CN117555356A - 一种两驱agv标定方法、***、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种两驱AGV标定方法、***、电子设备及存储介质，涉及运输领域，通过设置于AGV上的检测模块来判断AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式对应的理想行走轨迹一致，当AGV的行走出现偏移时，调整第一换算系数和/或第二换算系数，直至AGV在行走过程中不存在偏移为止，存储调整后的第一换算系数和第二换算系数以便AGV后续应用，实现了AGV的左轮和右轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件可以直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。

Description

一种两驱AGV标定方法、***、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及运输领域，特别是涉及一种两驱AGV标定方法、***、电子设备及存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是现代制造企业物流***中的重要设备，主要用来储运各类物料转序，为***柔性化、集成化、高效运行提供重要保证。两驱AGV是最为常见的一种AGV，通过两轮的同速实现行走，通过两轮的位移差实现整车的转向。由于这种AGV具备控制精度高、轮子无需过多摩擦地面、结构简单等优点，故通常用于潜伏AGV和料箱AGV，两驱AGV由于轮子布置和结构特点可以原地旋转，最常用的是在快递行业，减少空间。AGV安装好后，由于机械误差等原因需要对每台AGV进行调试和标定，目前国内外针对单舵轮AGV有多套自动调试标定方法，但并没有***性的针对AGV、特别是两驱AGV的自动调试和标定的方法。

现有技术中对于两驱AGV的标定过程主要是直接采用手动标定的方法来实现对AGV的标定，但是这种标定需要耗费大量的人力物力，进行大量测量，工作量巨大，精度差，并且人为标定的结果准确度也较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种两驱AGV标定方法、***、电子设备及存储介质，实现了AGV的左轮和右轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件可以直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种两驱AGV标定方法，应用于AGV的控制器，所述AGV还包括左轮、右轮、电机和设置于所述AGV上的检测模块，所述左轮和所述右轮分别与所述电机连接；所述标定方法包括：

确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数；

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长；

利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致；

若否，调整所述第一换算系数和/或所述第二换算系数，并重新跳转至所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长的步骤；

若是，存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定。

可选地，所述检测模块包括设置于所述AGV的车头的前磁传感器和设置于所述AGV的车尾的后磁传感器，所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长，包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV沿预设磁条行走第一预设时长；

对应地，所述利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于所述前磁传感器与所述预设磁条之间的第一偏移距离和所述后磁传感器与所述预设磁条之间的第二偏移距离判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设磁条的设置位置一致。

可选地，所述检测模块包括设置于所述AGV的车尾的第一激光传感器和设置于所述AGV的车尾的第二激光传感器，所述第一激光传感器和所述第二激光传感器对称设置在所述AGV的车尾，所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长，包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV向远离第一参照物的方向直线行走第一预设时长；

对应地，所述利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于所述第一激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第一距离和所述第二激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第二距离判断所述AGV的实际行走轨迹是否为直线。

可选地，所述检测模块还包括设置在所述AGV的车身同一侧的第三激光传感器和第四激光传感器，所述利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于所述第一激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第一距离、所述第二激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第二距离、所述第三激光传感器检测到的所述AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第三距离和所述第四激光传感器检测到的所述AGV的车身的一侧与所述第二参照物之间的第四距离判断所述AGV的实际行走轨迹是否为直线。

可选地，所述两驱AGV标定方法还包括：

利用所述检测模块确定所述AGV的运行轨迹；

当所述AGV的运行轨迹在所述AGV的直行状态下不为直线时，判定所述AGV需要进行标定，并跳转至所述确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数的步骤；

和/或，

获取所述左轮的第一反馈速度和所述后轮的第二反馈速度；

当所述AGV的运行轨迹为直线且所述第一反馈速度和所述第二反馈速度不一致时，判定所述AGV需要进行标定，并跳转至所述确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数的步骤。

可选地，所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定之前，还包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV以第一速度行走第二预设时长；

基于所述检测模块确定所述AGV在行走第二预设时长的过程中的实际运行速度；

若所述实际运行速度与所述第一速度一致，则跳转至所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定的步骤；

若所述实际运行速度与所述第一速度不一致，则基于所述实际运行速度和所述第一速度修正所述第一换算系数和所述第二换算系数，并跳转至所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定的步骤。

可选地，所述AGV还包括与所述左轮连接的左轮编码器和与所述右轮连接的右轮编码器，所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定之前，还包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV以第二速度行走第三预设时长；

获取所述左轮编码器检测的第一位移和所述右轮编码器检测的第二位移；

基于所述第一位移和所述第一换算系数确定所述左轮的位置变化，基于所述第二位移和所述第二换算系数确定所述右轮的位置变化；

基于所述检测模块确定所述AGV行走所述第三预设时长的实际里程，并确定所述左轮的位置变化和所述右轮的位置变化是否均与所述实际里程一致；

若是，则跳转至所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定的步骤；

若否，则重新跳转至所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种两驱AGV标定***，应用于AGV的控制器，所述AGV还包括左轮、右轮、电机和设置于所述AGV上的检测模块，所述左轮和所述右轮分别与所述电机连接；所述标定***包括：

理论值确定单元，用于确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数；

行走单元，用于基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长；

判断单元，用于利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致；若否，则触发调整单元，若是，则触发存储单元；

所述调整单元，用于调整所述第一换算系数和/或所述第二换算系数，并触发所述行走单元；

所述存储单元，用于存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于实现如前述所述的两驱AGV标定方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述所述的两驱AGV标定方法的步骤。

本发明提供了一种两驱AGV标定方法，通过设置于AGV上的检测模块来判断AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式对应的理想行走轨迹一致，当AGV的行走出现偏移时，调整AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数和/或AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数，直至AGV在行走过程中不存在偏移为止，存储调整后的第一换算系数和第二换算系数以便AGV后续应用，实现了AGV的左轮和右轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件可以直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。

本发明还提供了一种两驱AGV标定***、电子设备和计算机可读存储介质，具有与上述两驱AGV标定方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种两驱AGV标定方法的流程示意图；

图2为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时AGV的结构示意图；

图3为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时标定过程中AGV的行驶过程示意图；

图4为本发明提供的一种检测模块为激光传感器时AGV的结构示意图；

图5为本发明提供的一种检测模块为激光传感器时标定过程中AGV的行驶过程示意图；

图6为本发明提供的一种两驱AGV标定方法中速度标定的流程示意图；

图7为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时参考点的设置示意图；

图8为本发明提供的一种两驱AGV标定方法中里程标定的流程示意图；

图9为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时两驱AGV标定方法的流程示意图；

图10为本发明提供的一种检测模块为激光传感器时两驱AGV标定方法的流程示意图；

图11为本发明提供的一种两驱AGV标定***的结构示意图；

图12为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种两驱AGV标定方法、***、电子设备及存储介质，实现了AGV的左轮和右轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件可以直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种两驱AGV标定方法的流程示意图；为解决上述技术问题，本发明提供了一种两驱AGV标定方法，应用于AGV的控制器，AGV还包括左轮、右轮、电机和设置于AGV上的检测模块，左轮和右轮分别与电机连接；标定方法包括：

S11：确定AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数；

通常来讲，AGV的控制器下发给电机驱动器的速度是电机的转速，电机的转速在转换为轮子速度的这中间需要经过减速机和轮子直径的换算。例如，控制器需要下发给AGV1m/s的速度，那控制器往往需要下发电机1000转速来驱动轮子，将车辆速度和电机转速之间的换算系数定义为K，在已知车轮直径、减速比等参数时可以通过车辆速度换算电机转速的换算公式RPM＝VEL×D×60/(R*π)换算得到K的理论值，其中的RPM为电机转速，R为车轮直径，单位为m(米)，D为减速比，VEL为车轮的线速度，单位为m/s(米/秒)。但实际应用中由于机械工差、驱动器参数和编码器误差等误差的存在，不同轮子的换算系数K会存在一定的误差，需要重新标定，在标定开始前，可以通过换算公式先计算得到K的理论值，控制器将左轮的第一换算系数定义为K1，右轮的第二换算系数定义为K2。

不难理解的是，在进行标定时，需要先根据换算公式计算第一换算系数和第二换算系数的理论值，并在理论值的基础上对第一换算系数和第二换算系数进行标定，因此可以先将对应的理论值作为第一换算系数和第二换算系数的初始值，将初始值作为当前的第一换算系数和当前的第二换算系数。

S12：基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV按预设行走方式行走第一预设时长；

可以理解的是，在AGV安装好后，控制器首先需要调试并标定的是左轮和右轮之间的同步性标定，确保左轮和右轮可以做到实际速度一致，此时可以先根据当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV行走第一预设时长，通过AGV的行走情况确定左轮和右轮是否处于同步状态。对于第一预设时长以及预设行走方式的具体实现方式等本申请在此不做特别的限定，可以根据实际情况进行选择和调整。并且这一过程中可以下发给AGV的左轮和右轮的速度是相同的，使得AGV的左轮和右轮基于相同的速度行走相同的时长，更便于发现AGV的左轮和右轮是否同步。

S13：利用检测模块判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式的理想行走轨迹一致；

不难理解的是，在AGV行走了第一预设时长后，可以根据设置在AGV上的检测模块来确定运输处的实际行走轨迹是否与预设行走方式对应的理想行走轨迹一致，通过比较AGV的实际行走轨迹和预设行走方式对应的理想行走轨迹，可以确定AGV的左轮和右轮的同步情况。对于检测模块的具体类型和实现方式等本申请在此不做特别的限定，可以采用各种类型的测距传感器或其他检测器件实现。

S14：若否，调整第一换算系数和/或第二换算系数，并重新跳转至基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV按预设行走方式行走第一预设时长的步骤；

可以理解的是，若第一预设时长内AGV的实际行走轨迹与预设行走方式的理想行走轨迹不一致，则说明第一换算系数和/或第二换算系数存在一定的误差，无法基于控制器的控制准确按照预设行走方式行走，此时需要根据AGV的具体行走轨迹的偏移情况调整第一换算系数和/或第二换算系数，并且重新控制AGV行走，并判断实际行走轨迹与理想行走轨迹是否一致。对于调整第一换算系数和/或第二换算系数的具体实现方式等本申请在此不做特别的限定，可以根据实际测试过程中AGV的偏移情况进行调整。

S15：若是，存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定。

不难理解的是，直至AGV的第一预设时长内AGV的实际行走轨迹与预设行走方式的理想行走轨迹一致之后，此时控制器下发的速度可以准确控制左轮和右轮按预设方式进行行走，完成了左轮和右轮的同步性标定，此时可以将当前的第一换算系数和当前的第二换算系数进行存储，以便后续控制器可以基于完成标定后的第一换算系数和第二换算系数控制AGV。

需要说明的是，对于AGV中左轮、右轮、电机、检测模块以及控制器的具体类型和实现方式等本申请在此不做特别的限定，检测模块可以采用磁传感器、激光传感器等测距传感器实现，控制器可以采用单片机等类型的控制芯片实现。本发明属于AGV技术领域，具体地说，尤其涉及一种两驱AGV的校准标定。两驱AGV通过向左轮和右轮这两个轮子下发速度来控制整个AGV的运动，两个轮子接收到的下发速度为同一方向的同一值的速度则AGV会前进或后退，两个轮子接收到的下发速度若是一个快一个慢则AGV会进行转向，两个轮子接收到的下发速度为同一值的速度但是为两个不同方向的速度则AGV会原地旋转。

本发明所提供的两驱AGV标定方法实现了AGV的实时自动标定，无需手动标定；成本低廉，控制方式简单；具备对于两驱AGV的普遍推广价值；精度远远超过手动标定；根据两驱AGV的运行特点，控制器可以根据检测模块反馈的AGV的行走情况自动调节相关参数，通过控制器进行自动标定调节，以提高AGV的精度，减少调试步骤。

本发明提供了一种两驱AGV标定方法，通过设置于AGV上的检测模块来判断AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式对应的理想行走轨迹一致，当AGV的行走出现偏移时，调整AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数和/或AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数，直至AGV在行走过程中不存在偏移为止，存储调整后的第一换算系数和第二换算系数以便AGV后续应用，实现了AGV的左轮和右轮的同步性调整；整个过程通过AGV的控制器自动完成，实现了AGV的自动标定，无需手动标定，提高了标定过程的精度，确保了AGV运行过程的准确性和可靠性，并且整个控制方式简单，所采用的器件可以直接复用AGV的自身结构，便于推广和广泛应用。

在上述实施例的基础上：

请参照图2，图2为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时AGV的结构示意图；请参照图3，图3为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时标定过程中AGV的行驶过程示意图；作为一种可选地实施例，检测模块包括设置于AGV的车头的前磁传感器和设置于AGV的车尾的后磁传感器，基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV按预设行走方式行走第一预设时长，包括：

基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV沿预设磁条行走第一预设时长；

对应地，利用检测模块判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于前磁传感器与预设磁条之间的第一偏移距离和后磁传感器与预设磁条之间的第二偏移距离判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设磁条的设置位置一致。

不难理解的是，可以通过磁传感器来实现检测模块的功能，并且需要设置于AGV的车头的前磁传感器和设置于AGV的车尾的后磁传感器的相互配合来实现对AGV的实际运行轨迹的检测，磁传感器在检测AGV的运行轨迹时需要借助预设磁条，磁传感器可以检测到AGV的车头或车尾与预设磁条之间的偏移距离，从而实现对AGV的实际运行轨迹的检测，因此在控制AGV行走第一预设时长的过程中，预设行走方式对应的理想行走轨迹需要与预设磁条本身的设置位置一致，此时预设行走方式即为沿预设磁条行走的过程，且预设磁条在设置时需要为直线状态。对于前磁传感器、后磁传感器以及预设磁条的具体类型和实现方式等本申请在此不做特别的限定，可以根据实际应用情况进行选择和调整。

具体地，在标定开始前需要手动将AGV移动到预设磁条的设置位置处，并且前磁传感器和后磁传感器需要处于预设磁条上方。移动完成后，控制器对左轮和右轮同时下发速度A，A为车辆速度，定义此时左轮和右轮的电机转速分别为R1和R2，则R1＝K1*A，R2＝K2*A。AGV向前运行一段距离，通过前磁传感器和后磁传感器可以检测到AGV的运行情况，若R2小于R1，则AGV在向前行走的过程中将会往预设磁条的右侧偏转。设定前磁传感器经过预设磁条的距离为C1，后磁传感器经过预设磁条的距离为C2，且C1与C2有正负，前磁传感器在预设磁条上向左运动为负、向右运动为正，后磁传感器在预设磁条上的运动向左运动为正、向右运动为负，如图3中的(b)所示，此时AGV向预设磁条的右侧偏转，此时的C1为正，C2为正，因此当C1>C2>0时，即认为AGV向右偏移，说明此时R1>R2，需要加大K2。如图3中的(c)所示，此时的C1为负，C2为负，因此当C1<C2<0时，R1<R2，AGV向左偏移，此时需要减小K2。

需要说明的是，与初始位置相比，若AGV可以沿预设磁条准确行走，则前磁传感器和后磁传感器上的感应位置始终与初始位置处的感应位置一致，若AGV的行走存在偏移，则前磁传感器和后磁传感器上的感应位置与初始位置处的感应位置相比，会存在偏移，偏移的路径即为磁传感器经过预设磁条的距离，通过前磁传感器和后磁传感器同一时间内经过预设磁条的距离，即车头和车尾与预设磁条之间的偏移距离，可以判断AGV的运行情况。控制器可以通过不断调节K2，直至当C1＝C2＝0，此时K1与K2可能不相等，但是左轮的实际速度和右轮的实际速度相等，R1＝R2，AGV可以向前直行，不向任何一个方向偏移。调整后得到最终的K1与K2并存储，完成左轮和右轮的同步性标定。

具体地，可以通过磁传感器来实现检测模块的功能，并且设置预设磁条作为磁传感器检测AGV的行走情况的依据，通过前磁传感器、后磁传感器以及预设磁条的配合实现对AGV的实际行走轨迹的检测过程，从而实现左轮和右轮的同步性标定。

请参照图4，图4为本发明提供的一种检测模块为激光传感器时AGV的结构示意图；请参照图5，图5为本发明提供的一种检测模块为激光传感器时标定过程中AGV的行驶过程示意图；作为一种可选地实施例，检测模块包括设置于AGV的车尾的第一激光传感器和设置于AGV的车尾的第二激光传感器，第一激光传感器和第二激光传感器对称设置在AGV的车尾，基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV按预设行走方式行走第一预设时长，包括：

基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV向远离第一参照物的方向直线行走第一预设时长；

对应地，利用检测模块判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于第一激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第一距离和第二激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第二距离判断AGV的实际行走轨迹是否为直线。

不难理解的是，可以通过激光传感器来实现检测模块的功能，并且由于激光传感器主要功能为测距，因此利用激光传感器检测AGV的行走轨迹的过程中需要提前设置参照物，第一激光传感器和第二激光传感器通过检测AGV与第一参照物之间的距离来确定AGV的位置，从而实现对AGV的行走轨迹的检测过程。对于第一激光传感器、第二激光传感器以及第一参照物的具体类型和实现方式等本申请在此不做特别的限定，可以根据实际应用情况进行选择和调整。同时考虑到对于左轮和右轮的同步性标定的过程通常需要控制左轮和右轮以同一速度驱动AGV行走，因此预设行走方式可以直接设置为直线行走。

具体地，可以通过激光传感器来实现检测模块的功能，并且设置第一参照物作为激光传感器检测AGV的行走情况的依据，通过第一激光传感器、第二激光传感器以及第一参照物的配合实现对AGV的实际行走轨迹的检测过程，从而实现左轮和右轮的同步性标定。

作为一种可选地实施例，检测模块还包括设置在AGV的车身同一侧的第三激光传感器和第四激光传感器，利用检测模块判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于第一激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第一距离、第二激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第二距离、第三激光传感器检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第三距离和第四激光传感器检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第四距离判断AGV的实际行走轨迹是否为直线。

考虑到只设置位于AGV的车尾的第一激光传感器和第二激光传感器对于AGV的行走轨迹的确定可能会存在一定的误差，还可以增加设置在AGV的车身同一侧的第三激光传感器和第四激光传感器，并且设置对应的在AGV的车身同一侧的第二参照物，以便于第三激光传感器和第四激光传感器通过检测AGV的车身与第二参照物之间的距离来进一步准确确定AGV的行走轨迹。对于第三激光传感器、第四激光传感器以及第二参照物的具体类型和实现方式等本申请在此不做特别的限定，可以根据实际应用情况进行选择和调整。同时考虑到对于左轮和右轮的同步性标定的过程通常需要控制左轮和右轮以同一速度驱动AGV行走，因此预设行走方式可以直接设置为直线行走。

具体地，在标定开始前先在AGV车身的侧面和后面安装磁吸式的激光传感器，激光传感器可以采用MODBUS TCP等通讯方式与现场网络连接，AGV的控制器也与现场网络连接，通过这一方式将激光测距数据传输给AGV控制器，避免接线和占用接口，第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器和第四激光传感器的安装位置可以参照图4设置。在进行标定前，需要把AGV开到一直角墙边，将直角墙的两面墙壁分别作为第一参照物和第二参照物，便于读取四个激光传感器的数据，将第一激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第一距离的变化量定义为C1、第二激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第二距离的变化量定义为C2、第三激光传感器检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第三距离的变化量定义为C3、第四激光传感器检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第四距离的变化量定义为C4。为便于测试，可将车头与墙壁之间的距离控制在比车尾与墙壁之间距离稍大。首先进行左轮和右轮的同步性标定，同步性标定是为了AGV的左右两轮可以保持同样转速，控制器对左轮右轮同时下发速度A，A为车辆速度，定义左轮和右轮的电机转速分别为R1和R2，则R1＝K1*A，R2＝K2*A。AGV向前运行一段距离，控制器根据C1、C2、C3、C4的数据比较可以计算分析得到AGV的运动轨迹。如C3>C4且C2>C1时说明AGV向右偏，此时R1>R2，需要增大右轮的速度，因此可以加大K2。如C4>C3且C1>C2时说明AGV向左偏，此时R2>R1，需要减小右轮的速度，因此可以减小K2。控制器可以通过不断调节K2，直至当C3＝C4且C2＝C1时，此时AGV可以准确直行，此时K1与K2可能不相等，但是左轮的实际速度和右轮的实际速度相等，R1＝R2，AGV可以向前直行，不向任何一个方向偏移。说明同步性标定完成，控制器存储当前的K1和K2。控制器单纯依靠C3和C4或者C1和C2的比较也可以判断得出AGV的轨迹，即仅设置第一激光传感器和第二激光传感器或仅设置第三激光传感器和第四激光传感器，但是为了提高精度、防止误差使用两组数据冗余比较来确定AGV的行走轨迹。如果检测得到的数据出现不是上面三种情况，即可判断传感器出现错误，人工介入检查。

具体地，可以通过激光传感器来实现检测模块的功能，并且考虑到检测结果的准确性，设置两组激光传感器实现对AGV的行走轨迹的检测过程，同时设置第一参照物和第二参照物作为激光传感器检测AGV的行走情况的依据，进一步提高了对AGV的行走轨迹的检测结果的准确性和可靠性，确保最终调整的第一换算系数和第二换算系数的准确度。

作为一种可选地实施例，两驱AGV标定方法还包括：

利用检测模块确定AGV的运行轨迹；

当AGV的运行轨迹在AGV的直行状态下不为直线时，判定AGV需要进行标定，并跳转至确定AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数的步骤；

和/或，

获取左轮的第一反馈速度和后轮的第二反馈速度；

当AGV的运行轨迹为直线且第一反馈速度和第二反馈速度不一致时，判定AGV需要进行标定，并跳转至确定AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数的步骤。

不难理解的是，当AGV在应用时出现以下3种情况即可判断AGV需要重新标定校准。第一种情况是当左右轮都反馈一样的速度，理论上AGV应该是直行状态但是AGV导航所反馈的AGV的运行轨迹并不是一条直线时。通常是AGV直行10米后的收尾两端误差大于5厘米，即可认定需要重新标定。第二种情况是当AGV运行轨迹近似一条直线，但左右轮的反馈速度不一致。第三种情况是AGV刚刚安装完成，尚未进行调试。

具体地，在AGV刚刚安装完成或者运行过程中出现了上述问题时，即可认定AGV需要进行标定，此时可以采用本申请中所提供的两驱AGV标定方法对AGV进行标定，从而确保AGV的准确行驶。

请参照图6，图6为本发明提供的一种两驱AGV标定方法中速度标定的流程示意图；作为一种可选地实施例，存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定之前，还包括：

S21：基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV以第一速度行走第二预设时长；

S22：基于检测模块确定AGV在行走第二预设时长的过程中的实际运行速度；

S23：若实际运行速度与第一速度一致，则跳转至存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定的步骤；

S24：若实际运行速度与第一速度不一致，则基于实际运行速度和第一速度修正第一换算系数和第二换算系数，并跳转至存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定的步骤。

需要说明的是，在AGV完成了左轮和右轮的同步性标定后，AGV的实际速度与理论速度往往也会存在误差，此时还需要完成速度标定，确保控制器的下发速度和AGV的实际速度保持一致。此时需要控制AGV行走第二预设时长并判断在这一行走过程中AGV的实际速度是否与控制器下发的速度一致，若是一致，则说明AGV此时的实际速度与控制器下发的速度是始终一致的，AGV可以准确按照控制器的速度指令行走，若是不一致，则说明AGV此时的实际速度与控制器下发的速度之间存在差异，并且由于之前已经完成了左轮和右轮的同步性标定，因此此时左轮和右轮的实际速度均与控制器下发的速度存在差异，需要同时基于实际速度与第一速度之间的差异修正第一换算系数和第二换算系数，直至AGV的实际速度与控制器下发的速度始终保持一致，才完成了对AGV的速度标定。对于第一速度和第二预设时长的具体取值等本申请在此不做特别的限定。

具体地，以检测模块采用磁传感器为例，请参照图7，图7为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时参考点的设置示意图；预设磁条上可以设置RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)点，来作为AGV行走的参考点，在利用磁传感器完成左轮和右轮的同步性标定的基础上，控制器再次下发速度A，控制AGV从一个RFID点出发向前行走，直到AGV上的RFID点传感器检测到下一个RFID点的点位后停止，记录AGV所用的时间t。已知AGV以速度A行走t时间后从一个RFID点到了下一个RFID点，两点之间已知距离L，则AGV的实际速度为V＝L/t，此时控制器判断V与A是否一致，若一致则直接存储K1与K2，AGV的实际速度与控制器下发的速度一致，速度标定完成；若不一致，V与A之间的比例关系也就是当前的换算系数K与实际的换算系数K之间的比例关系，因此可以基于K1＝K1×V/A和K2＝K2×V/A来修正第一换算系数和第二换算系数，并将修正后的当前的第一换算系数和当前的第二换算系数进行存储，AGV的速度标定完成。

具体地，以检测模块采用激光传感器为例，在利用激光传感器完成左轮和右轮的同步性标定的基础上，控制器再次下发速度A，AGV以理论速度A往前行走，控制器读取第三激光传感器实时检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第三距离的变化量C3和第四激光传感器实时检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第四距离的变化量C4，AGV加速完毕处于匀速状态时单位时间内C3和C4都是相等的，取C3和C4的平均值减小误差，AGV的实际速度是匀速状态下每秒(C3+C4)/2，控制器判断(C3+C4)/2与A是否一致，若一致则直接存储K1与K2，AGV的实际速度与控制器下发的速度一致，速度标定完成；若不一致，(C3+C4)/2与A之间的比例关系也就是当前的换算系数K与实际的换算系数K之间的比例关系，因此可以基于即K1＝K1×(C3+C4)/2/A和K2＝K2×(C3+C4)/2/A，来修正第一换算系数和第二换算系数，并将修正后的当前的第一换算系数和当前的第二换算系数进行存储，AGV的速度标定完成。

具体地，在完成了左轮和右轮的同步性标定后，AGV的实际速度与理论速度往往也会存在误差，此时还可以进一步完成速度标定，控制AGV行走第二预设时长并判断在这一行走过程中AGV的实际速度是否与控制器下发的速度一致，并基于实际速度与第一速度之间的差异来修正第一换算系数和第二换算系数，确保控制器的下发速度和AGV的实际速度保持一致，进一步完善了两驱AGV标定方法，确保标定完成的AGV的准确工作。

请参照图8，图8为本发明提供的一种两驱AGV标定方法中里程标定的流程示意图；作为一种可选地实施例，AGV还包括与左轮连接的左轮编码器和与右轮连接的右轮编码器，存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定之前，还包括：

S31：基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV以第二速度行走第三预设时长；

S32：获取左轮编码器检测的第一位移和右轮编码器检测的第二位移；

S33：基于第一位移和第一换算系数确定左轮的位置变化，基于第二位移和第二换算系数确定右轮的位置变化；

S34：基于检测模块确定AGV行走第三预设时长的实际里程，并确定左轮的位置变化和右轮的位置变化是否均与实际里程一致；

S35：若是，则跳转至存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定的步骤；

S36：若否，则重新跳转至基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV按预设行走方式行走第一预设时长的步骤。

不难理解的是，在AGV完成了速度标定之后，还可以进一步通过里程校准来校验之前的标定过程，通过判断AGV行走第三预设时长的实际里程是否与左轮和右轮的位置变化情况是否一致来确定AGV是否可以基于控制器的控制准确行走；若一致，则说明对AGV的同步性标定和速度标定最终得到的第一换算系数和第二换算系数可以确保AGV的准确行走，AGV完成的准确的标定过程；若不一致，则说明对AGV的同步性标定和速度标定最终得到的第一换算系数和第二换算系数无法确保AGV的准确行走，存在误差，因此需要重新进行整个标定过程。对于第二速度和第三预设时长的具体取值等本申请在此不做特别的限定，对于左轮编码器和右轮编码器的具体类型和实现方式等本申请在此不做特别的限定。

具体地，以检测模块采用磁传感器为例，在利用磁传感器完成AGV的速度标定的基础上，设定左轮和右轮的编码器脉冲反馈分别为W1和W2，脉冲值即为电机转速累计值，反映轮子的位移变化，也即轮子的位置变化情况，控制器控制AGV以速度A行走t时间后从一个RFID点到下一个RFID点，两点之间已知距离L，控制器判断是否满足L＝W1/K1和L＝W2/K2，如果两个等式均符合则说明上述标定过程准确，控制器可以存储K1和K2作为最终的第一换算系数和第二换算系数，如两个等式存在不相等的情况则重新之前的同步性标定和速度标定。

具体地，以检测模块采用激光传感器为例，在利用激光传感器完成AGV的速度标定的基础上，设定左轮和右轮的分别为W1和W2，脉冲值即为电机转速累计值，反映轮子的位移变化，也即轮子的位置变化情况，控制器控制AGV以速度A行走t时间后记录此时行走t时间内的C3与C4，取平均值，实际里程L＝(C3+C4)/2，控制器判断是否满足L＝W1/K1和L＝W2/K2，如果两个等式均符合则说明上述标定过程准确，控制器可以存储K1和K2作为最终的第一换算系数和第二换算系数，如两个等式存在不相等的情况则重新之前的同步性标定和速度标定。

具体地，在完成了AGV的速度标定后，还可以进一步通过里程校准来校验之前的标定过程是否准确，确定之前的AGV的同步性标定和速度标定最终得到的第一换算系数和第二换算系数是否能确保AGV的准确行走，进一步完善了两驱AGV标定方法，确保标定完成的AGV的准确工作。

作为一种具体地实施例，请参照图9，图9为本发明提供的一种检测模块为磁传感器时两驱AGV标定方法的流程示意图；图9所示为采用磁传感器作为检测模块，依次进行步骤S11-S15所提供的左轮和右轮的同步性标定过程、步骤S21-S24所提供的AGV的速度标定过程以及步骤S31-S36所提供的AGV的里程标定过程；请参照图10，图10为本发明提供的一种检测模块为激光传感器时两驱AGV标定方法的流程示意图；图10所示为采用激光传感器作为检测模块，依次进行步骤S11-S15所提供的左轮和右轮的同步性标定过程、步骤S21-S24所提供的AGV的速度标定过程以及步骤S31-S36所提供的AGV的里程标定过程。

请参照图11，图11为本发明提供的一种两驱AGV标定***的结构示意图；为解决上述技术问题，本发明还提供了一种两驱AGV标定***，应用于AGV的控制器，AGV还包括左轮、右轮、电机和设置于AGV上的检测模块，左轮和右轮分别与电机连接；标定***包括：

理论值确定单元11，用于确定AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数；

行走单元12，用于基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV按预设行走方式行走第一预设时长；

判断单元13，用于利用检测模块判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设行走方式的理想行走轨迹一致；若否，则触发调整单元，若是，则触发存储单元；

调整单元14，用于调整第一换算系数和/或第二换算系数，并触发行走单元；

存储单元15，用于存储当前的第一换算系数和当前的第二换算系数以完成AGV的标定。

作为一种可选地实施例，检测模块包括设置于AGV的车头的前磁传感器和设置于AGV的车尾的后磁传感器，行走单元12包括：

第一行走子单元，用于基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV沿预设磁条行走第一预设时长；

对应地，判断单元13包括：

第一判断子单元，用于基于前磁传感器与预设磁条之间的第一偏移距离和后磁传感器与预设磁条之间的第二偏移距离判断第一预设时长内AGV的实际行走轨迹是否与预设磁条的设置位置一致。

作为一种可选地实施例，检测模块包括设置于AGV的车尾的第一激光传感器和设置于AGV的车尾的第二激光传感器，第一激光传感器和第二激光传感器对称设置在AGV的车尾，行走单元12包括：

第二行走子单元，用于基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV向远离第一参照物的方向直线行走第一预设时长；

对应地，判断单元13包括：

第二判断子单元，用于基于第一激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第一距离和第二激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第二距离判断AGV的实际行走轨迹是否为直线。

作为一种可选地实施例，检测模块还包括设置在AGV的车身同一侧的第三激光传感器和第四激光传感器，判断单元13包括：

第三判断子单元，用于基于第一激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第一距离、第二激光传感器检测到的AGV的车尾与第一参照物之间的第二距离、第三激光传感器检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第三距离和第四激光传感器检测到的AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第四距离判断AGV的实际行走轨迹是否为直线。

作为一种可选地实施例，还包括：

轨迹确定单元，用于利用检测模块确定AGV的运行轨迹；

第一判定单元，用于当AGV的运行轨迹在AGV的直行状态下不为直线时，判定AGV需要进行标定，并触发理论值确定单元11

和/或，

速度确定单元，用于获取左轮的第一反馈速度和后轮的第二反馈速度；

第二判定单元，用于当AGV的运行轨迹为直线且第一反馈速度和第二反馈速度不一致时，判定AGV需要进行标定，并触发理论值确定单元11。

作为一种可选地实施例，还包括：

第一AGV控制单元，用于基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV以第一速度行走第二预设时长；

实际速度确定单元，用于基于检测模块确定AGV在行走第二预设时长的过程中的实际运行速度；

第三判定单元，用于若实际运行速度与第一速度一致，则触发存储单元15；

第四判定单元，用于若实际运行速度与第一速度不一致，则基于实际运行速度和第一速度修正第一换算系数和第二换算系数，并触发存储单元15。

作为一种可选地实施例，还包括：

第二AGV控制单元，用于基于当前的第一换算系数和当前的第二换算系数控制AGV以第二速度行走第三预设时长；

位移确定单元，用于获取左轮编码器检测的第一位移和右轮编码器检测的第二位移；

位置变化确定单元，用于基于第一位移和第一换算系数确定左轮的位置变化，基于第二位移和第二换算系数确定右轮的位置变化；

校验单元，用于基于检测模块确定AGV行走第三预设时长的实际里程，并确定左轮的位置变化和右轮的位置变化是否均与实际里程一致；若是，则触发存储单元15，若否，则触发行走单元12。

对于本发明提供的一种两驱AGV标定***的介绍请参照上述两驱AGV标定方法的实施例，本发明在此不再赘述。

请参照图12，图12为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电子设备，包括：

存储器21，用于存储计算机程序；

处理器22，用于实现如前述的两驱AGV标定方法的步骤。

其中，处理器22可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器22可以采用DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器22也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器22可以集成GPU(graphics process ing unit，图形处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器22还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器21可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器21还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器21至少用于存储以下计算机程序，其中，该计算机程序被处理器22加载并执行之后，能够实现前述任意一个实施例公开的两驱AGV标定方法的相关步骤。另外，存储器21所存储的资源还可以包括操作***和数据等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作***可以包括Windows、Unix、Linux等。数据可以包括但不限于两驱AGV标定方法的数据等。

在一些实施例中，电子设备还可包括有显示屏、输入输出接口、通信接口、电源以及通信总线。

本领域技术人员可以理解的是，图12中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

对于本发明提供的一种电子设备的介绍请参照上述两驱AGV标定方法的实施例，本发明在此不再赘述。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的两驱AGV标定方法的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。具体地，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘及移动硬盘等，或适合于存储指令、数据的任何类型的媒介或设备等等，本申请在此不做特别的限定。

对于本发明提供的一种计算机可读存储介质的介绍请参照上述两驱AGV标定方法的实施例，本发明在此不再赘述。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种两驱AGV标定方法，其特征在于，应用于AGV的控制器，所述AGV还包括左轮、右轮、电机和设置于所述AGV上的检测模块，所述左轮和所述右轮分别与所述电机连接；所述标定方法包括：

确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数；

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长；

利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致；

若否，调整所述第一换算系数和/或所述第二换算系数，并重新跳转至所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长的步骤；

若是，存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定。

2.如权利要求1所述的两驱AGV标定方法，其特征在于，所述检测模块包括设置于所述AGV的车头的前磁传感器和设置于所述AGV的车尾的后磁传感器，所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长，包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV沿预设磁条行走第一预设时长；

对应地，所述利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于所述前磁传感器与所述预设磁条之间的第一偏移距离和所述后磁传感器与所述预设磁条之间的第二偏移距离判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设磁条的设置位置一致。

3.如权利要求1所述的两驱AGV标定方法，其特征在于，所述检测模块包括设置于所述AGV的车尾的第一激光传感器和设置于所述AGV的车尾的第二激光传感器，所述第一激光传感器和所述第二激光传感器对称设置在所述AGV的车尾，所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长，包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV向远离第一参照物的方向直线行走第一预设时长；

对应地，所述利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于所述第一激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第一距离和所述第二激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第二距离判断所述AGV的实际行走轨迹是否为直线。

4.如权利要求3所述的两驱AGV标定方法，其特征在于，所述检测模块还包括设置在所述AGV的车身同一侧的第三激光传感器和第四激光传感器，所述利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致，包括：

基于所述第一激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第一距离、所述第二激光传感器检测到的所述AGV的车尾与所述第一参照物之间的第二距离、所述第三激光传感器检测到的所述AGV的车身的一侧与第二参照物之间的第三距离和所述第四激光传感器检测到的所述AGV的车身的一侧与所述第二参照物之间的第四距离判断所述AGV的实际行走轨迹是否为直线。

5.如权利要求1所述的两驱AGV标定方法，其特征在于，还包括：

利用所述检测模块确定所述AGV的运行轨迹；

当所述AGV的运行轨迹在所述AGV的直行状态下不为直线时，判定所述AGV需要进行标定，并跳转至所述确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数的步骤；

和/或，

获取所述左轮的第一反馈速度和所述后轮的第二反馈速度；

当所述AGV的运行轨迹为直线且所述第一反馈速度和所述第二反馈速度不一致时，判定所述AGV需要进行标定，并跳转至所述确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数的步骤。

6.如权利要求1所述的两驱AGV标定方法，其特征在于，所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定之前，还包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV以第一速度行走第二预设时长；

基于所述检测模块确定所述AGV在行走第二预设时长的过程中的实际运行速度；

若所述实际运行速度与所述第一速度一致，则跳转至所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定的步骤；

若所述实际运行速度与所述第一速度不一致，则基于所述实际运行速度和所述第一速度修正所述第一换算系数和所述第二换算系数，并跳转至所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定的步骤。

7.如权利要求1至6任一项所述的两驱AGV标定方法，其特征在于，所述AGV还包括与所述左轮连接的左轮编码器和与所述右轮连接的右轮编码器，所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定之前，还包括：

基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV以第二速度行走第三预设时长；

获取所述左轮编码器检测的第一位移和所述右轮编码器检测的第二位移；

基于所述第一位移和所述第一换算系数确定所述左轮的位置变化，基于所述第二位移和所述第二换算系数确定所述右轮的位置变化；

基于所述检测模块确定所述AGV行走所述第三预设时长的实际里程，并确定所述左轮的位置变化和所述右轮的位置变化是否均与所述实际里程一致；

若是，则跳转至所述存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定的步骤；

若否，则重新跳转至所述基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长的步骤。

8.一种两驱AGV标定***，其特征在于，应用于AGV的控制器，所述AGV还包括左轮、右轮、电机和设置于所述AGV上的检测模块，所述左轮和所述右轮分别与所述电机连接；所述标定***包括：

理论值确定单元，用于确定所述AGV的左轮速度与电机转速之间的第一换算系数的理论值和所述AGV的右轮速度与电机转速之间的第二换算系数的理论值，并将所述第一换算系数的理论值作为当前的第一换算系数，将所述第二换算系数的理论值作为当前的第二换算系数；

行走单元，用于基于当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数控制所述AGV按预设行走方式行走第一预设时长；

判断单元，用于利用所述检测模块判断所述第一预设时长内所述AGV的实际行走轨迹是否与所述预设行走方式的理想行走轨迹一致；若否，则触发调整单元，若是，则触发存储单元；

所述调整单元，用于调整所述第一换算系数和/或所述第二换算系数，并触发所述行走单元；

所述存储单元，用于存储当前的所述第一换算系数和当前的所述第二换算系数以完成所述AGV的标定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于实现如权利要求1至7任一项所述的两驱AGV标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的两驱AGV标定方法的步骤。