CN117474296B - 一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***，涉及垃圾车调度技术领域，针对垃圾车搬运垃圾这一过程，根据多个垃圾停放点且依据行程路线距离进行预设垃圾车的行程轨迹，在具体运行过程中，首先根据垃圾车的实况重量信息的变化来判断垃圾车是否存在超载的问题，且进行放弃搬运或继续搬运两个阶段，在上述技术基础上，整合多条行程轨迹中的前位重量信息、后位重量信息来计算承载能力系数，根据上述数据，对整体行程轨迹进行重设，具体包括：将发生放弃搬运阶段的垃圾停放点位置添加到另外一条行程轨迹中生成新的行程轨迹，其目的是：降低整体垃圾搬运过程中的复杂性，避免垃圾车多次重复行驶，且降低整体垃圾搬运过程中的总耗时。

Description

一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***

技术领域

本发明涉及垃圾车调度技术领域，具体涉及一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***。

背景技术

垃圾车作为市政环卫及大型厂矿运输各种垃圾的关键一环，根据各处垃圾停放处对多辆垃圾车预设行车轨迹，逐次将垃圾转运到垃圾车且转运到集合点（垃圾处理站），为了提高装载量，会对垃圾进行压缩而降低储存空间，并且还需要规定垃圾车的装载量，不可超载行驶。

而需要说明的是：各处垃圾停放处中的垃圾量无法直接“预先掌握”，继而在垃圾搬运过程中，为了避免垃圾车超载需要“搁置”存在超载风险的垃圾停放处，再由其他未超载的垃圾车对存在超载风险的垃圾停放处进行垃圾搬运过程，从而增加了各个行车轨迹的复杂性，也增加了整体垃圾搬运过程中的总耗时，对此，本申请提出了一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***，用于解决现行垃圾车运行过程中因为无法“预先掌握”各处垃圾停放点的垃圾总量，增加了各个垃圾车的行程轨迹，也增加了整体垃圾搬运过程中的总耗时。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***，垃圾车智能调度***基于垃圾车搬运垃圾过程进行，且包括路线预设模块、实况信息采集处理模块、自动干涉模块和统算监控模块；

路线预设模块：用于预设多辆垃圾车的行程轨迹，并对每个行程轨迹进行编号，行程轨迹中存在多个且连续的垃圾停放点，且每个编号中的垃圾停放点不重合，以及每个行程轨迹不重合，并在每个行程轨迹中根据垃圾停放点进行编号，垃圾车按照行程轨迹行进且进行垃圾搬运动作；

实况信息采集处理模块：在垃圾搬运动作中，同步获取对应编号中垃圾停放点中的前位重量信息和后位重量信息，并且预设垃圾车的承载上限值，将前位重量信息、后位重量信息与承载上限值进行减法分析，并得到垃圾车在对应编号中垃圾停放点的承载能力系数，并将承载能力系数发送到自动干涉模块中；

自动干涉模块：以承载能力系数对垃圾搬运动作进行自动干涉过程，自动干涉过程包括放弃搬运和继续搬运两个阶段，在放弃搬运阶段中，对路线预设模块中的行程轨迹进行调整且行进，在继续搬运阶段中，继续维持路线预设模块中的行程轨迹行进；

统算监控模块：统算监控模块具有路线预设模块的控制权限，且以实况信息采集处理模块和自动干涉模块为基础，对路线预设模块中的多个行程轨迹进行整体重设或局部重设。

进一步设置为：在路线预设模块中，将行程轨迹编号为i，i为自然正整数，并在行程轨迹中根据垃圾停放点设置的编号为，其中的/>为自然正整数；

在实况信息采集处理模块中，前位重量信息用于表示编号为处垃圾处的重量信息，后位重量信息用于表示编号为/>处垃圾车的重量信息，且后位重量信息大于前位重量信息。

进一步设置为：在实况信息采集处理模块中，减法分析的运算过程包括如下过程：

过程一：后位重量信息与前位重量信息之间的差值用于表示对应编号中垃圾停放点处的垃圾总量；

过程二：标记后位重量信息为、前位重量信息为/>以及承载上限值为/>，通过/>和/>设置承载能力系数的计算公式为：/>，以承载能力系数表示垃圾车在行程轨迹中的运动状态。

进一步设置为：以表示承载能力系数，且根据/>设置如下状态：

在＞0时，用于表示/>，设置为正常装载状态；

在＜0时，用于表示/>，设置为超载状态；

在正常装载状态下，并在中设置逼近因数0.03，在0＜/>＜0.03时，在正常装载状态中增设逼近状态。

进一步设置为：在超载状态和逼近状态下，进入到自动干涉模块中的放弃搬运阶段，在对应编号的行程轨迹中标记出对应编号的垃圾停放点，且该行程轨迹中的后续编号的垃圾停放点均进入到放弃搬运阶段，在正常装载状态，进入到自动干涉模块中的继续搬运阶段。

进一步设置为：在超载状态和逼近状态下，通过统算监控模块设置如下步骤：

步骤一：在编号i的行程轨迹中标记出发生放弃搬运阶段后的垃圾停放点，该垃圾停放点的编号为，表示编号i的行程轨迹中的垃圾搬运动作完成，并获取得到编号/>的垃圾停放点处的垃圾总量/>，并将该编号i的行程轨迹中编号为/>的垃圾停放点发送到编号i+j的行程轨迹中，其中的k和j为自然正整数，且k和j用于表示以/>所衍生出的常数因子；

步骤二：在统算监控模块中，获取每个行程轨迹中每个垃圾停放点处的承载能力系数，以及获取每个行程轨迹中每个垃圾停放点的行程路线距离，将编号的垃圾停放点处的垃圾总量/>代入到编号为i+j的行程轨迹中承载能力系数的计算过程，根据计算过程设置如下方式：

方式一：在计算结果满足正常装载状态，将编号i的行程轨迹中编号的垃圾停放点添加到编号i+j的行程轨迹中，

方式二：在计算结果满足超载状态或满足正常装载状态中的逼近状态，重新选择行程轨迹并添加编号的垃圾停放点；

在添加编号的垃圾停放点时，获取得到编号/>的垃圾停放点与i+j行程轨迹之间的行程路线距离，在方式一和方式二，根据行程路线距离设置优先级数，以优先级数作为方式一和方式二的参照数据，且行路线距离作为行程轨迹预设中的参照数据。

本发明具备下述有益效果：

1、本发明以垃圾车搬运垃圾时的重量变化为基础，在实际运行过程中，根据每个垃圾停放点之间的行程路线距离预设出多条行程轨迹，单辆垃圾车负责单条行程轨迹中多个垃圾停放点的垃圾搬运过程，在此技术基础上，根据垃圾车的重量变化判断垃圾车是否存在超载的问题，具体表现为：以承载能力系数来判断垃圾车的超载状态，继而对该行程轨迹中的垃圾停放点进行选择性放弃搬运阶段，在进入到放弃搬运阶段中，用于表示该行程轨迹中的垃圾车完成了垃圾搬运过程，不需要继续完成剩余路段中的垃圾搬运过程，其目的是：自主调度垃圾车的行程轨迹，避免垃圾车进行无效行驶；

进一步说明的是：进一步利用到垃圾车的重量变化，在发生放弃搬运阶段，可以直接获取得到该位置中垃圾停放点的垃圾总量，在将该位置的垃圾停放点添加到其余行程轨迹，需要根据上述垃圾停放点的垃圾总量重新计算指定位置中的承载能力系数，根据就近原则添加上述的垃圾停放点且生成新的行程轨迹，其目的是：在放弃垃圾搬运阶段中，以行程最短的就近原则重新执行垃圾搬运的行程轨迹生成方式，在不干涉到整体垃圾搬运过程的前提下，避免垃圾车多次重复行驶，且在整体情况下降低垃圾搬运过程中的总耗时。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提出的一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***的***框图；

图2为本发明提出的一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***中运行示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

以市政环卫的垃圾车运行过程来说，各处垃圾停放处中的垃圾量无法直接“预先掌握”，为了避免垃圾车超载需要“搁置”存在超载风险的垃圾停放处，再由其他未超载的垃圾车对存在超载风险的垃圾停放处进行垃圾搬运过程，从而增加了各个行车轨迹的复杂性，也增加了整体垃圾搬运过程中的总耗时，对此提出了如下的技术方案：

参照图1~2，本实施例中的一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***，垃圾车智能调度***基于垃圾车搬运垃圾过程进行，且包括路线预设模块、实况信息采集处理模块、自动干涉模块和统算监控模块；

路线预设模块：用于预设多辆垃圾车的行程轨迹，并对每个行程轨迹进行编号，行程轨迹中存在多个且连续的垃圾停放点，且每个编号中的垃圾停放点不重合，以及每个行程轨迹不重合，并在每个行程轨迹中根据垃圾停放点进行编号，垃圾车按照行程轨迹行进且进行垃圾搬运动作；

实况信息采集处理模块：在垃圾搬运动作中，同步获取对应编号中垃圾停放点中的前位重量信息和后位重量信息，并且预设垃圾车的承载上限值，将前位重量信息、后位重量信息与承载上限值进行减法分析，并得到垃圾车在对应编号中垃圾停放点的承载能力系数，并将承载能力系数发送到自动干涉模块中；

自动干涉模块：以承载能力系数对垃圾搬运动作进行自动干涉过程，自动干涉过程包括放弃搬运和继续搬运两个阶段，在放弃搬运阶段中，对路线预设模块中的行程轨迹进行调整且行进，在继续搬运阶段中，继续维持路线预设模块中的行程轨迹行进；

统算监控模块：统算监控模块具有路线预设模块的控制权限，且以实况信息采集处理模块和自动干涉模块为基础，对路线预设模块中的多个行程轨迹进行整体重设或局部重设。

在路线预设模块中，将行程轨迹编号为i，i为自然正整数，并在行程轨迹中根据垃圾停放点设置的编号为，其中的/>为自然正整数；

在实况信息采集处理模块中，前位重量信息用于表示编号为处垃圾处的重量信息，后位重量信息用于表示编号为/>处垃圾车的重量信息，且后位重量信息大于前位重量信息。

方案说明：首先对垃圾车的运行过程进行简单说明：垃圾车行驶到指定位置的垃圾停放点，利用垃圾车上的抓斗等结构抓取垃圾桶并倒入到垃圾车中的垃圾仓内，在抓取垃圾桶这一动作中，可以在抓斗等结构上增设称量装置，用来检测每次抓取动作中的重量变化且记录，此部分为本发明得以实现的前提要求，而关于垃圾车中的称取装置在此处不作说明；

需要说明的是：每辆垃圾车的承载量有上限，对此根据不同规格的垃圾车预设承载上限，对应为，且根据每个垃圾停放点预设多条行程轨迹，每条行程轨迹中仅仅使用到一辆垃圾车，在预设行程轨迹的过程中，需要根据每个垃圾停放点之间的行程路线距离，具体以垃圾车的出发点为起点，依次经过多个垃圾停放点，具体预设过程根据垃圾车的应用场所而定，以市政环卫为例，以垃圾站为起点，根据城市道路预设多条行程轨迹，且将行程轨迹根据自然正整数依次编号为i，并且每条行程轨迹中的垃圾停放点也按照自然正整数进行编号为/>，并且每条行程轨迹之间的间距根据城市道路而定；

在开始进行垃圾搬运动作中，垃圾车以空车从垃圾站出发，初始的为0，在对第一个垃圾停放点进行垃圾搬运后，后位重量为/>，继而可以得到该垃圾停放点的垃圾总量为/>，继而按照上述顺序依次完成垃圾搬运过程，此过程中垃圾车的承载量逐渐增加至/>，如上所示，其中的/>为已知状态，所以可以直接以/>与/>之间的差值判断垃圾车是否超载，若垃圾车在行进至编号为/>的垃圾停放点，/>中的后位重量信息作为/>中的前位重量信息，所以垃圾车在编号/>的垃圾停放点进行垃圾抓取时，实时称取的垃圾重量与/>中的前位重量信息之和大于/>，那么在该编号的垃圾停放点不执行垃圾搬运过程，从而意味着该行程轨迹的垃圾搬运过程完成，垃圾车以编号/>垃圾停放点为断点直接返回到垃圾站或者直接行驶到垃圾处理厂等场所中，不会对后续的垃圾停放点进行垃圾搬运，而是将后续的垃圾停放点中的垃圾搬运任务发送到另外行程轨迹中垃圾车，由该行程轨迹中的垃圾车执行垃圾搬运过程，此过程的目的是：在避免垃圾车超载的基础上，以最为简单的方式调度每个垃圾车的行驶路线，避免存在无效行驶路线。

实施例二

本实施例以实施例一为基础，针对其中一条行程轨迹进行解释说明：

在实况信息采集处理模块中，减法分析的运算过程包括如下过程：

过程一：后位重量信息与前位重量信息之间的差值用于表示对应编号中垃圾停放点处的垃圾总量；

过程二：标记后位重量信息为、前位重量信息为/>以及承载上限值为/>，通过/>和/>设置承载能力系数的计算公式为：/>，以承载能力系数表示垃圾车在行程轨迹中的运动状态。

以表示承载能力系数，且根据/>设置如下状态：

在＞0时，用于表示/>，设置为正常装载状态；

在＜0时，用于表示/>，设置为超载状态；

在正常装载状态下，并在中设置逼近因数0.03，在0＜/>＜0.03时，在正常装载状态中增设逼近状态。

在超载状态和逼近状态下，进入到自动干涉模块中的放弃搬运阶段，在对应编号的行程轨迹中标记出对应编号的垃圾停放点，且该行程轨迹中的后续编号的垃圾停放点均进入到放弃搬运阶段，在正常装载状态，进入到自动干涉模块中的继续搬运阶段。

方案说明：以实施例一的内容为基础，且以编号为1的行程轨迹为例，并且仅仅以与/>之间的差值判断垃圾车是否超载这一方式较为单一，对此需要通过设置的进行二次判断，用来判断行程轨迹1中垃圾车在行驶到不同垃圾停放点时的承载能力，详细的说明是：在垃圾车未进入到垃圾停放点/>时，/>中的/>为0，那么该段路线中垃圾车的承载能力为1，是最佳状态，之后再进入到垃圾停放点/>时，垃圾车抓取了/>的垃圾，从而得到的/>之间降低，随着垃圾车的持续行驶和垃圾搬运过程，其中的/>之间降低，降低幅度根据每个垃圾停放点中的垃圾量而定，以/>来表示垃圾车的承载能力，对此以/>的正负值可以直接判断出垃圾车的承载能力，此处对应为实施例一中垃圾车是否超载的判断标准；

但是在实际情况下，还需要进一步设置中的逼近因数0.03，逼近因数用于表示垃圾车承载能力逐渐逼近上限值，假设在/>处的/>＜0.03，从而可以直接判断出该行程轨迹中的垃圾车不需要再次行驶到/>处，而是直接返回到垃圾站或者直接行驶到垃圾处理厂等场所中，反之在满足0.03＜/>＜1的情况下，垃圾车才会依次行驶到下一个垃圾停放点中。

实施例三

本实施例根据实施例一和实施例二中的技术内容，对整体垃圾搬运过程进行解释说明：

在超载状态和逼近状态下，通过统算监控模块设置如下步骤：

步骤一：在编号i的行程轨迹中标记出发生放弃搬运阶段后的垃圾停放点，该垃圾停放点的编号为，表示编号i的行程轨迹中的垃圾搬运动作完成，并获取得到编号/>的垃圾停放点处的垃圾总量/>，并将该编号i的行程轨迹中编号为/>的垃圾停放点发送到编号i+j的行程轨迹中，其中的k和j为自然正整数，且k和j用于表示以/>所衍生出的常数因子；

步骤二：在统算监控模块中，获取每个行程轨迹中每个垃圾停放点处的承载能力系数，以及获取每个行程轨迹中每个垃圾停放点的行程路线距离，将编号的垃圾停放点处的垃圾总量/>代入到编号为i+j的行程轨迹中承载能力系数的计算过程，根据计算过程设置如下方式：

方式一：在计算结果满足正常装载状态，将编号i的行程轨迹中编号的垃圾停放点添加到编号i+j的行程轨迹中，

方式二：在计算结果满足超载状态或满足正常装载状态中的逼近状态，重新选择行程轨迹并添加编号的垃圾停放点；

在添加编号的垃圾停放点时，获取得到编号/>的垃圾停放点与i+j行程轨迹之间的行程路线距离，在方式一和方式二，根据行程路线距离设置优先级数，以优先级数作为方式一和方式二的参照数据，且行路线距离作为行程轨迹预设中的参照数据。

方案说明：如实施例二和实施例一中的技术内容来说，在单条行程轨迹中的某一处垃圾停放点出现了逼近状态或超载状态后，是在垃圾车抓取垃圾且“发现”存在超载风向的基础上，那么该处垃圾停放点以及后续的垃圾停放点均处于放弃搬运过程，以行程轨迹1为例，具体过程如下所示：

在处出现了逼近状态或超载状态，可以直接获取垃圾停放点/>处的垃圾总量为，并且根据每条行程轨迹之间的间距，如行程轨迹2与行程轨迹1之间的距离最小，所以优先考虑将垃圾停放点/>的垃圾搬运任务“转移”到行程轨迹2中的垃圾停放点，并且在选择垃圾停放点的过程中，首先优先考虑行程轨迹2中未完成垃圾搬运动作的垃圾停放点，且在其中未完成垃圾搬运动作的垃圾停放点中优先选择与垃圾停放点/>距离最近的垃圾停放点，例如行程轨迹2中垃圾停放点/>未完成垃圾搬运，且垃圾停放点/>与垃圾停放点之间距离最近，所以每个行程轨迹中每个垃圾停放点之间的行程路线距离为优先级数，继而在行程轨迹2中垃圾车在行驶到/>后，首先进入到垃圾停放点/>完成行程轨迹1中的垃圾搬运过程，并按照/>、/>、/>……的顺序进入到行程轨迹1中，完成行程轨迹1中后续垃圾停放点的垃圾搬运过程后，行程轨迹2中的垃圾车重新返回到垃圾停放点/>，再次完成行程轨迹2中的垃圾搬运过程；

如上所述，在上述“转移”垃圾搬运任务时，同步按照实施例一和实施例二中的技术内容，例如在行程轨迹2中的垃圾车在进行行程轨迹1中的垃圾搬运过程，出现了超载状态或逼近状态，那么行程轨迹2中的垃圾车也会直接返回到垃圾站或者直接行驶到垃圾处理厂等场所中，从而行程轨迹1和行程轨迹2中未完成垃圾搬运过程的垃圾停放点的垃圾搬运任务再次“叠加转移”到行程轨迹3中，按照此类方式，根据就近原则重新分配每个行程轨迹中的垃圾搬运任务；

最终目的是：每个行程轨迹中的垃圾车可以独立完成垃圾搬运任务，也可以根据就近原则“再次获取”其他行程轨迹中的垃圾搬运任务，以最短的行程路线进行“转移”，避免垃圾车多次往返，增加垃圾车油耗、垃圾搬运耗时。

综上：针对垃圾车搬运垃圾这一过程，根据多个垃圾停放点且依据行程路线距离进行预设垃圾车的行程轨迹，在具体运行过程中，首先根据垃圾车的实况重量信息的变化来判断垃圾车是否存在超载的问题，且进行放弃搬运或继续搬运两个阶段，在上述技术基础上，整合多条行程轨迹中的前位重量信息、后位重量信息来计算承载能力系数，根据上述数据，对整体行程轨迹进行重设，具体包括：将发生放弃搬运阶段的垃圾停放点位置添加到另外一条行程轨迹中生成新的行程轨迹，其目的是：降低整体垃圾搬运过程中的复杂性，避免垃圾车多次重复行驶，且降低整体垃圾搬运过程中的总耗时。

以上内容仅仅是对本发明结构所做的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可做很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.一种基于物联网实时称重的垃圾车智能调度***，其特征在于，垃圾车智能调度***基于垃圾车搬运垃圾过程进行，且包括路线预设模块、实况信息采集处理模块、自动干涉模块和统算监控模块；

路线预设模块：用于预设多辆垃圾车的行程轨迹，并对每个行程轨迹进行编号，行程轨迹中存在多个且连续的垃圾停放点，且每个编号中的垃圾停放点不重合，以及每个行程轨迹不重合，并在每个行程轨迹中根据垃圾停放点进行编号，垃圾车按照行程轨迹行进且进行垃圾搬运动作；

实况信息采集处理模块：在垃圾搬运动作中，同步获取对应编号中垃圾停放点中的前位重量信息和后位重量信息，并且预设垃圾车的承载上限值，将前位重量信息、后位重量信息与承载上限值进行减法分析，并得到垃圾车在对应编号中垃圾停放点的承载能力系数，并将承载能力系数发送到自动干涉模块中；

自动干涉模块：以承载能力系数对垃圾搬运动作进行自动干涉过程，自动干涉过程包括放弃搬运和继续搬运两个阶段，在放弃搬运阶段中，对路线预设模块中的行程轨迹进行调整且行进，在继续搬运阶段中，继续维持路线预设模块中的行程轨迹行进；

统算监控模块：统算监控模块具有路线预设模块的控制权限，且以实况信息采集处理模块和自动干涉模块为基础，对路线预设模块中的多个行程轨迹进行整体重设或局部重设；

在路线预设模块中，将行程轨迹编号为i，i为自然正整数，并在行程轨迹中根据垃圾停放点设置的编号为，其中的/>为自然正整数；

在实况信息采集处理模块中，前位重量信息用于表示编号为处垃圾处的重量信息，后位重量信息用于表示编号为/>处垃圾车的重量信息，且后位重量信息大于前位重量信息；

在实况信息采集处理模块中，减法分析的运算过程包括如下过程：

过程一：后位重量信息与前位重量信息之间的差值用于表示对应编号中垃圾停放点处的垃圾总量；

过程二：标记后位重量信息为、前位重量信息为/>以及承载上限值为/>，通过和/>设置承载能力系数的计算公式为：/>，以承载能力系数表示垃圾车在行程轨迹中的运动状态；

以表示承载能力系数，且根据/>设置如下状态：

在＞0时，用于表示/>＞/>，设置为正常装载状态；

在＜0时，用于表示/>＜/>，设置为超载状态；

在正常装载状态下，并在中设置逼近因数0.03，在0＜/>＜0.03时，在正常装载状态中增设逼近状态；

在超载状态和逼近状态下，进入到自动干涉模块中的放弃搬运阶段，在对应编号的行程轨迹中标记出对应编号的垃圾停放点，且该行程轨迹中的后续编号的垃圾停放点均进入到放弃搬运阶段，在正常装载状态，进入到自动干涉模块中的继续搬运阶段；

在超载状态和逼近状态下，通过统算监控模块设置如下步骤：

步骤一：在编号i的行程轨迹中标记出发生放弃搬运阶段后的垃圾停放点，该垃圾停放点的编号为，表示编号i的行程轨迹中的垃圾搬运动作完成，并获取得到编号/>的垃圾停放点处的垃圾总量/>，并将该编号i的行程轨迹中编号为/>的垃圾停放点发送到编号i+j的行程轨迹中，其中的k和j为自然正整数，且k和j用于表示以/>所衍生出的常数因子；

步骤二：在统算监控模块中，获取每个行程轨迹中每个垃圾停放点处的承载能力系数，以及获取每个行程轨迹中每个垃圾停放点的行程路线距离，将编号的垃圾停放点处的垃圾总量/>代入到编号为i+j的行程轨迹中承载能力系数的计算过程，根据计算过程设置如下方式：

方式一：在计算结果满足正常装载状态，将编号i的行程轨迹中编号的垃圾停放点添加到编号i+j的行程轨迹中，

方式二：在计算结果满足超载状态或满足正常装载状态中的逼近状态，重新选择行程轨迹并添加编号的垃圾停放点；

在添加编号的垃圾停放点时，获取得到编号/>的垃圾停放点与i+j行程轨迹之间的行程路线距离，在方式一和方式二，根据行程路线距离设置优先级数，以优先级数作为方式一和方式二的参照数据，且行路线距离作为行程轨迹预设中的参照数据。