JPS5965316A - 無人搬送車の誘導方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導方法Info
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- JPS5965316A JPS5965316A JP57175466A JP17546682A JPS5965316A JP S5965316 A JPS5965316 A JP S5965316A JP 57175466 A JP57175466 A JP 57175466A JP 17546682 A JP17546682 A JP 17546682A JP S5965316 A JPS5965316 A JP S5965316A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車の誘導方法に関し、特に外部から誘
導情報を与えずとも自律的に適正な走行が行われる誘導
方法を提供することを目的とする。
導情報を与えずとも自律的に適正な走行が行われる誘導
方法を提供することを目的とする。
工場内の作業点、移載点、待機点間を自動的に走行して
いく無人搬送車の誘導方式としては床面下に埋設したワ
イヤに電流を通じ、これによる電磁波を追随させる方式
、床面に貼付した光反射テープを追随させる方式等が公
知であるが、前者は埋設工事が犬がかりなものとなり、
走行経路変更が容易でないという難点があり、またワイ
ヤに常時電流を通じておく必要がある。後者は経路変更
は容易であるが、フォークリフト等信の車輛又は人に踏
まれて汚れ、反射率の低下に伴って安定走行を妨げられ
る等の欠点がある。
いく無人搬送車の誘導方式としては床面下に埋設したワ
イヤに電流を通じ、これによる電磁波を追随させる方式
、床面に貼付した光反射テープを追随させる方式等が公
知であるが、前者は埋設工事が犬がかりなものとなり、
走行経路変更が容易でないという難点があり、またワイ
ヤに常時電流を通じておく必要がある。後者は経路変更
は容易であるが、フォークリフト等信の車輛又は人に踏
まれて汚れ、反射率の低下に伴って安定走行を妨げられ
る等の欠点がある。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであって、床
面下ワイヤ等の地上設備が不要であシ、経路変更はソフ
トウェア変更のみで対応できる無人搬送車の誘導方法を
提供することを目的とする。
面下ワイヤ等の地上設備が不要であシ、経路変更はソフ
トウェア変更のみで対応できる無人搬送車の誘導方法を
提供することを目的とする。
本発明に係る無人搬送車の誘導方法は、走行経路側方に
存在する物体と車体との距離の情報を走行方向の位置に
関連づけて予め与えておく一方、走行中に前記距離を実
測し、実測距離と予め与えられている距離情報との差を
解消すべく操向制御することを特徴とする。
存在する物体と車体との距離の情報を走行方向の位置に
関連づけて予め与えておく一方、走行中に前記距離を実
測し、実測距離と予め与えられている距離情報との差を
解消すべく操向制御することを特徴とする。
以下本発明方法を図面に基き具体的に説明する。
第１図は本発明方法の原理を説明するだめの図面である
。一点鎖線ｌ。は走行経路の基準線を示し、その左右側
方には壁面、機械、仕切板、材料、仕掛品、製品等の積
荷（いずれもハンチングを付して示す）が存在し、これ
らの間隙を搬送車通路としている。
。一点鎖線ｌ。は走行経路の基準線を示し、その左右側
方には壁面、機械、仕切板、材料、仕掛品、製品等の積
荷（いずれもハンチングを付して示す）が存在し、これ
らの間隙を搬送車通路としている。
搬送車にはマイクロコンピュータ等を用いた制御装置１
を搭載しておき、その記憶部１１には基準線１０から左
右の壁面等（以下壁面で代表させる）までの距離情報を
走行方向の単位距離ｄごとに（ＬＯ，ＲＯ）、（Ｌ＋
、Ｒｔ ）、（Ｌｌ１ Ｒ２） −（Ｌｉ、 Ｒｉ）
−（Ｌｎ−＋、 Ｒｎ−ｔ）、（Ｌｎ、 Ｒｎ）のよう
に記憶させておく。
を搭載しておき、その記憶部１１には基準線１０から左
右の壁面等（以下壁面で代表させる）までの距離情報を
走行方向の単位距離ｄごとに（ＬＯ，ＲＯ）、（Ｌ＋
、Ｒｔ ）、（Ｌｌ１ Ｒ２） −（Ｌｉ、 Ｒｉ）
−（Ｌｎ−＋、 Ｒｎ−ｔ）、（Ｌｎ、 Ｒｎ）のよう
に記憶させておく。
一方、搬送車には左右の壁面までの距離を測定する測距
計２１，２ｒが設けられておシ、その測定値は適宜周期
で制御回路１内比較器１ｂへ読込まれる。また搬、送車
の車輪と連動する部分には走行距離検出のだめの回転エ
ンコーダ３が設けられており（左右両輪夫々に設けても
、中央の追随輪等に１個設けてもよい）車輪回転量に応
じた個数のパルスを発し、該パルスは制御回路１内のカ
ウンタ１ｃに入力される。カウンタ１ｃは走行距離ｄに
対応する数ごとにパルスを発し、これを記憶部１ａのア
ドレスカウンタ１ｄに与える。制御回路１はアドレスカ
ウンタ１ｄの内容に従って記憶部１ａの記憶情報 を順
次読出して比較器１ｂに与える。
計２１，２ｒが設けられておシ、その測定値は適宜周期
で制御回路１内比較器１ｂへ読込まれる。また搬、送車
の車輪と連動する部分には走行距離検出のだめの回転エ
ンコーダ３が設けられており（左右両輪夫々に設けても
、中央の追随輪等に１個設けてもよい）車輪回転量に応
じた個数のパルスを発し、該パルスは制御回路１内のカ
ウンタ１ｃに入力される。カウンタ１ｃは走行距離ｄに
対応する数ごとにパルスを発し、これを記憶部１ａのア
ドレスカウンタ１ｄに与える。制御回路１はアドレスカ
ウンタ１ｄの内容に従って記憶部１ａの記憶情報 を順
次読出して比較器１ｂに与える。
比較器１ｂは左右の実測距離と、記憶部１ａがら読出さ
れた左右の距離情報とを比較する。そして比較データの
偏差が所定値以上ある場合には、制御回路１は左右の車
輪夫々の駆動用に設けたサーボモータ４１ ＋ ４ ｒ
の駆動回路５７？、５ｒへその偏差を解消すべき操向補
正信号を発する。駆動回路５ ｌ ＋ ５ ｒは制御回
路１から常時与えられている速度信号を実現するように
サーボモータ４ｆ。
れた左右の距離情報とを比較する。そして比較データの
偏差が所定値以上ある場合には、制御回路１は左右の車
輪夫々の駆動用に設けたサーボモータ４１ ＋ ４ ｒ
の駆動回路５７？、５ｒへその偏差を解消すべき操向補
正信号を発する。駆動回路５ ｌ ＋ ５ ｒは制御回
路１から常時与えられている速度信号を実現するように
サーボモータ４ｆ。
４ｒの回転制御を行うサーボ回路等にて構成されるが、
操向補正信号は速度信号に重畳させるように与えられる
。そして記憶部１ａから比較器１ｂに与えられる距離情
報は距離ｄの走行の都度更新されていくことは勿論であ
る。
操向補正信号は速度信号に重畳させるように与えられる
。そして記憶部１ａから比較器１ｂに与えられる距離情
報は距離ｄの走行の都度更新されていくことは勿論であ
る。
上述の例では回転エンコーダ３を用い、走行距離又は走
行方向の位置を検出し、これに応じて比較基準とする距
離情報の読出し、更新を行うこととしたが、壁面の凹凸
パターンが明瞭であるとか、操向の制御系の応答性がよ
く基準ａ７？ａから大幅に外れることがないとか、走行
速度が遅い等の条件が満たされる場合には測距計の実測
データに基いて比較基準の距離情報を更新することも可
能である。第２図はその説明図であって、Ｙ１〜Ｙ２の
部分の道幅はｗ、 、 ｙ２〜Ｙ３の部分の道幅はＷ２
となっており 、Ｗ２ Ｗ！ ＝ΔＲ１とする。而し
て記憶部１ａに距離情報として与えておく内容はこの場
合にも基準線ｌ。と左右壁面との距離及びΔＲ１等の凹
凸の段差情報であるが、Ｙ１〜Ｙ２の範囲に対して（Ｌ
ｌ、Ｒ□）・・・但しり、 ＋ Ｒ，＝Ｗ１、Ｙ２〜Ｙ
３の範囲に対して（Ｌ２．Ｒ２）・・・但しＬ２＋Ｒ２
＝Ｗ２のみである。測距計２１＋ ２ｒの実測距離デー
タは定周期で比較器１ｂに読込まれ、記憶部１ａからの
読出し情報と比較し、偏差を解消するように駆動回路５
ｊ！’、５ｒへ信号を発するのは前同様であるが、記憶
部１ａからの読出し情報の更新が次のように行われる点
で相違している。
行方向の位置を検出し、これに応じて比較基準とする距
離情報の読出し、更新を行うこととしたが、壁面の凹凸
パターンが明瞭であるとか、操向の制御系の応答性がよ
く基準ａ７？ａから大幅に外れることがないとか、走行
速度が遅い等の条件が満たされる場合には測距計の実測
データに基いて比較基準の距離情報を更新することも可
能である。第２図はその説明図であって、Ｙ１〜Ｙ２の
部分の道幅はｗ、 、 ｙ２〜Ｙ３の部分の道幅はＷ２
となっており 、Ｗ２ Ｗ！ ＝ΔＲ１とする。而し
て記憶部１ａに距離情報として与えておく内容はこの場
合にも基準線ｌ。と左右壁面との距離及びΔＲ１等の凹
凸の段差情報であるが、Ｙ１〜Ｙ２の範囲に対して（Ｌ
ｌ、Ｒ□）・・・但しり、 ＋ Ｒ，＝Ｗ１、Ｙ２〜Ｙ
３の範囲に対して（Ｌ２．Ｒ２）・・・但しＬ２＋Ｒ２
＝Ｗ２のみである。測距計２１＋ ２ｒの実測距離デー
タは定周期で比較器１ｂに読込まれ、記憶部１ａからの
読出し情報と比較し、偏差を解消するように駆動回路５
ｊ！’、５ｒへ信号を発するのは前同様であるが、記憶
部１ａからの読出し情報の更新が次のように行われる点
で相違している。
即ち制御回路１のＣＰＵは第３図に示すように測距計２
１！、２ｒから読込んだデータＬｍ、 Ｒｍと、ｔ、、
ｍ Ｌｍ−’＋ ’Ｒ＝Ｒｍ Ｒｍ−１’Ｆ
：ＴＸ弄し、での肥対値が許容範囲α以内である場合は
、走行通路幅又は壁面に変化なしとして記憶部１ａの読
出しアドレスの変更は行わせない。これに対して一方が
αを超えた場合には記憶部１ａの段差情報（右側にΔＲ
１の段差が存在すること）に基き更に判断処理が行われ
る。即ちこバ場合はΔＬとα、Δπ、とΔＲ１±αとの
大小が比較され、１Δ［１≦α、ΔＲ１−α≦１Δｎ１
≦ΔＲ１＋α である場合には段差を通過したものとし
て読出しアドレスを更新し、それまでの（Ｌ、、Ｒ，）
との比較から（Ｌ２．Ｒ２）との比較に変更せしめる。
１！、２ｒから読込んだデータＬｍ、 Ｒｍと、ｔ、、
ｍ Ｌｍ−’＋ ’Ｒ＝Ｒｍ Ｒｍ−１’Ｆ
：ＴＸ弄し、での肥対値が許容範囲α以内である場合は
、走行通路幅又は壁面に変化なしとして記憶部１ａの読
出しアドレスの変更は行わせない。これに対して一方が
αを超えた場合には記憶部１ａの段差情報（右側にΔＲ
１の段差が存在すること）に基き更に判断処理が行われ
る。即ちこバ場合はΔＬとα、Δπ、とΔＲ１±αとの
大小が比較され、１Δ［１≦α、ΔＲ１−α≦１Δｎ１
≦ΔＲ１＋α である場合には段差を通過したものとし
て読出しアドレスを更新し、それまでの（Ｌ、、Ｒ，）
との比較から（Ｌ２．Ｒ２）との比較に変更せしめる。
上記条件を満たさない場合はそのままの読出しアドレス
を保持させる。
を保持させる。
このような方法によシ自走車は自らの走行の倣いとする
壁面までの距離情報を自ら更新していくことができる。
壁面までの距離情報を自ら更新していくことができる。
なおこの種の無人搬送車には自らの位置を認識させてお
く機能を有せしめる場合があるが、上述のようにして段
差を検出した場合に、認識位置の補正を行わせることが
可能であり、誤差の累積を回避することができる。
く機能を有せしめる場合があるが、上述のようにして段
差を検出した場合に、認識位置の補正を行わせることが
可能であり、誤差の累積を回避することができる。
さて操向制御においては基準線ｌ。からの位置すれと進
行方向のずれとを考慮する必要がある。前者は記憶部に
おけるＬＬ Ｒｉと、実測値Ｌｉ＋Ｒｉとの差として容
易に求められることは勿論である。これに対して後者は
次のようにして求められる。即ち第４図に示すように搬
送車のトレッドをＴｒ、測距計２１．２ｒによる実測値
をＬ″ｉ、π１１この部分における記憶部ｌａ内短距離
情報Ｌｉ、Ｉ員とする。
行方向のずれとを考慮する必要がある。前者は記憶部に
おけるＬＬ Ｒｉと、実測値Ｌｉ＋Ｒｉとの差として容
易に求められることは勿論である。これに対して後者は
次のようにして求められる。即ち第４図に示すように搬
送車のトレッドをＴｒ、測距計２１．２ｒによる実測値
をＬ″ｉ、π１１この部分における記憶部ｌａ内短距離
情報Ｌｉ、Ｉ員とする。
そうすると基準線ｌ。に対する進行方向のずれθｉは図
の３角形ＡＢＣに基き Ｌｉ＋Ｒｉ Ｏｉ ＝ ｃｏｓ−’ −一−７−− Ｌｉ ＋ Ｒｉ ＋ Ｔｒ として求められ、これによシ操向制御が行われる。
の３角形ＡＢＣに基き Ｌｉ＋Ｒｉ Ｏｉ ＝ ｃｏｓ−’ −一−７−− Ｌｉ ＋ Ｒｉ ＋ Ｔｒ として求められ、これによシ操向制御が行われる。
なおθｉがある程度以上大きくなった場合は実測値と記
憶距離情報との比較が無意味になる。これは左右ともに
前者が後者よシも大となるからである。従ってθｉが所
定値よりも大となった場合は記憶距離情報ＬＬ Ｒｉを
Ｌｉ ｃｏｓｅｃθＬ Ｒｉ ｃｏｓｅｃθｉに補正し
た上で実測値Ｃ１，πｉとの比較を行い、基準線ｌｏか
らのずれを検出する等の補正が必要である。
憶距離情報との比較が無意味になる。これは左右ともに
前者が後者よシも大となるからである。従ってθｉが所
定値よりも大となった場合は記憶距離情報ＬＬ Ｒｉを
Ｌｉ ｃｏｓｅｃθＬ Ｒｉ ｃｏｓｅｃθｉに補正し
た上で実測値Ｃ１，πｉとの比較を行い、基準線ｌｏか
らのずれを検出する等の補正が必要である。
叙上の如き本発明による場合は、地上設備としては何ら
特別のものを要せず壁面で規定される一般通路にそのま
ま搬送車を走行させ得る。そして経路変更はソフトウェ
ア、つまり記憶部内の距離情報の書換えのみでよい。、
更に壁面との距離を測定し、これを誘導の情報としてい
るので通路が狭いほどその精度が高まるという効果があ
る。またこの通路も凹凸の多い壁面で規定されているも
の程走行方向の情報が多くなシ、それだけその方向の位
置検知精度が高まるなど本発明は優れた効果を奏する。
特別のものを要せず壁面で規定される一般通路にそのま
ま搬送車を走行させ得る。そして経路変更はソフトウェ
ア、つまり記憶部内の距離情報の書換えのみでよい。、
更に壁面との距離を測定し、これを誘導の情報としてい
るので通路が狭いほどその精度が高まるという効果があ
る。またこの通路も凹凸の多い壁面で規定されているも
の程走行方向の情報が多くなシ、それだけその方向の位
置検知精度が高まるなど本発明は優れた効果を奏する。
第１図、第２図は共に本発明方法の原理説明図とその実
施のだめの装置を示すブロック図とを併せて示す図面、
第３図は読出しアドレス更新処理のだめの７０−チャー
ト、第４図は進行方向のずれ演算のアルゴリズムの説明
図である。 １・・・制御回路 １ａ・・・記憶部 ２１，２ｒ・−
・測距計 ３・・・回転エンコーダ ４１＋ ４ｒ・・
・サーボモータ ５ｆ、５ｒ・・・駆動回路 第１図 第 ２ 図 第 ３ 図 ％４ 図
施のだめの装置を示すブロック図とを併せて示す図面、
第３図は読出しアドレス更新処理のだめの７０−チャー
ト、第４図は進行方向のずれ演算のアルゴリズムの説明
図である。 １・・・制御回路 １ａ・・・記憶部 ２１，２ｒ・−
・測距計 ３・・・回転エンコーダ ４１＋ ４ｒ・・
・サーボモータ ５ｆ、５ｒ・・・駆動回路 第１図 第 ２ 図 第 ３ 図 ％４ 図
Claims (1)
- １、走行経路側方に存在する物体と車体との距離の情報
を走行方向の位置に関連づけて予め与えておく一方、走
行中に前記距離を実測し、実測距離と予め与えられてい
る距離情報との差を解消すべく操向制御することを特徴
とする無人搬送車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57175466A JPS5965316A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57175466A JPS5965316A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5965316A true JPS5965316A (ja) | 1984-04-13 |
| JPH0218487B2 JPH0218487B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=15996548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57175466A Granted JPS5965316A (ja) | 1982-10-05 | 1982-10-05 | 無人搬送車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5965316A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180411A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の絶対位置検出装置 |
| JPS61294512A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-25 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPS6218705U (ja) * | 1985-07-17 | 1987-02-04 | ||
| JPS6249412A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Shinko Electric Co Ltd | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
-
1982
- 1982-10-05 JP JP57175466A patent/JPS5965316A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6180411A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | 無人自走体の絶対位置検出装置 |
| JPH0463406B2 (ja) * | 1984-09-28 | 1992-10-09 | Shin Kyatapiraa Mitsubishi Kk | |
| JPS61294512A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-25 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 無人搬送車 |
| JPS6218705U (ja) * | 1985-07-17 | 1987-02-04 | ||
| JPH0441364Y2 (ja) * | 1985-07-17 | 1992-09-29 | ||
| JPS6249412A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-04 | Shinko Electric Co Ltd | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
| JPH0543124B2 (ja) * | 1985-08-28 | 1993-06-30 | Shinko Electric Co Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0218487B2 (ja) | 1990-04-25 |
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