CN117536954A - 软反馈数字缸液压***的控制方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种软反馈数字缸液压***的控制方法、装置和电子设备，其中，方法包括：基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，位置控制量包括数字缸的目标位置变化量；基于第一数字信号，调节数字阀的开度，以控制数字缸移动；在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号；基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位。由此，可基于第一数字信号实现数字缸的伸缩位置和伸缩速度的数字化控制，并可实现数字信号位置闭环控制，具有通信简单、高位置精度的优点，且适用于高水基和纯水液压***，尤其适用于煤矿液压支架***。
Description
技术领域
本申请涉及煤矿液压支架技术领域，尤其涉及一种软反馈数字缸液压***的控制方法、装置、软反馈数字缸液压***、电子设备及存储介质。
背景技术
数字缸是一种液压执行元件，具有结构简单、工作可靠等优点在各种机械的液压***中得到了广泛应用。
现有技术CN109555740A的缺点在于：采用了异步随动的控制原理，主阀芯的位置直接反馈至先导阀的开口，当主阀芯受到不确定负载扰动时，主阀芯的位置波动会导致先打球阀打开，因此这种原理下进液阀芯的位置抗扰动能力不足。另外，主阀芯、先导进液阀芯和先导回液阀芯要求三芯随动，零件的加工和配合的精度要求较高，加工难度大。另外，如果进液阀芯存在旋转时，对先导推杆存在侧向剪切力作用，不利于阀芯的长寿命。
CN100342143C、CN108591174B，是油基的数字缸使用传统的滑阀结构对液压缸的伸缩进行控制，并依靠活塞杆上的螺旋副结构，在液压缸伸缩的同时对阀芯进行机械反馈实现数字缸的闭环，由于水介质粘度低同样规格的纯水控制阀的泄漏损失为油压控制阀的数十倍，对于滑阀配合间隙较为敏感，间隙过大，则泄漏严重；间隙过小，易卡滞；且机械反馈加工与装配难度较大，不利于推广使用。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本申请的第一个目的在于提出一种软反馈数字缸液压***的控制方法。
本申请的第二个目的在于提出一种软反馈数字缸液压***的控制装置。
本申请的第三个目的在于提出一种软反馈数字缸液压***。
本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。
本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本申请的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种软反馈数字缸液压***的控制方法，软反馈数字缸液压***包括数字缸和数字阀模组，所述数字阀模组包括至少一个数字阀，所述方法包括以下步骤：基于所述数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，所述位置控制量包括所述数字缸的目标位置变化量；基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度，以控制所述数字缸移动；在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，基于所述数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号；基于所述第二数字信号，控制所述数字阀逐步复位，直至所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量，所述数字阀成功复位。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种软反馈数字缸液压***的控制装置，软反馈数字缸液压***包括数字缸和数字阀模组，所述数字阀模组包括至少一个数字阀，所述装置包括：生成模块，用于基于所述数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，所述位置控制量包括所述数字缸的目标位置变化量；控制模块，用于基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度，以控制所述数字缸移动；所述生成模块，还用于在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，基于所述数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号；所述控制模块，还用于基于所述第二数字信号，控制所述数字阀逐步复位，直至所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量，所述数字阀成功复位。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种软反馈数字缸液压***，包括：数字缸、数字阀模组、电液控控制器、传感器模组和数字缸控制器，其中，所述数字阀模组包括至少一个数字阀。
为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面实施例所述的方法。
为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面实施例所述的方法。
为达上述目的，本申请第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面实施例所述的方法。
本申请提供的软反馈数字缸液压***的控制方法、装置、软反馈数字缸液压***、电子设备及存储介质，可基于第一数字信号实现数字缸的伸缩位置和伸缩速度的数字化控制，并在控制数字缸进行伸缩动作的同时，可考虑到数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，以控制数字阀逐步复位，直至数字缸伸缩到位时数字阀也成功复位，可实现数字信号位置闭环控制，具有通信简单、高位置精度的优点，且适用于高水基和纯水液压***，尤其适用于煤矿液压支架***。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请实施例所提供的一种软反馈数字缸液压***的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例所提供的另一种软反馈数字缸液压***的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例所提供的另一种软反馈数字缸液压***的控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例所提供的一种液压***的示意图；
图5为本申请实施例所提供的另一种软反馈数字缸液压***的控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例所提供的一种数字阀模组的结构示意图；
图7为本申请实施例所提供的另一种数字阀模组的结构示意图；
图8为本申请实施例所提供的另一种数字阀模组的结构示意图；
图9为本申请实施例所提供的一种软反馈数字缸液压***的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的软反馈数字缸液压***的控制方法、装置、软反馈数字缸液压***、电子设备和存储介质。
数字缸是一种液压执行元件，具有结构简单、工作可靠等优点在各种机械的液压***中得到了广泛应用。
现有技术CN109555740A的缺点在于：采用了异步随动的控制原理，主阀芯的位置直接反馈至先导阀的开口，当主阀芯受到不确定负载扰动时，主阀芯的位置波动会导致先打球阀打开，因此这种原理下进液阀芯的位置抗扰动能力不足。另外，主阀芯、先导进液阀芯和先导回液阀芯要求三芯随动，零件的加工和配合的精度要求较高，加工难度大。另外，如果进液阀芯存在旋转时，对先导推杆存在侧向剪切力作用，不利于阀芯的长寿命。
CN100342143C、CN108591174B，是油基的数字缸使用传统的滑阀结构对液压缸的伸缩进行控制，并依靠活塞杆上的螺旋副结构，在液压缸伸缩的同时对阀芯进行机械反馈实现数字缸的闭环，由于水介质粘度低同样规格的纯水控制阀的泄漏损失为油压控制阀的数十倍，对于滑阀配合间隙较为敏感，间隙过大，则泄漏严重；间隙过小，易卡滞；且机械反馈加工与装配难度较大，不利于推广使用。
针对这一问题，本申请实施例提供了软反馈数字缸液压***的控制方法，以实现基于第一数字信号实现数字缸的伸缩位置和伸缩速度的数字化控制，并在控制数字缸进行伸缩动作的同时，可考虑到数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，以控制数字阀逐步复位，直至数字缸伸缩到位时数字阀也成功复位，可实现数字信号位置闭环控制，具有通信简单、高位置精度的优点。
图1为本申请实施例所提供的一种软反馈数字缸液压***的控制方法的流程示意图。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
S101，基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，位置控制量包括数字缸的目标位置变化量。
需要说明的是，对数字缸不做过多限定，比如，可包括活塞式数字缸、柱塞式数字缸和摆动式数字缸等。数字缸的位置控制量，指的是数字缸的位移设备(比如活塞杆)的位置控制量。对位置控制量不做过多限定，比如，以位移设备为活塞杆为例，位置控制量可包括活塞杆的目标位置、目标位置变化速度等。
需要说明的是，对第一数字信号不做过多限定，比如，可包括PWM(Pulse widthmodulation，脉冲宽度调制)信号、PCM(Pulse Code Modulation，脉冲编码调制)信号等。
在一种实施方式中，以第一数字信号为脉冲信号为例，基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，包括基于数字缸的目标位置变化量，确定第一数字信号的脉冲数量，基于数字缸的目标位置变化速度，确定第一数字信号的脉冲频率，基于第一数字信号的脉冲数量和第一数字信号的脉冲频率，生成第一数字信号。应说明的是，第一数字信号的脉冲数量指的是第一数字信号中高电平的数量或者低电平的数量，比如，若第一数字信号由10个高电平和10个低电平组成，且高电平、低电平相邻，则第一数字信号的脉冲数量为10个。
比如，数字缸的目标位置变化量、第一数字信号的脉冲数量正相关，目标位置变化速度、第一数字信号的脉冲频率正相关。
在一种实施方式中，获取数字缸的位置控制量，包括基于数字缸的目标位置、当前位置和当前位置变化速度，得到数字缸的目标位置变化量。
在一种实施方式中，如图4所示，软反馈数字缸液压***包括数字缸、数字阀模组、电液控控制器、数字缸控制器和传感器模组。其中，数字阀模组包括至少一个数字阀，传感器模组包括压力传感器、位移传感器、温度传感器、速度传感器等。其中，位移传感器包括用于检测数字缸的当前位置、当前位置变化量的第一位移传感器、用于检测主阀阀芯的当前位置、当前位置变化量的第二位移传感器等。
需要说明的是，对传感器模组的检测精度不做过多限定，比如，位移、压力、电流检测精度0.1％。最大输出压力为31.5MPa(兆帕)。
数字缸控制器的存储空间中预先设置有死区补偿的控制策略、低冲击、强抗扰决策和安全保护和自检策略等控制策略。
电液控控制器可生成数字缸的位置变化指令，并通过总线将位置变化指令传输至数字缸控制器，传感器模组可检测数字缸的当前位置和当前位置变化速度，并传输至数字缸控制器，数字缸控制器可通过数字缸通讯模块(图中未示出)接收位置变化指令、数字缸的位置和速度信息，并基于位置变化指令、数字缸的位置和速度信息，确定数字缸的位置控制量。其中，位置变化指令携带数字缸的目标位置和目标位置变化速度。
数字缸控制器基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号。比如，数字缸控制器可基于数字缸的位置控制量，确定第一数字信号的候选参数(比如脉冲数量、脉冲频率)，并按照优化策略对第一数字信号的候选参数进行优化，得到第一数字信号的目标参数，以生成第一数字信号。其中，优化策略可预先设置在数字缸控制器的存储空间中，对优化策略不做过多限定。
S102，基于第一数字信号，调节数字阀的开度，以控制数字缸移动。
需要说明的是，对数字阀不做过多限定，比如，可包括二位三通数字阀、二位二通数字阀、先导随动式数字阀、比例方向阀等。数字阀的开度是基于数字阀的主阀阀芯的位置确定的，第一数字信号用于控制主阀阀芯向复位方向的反方向移动，即控制数字阀开启，以调节数字阀的开度，以调节流经数字阀的流量，以控制数字缸移动(伸出或者缩回)。不同的数字阀可对应不同的第一数字信号。
比如，以先导随动式数字阀为例，先导随动式数字阀包括先导阀芯和主阀阀芯，可基于第一数字信号，控制先导阀芯移动，以控制主阀阀芯移动。由此，使用先导随动式数字阀可实现纯水数字缸的软启动，降低液压***的冲击提升液压***的使用寿命。
比如，数字阀包括驱动设备，驱动设备用于驱动数字阀的主阀阀芯移动。可基于第一数字信号，调节驱动设备的当前运行参数，以控制主阀阀芯移动。
需要说明的是，对驱动设备不做过多限定，比如，可包括电机(比如伺服电机)、比例电磁铁、压电陶瓷中的任一种。
比如，以第一数字信号为脉冲信号为例，在驱动设备为电机的情况下，第一数字信号的脉冲数量、电机的旋转角度、主阀阀芯的位置变化量正相关，第一数字信号的脉冲频率、电机的旋转速度、主阀阀芯的开度变化速度正相关。其中，主阀阀芯的位置变化量与数字阀的开度正相关，主阀阀芯的开度变化速度为数字阀的开度变化速度。
S103，在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号。
在一种实施方式中，以第二数字信号为脉冲信号为例，基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，包括基于数字缸的当前位置变化量，确定第二数字信号的脉冲数量，基于第二数字信号的脉冲数量，生成第二数字信号。
在一些例子中，数字缸的当前位置变化量与第二数字信号的脉冲数量正相关。
在一些例子中，基于第二数字信号的脉冲数量，生成第二数字信号，包括基于数字阀的主阀阀芯的目标复位速度，确定第二数字信号的脉冲频率，基于第二数字信号的脉冲数量和第二数字信号的脉冲频率，生成第二数字信号。
比如，目标复位速度与第二数字信号的脉冲频率正相关。
在一种实施方式中，如图4所示，传感器模组可检测数字缸的当前位置变化量，并传输至数字缸控制器，数字缸控制器基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号。比如，传感器模组可检测数字缸的候选位置变化量，并按照温度补偿策略对候选位置变化量进行补偿，得到数字缸的当前位置变化量。
S104，基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位。
需要说明的是，第二数字信号用于控制主阀阀芯向复位方向移动，即控制数字阀复位。不同的数字阀可对应不同的第二数字信号。比如，第二数字信号用于控制主阀阀芯向复位方向移动1mm(毫米)。
需要说明的是，基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，指的是基于一个第二数字信号，控制主阀阀芯向复位方向移动一次，从而在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，可基于多个第二数字信号，控制数字阀逐步复位，即主阀阀芯逐步靠近复位位置，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，即数字缸到达数字缸的目标位置，此时主阀阀芯也到达复位位置，数字阀成功复位，即数字阀关闭不对数字缸供液，数字缸停止位置变化。
比如，数字阀包括驱动设备，驱动设备用于驱动数字阀的主阀阀芯移动。可基于第二数字信号，调节驱动设备的当前运行参数，以控制主阀阀芯逐步复位。
比如，以第二数字信号为脉冲信号为例，在驱动设备为电机的情况下，第二数字信号的脉冲数量、电机的旋转角度、主阀阀芯的位置变化量正相关，第二数字信号的脉冲频率、电机的旋转速度、主阀阀芯的开度变化速度正相关。
在一种实施方式中，在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，还包括获取当前位置变化量和目标位置变化量之间的实际偏差，若实际偏差小于设定偏差，确定当前位置变化量达到目标位置变化量，若实际偏差大于或者等于设定偏差，确定当前位置变化量未达到目标位置变化量。
需要说明的是，对设定偏差不做过多限定，比如，可包括2mm。
综上，根据本申请实施例的软反馈数字缸液压***的控制方法，基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，位置控制量包括数字缸的目标位置变化量，基于第一数字信号，调节数字阀的开度，以控制数字缸移动，在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位。由此，可基于第一数字信号实现数字缸的伸缩位置和伸缩速度的数字化控制，并在控制数字缸进行伸缩动作的同时，可考虑到数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，以控制数字阀逐步复位，直至数字缸伸缩到位时数字阀也成功复位，可实现数字信号位置闭环控制，具有通信简单、高位置精度的优点，且适用于高水基和纯水液压***，尤其适用于煤矿液压支架***。
本申请实施例提供了另一种软反馈数字缸液压***的控制方法。
如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
S201，基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，位置控制量包括数字缸的目标位置变化量。
S202，基于第一数字信号，调节数字阀的开度，以控制数字缸移动。
步骤S201-S202的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
S203，在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，获取数字阀的主阀阀芯的位置变化量与数字缸的位置变化量之间的第一比值。
需要说明的是，对第一比值不做过多限定，比如，可为1/5。第一比值连续可调，可预先标定得到。
S204，获取当前位置变化量和第一比值的第一乘积，并基于第一乘积，确定主阀阀芯的复位距离。
在一种实施方式中，基于第一乘积，确定主阀阀芯的复位距离，包括将第一乘积作为复位距离。比如，若当前位置变化量为5mm，第一比值为1/5，则第一乘积为1mm，可将1mm作为复位距离。
在一种实施方式中，基于第一乘积，确定主阀阀芯的复位距离，包括将第一乘积和设定系数的乘积作为复位距离。对设定系数不做过多限定，比如，可包括1、1.2等。
S205，基于复位距离，生成第二数字信号，其中，第二数字信号用于控制主阀阀芯向复位方向移动复位距离。
在一种实施方式中，以第二数字信号为脉冲信号为例，基于复位距离，生成第二数字信号，包括基于复位距离，确定第二数字信号的脉冲数量，基于第二数字信号的脉冲数量，生成第二数字信号。
比如，传感器模组可检测数字缸的当前位置变化量，并获取当前位置变化量和第一比值的第一乘积，作为第二数字信号的脉冲数量，并传输至数字缸控制器，数字缸控制器基于第二数字信号的脉冲数量，生成第二数字信号。
在一些例子中，复位距离与第二数字信号的脉冲数量正相关。比如，第二数字信号的脉冲数量为复位距离与设定系数的乘积，应说明的是，对设定系数不做过多限定，比如，可为1、2等。以设定系数为1为例，若复位距离为1mm，第二数字信号的脉冲数量为1个。
S206，基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位。
步骤S206的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
综上，根据本申请实施例的软反馈数字缸液压***的控制方法，获取数字阀的主阀阀芯的位置变化量与数字缸的位置变化量之间的第一比值，获取当前位置变化量和第一比值的第一乘积，并基于第一乘积，确定主阀阀芯的复位距离，基于复位距离，生成第二数字信号，其中，第二数字信号用于指示主阀阀芯向复位方向移动复位距离。由此，可综合考虑到数字缸的当前位置变化量，以及主阀阀芯的位置变化量与数字缸的位置变化量之间的比例关系，确定主阀阀芯的复位距离，以生成第二数字信号，上述比例关系可参数化调整，提高了软反馈数字缸液压***的柔性化。
本申请实施例提供了另一种软反馈数字缸液压***的控制方法。
如图3所示，该方法可以包括以下步骤：
S301，获取目标位置变化量和第一比值的第二乘积，并基于第二乘积，确定主阀阀芯的目标距离。
在一种实施方式中，基于第二乘积，确定主阀阀芯的目标距离，包括将第二乘积作为目标距离。比如，若目标位置变化量为25mm，第一比值为1/5，则第二乘积为5mm，可将5mm作为目标距离。
在一种实施方式中，基于第二乘积，确定主阀阀芯的目标距离，包括将第二乘积和设定系数的乘积作为目标距离。对设定系数不做过多限定，比如，可包括1、1.2等。
S302，基于目标距离，生成第一数字信号，其中，第一数字信号用于控制主阀阀芯向复位方向的反方向移动目标距离。
在一种实施方式中，以第一数字信号为脉冲信号为例，基于目标距离，生成第一数字信号，包括基于目标距离，确定第一数字信号的脉冲数量，基于第一数字信号的脉冲数量，生成第一数字信号。
在一些例子中，目标距离与第一数字信号的脉冲数量正相关。比如，第一数字信号的脉冲数量为目标距离与设定系数的乘积，应说明的是，对设定系数不做过多限定，比如，可为1、2等。以设定系数为1为例，若目标距离为5mm，第一数字信号的脉冲数量为5个。
S303，基于第一数字信号，调节数字阀的开度，以控制数字缸移动。
S304，在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号。
S305，基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位。
步骤S303-S305的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
综上，根据本申请实施例的软反馈数字缸液压***的控制方法，获取目标位置变化量和第一比值的第二乘积，并基于第二乘积，确定主阀阀芯的目标距离，基于目标距离，生成第一数字信号，其中，第一数字信号用于指示主阀阀芯向复位方向的反方向移动目标距离。由此，可综合考虑到数字缸的目标位置变化量，以及主阀阀芯的位置变化量与数字缸的位置变化量之间的比例关系，确定主阀阀芯的目标距离，以生成第一数字信号，上述比例关系可参数化调整，提高了软反馈数字缸液压***的柔性化。
在上述任一实施例的基础上，第一数字信号、第二数字信号中的任一种数字信号的生成过程如下：获取数字阀的驱动设备的运行参数与主阀阀芯的位置变化量之间的第二比值，其中，驱动设备用于驱动主阀阀芯移动，获取任一种数字信号对应的距离和第二比值的第三乘积，并基于第三乘积，确定驱动设备的目标运行参数，基于目标运行参数，生成任一种数字信号。其中，第一数字信号对应的距离为目标距离，第二数字信号对应的距离为复位距离。
由此，可综合考虑到目标距离，以及数字阀的驱动设备的运行参数与主阀阀芯的位置变化量之间的比例关系，生成第一数字信号，或者综合考虑到复位距离，以及数字阀的驱动设备的运行参数与主阀阀芯的位置变化量之间的比例关系，生成第二数字信号，上述比例关系可参数化调整，提高了软反馈数字缸液压***的柔性化。
需要说明的是，对第二比值不做过多限定，可预先标定得到。
在一种实施方式中，基于第三乘积，确定驱动设备的目标运行参数，包括将第三乘积作为目标运行参数，或者将第三乘积与设定系数的乘积作为目标运行参数。
在上述任一实施例的基础上，软反馈数字缸液压***还包括备用电源，方法还包括，识别软反馈数字缸液压***是否停电，若软反馈数字缸液压***停电，通过备用电源对软反馈数字缸液压***进行供电。由此，通过在软反馈数字缸液压***设置备用电源，大大降低了软反馈数字缸液压***停电的风险。
需要说明的是，对备用电源不做过多限定，比如，可包括高压电池、低压电池等。
在上述任一实施例的基础上，软反馈数字缸液压***还包括复位弹簧，方法还包括识别软反馈数字缸液压***是否停电，若软反馈数字缸液压***停电，通过复位弹簧控制数字阀复位。由此，在软反馈数字缸液压***停电时，可通过复位弹簧实现数字阀的自动复位。
在上述任一实施例的基础上，方法还包括识别软反馈数字缸液压***是否停电，若软反馈数字缸液压***停电，生成用于提醒对数字阀进行人工复位的报警消息。由此，在软反馈数字缸液压***停电时，可生成报警消息，以提醒作业人员对数字阀进行人工复位，从而实现数字阀的人工复位。
在上述任一实施例的基础上，获取位置控制量之前，还包括基于数字缸的运行参数，识别数字缸是否出现故障，确定数字缸未出现故障。由此，在获取位置控制量之前，即软反馈数字缸液压***正式投入运行之前，可基于数字缸的运行参数，对数字缸进行自检，在确保数字缸未出现故障时才控制软反馈数字缸液压***继续运行，提高了软反馈数字缸液压***的运行可靠性。
需要说明的是，对数字缸的运行参数不做过多限定，比如，可包括数字缸的压力、当前位置、当前位移变化量、当前位移变化速度等。其中，数字缸的压力可包括进液压力和回液压力。
在一种实施方式中，方法还包括确定数字缸出现故障，控制软反馈数字缸液压***停止运行，生成用于提醒对数字缸进行检修的报警消息。由此，在数字缸出现故障时，可生成报警消息，以提醒作业人员对数字缸进行检修，避免数字缸出现故障时还继续控制软反馈数字缸液压***运行，提高了软反馈数字缸液压***的运行可靠性。
在一种实施方式中，基于数字缸的运行参数，识别数字缸是否出现故障，包括识别数字缸的压力处于第一设定范围，和/或，识别数字缸的当前位置处于第二设定范围，确定数字缸未出现故障。由此，可通过识别数字缸的压力和/或当前位置是否处于设定范围，识别数字缸是否出现故障。
在一种实施方式中，基于数字缸的运行参数，识别数字缸是否出现故障，包括识别数字缸的压力未处于第一设定范围，和/或，识别数字缸的当前位置未处于第二设定范围，确定数字缸出现故障。
需要说明的是，对第一设定范围、第二设定范围均不做过多限定。
本申请实施例提供了另一种软反馈数字缸液压***的控制方法。
如图5所示，该方法可以包括以下步骤：
S501，识别软反馈数字缸液压***是否停电。
如果是，则执行步骤S502；如果否，则执行步骤S503。
S502，通过备用电源对软反馈数字缸液压***进行供电。
S503，检测数字缸的压力、位置信息。
S504，基于数字缸的压力、位置信息，识别数字缸是否出现故障。
如果是，即数字缸出现故障，则执行步骤S505；如果否，即数字缸未出现故障，则执行步骤S507。
S505，控制软反馈数字缸液压***停止运行。
S506，生成用于提醒对数字缸进行检修的报警消息。
S507，获取数字缸的目标位置变化量。
S508，获取数字缸的当前位置。
S509，计算脉冲数，生成脉冲信号，以控制电机。
需要说明的是，步骤S509包括基于目标位置变化量，生成第一脉冲信号，还包括基于当前位置变化量，生成第二脉冲信号。
S510，通过电机调节数字阀的开度。
S511，通过数字阀的开度变化控制数字缸伸缩。
S512，检测数字缸的当前位置变化量。
S513，获取当前位置变化量与目标位置变化量之间的实际偏差。
S514，识别实际偏差是否小于设定偏差。
如果是，则确定当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位；
如果否，则确定当前位置变化量未达到目标位置变化量，则返回执行步骤S509及其后续步骤。
步骤S501-S514的相关内容可参见上述实施例，这里不再赘述。
在上述任一实施例的基础上，数字阀模组包括第一数字阀1和第二数字阀2，第一数字阀1和第二数字阀2均为二位三通数字阀。
第一数字阀1的第一阀口、第二数字阀2的第一阀口均与进液管路P连接，第一数字阀1的第二阀口、第二数字阀2的第二阀口均与回液管路T连接。
第一数字阀1的第三阀口与数字缸的第一端口连接，第二数字阀2的第三阀口与数字缸的第二端口连接。
在一种实施方式中，第一数字阀1的第一数字信号与第二数字阀2的第一数字信号互为反相信号。
在一种实施方式中，第一数字阀1、第二数字阀2中的至少一个数字阀包括驱动设备，其中，驱动设备用于驱动对应的数字阀的主阀阀芯移动。
比如，如图6所示，以驱动设备为电机为例，第一数字阀1、第二数字阀2均包括电机M。此时可实现数字缸的双向(伸出与缩回)位置与速度的精准控制。应说明的是，图6中的2个数字阀从左至右依次为第一数字阀1、第二数字阀2。
比如，如图7所示，以驱动设备为电机为例，第一数字阀1包括电机M，第二数字阀2不包括电机M，此时可实现数字缸的伸出位置与伸出速度精准控制。
需要说明的是，图6、7中的2个数字阀从左至右依次为第一数字阀1和第二数字阀2。
在上述任一实施例的基础上，如图8所示，数字阀模组包括第三数字阀3、第四数字阀4、第五数字阀5和第六数字阀6，第三数字阀3、第四数字阀4、第五数字阀5和第六数字阀6均为二位二通数字阀。应说明的是，图8中的4个数字阀从左至右依次为第三数字阀3、第四数字阀4、第五数字阀5和第六数字阀6。
第三数字阀3的第一阀口、第五数字阀5的第一阀口均与进液管路P连接，第四数字阀4的第一阀口、第六数字阀6的第一阀口均与回液管路T连接。
第三数字阀3的第二阀口、第四数字阀4的第二阀口均与数字缸的第一端口连接，第五数字阀5的第二阀口、第六数字阀6的第二阀口均与数字缸的第二端口连接。
第三数字阀3、第四数字阀4、第五数字阀5和第六数字阀6均包括驱动设备，其中，驱动设备用于驱动对应的数字阀的主阀阀芯移动。
需要说明的是，图6至8所示的数字阀模组仅为本申请实施例的数字阀模组的一个示例，不是对本申请实施例的数字阀模组的限定。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种软反馈数字缸液压***的控制装置。
图9为本申请实施例提供的一种软反馈数字缸液压***的控制装置的结构示意图。所述软反馈数字缸液压***包括数字缸和数字阀模组，所述数字阀模组包括至少一个数字阀。
如图9所示，该软反馈数字缸液压***的控制装置900包括：生成模块901和控制模块902。
生成模块901，用于基于所述数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，所述位置控制量包括所述数字缸的目标位置变化量；
控制模块902，用于基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度，以控制所述数字缸移动；
所述生成模块901，还用于在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，基于所述数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号；
所述控制模块902，还用于基于所述第二数字信号，控制所述数字阀逐步复位，直至所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量，所述数字阀成功复位。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述生成模块901，还用于：获取所述数字阀的主阀阀芯的位置变化量与所述数字缸的位置变化量之间的第一比值；获取所述当前位置变化量和所述第一比值的第一乘积，并基于所述第一乘积，确定所述主阀阀芯的复位距离；基于所述复位距离，生成所述第二数字信号，其中，所述第二数字信号用于控制所述主阀阀芯向复位方向移动所述复位距离。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述生成模块901，还用于：获取所述目标位置变化量和所述第一比值的第二乘积，并基于所述第二乘积，确定所述主阀阀芯的目标距离；基于所述目标距离，生成所述第一数字信号，其中，所述第一数字信号用于控制所述主阀阀芯向所述复位方向的反方向移动所述目标距离。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述生成模块901，还用于：获取所述数字阀的驱动设备的运行参数与所述主阀阀芯的位置变化量之间的第二比值，其中，所述驱动设备用于驱动所述主阀阀芯移动；获取所述第一数字信号、所述第二数字信号中的任一种数字信号对应的距离和所述第二比值的第三乘积，并基于所述第三乘积，确定所述驱动设备的目标运行参数；基于所述目标运行参数，生成所述任一种数字信号；其中，所述第一数字信号对应的距离为所述目标距离，所述第二数字信号对应的距离为所述复位距离。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述驱动设备包括电机、比例电磁铁、压电陶瓷中的任一种。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在所述驱动设备为电机，且所述任一种数字信号为脉冲信号的情况下，所述任一种数字信号的脉冲数量、所述电机的旋转角度、所述主阀阀芯的位置变化量正相关；所述任一种数字信号的脉冲频率、所述电机的旋转速度、所述主阀阀芯的开度变化速度正相关。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，所述控制模块902，还用于：获取所述当前位置变化量和所述目标位置变化量之间的实际偏差；若所述实际偏差小于设定偏差，确定所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量；若所述实际偏差大于或者等于所述设定偏差，确定所述当前位置变化量未达到所述目标位置变化量。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述软反馈数字缸液压***还包括备用电源，所述控制模块902，还用于：识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；若所述软反馈数字缸液压***停电，通过所述备用电源对所述软反馈数字缸液压***进行供电。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述软反馈数字缸液压***还包括复位弹簧，所述控制模块902，还用于：识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；若所述软反馈数字缸液压***停电，通过所述复位弹簧控制所述数字阀复位。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述控制模块902，还用于：识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；若所述软反馈数字缸液压***停电，生成用于提醒对所述数字阀进行人工复位的报警消息。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，获取所述位置控制量之前，所述控制模块902，还用于：基于所述数字缸的运行参数，识别所述数字缸是否出现故障；确定所述数字缸未出现故障。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述控制模块902，还用于：确定所述数字缸出现故障，控制所述软反馈数字缸液压***停止运行；生成用于提醒对所述数字缸进行检修的报警消息。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述控制模块902，还用于：识别所述数字缸的压力处于第一设定范围，和/或，识别所述数字缸的当前位置处于第二设定范围，确定所述数字缸未出现故障。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述数字阀模组包括第一数字阀和第二数字阀，所述第一数字阀和所述第二数字阀均为二位三通数字阀；所述第一数字阀的第一阀口、所述第二数字阀的第一阀口均与进液管路连接，所述第一数字阀的第二阀口、所述第二数字阀的第二阀口均与回液管路连接；所述第一数字阀的第三阀口与所述数字缸的第一端口连接，所述第二数字阀的第三阀口与所述数字缸的第二端口连接。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述第一数字阀、所述第二数字阀中的至少一个数字阀包括驱动设备，其中，所述驱动设备用于驱动对应的所述数字阀的主阀阀芯移动。
进一步地，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述数字阀模组包括第三数字阀、第四数字阀、第五数字阀和第六数字阀，所述第三数字阀、所述第四数字阀、所述第五数字阀和所述第六数字阀均为二位二通数字阀；
所述第三数字阀的第一阀口、所述第五数字阀的第一阀口均与进液管路连接，所述第四数字阀的第一阀口、所述第六数字阀的第一阀口均与回液管路连接；
所述第三数字阀的第二阀口、所述第四数字阀的第二阀口均与所述数字缸的第一端口连接，所述第五数字阀的第二阀口、所述第六数字阀的第二阀口均与所述数字缸的第二端口连接；
所述第三数字阀、所述第四数字阀、所述第五数字阀和所述第六数字阀均包括驱动设备，其中，所述驱动设备用于驱动对应的所述数字阀的主阀阀芯移动。
需要说明的是，前述对软反馈数字缸液压***的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的软反馈数字缸液压***的控制装置，此处不再赘述。
综上，本申请实施例的软反馈数字缸液压***的控制装置，基于数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，位置控制量包括数字缸的目标位置变化量，基于第一数字信号，调节数字阀的开度，以控制数字缸移动，在基于第一数字信号，调节数字阀的开度的过程中，基于数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，基于第二数字信号，控制数字阀逐步复位，直至当前位置变化量达到目标位置变化量，数字阀成功复位。由此，可基于第一数字信号实现数字缸的伸缩位置和伸缩速度的数字化控制，并在控制数字缸进行伸缩动作的同时，可考虑到数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，以控制数字阀逐步复位，直至数字缸伸缩到位时数字阀也成功复位，可实现数字信号位置闭环控制，具有通信简单、高位置精度的优点，且适用于高水基和纯水液压***，尤其适用于煤矿液压支架***。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现执行前述实施例所提供的方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现前述实施例所提供的方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例所提供的方法。
本申请中所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
需要说明的是，来自用户的个人信息应当被收集用于合法且合理的用途，并且不在这些合法使用之外共享或出售。此外，应在收到用户知情同意后进行此类采集/共享，包括但不限于在用户使用该功能前，通知用户阅读用户协议/用户通知，并签署包括授权相关用户信息的协议/授权。此外，还需采取任何必要步骤，保卫和保障对此类个人信息数据的访问，并确保有权访问个人信息数据的其他人遵守其隐私政策和流程。
本申请预期可提供用户选择性阻止使用或访问个人信息数据的实施方案。即本公开预期可提供硬件和/或软件，以防止或阻止对此类个人信息数据的访问。一旦不再需要个人信息数据，通过限制数据收集和删除数据可最小化风险。此外，在适用时，对此类个人信息去除个人标识，以保护用户的隐私。
在前述各实施例描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为控制或暗示相对重要性或者隐含指明所控制的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (36)
1.一种软反馈数字缸液压***的控制方法，其特征在于，软反馈数字缸液压***包括数字缸和数字阀模组，所述数字阀模组包括至少一个数字阀，所述方法包括以下步骤：
基于所述数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，所述位置控制量包括所述数字缸的目标位置变化量；
基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度，以控制所述数字缸移动；
在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，基于所述数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号；
基于所述第二数字信号，控制所述数字阀逐步复位，直至所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量，所述数字阀成功复位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号，包括：
获取所述数字阀的主阀阀芯的位置变化量与所述数字缸的位置变化量之间的第一比值；
获取所述当前位置变化量和所述第一比值的第一乘积，并基于所述第一乘积，确定所述主阀阀芯的复位距离；
基于所述复位距离，生成所述第二数字信号，其中，所述第二数字信号用于控制所述主阀阀芯向复位方向移动所述复位距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，包括：
获取所述目标位置变化量和所述第一比值的第二乘积，并基于所述第二乘积，确定所述主阀阀芯的目标距离；
基于所述目标距离，生成所述第一数字信号，其中，所述第一数字信号用于控制所述主阀阀芯向所述复位方向的反方向移动所述目标距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一数字信号、所述第二数字信号中的任一种数字信号的生成过程如下：
获取所述数字阀的驱动设备的运行参数与所述主阀阀芯的位置变化量之间的第二比值，其中，所述驱动设备用于驱动所述主阀阀芯移动；
获取所述任一种数字信号对应的距离和所述第二比值的第三乘积，并基于所述第三乘积，确定所述驱动设备的目标运行参数；
基于所述目标运行参数，生成所述任一种数字信号；其中，
所述第一数字信号对应的距离为所述目标距离，所述第二数字信号对应的距离为所述复位距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动设备包括电机、比例电磁铁、压电陶瓷中的任一种。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述驱动设备为电机，且所述任一种数字信号为脉冲信号的情况下，所述任一种数字信号的脉冲数量、所述电机的旋转角度、所述主阀阀芯的位置变化量正相关；
所述任一种数字信号的脉冲频率、所述电机的旋转速度、所述主阀阀芯的开度变化速度正相关。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，还包括：
获取所述当前位置变化量和所述目标位置变化量之间的实际偏差；
若所述实际偏差小于设定偏差，确定所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量；
若所述实际偏差大于或者等于所述设定偏差，确定所述当前位置变化量未达到所述目标位置变化量。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述软反馈数字缸液压***还包括备用电源，所述方法还包括：
识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；
若所述软反馈数字缸液压***停电，通过所述备用电源对所述软反馈数字缸液压***进行供电。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述软反馈数字缸液压***还包括复位弹簧，所述方法还包括：
识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；
若所述软反馈数字缸液压***停电，通过所述复位弹簧控制所述数字阀复位。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；
若所述软反馈数字缸液压***停电，生成用于提醒对所述数字阀进行人工复位的报警消息。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述位置控制量之前，还包括：
基于所述数字缸的运行参数，识别所述数字缸是否出现故障；
确定所述数字缸未出现故障。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述数字缸出现故障，控制所述软反馈数字缸液压***停止运行；
生成用于提醒对所述数字缸进行检修的报警消息。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述数字缸的运行参数，识别所述数字缸是否出现故障，包括：
识别所述数字缸的压力处于第一设定范围，和/或，识别所述数字缸的当前位置处于第二设定范围，确定所述数字缸未出现故障。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述数字阀模组包括第一数字阀和第二数字阀，所述第一数字阀和所述第二数字阀均为二位三通数字阀；
所述第一数字阀的第一阀口、所述第二数字阀的第一阀口均与进液管路连接，所述第一数字阀的第二阀口、所述第二数字阀的第二阀口均与回液管路连接；
所述第一数字阀的第三阀口与所述数字缸的第一端口连接，所述第二数字阀的第三阀口与所述数字缸的第二端口连接。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一数字阀、所述第二数字阀中的至少一个数字阀包括驱动设备，其中，所述驱动设备用于驱动对应的所述数字阀的主阀阀芯移动。
16.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述数字阀模组包括第三数字阀、第四数字阀、第五数字阀和第六数字阀，所述第三数字阀、所述第四数字阀、所述第五数字阀和所述第六数字阀均为二位二通数字阀；
所述第三数字阀的第一阀口、所述第五数字阀的第一阀口均与进液管路连接，所述第四数字阀的第一阀口、所述第六数字阀的第一阀口均与回液管路连接；
所述第三数字阀的第二阀口、所述第四数字阀的第二阀口均与所述数字缸的第一端口连接，所述第五数字阀的第二阀口、所述第六数字阀的第二阀口均与所述数字缸的第二端口连接；
所述第三数字阀、所述第四数字阀、所述第五数字阀和所述第六数字阀均包括驱动设备，其中，所述驱动设备用于驱动对应的所述数字阀的主阀阀芯移动。
17.一种软反馈数字缸液压***的控制装置，其特征在于，软反馈数字缸液压***包括数字缸和数字阀模组，所述数字阀模组包括至少一个数字阀，所述装置包括：
生成模块，用于基于所述数字缸的位置控制量，生成第一数字信号，所述位置控制量包括所述数字缸的目标位置变化量；
控制模块，用于基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度，以控制所述数字缸移动；
所述生成模块，还用于在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，基于所述数字缸的当前位置变化量，生成第二数字信号；
所述控制模块，还用于基于所述第二数字信号，控制所述数字阀逐步复位，直至所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量，所述数字阀成功复位。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：
获取所述数字阀的主阀阀芯的位置变化量与所述数字缸的位置变化量之间的第一比值；
获取所述当前位置变化量和所述第一比值的第一乘积，并基于所述第一乘积，确定所述主阀阀芯的复位距离；
基于所述复位距离，生成所述第二数字信号，其中，所述第二数字信号用于控制所述主阀阀芯向复位方向移动所述复位距离。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：
获取所述目标位置变化量和所述第一比值的第二乘积，并基于所述第二乘积，确定所述主阀阀芯的目标距离；
基于所述目标距离，生成所述第一数字信号，其中，所述第一数字信号用于控制所述主阀阀芯向所述复位方向的反方向移动所述目标距离。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于：
获取所述数字阀的驱动设备的运行参数与所述主阀阀芯的位置变化量之间的第二比值，其中，所述驱动设备用于驱动所述主阀阀芯移动；
获取所述第一数字信号、所述第二数字信号中的任一种数字信号对应的距离和所述第二比值的第三乘积，并基于所述第三乘积，确定所述驱动设备的目标运行参数；
基于所述目标运行参数，生成所述任一种数字信号；其中，
所述第一数字信号对应的距离为所述目标距离，所述第二数字信号对应的距离为所述复位距离。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述驱动设备包括电机、比例电磁铁、压电陶瓷中的任一种。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，在所述驱动设备为电机，且所述任一种数字信号为脉冲信号的情况下，所述任一种数字信号的脉冲数量、所述电机的旋转角度、所述主阀阀芯的位置变化量正相关；
所述任一种数字信号的脉冲频率、所述电机的旋转速度、所述主阀阀芯的开度变化速度正相关。
23.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，在基于所述第一数字信号，调节所述数字阀的开度的过程中，所述控制模块，还用于：
获取所述当前位置变化量和所述目标位置变化量之间的实际偏差；
若所述实际偏差小于设定偏差，确定所述当前位置变化量达到所述目标位置变化量；
若所述实际偏差大于或者等于所述设定偏差，确定所述当前位置变化量未达到所述目标位置变化量。
24.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述软反馈数字缸液压***还包括备用电源，所述控制模块，还用于：
识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；
若所述软反馈数字缸液压***停电，通过所述备用电源对所述软反馈数字缸液压***进行供电。
25.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述软反馈数字缸液压***还包括复位弹簧，所述控制模块，还用于：
识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；
若所述软反馈数字缸液压***停电，通过所述复位弹簧控制所述数字阀复位。
26.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
识别所述软反馈数字缸液压***是否停电；
若所述软反馈数字缸液压***停电，生成用于提醒对所述数字阀进行人工复位的报警消息。
27.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，获取所述位置控制量之前，所述控制模块，还用于：
基于所述数字缸的运行参数，识别所述数字缸是否出现故障；
确定所述数字缸未出现故障。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
确定所述数字缸出现故障，控制所述软反馈数字缸液压***停止运行；
生成用于提醒对所述数字缸进行检修的报警消息。
29.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
识别所述数字缸的压力处于第一设定范围，和/或，识别所述数字缸的当前位置处于第二设定范围，确定所述数字缸未出现故障。
30.根据权利要求17-29中任一项所述的装置，其特征在于，所述数字阀模组包括第一数字阀和第二数字阀，所述第一数字阀和所述第二数字阀均为二位三通数字阀；
所述第一数字阀的第一阀口、所述第二数字阀的第一阀口均与进液管路连接，所述第一数字阀的第二阀口、所述第二数字阀的第二阀口均与回液管路连接；
所述第一数字阀的第三阀口与所述数字缸的第一端口连接，所述第二数字阀的第三阀口与所述数字缸的第二端口连接。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第一数字阀、所述第二数字阀中的至少一个数字阀包括驱动设备，其中，所述驱动设备用于驱动对应的所述数字阀的主阀阀芯移动。
32.根据权利要求17-29中任一项所述的装置，其特征在于，所述数字阀模组包括第三数字阀、第四数字阀、第五数字阀和第六数字阀，所述第三数字阀、所述第四数字阀、所述第五数字阀和所述第六数字阀均为二位二通数字阀；
所述第三数字阀的第一阀口、所述第五数字阀的第一阀口均与进液管路连接，所述第四数字阀的第一阀口、所述第六数字阀的第一阀口均与回液管路连接；
所述第三数字阀的第二阀口、所述第四数字阀的第二阀口均与所述数字缸的第一端口连接，所述第五数字阀的第二阀口、所述第六数字阀的第二阀口均与所述数字缸的第二端口连接；
所述第三数字阀、所述第四数字阀、所述第五数字阀和所述第六数字阀均包括驱动设备，其中，所述驱动设备用于驱动对应的所述数字阀的主阀阀芯移动。
33.一种软反馈数字缸液压***，其特征在于，包括：
数字缸、数字阀模组、电液控控制器、传感器模组和数字缸控制器，其中，所述数字阀模组包括至少一个数字阀。
34.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-16中任一项所述的方法。
35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-16中任一项所述的方法。
36.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-16中任一项所述的方法。
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|---|---|---|---|
| CN202311370026.0A CN117536954A (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 软反馈数字缸液压***的控制方法、装置和电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202311370026.0A CN117536954A (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 软反馈数字缸液压***的控制方法、装置和电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117536954A true CN117536954A (zh) | 2024-02-09 |
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|---|---|---|---|
| CN202311370026.0A Pending CN117536954A (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 软反馈数字缸液压***的控制方法、装置和电子设备 |
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|---|---|
| CN (1) | CN117536954A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117888937A (zh) * | 2024-03-18 | 2024-04-16 | 宁波长壁流体动力科技有限公司 | 一种矿用液压支架的控制方法、控制装置、设备和介质 |
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2023
- 2023-10-20 CN CN202311370026.0A patent/CN117536954A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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