CN117548783A - 一种自动送丝的焊接机器人及其送丝方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动送丝的焊接机器人，包括底座、机械臂、焊筒和焊接头，所述底座的外壁安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有焊筒，所述焊筒的一端贯穿安装有焊接头，所述机械臂的外壁安装有送丝组件。本发明通过安装有第一弹簧、第一压力和推球，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的效果，第一支盒与焊筒通过输送管连接，第一弹簧移动使推球带动第一压杆移动，第一压杆移动使其与第一压力传感器接触，当第一压力传感器受到压力后通过处理器控制伸缩杆停止，此时推动头与焊丝接触，第一电机转动带动推动头转动，推动头转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮滚动，滚轮滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能。

Description

一种自动送丝的焊接机器人及其送丝方法

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体为一种自动送丝的焊接机器人及其送丝方法。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成，现有的焊接机器人在送丝过程中自动送丝不稳定容易发生故障。

现有的焊接机器人存在的缺陷是：

1、专利文件JP2009166076A公开了一种焊接机器人，“使得割炬6绕前一个电极5a旋转旋转校正水平Δθ(t)，操纵器2由二次校正目标值Plead(t)“驱动”，但是现有的焊接机器人焊接时自动送丝不稳定容易发生故障；

2、专利文件JP2008302386A公开了一种能够应对具有各种尺寸的面板的焊接机器人，“用于固定长的MIG焊枪5沿着轨道2的方向延伸到面板1的构件安装在滑架3上。滚子链8在整个长度上安装到轨道2上。通过与滚子链8啮合能够滚动的驱动链轮16设置在滑架3上”，但是现有的焊接机器人焊丝无法全面清洁焊接质量不高；

3、专利文件US09120174B2公开了一种用于电阻焊接的焊接机器人，“其具有焊钳(21)，与焊钳(21)的焊接电极(24,25)连接的焊接电流发生器(1)，用于供给焊接电极(24,25)在电阻焊接期间具有电能，以及工业机器人。工业机器人包括机器人臂(2)和用于移动机器人臂(2)的机器人控制装置(9)。焊钳(21)与机械臂(2)连接，机器人控制装置(9)与焊钳(1)连接，焊钳(21)的夹钳驱动(26,27)”，但是现有的焊接机器人焊接头温度过高时无法停止，会持续送丝造成机器人损坏；

4、专利文件CN107160010B公开了自动焊接机器人的伺服送丝装置，“绝缘效果好，防尘防屑的功能，送丝轮与伺服送丝电机之间、天梁与底部法兰之间、拉丝底座与法兰前托之间、下罩壳与拉丝底座之间分别设有绝缘结构；伺服送丝电机与丝轮定位套之间、丝轮定位套与送丝轮之间分别设有键槽连接结构递；送丝轮与送丝电机之间、天梁与底部法兰之间以及送丝电机与拉丝底座之间分别设有防尘结构”，但是现有的焊接机器人在自动送丝遇到堵塞后，无法快速更换焊接头运行效率降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动送丝的焊接机器人及其送丝方法，以解决上述背景技术中提出缺少稳定功能的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动送丝的焊接机器人，包括底座、机械臂、焊筒和焊接头，所述底座的外壁安装有机械臂，所述机械臂的一端安装有焊筒，所述焊筒的一端贯穿安装有焊接头，所述机械臂的外壁安装有送丝组件，送丝组件的作用是焊接机器人的焊丝自动输送，所述机械臂的外壁安装有控制模块，控制模块的作用是控制送丝组件的运动；

所述送丝组件包括第一支盒，所述第一支盒的外壁安装有机门，所述机门的内壁安装有伸缩杆，所述伸缩杆的外壁安装有第一支架，所述第一支架的外壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有推动头，所述第一支盒的内壁安装有第一支杆，所述第一支杆的一端安装有第一套筒，第一套筒用于焊丝的移动支撑，所述第一支盒的内壁安装有第二支架，所述第二支架的顶部安装有滚轮，所述第一套筒的外壁安装有触发组件，触发组件用于触发送丝组件的启停。

优选的，所述触发组件包括安装在第一套筒外壁的第一支筒，第一支筒的内壁安装有第一压力传感器，第一支筒的内壁安装有第一弹簧，第一弹簧的一端安装有推球，且推球的一端延伸至第一支筒的外壁，推球的外壁安装有第一压杆，且第一压杆位于第一压力传感器的上方。

优选的，所述触发组件包括安装在第一套筒外壁的第二支筒，第二支筒的内壁安装有第二弹簧，第二支筒的顶部安装有第二套筒，第二套筒的内壁贯穿安装有第二支杆，第二支杆的一端与第二弹簧的一端连接，第二支杆的外壁安装有第二压杆，第一套筒外壁安装有第一压力传感器，第二压杆位于第一压力传感器的顶部。

优选的，所述控制模块包括处理器和温度传感器，处理器位于底座的内部，处理器通过导线与第一压力传感器连接，温度传感器用于检测焊接头的温度是否过高，处理器通过导线与温度传感器连接，控制模块通过导线与处理器连接，控制模块通过导线与电源连接，控制模块还包括安装在焊筒外壁的红外传感器，红外传感器用于检测焊接头与焊接物件的距离，红外传感器检查到焊接头与焊接物件的距离达到设定值后，可通过处理器的反馈控制焊接机器人运动。

优选的，所述第一支盒的外壁安装有清理组件，清理组件用于清理焊表面的污渍，焊筒的内壁安装有散热组件，散热组件用于焊接头的快速散热，焊筒的内壁安装有更换组件，更换组件用于焊接头的快速更换。

优选的，所述清理组件包括安装在第一支盒外壁的第一支块，第一支块的内壁安装有第三弹簧，第一支块的外壁安装有第三套筒，第三套筒的外壁贯穿安装有第三支杆，第三支杆的一端与第三弹簧的一端连接，第三支杆的一端安装有支环，支环的外壁设有第一开口，支环的底部设有第二开口，支环的内壁安装有第四弹簧，第四弹簧的一端安装有第三压杆，且第三压杆的一端延伸至第一开口的内部，第一开口的内壁贯穿安装有拉板，拉板的外壁安装有清洁环，且清洁环通过第二开口与焊丝接触，拉板的外壁设有拉环。

优选的，所述散热组件包括安装在焊筒内壁的第三支盒，第三支盒的内壁安装有风机，焊筒的外壁设有第四开口，第四开口延伸至第三支盒的内部，第三支盒的底部设有第五开口，第三支盒的内壁安装有收集盒，收集盒的顶部贯穿安装有水泵，收集盒的底部安装有“W”形管道，管道的一端与水泵的输出端连接，管道的内壁安装有半导体冷却条，管道的外壁为网格状可增加与空气的接触面积，第三支盒的外壁安装有第五支架，第五支架的一端与温度传感器连接，温度传感器的检测端与焊接头的外壁接触。

优选的，所述更换组件包括安装在焊筒内壁的第三电机，第三电机的输出端安装有转杆，转杆的外壁安装有转轮，转轮的外壁安装有拉绳，焊接头的外壁设有第六开口，第六开口的内壁安装有磁块，焊筒的内壁安装有第六支杆，第六支杆的外壁安装有滑套，滑套的外壁安装有卡头，且拉绳的一端与卡头的外壁连接，卡头的外壁安装有第六弹簧，且第六弹簧的一端与焊筒内壁连接，卡头的一端延伸至第六开口的内部。

优选的，该焊接机器人的工作步骤如下：

S1、第一支盒与焊筒通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆移动带动第一支架移动，第一支架移动压动推球移动，推球移动带动第一弹簧移动，第一弹簧移动使推球带动第一压杆移动，第一压杆移动使其与第一压力传感器接触，当第一压力传感器受到压力后通过处理器控制伸缩杆停止，此时推动头与焊丝接触，第一电机转动带动推动头转动，推动头转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮滚动，滚轮滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能；

S2、拉板的外壁设有拉环，焊丝移动与清洁环接触使其清洁，清洁环移动带动支环移动，支环移动带动第三支杆移动，第三支杆移动带动第三弹簧移动，第三弹簧移动使焊丝全面清洁，拉动第三压杆带动第四弹簧移动，第四弹簧移动使第三压杆移开拉板，此时通过拉环带动拉板移动，拉板移动使清洁环移出支环，方便清洁环的更换，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的功能；

S3、温度传感器检测到焊接头的温度过高后使机械人停止并控制水泵转动，水泵转动使收集盒内部的水源排入管道内部，其水源通过半导体冷却条进行冷却，此时风机转动通过第四开口将风力吸入第三支盒内部，其风力吹向管道使，其冷却的水源将风力降温后通过第五开口排出，其风力排出后吹向焊接头使其快速冷却，此时温度传感器持续对焊接头进行检测当温度达到合适的温度后焊接机器人再次进行工作，实现了防止焊接机器人焊接头温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的功能；

S4、滑套通过第六支杆的支撑进行移动，磁块的作用是为卡头固定的更加稳定，第三电机转动带动转杆转动，转杆转动带动转轮转动，转轮转动带动拉绳移动，拉绳移动带动卡头移动，卡头移动带动第六支杆移动，第六支杆移动使卡头带动第六弹簧移动，第六弹簧移动使卡头移出第六开口，此时拉动焊接头使其快速卸下进行更换，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头提高运行效率的功能。

优选的，在所述步骤S1中还包括如下步骤：

S11、第一套筒通过第一支杆进行支撑，滚轮通过第二支架进行支撑；

在所述步骤S2中还包括如下步骤：

S21、第三支杆通过第三套筒的支撑进行移动，第三弹簧通过第一支块进行支撑。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过安装有第一弹簧、第一压力和推球，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的效果，第一支盒与焊筒通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆移动带动第一支架移动，第一支架移动压动推球移动，推球移动带动第一弹簧移动，第一弹簧移动使推球带动第一压杆移动，第一压杆移动使其与第一压力传感器接触，当第一压力传感器受到压力后通过处理器控制伸缩杆停止，此时推动头与焊丝接触，第一电机转动带动推动头转动，推动头转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮滚动，滚轮滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能；

2.本发明通过安装有第三支杆、第三弹簧和支环，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的效果，拉板的外壁设有拉环，焊丝移动与清洁环接触使其清洁，清洁环移动带动支环移动，支环移动带动第三支杆移动，第三支杆移动带动第三弹簧移动，第三弹簧移动使焊丝全面清洁，拉动第三压杆带动第四弹簧移动，第四弹簧移动使第三压杆移开拉板，此时通过拉环带动拉板移动，拉板移动使清洁环移出支环，方便清洁环的更换，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的功能；

3.本发明通过安装有水泵、第五开口和半导体冷却条，实现了防止焊接机器人焊接头温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的效果，温度传感器检测到焊接头的温度过高后使机械人停止并控制水泵转动，水泵转动使收集盒内部的水源排入管道内部，其水源通过半导体冷却条进行冷却，此时风机转动通过第四开口将风力吸入第三支盒内部，其风力吹向管道使，其冷却的水源将风力降温后通过第五开口排出，其风力排出后吹向焊接头使其快速冷却，此时温度传感器持续对焊接头进行检测当温度达到合适的温度后焊接机器人再次进行工作，实现了防止焊接机器人焊接头温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的功能；

4.本发明通过安装有卡头、拉绳和转轮，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头提高运行效率的效果，滑套通过第六支杆的支撑进行移动，磁块的作用是为卡头固定的更加稳定，第三电机转动带动转杆转动，转杆转动带动转轮转动，转轮转动带动拉绳移动，拉绳移动带动卡头移动，卡头移动带动第六支杆移动，第六支杆移动使卡头带动第六弹簧移动，第六弹簧移动使卡头移出第六开口，此时拉动焊接头使其快速卸下进行更换，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头提高运行效率的功能。

附图说明

图1为本发明的正视结构示意图；

图2为本发明的第一支盒结构示意图；

图3为本发明的推球结构示意图；

图4为本发明的推动头结构示意图；

图5为本发明的第二压杆结构示意图；

图6为本发明的控制组件工作流程示意图；

图7为本发明的支环结构示意图；

图8为本发明图7的A部分结构示意图；

图9为本发明的半导体冷却条结构示意图；

图10为本发明的焊筒结构示意图；

图11为本发明图10的B部分结构示意图。

图中：1、底座；2、机械臂；3、焊筒；4、焊接头；5、第一支盒；6、机门；7、伸缩杆；8、第一支架；9、第一电机；10、推动头；11、第一支杆；12、第一套筒；13、第二支架；14、滚轮；15、第一支筒；16、第一弹簧；17、推球；18、第一压力传感器；19、第一压杆；21、第二支筒；22、第二弹簧；23、第二套筒；24、第二支杆；25、第二压杆；28、第一支块；29、第三套筒；30、第三支杆；31、第三弹簧；32、支环；33、第四弹簧；34、第二开口；35、第一开口；36、第三压杆；38、拉板；39、清洁环；40、拉环；42、第三电机；43、转杆；44、转轮；45、拉绳；46、第六开口；47、磁块；48、第六支杆；49、滑套；50、卡头；51、第六弹簧；52、第四开口；53、第三支盒；55、风机；56、收集盒；57、水泵；58、管道；59、半导体冷却条；60、第五支架；62、第五开口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：请参阅图1、图2、图3、图4和图6，本发明提供的一种实施例：一种自动送丝的焊接机器人，包括底座1、机械臂2、焊筒3和焊接头4，底座1的作用是为机械臂2提供移动支撑，机械臂2为焊接机器人，焊筒3的作用是方便焊接机器人的焊接，焊接头4的作用是为物料提供焊接，底座1的外壁安装有机械臂2，机械臂2的一端安装有焊筒3，焊筒3的一端贯穿安装有焊接头4，机械臂2的外壁安装有送丝组件，送丝组件的作用是焊接机器人的焊丝自动输送，机械臂2的外壁安装有控制模块，控制模块的作用是控制送丝组件的运动，第一支盒5的外壁安装有清理组件，清理组件用于清理焊表面的污渍，焊筒3的内壁安装有散热组件，散热组件用于焊接头4的快速散热，焊筒3的内壁安装有更换组件，更换组件用于焊接头4的快速更换，送丝组件包括第一支盒5，第一支盒5的外壁安装有机门6，机门6的作用是方便焊丝送丝故障的维修，机门6的内壁安装有伸缩杆7，伸缩杆7的外壁安装有第一支架8，第一支架8的外壁安装有第一电机9，第一电机9的输出端安装有推动头10，第一支盒5的内壁安装有第一支杆11，第一支杆11的一端安装有第一套筒12，第一套筒12用于焊丝的移动支撑，第一支盒5的内壁安装有第二支架13，第二支架13的顶部安装有滚轮14，第一套筒12的外壁安装有触发组件，触发组件用于触发送丝组件的启停，触发组件包括安装在第一套筒12外壁的第一支筒15，第一支筒15的内壁安装有第一压力传感器18，第一支筒15的内壁安装有第一弹簧16，第一弹簧16的一端安装有推球17，且推球17的一端延伸至第一支筒15的外壁，推球17的外壁安装有第一压杆19，且第一压杆19位于第一压力传感器18的上方，控制模块包括处理器和温度传感器，处理器位于底座1的内部，处理器通过导线与第一压力传感器18连接，温度传感器用于检测焊接头4的温度，处理器通过导线与温度传感器连接，控制模块通过导线与处理器连接，第一支盒5与焊筒3通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆7移动带动第一支架8移动，第一支架8移动压动推球17移动，推球17移动带动第一弹簧16移动，第一弹簧16移动使推球17带动第一压杆19移动，第一压杆19移动使其与第一压力传感器18接触，当第一压力传感器18受到压力后通过处理器控制伸缩杆7停止，此时推动头10与焊丝接触，第一电机9转动带动推动头10转动，推动头10转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮14滚动，滚轮14滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能。

实施例2：请参阅图2和图5，本发明提供的一种实施例：触发组件包括安装在第一套筒12外壁的第二支筒21，第二支筒21的内壁安装有第二弹簧22，第二支筒21的顶部安装有第二套筒23，第二套筒23的内壁贯穿安装有第二支杆24，第二支杆24的一端与第二弹簧22的一端连接，第二支杆24的外壁安装有第二压杆25，第一套筒12外壁安装有第一压力传感器18，第二压杆25位于第一压力传感器18的顶部，第二弹簧22通过第二支筒21进行移动，第一支架8移动带动第二支杆24通过第二套筒23移动，第二支杆24移动带动第二弹簧22移动，第二弹簧22移动使第二支杆24带动第二压杆25移动，第二压杆25移动使其与第一压力传感器18接触使其控制伸缩杆7停止，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能。

实施例3：请参阅图2、图7和图8，本发明提供的一种实施例：清理组件包括安装在第一支盒5外壁的第一支块28，第一支块28的内壁安装有第三弹簧31，第一支块28的外壁安装有第三套筒29，第三套筒29的外壁贯穿安装有第三支杆30，第三支杆30的一端与第三弹簧31的一端连接，第三支杆30的一端安装有支环32，支环32的外壁设有第一开口35，支环32的底部设有第二开口34，支环32的内壁安装有第四弹簧33，第四弹簧33的一端安装有第三压杆36，且第三压杆36的一端延伸至第一开口35的内部，第一开口35的内壁贯穿安装有拉板38，拉板38的外壁安装有清洁环39，且清洁环39通过第二开口34与焊丝接触，拉板38的外壁设有拉环40，焊丝移动与清洁环39接触使其清洁，清洁环39移动带动支环32移动，支环32移动带动第三支杆30移动，第三支杆30移动带动第三弹簧31移动，第三弹簧31移动使焊丝全面清洁，拉动第三压杆36带动第四弹簧33移动，第四弹簧33移动使第三压杆36移开拉板38，此时通过拉环40带动拉板38移动，拉板38移动使清洁环39移出支环32，方便清洁环39的更换，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的功能。

实施例4：请参阅图1、图6和图9，本发明提供的一种实施例：散热组件包括安装在焊筒3内壁的第三支盒53，第三支盒53的内壁安装有风机55，焊筒3的外壁设有第四开口52，第四开口52延伸至第三支盒53的内部，第三支盒53的底部设有第五开口62，第三支盒53的内壁安装有收集盒56，收集盒56的顶部贯穿安装有水泵57，收集盒56的底部安装有“W”形管道58，管道58的一端与水泵57的输出端连接，管道58的内壁安装有半导体冷却条59，管道58的外壁为网格状可增加与空气的接触面积，第三支盒53的外壁安装有第五支架60，第五支架60的一端与温度传感器连接，温度传感器的检测端与焊接头4的外壁接触，温度传感器检测到焊接头4的温度过高后使机械人停止并控制水泵57转动，水泵57转动使收集盒56内部的水源排入管道58内部，其水源通过半导体冷却条59进行冷却，此时风机55转动通过第四开口52将风力吸入第三支盒53内部，其风力吹向管道58使，其冷却的水源将风力降温后通过第五开口62排出，其风力排出后吹向焊接头4使其快速冷却，此时温度传感器持续对焊接头4进行检测当温度达到合适的温度后焊接机器人再次进行工作，实现了防止焊接机器人焊接头4温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的功能。

实施例5：请参阅图1、图10和图11，本发明提供的一种实施例：更换组件包括安装在焊筒3内壁的第三电机42，第三电机42的输出端安装有转杆43，转杆43的外壁安装有转轮44，转轮44的外壁安装有拉绳45，焊接头4的外壁设有第六开口46，第六开口46的内壁安装有磁块47，焊筒3的内壁安装有第六支杆48，第六支杆48的外壁安装有滑套49，滑套49的外壁安装有卡头50，且拉绳45的一端与卡头50的外壁连接，卡头50的外壁安装有第六弹簧51，且第六弹簧51的一端与焊筒3内壁连接，卡头50的一端延伸至第六开口46的内部，滑套49通过第六支杆48的支撑进行移动，磁块47的作用是为卡头50固定的更加稳定，第三电机42转动带动转杆43转动，转杆43转动带动转轮44转动，转轮44转动带动拉绳45移动，拉绳45移动带动卡头50移动，卡头50移动带动第六支杆48移动，第六支杆48移动使卡头50带动第六弹簧51移动，第六弹簧51移动使卡头50移出第六开口46，此时拉动焊接头4使其快速卸下进行更换，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头4提高运行效率的功能。

该焊接机器人的工作步骤如下：

S1、第一支盒5与焊筒3通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆7移动带动第一支架8移动，第一支架8移动压动推球17移动，推球17移动带动第一弹簧16移动，第一弹簧16移动使推球17带动第一压杆19移动，第一压杆19移动使其与第一压力传感器18接触，当第一压力传感器18受到压力后通过处理器控制伸缩杆7停止，此时推动头10与焊丝接触，第一电机9转动带动推动头10转动，推动头10转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮14滚动，滚轮14滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能；

S2、拉板38的外壁设有拉环40，焊丝移动与清洁环39接触使其清洁，清洁环39移动带动支环32移动，支环32移动带动第三支杆30移动，第三支杆30移动带动第三弹簧31移动，第三弹簧31移动使焊丝全面清洁，拉动第三压杆36带动第四弹簧33移动，第四弹簧33移动使第三压杆36移开拉板38，此时通过拉环40带动拉板38移动，拉板38移动使清洁环39移出支环32，方便清洁环39的更换，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的功能；

S3、温度传感器检测到焊接头4的温度过高后使机械人停止并控制水泵57转动，水泵57转动使收集盒56内部的水源排入管道58内部，其水源通过半导体冷却条59进行冷却，此时风机55转动通过第四开口52将风力吸入第三支盒53内部，其风力吹向管道58使，其冷却的水源将风力降温后通过第五开口62排出，其风力排出后吹向焊接头4使其快速冷却，此时温度传感器持续对焊接头4进行检测当温度达到合适的温度后焊接机器人再次进行工作，实现了防止焊接机器人焊接头4温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的功能；

S4、滑套49通过第六支杆48的支撑进行移动，磁块47的作用是为卡头50固定的更加稳定，第三电机42转动带动转杆43转动，转杆43转动带动转轮44转动，转轮44转动带动拉绳45移动，拉绳45移动带动卡头50移动，卡头50移动带动第六支杆48移动，第六支杆48移动使卡头50带动第六弹簧51移动，第六弹簧51移动使卡头50移出第六开口46，此时拉动焊接头4使其快速卸下进行更换，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头4提高运行效率的功能。

在步骤S1中还包括如下步骤：

S11、第一套筒12通过第一支杆11进行支撑，滚轮14通过第二支架13进行支撑；

在步骤S2中还包括如下步骤：

S21、第三支杆30通过第三套筒29的支撑进行移动，第三弹簧31通过第一支块28进行支撑。

工作原理，第一支盒5与焊筒3通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆7移动带动第一支架8移动，第一支架8移动压动推球17移动，推球17移动带动第一弹簧16移动，第一弹簧16移动使推球17带动第一压杆19移动，第一压杆19移动使其与第一压力传感器18接触，当第一压力传感器18受到压力后通过处理器控制伸缩杆7停止，此时推动头10与焊丝接触，第一电机9转动带动推动头10转动，推动头10转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮14滚动，滚轮14滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能，第二弹簧22通过第二支筒21进行移动，第一支架8移动带动第二支杆24通过第二套筒23移动，第二支杆24移动带动第二弹簧22移动，第二弹簧22移动使第二支杆24带动第二压杆25移动，第二压杆25移动使其与第一压力传感器18接触使其控制伸缩杆7停止，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能，拉板38的外壁设有拉环40，焊丝移动与清洁环39接触使其清洁，清洁环39移动带动支环32移动，支环32移动带动第三支杆30移动，第三支杆30移动带动第三弹簧31移动，第三弹簧31移动使焊丝全面清洁，拉动第三压杆36带动第四弹簧33移动，第四弹簧33移动使第三压杆36移开拉板38，此时通过拉环40带动拉板38移动，拉板38移动使清洁环39移出支环32，方便清洁环39的更换，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的功能，温度传感器检测到焊接头4的温度过高后使机械人停止并控制水泵57转动，水泵57转动使收集盒56内部的水源排入管道58内部，其水源通过半导体冷却条59进行冷却，此时风机55转动通过第四开口52将风力吸入第三支盒53内部，其风力吹向管道58使，其冷却的水源将风力降温后通过第五开口62排出，其风力排出后吹向焊接头4使其快速冷却，此时温度传感器持续对焊接头4进行检测当温度达到合适的温度后焊接机器人再次进行工作，实现了防止焊接机器人焊接头4温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的功能，滑套49通过第六支杆48的支撑进行移动，磁块47的作用是为卡头50固定的更加稳定，第三电机42转动带动转杆43转动，转杆43转动带动转轮44转动，转轮44转动带动拉绳45移动，拉绳45移动带动卡头50移动，卡头50移动带动第六支杆48移动，第六支杆48移动使卡头50带动第六弹簧51移动，第六弹簧51移动使卡头50移出第六开口46，此时拉动焊接头4使其快速卸下进行更换，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头4提高运行效率的功能。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：包括底座(1)、机械臂(2)、焊筒(3)和焊接头(4)，所述底座(1)的外壁安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)的一端安装有焊筒(3)，所述焊筒(3)的一端贯穿安装有焊接头(4)，所述机械臂(2)的外壁安装有送丝组件，送丝组件的作用是焊接机器人的焊丝自动输送，所述机械臂(2)的外壁安装有控制模块，控制模块的作用是控制送丝组件的运动；

所述送丝组件包括第一支盒(5)，所述第一支盒(5)的外壁安装有机门(6)，所述机门(6)的内壁安装有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)的外壁安装有第一支架(8)，所述第一支架(8)的外壁安装有第一电机(9)，所述第一电机(9)的输出端安装有推动头(10)，所述第一支盒(5)的内壁安装有第一支杆(11)，所述第一支杆(11)的一端安装有第一套筒(12)，第一套筒(12)用于焊丝的移动支撑，所述第一支盒(5)的内壁安装有第二支架(13)，所述第二支架(13)的顶部安装有滚轮(14)，所述第一套筒(12)的外壁安装有触发组件，触发组件用于触发送丝组件的启停。

2.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述触发组件包括安装在第一套筒(12)外壁的第一支筒(15)，第一支筒(15)的内壁安装有第一压力传感器(18)，第一支筒(15)的内壁安装有第一弹簧(16)，第一弹簧(16)的一端安装有推球(17)，且推球(17)的一端延伸至第一支筒(15)的外壁，推球(17)的外壁安装有第一压杆(19)，且第一压杆(19)位于第一压力传感器(18)的上方。

3.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述触发组件包括安装在第一套筒(12)外壁的第二支筒(21)，第二支筒(21)的内壁安装有第二弹簧(22)，第二支筒(21)的顶部安装有第二套筒(23)，第二套筒(23)的内壁贯穿安装有第二支杆(24)，第二支杆(24)的一端与第二弹簧(22)的一端连接，第二支杆(24)的外壁安装有第二压杆(25)，第一套筒(12)外壁安装有第一压力传感器(18)，第二压杆(25)位于第一压力传感器(18)的顶部。

4.根据权利要求2或3所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述控制模块包括处理器和温度传感器，处理器位于底座(1)的内部，处理器通过导线与第一压力传感器(18)连接，温度传感器用于检测焊接头(4)的温度是否过高，处理器通过导线与温度传感器连接，控制模块通过导线与处理器连接，控制模块通过导线与电源连接，控制模块还包括安装在焊筒(3)外壁的红外传感器，红外传感器用于检测焊接头(4)与焊接物件的距离，红外传感器检查到焊接头(4)与焊接物件的距离达到设定值后，来通过处理器的反馈控制焊接机器人运动。

5.根据权利要求1所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述第一支盒(5)的外壁安装有清理组件，清理组件用于清理焊表面的污渍，焊筒(3)的内壁安装有散热组件，散热组件用于焊接头(4)的快速散热，焊筒(3)的内壁安装有更换组件，更换组件用于焊接头(4)的快速更换。

6.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述清理组件包括安装在第一支盒(5)外壁的第一支块(28)，第一支块(28)的内壁安装有第三弹簧(31)，第一支块(28)的外壁安装有第三套筒(29)，第三套筒(29)的外壁贯穿安装有第三支杆(30)，第三支杆(30)的一端与第三弹簧(31)的一端连接，第三支杆(30)的一端安装有支环(32)，支环(32)的外壁设有第一开口(35)，支环(32)的底部设有第二开口(34)，支环(32)的内壁安装有第四弹簧(33)，第四弹簧(33)的一端安装有第三压杆(36)，且第三压杆(36)的一端延伸至第一开口(35)的内部，第一开口(35)的内壁贯穿安装有拉板(38)，拉板(38)的外壁安装有清洁环(39)，且清洁环(39)通过第二开口(34)与焊丝接触，拉板(38)的外壁设有拉环(40)。

7.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述散热组件包括安装在焊筒(3)内壁的第三支盒(53)，第三支盒(53)的内壁安装有风机(55)，焊筒(3)的外壁设有第四开口(52)，第四开口(52)延伸至第三支盒(53)的内部，第三支盒(53)的底部设有第五开口(62)，第三支盒(53)的内壁安装有收集盒(56)，收集盒(56)的顶部贯穿安装有水泵(57)，收集盒(56)的底部安装有“W”形管道(58)，管道(58)的一端与水泵(57)的输出端连接，管道(58)的内壁安装有半导体冷却条(59)，管道(58)的外壁为网格状可增加与空气的接触面积，第三支盒(53)的外壁安装有第五支架(60)，第五支架(60)的一端与温度传感器连接，温度传感器的检测端与焊接头(4)的外壁接触。

8.根据权利要求5所述的一种自动送丝的焊接机器人，其特征在于：所述更换组件包括安装在焊筒(3)内壁的第三电机(42)，第三电机(42)的输出端安装有转杆(43)，转杆(43)的外壁安装有转轮(44)，转轮(44)的外壁安装有拉绳(45)，焊接头(4)的外壁设有第六开口(46)，第六开口(46)的内壁安装有磁块(47)，焊筒(3)的内壁安装有第六支杆(48)，第六支杆(48)的外壁安装有滑套(49)，滑套(49)的外壁安装有卡头(50)，且拉绳(45)的一端与卡头(50)的外壁连接，卡头(50)的外壁安装有第六弹簧(51)，且第六弹簧(51)的一端与焊筒(3)内壁连接，卡头(50)的一端延伸至第六开口(46)的内部。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种自动送丝的焊接机器人的使用方法，其特征在于，该焊接机器人的工作步骤如下：

S1、第一支盒(5)与焊筒(3)通过输送管连接，管连接用于焊丝的移动，伸缩杆(7)移动带动第一支架(8)移动，第一支架(8)移动压动推球(17)移动，推球(17)移动带动第一弹簧(16)移动，第一弹簧(16)移动使推球(17)带动第一压杆(19)移动，第一压杆(19)移动使其与第一压力传感器(18)接触，当第一压力传感器(18)受到压力后通过处理器控制伸缩杆(7)停止，此时推动头(10)与焊丝接触，第一电机(9)转动带动推动头(10)转动，推动头(10)转动带动焊丝移动，焊丝移动带动滚轮(14)滚动，滚轮(14)滚动使焊丝自动送丝，实现了焊接机器人焊接时稳定自动送丝的功能；

S2、拉板(38)的外壁设有拉环(40)，焊丝移动与清洁环(39)接触使其清洁，清洁环(39)移动带动支环(32)移动，支环(32)移动带动第三支杆(30)移动，第三支杆(30)移动带动第三弹簧(31)移动，第三弹簧(31)移动使焊丝全面清洁，拉动第三压杆(36)带动第四弹簧(33)移动，第四弹簧(33)移动使第三压杆(36)移开拉板(38)，此时通过拉环(40)带动拉板(38)移动，拉板(38)移动使清洁环(39)移出支环(32)，方便清洁环(39)的更换，实现了焊丝全面清洁提高焊接质量的功能；

S3、温度传感器检测到焊接头(4)的温度过高后使机械人停止并控制水泵(57)转动，水泵(57)转动使收集盒(56)内部的水源排入管道(58)内部，其水源通过半导体冷却条(59)进行冷却，此时风机(55)转动通过第四开口(52)将风力吸入第三支盒(53)内部，其风力吹向管道(58)使，其冷却的水源将风力降温后通过第五开口(62)排出，其风力排出后吹向焊接头(4)使其快速冷却，此时温度传感器持续对焊接头(4)进行检测当温度达到合适的温度后焊接机器人再次进行工作，实现了防止焊接机器人焊接头(4)温度过高，避免持续送丝后机器人损坏的功能；

S4、滑套(49)通过第六支杆(48)的支撑进行移动，磁块(47)的作用是为卡头(50)固定的更加稳定，第三电机(42)转动带动转杆(43)转动，转杆(43)转动带动转轮(44)转动，转轮(44)转动带动拉绳(45)移动，拉绳(45)移动带动卡头(50)移动，卡头(50)移动带动第六支杆(48)移动，第六支杆(48)移动使卡头(50)带动第六弹簧(51)移动，第六弹簧(51)移动使卡头(50)移出第六开口(46)，此时拉动焊接头(4)使其快速卸下进行更换，实现了在焊接机器人自动送丝遇到堵塞后，快速更换焊接头(4)提高运行效率的功能。

10.根据权利要求9所述的一种自动送丝的焊接机器人的使用方法，其特征在于，在所述步骤S1中还包括如下步骤：

S11、第一套筒(12)通过第一支杆(11)进行支撑，滚轮(14)通过第二支架(13)进行支撑；

在所述步骤S2中还包括如下步骤：

S21、第三支杆(30)通过第三套筒(29)的支撑进行移动，第三弹簧(31)通过第一支块(28)进行支撑。