-03-29

Family

ID=89922789

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202410077878.9A Active CN117589064B (zh) 2024-01-19 2024-01-19 木材自动化测量方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN117589064B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101281021A (zh) * 2008-05-14 2008-10-08 天恒威科技（北京）有限公司 一种木材自动监管方法及***
CN107884767A (zh) * 2017-10-31 2018-04-06 暨南大学 一种双目视觉***测量船舶距离与高度的方法
CA3127866A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Robotics Plus Limited Load scanning apparatus
CN113610933A (zh) * 2021-08-20 2021-11-05 苏州欧朗德智能科技有限公司 一种基于双目区域视差的原木堆垛动态检尺***和方法
CN114202589A (zh) * 2021-12-14 2022-03-18 福建工程学院 一种基于ArUco码的整车木材检尺***及其方法
JP7288568B1 (ja) * 2023-03-13 2023-06-08 Ｘ－Ｐｒｏｓｐｅｃｔ株式会社 自動採寸システム
CN116740183A (zh) * 2023-08-15 2023-09-12 浙江大学 一种双视角舱***姿调整方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101281021A (zh) * 2008-05-14 2008-10-08 天恒威科技（北京）有限公司 一种木材自动监管方法及***
CN107884767A (zh) * 2017-10-31 2018-04-06 暨南大学 一种双目视觉***测量船舶距离与高度的方法
CA3127866A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Robotics Plus Limited Load scanning apparatus
CN113597533A (zh) * 2019-01-25 2021-11-02 机器人普拉斯有限公司 货物扫描装置
CN113610933A (zh) * 2021-08-20 2021-11-05 苏州欧朗德智能科技有限公司 一种基于双目区域视差的原木堆垛动态检尺***和方法
CN114202589A (zh) * 2021-12-14 2022-03-18 福建工程学院 一种基于ArUco码的整车木材检尺***及其方法
JP7288568B1 (ja) * 2023-03-13 2023-06-08 Ｘ－Ｐｒｏｓｐｅｃｔ株式会社 自動採寸システム
CN116740183A (zh) * 2023-08-15 2023-09-12 浙江大学 一种双视角舱***姿调整方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN117589064B (zh) 2024-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110595999B (zh) 一种图像采集***
US11727613B2 (en) Systems and methods for stitching sequential images of an object
KR101298957B1 (ko) 목재의 옹이 탐사 방법, 장치, 및 프로그램
JPH04270950A (ja) 外観検査装置
CN107525810A (zh) 一种基于3d成像的集装箱破损检测设备及方法
CN111767780A (zh) 一种ai与视觉结合的智能集卡定位方法和***
CN117589064B (zh) 木材自动化测量方法及***
CN110596118A (zh) 印刷图案检测方法及印刷图案检测装置
CN111275756B (zh) 线轴定位方法及装置
CN112016533A (zh) 物料检测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN112565615A (zh) 飞拍拍摄触发点的确定方法和装置
CN112819894A (zh) 一种集卡引导定位***及方法、计算机存储介质、龙门吊
CN113189005A (zh) 一种便携式表面缺陷一体化检测装置及表面缺陷自动检测方法
CN111929328A (zh) 拉链缺陷检测方法和装置
US20140071298A1 (en) Blemish detection sytem and method
CN114187269B (zh) 小零器件表面缺陷边缘快速检测方法
US11436835B2 (en) Method for detecting trailer status using combined 3D algorithms and 2D machine learning models
CN115082684B (zh) 一种棒材动态标签识别方法、装置、设备及介质
KR101412480B1 (ko) 트레드 전폭 및 숄폭 측정 방법
CN211697573U (zh) 自动化印刷检测***
JP3337640B2 (ja) 貝の自動選別装置
CN116258718B (zh) 基于3d相机的焊接质量检测方法、***、设备及介质
CN220140534U (zh) 基于机器视觉的全自动活体小龙虾分拣分级成套设备
CN117110319B (zh) 基于3d成像的球体表面缺陷检测方法和检测***
CN220040288U (zh) 一种电芯焊接质量检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant