CN117419681A - 一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备，当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据，通过预设计算方式和经纬度数据确定方位角和斜距，并将方位角和斜距确定为目标方位，通过垂直面扫描方式对目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果，对垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度，通过平面扫描方式对金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

Description

一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及定位处理的技术领域，更具体地说，涉及一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备。

背景技术

利用金属球作为散射目标，在雷达扫描金属球时，其回波强度和偏振量可以通过理论计算得出，与实际雷达扫描的得到的数据对比，就可以对雷达的反射率和偏振量进行标定，从而完成金属球的标定。

目前雷达对金属球的标定方案是采用风筝牵引金属球，再使用雷达对金属球位置进行扫描。由于风筝牵引金属球标定时一般是通过手工控制雷达天线扫描进行定位，因此风筝很难精确控制和定位，采用风筝牵引金属球会导致雷达定位金属球困难大且定位不准确。

因此，如何高效且准确定位金属球来完成金属球的标定，是本申请亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请公开了一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备，旨在实现高效且准确定位金属球来完成金属球的标定的目的。

为了实现上述目的，其公开的技术方案如下：

本申请第一方面公开了一种定位处理方法，所述方法包括：

当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据；

通过预设计算方式和所述经纬度数据确定方位角和斜距，并将所述方位角和所述斜距确定为目标方位；

通过垂直面扫描方式对所述目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果；

对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度；

通过平面扫描方式对所述金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

优选的，所述当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据，包括：

在预设定位范围内，将定位飞行设备和金属球进行连接；

当所述定位飞行设备和所述金属球处于相连状态，且所述定位飞行设备的悬停高度为预设高度时，确定所述定位飞行设备符合定位条件；

在所述定位飞行设备符合定位条件下，获取定位飞行设备的经纬度数据。

优选的，所述通过预设计算方式和所述经纬度数据确定方位角和斜距，并将所述方位角和所述斜距确定为目标方位，包括：

通过所述经纬度数据确定雷达的经纬度和金属球的经纬度；

通过方位角计算公式对所述雷达的经纬度和所述金属球的经纬度进行计算，得到方位角；

通过斜距计算方式，对所述雷达的经纬度和所述金属球的经纬度进行计算得到斜距；

将所述方位角和所述斜距确定为目标方位。

优选的，所述对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度，包括：

对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，得到第一差值、第二差值和第三差值；所述第一差值表示目标距离库与其相邻的前距离库的回波强度的差值；所述目标距离库表示在垂直面扫描反射率标定结果中雷达回波信号沿径向方向按距离分成的回波强度最大的距离单元；所述第二差值表示所述目标距离库与其相邻的后距离库的回波强度的差值；所述第三差值表示所述目标距离库相邻的前距离库与后距离库的回波强度差值；

将所述第一差值与第一预设阈值进行比对，将所述第二差值与所述第一预设阈值进行比对，以及将所述第三差值的绝对值与第二预设阈值进行比对；

若所述第一差值小于所述第一预设阈值且所述第二差值小于所述第一预设阈值，或所述第三差值的绝对值小于所述第二预设阈值，确定所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件；

在所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件下，对目标距离库的反射率以预设仰角度进行平滑处理，得到平滑处理后的各个波峰；所述平滑处理用于防止扰动对金属球识别产生影响；

从平滑处理后的各个波峰中识别出第一高峰和第二高峰；其中，所述第一高峰与第三高峰之间的强度差大于所述第一预设阈值；第一高峰的强度大于第二高峰的强度；所述第二高峰的强度大于第三高峰的强度；

从所述第一高峰和所述第二高峰中选取俯仰角度最低的作为金属球的位置并标定金属球的俯仰角度。

优选的，还包括：

若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，将目标距离库确定为金属球距离库；

若金属球距离库的回波强度与目标距离库的前后距离库的回波强度之间的强度差小于所述第二预设阈值，确定所述垂直面扫描反射率标定结果不符合所述预设条件，并根据目标距离库的回波强度控制定位飞行设备进行对应的执行操作，直至所述第一差值小于所述第一预设阈值且第二差值小于所述第一预设阈值，或所述第三差值的绝对值小于所述第二预设阈值；所述执行操作至少包括控制定位飞行设备朝雷达相反方向飞行预设距离或控制定位飞行设备朝雷达方向飞行预设距离。

优选的，还包括：

若所述第一高峰与所述第三高峰之间的强度差小于等于所述第一预设阈值，确定标定金属球失败。

本申请第二方面公开了一种定位处理***，所述***包括：

获取单元，用于当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据；

第一确定单元，用于通过预设计算方式和所述经纬度数据确定方位角和斜距，并将所述方位角和所述斜距确定为目标方位；

第一扫描单元，用于通过垂直面扫描方式对所述目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果；

分析单元，用于对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度；

第二扫描单元，用于通过平面扫描方式对所述金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

优选的，所述获取单元，包括：

连接模块，用于在预设定位范围内，将定位飞行设备和金属球进行连接；

第一确定模块，用于当所述定位飞行设备和所述金属球处于相连状态，且所述定位飞行设备的悬停高度为预设高度时，确定所述定位飞行设备符合定位条件；

第一获取模块，用于在所述定位飞行设备符合定位条件下，获取定位飞行设备的经纬度数据。

本申请第三方面公开了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如第一方面任意一项所述的定位处理方法。

本申请第四方面公开了一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如第一方面任意一项所述的定位处理方法。

经由上述技术方案可知，本申请公开了一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备，当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据，通过预设计算方式和经纬度数据确定方位角和斜距，并将方位角和斜距确定为目标方位，通过垂直面扫描方式对目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果，对垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度，通过平面扫描方式对金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。通过上述方案，无需通过手工控制雷达天线扫描进行金属球定位，当定位飞行设备符合定位条件时，只需通过程序自动化将定位飞行设备牵引金属球，使金属球位置稳定，再通过垂直面扫描方式和平面扫描方式相结合，对金属球位置的目标方位进行扫描，从而实现高效且准确定位金属球来完成金属球的标定的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种定位处理方法的流程示意图；

图2为本申请实施例公开的垂直面扫描反射率标定结果不符合预设条件的示意图；

图3为本申请实施例公开的垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件的示意图；

图4为本申请实施例公开的平面扫描反射率标定结果的示意图；

图5为本申请实施例公开的一种定位处理***的结构示意图；

图6为本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，目前雷达对金属球的标定方案是采用风筝牵引金属球，再使用雷达对金属球位置进行扫描。由于风筝牵引金属球标定时一般是通过手工控制雷达天线扫描进行定位，因此风筝很难精确控制和定位，采用风筝牵引金属球会导致雷达定位和跟踪金属球困难大且定位不准确。因此，如何高效且准确定位金属球来完成金属球的标定，是本申请亟需解决的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种定位处理方法、***、存储介质及电子设备，无需通过手工控制雷达天线扫描进行金属球定位，当定位飞行设备符合定位条件时，只需通过程序自动化将定位飞行设备牵引金属球，使金属球位置稳定，再通过垂直面扫描方式和平面扫描方式相结合，对金属球位置的目标方位进行扫描，从而实现高效且准确定位金属球来完成金属球的标定的目的。具体实现方式通过下述实施例具体进行说明。

参考图1所示，为本申请实施例公开的一种定位处理方法的流程示意图，该定位处理方法主要包括如下步骤：

S101：当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据。

需要说明的是，定位飞行设备可以是无人机、无人固定翼飞机等，定位飞行设备本申请不做具体限定，本申请的定位飞行设备优选无人机。

具体当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据的过程如A1-A3所示。

A1：在预设定位范围内，将定位飞行设备和金属球进行连接。

在A1中，在预设定位范围内，通过细绳、绝缘线等将定位飞行设备和金属球进行连接，使定位飞行设备和金属球处于相连状态。

其中，预设定位范围可以是大于50cm的范围，也可以是大于55cm的范围等，具体预设定位范围本申请不做具体限定，本申请的预设定位范围优选大于50cm的范围。

A2：当定位飞行设备和金属球处于相连状态，且定位飞行设备的悬停高度为预设高度时，确定定位飞行设备符合定位条件。

在A2中，当定位飞行设备在空中悬停预设高度后，获取定位飞行设备的经纬度数据。

具体预设高度可以是10m、20m等，预设高度的确定根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。

A3：在定位飞行设备符合定位条件下，获取定位飞行设备的经纬度数据。

S102：通过预设计算方式和经纬度数据确定方位角和斜距，并将方位角和斜距确定为目标方位。

具体通过预设计算方式和经纬度数据确定方位角和斜距，并将方位角和斜距确定为目标方位的过程，如B1-B4所示。

B1：通过经纬度数据确定雷达的经纬度和金属球的经纬度。

在B1中，设站点A（雷达）的经纬度为，点B（金属球）的经纬度为/>。

B2：通过方位角计算公式对雷达的经纬度和金属球的经纬度进行计算，得到方位角。

点A到点B的方位角计算公式，如公式（1）所示：

在公式（1）中，所有的角度需要以弧度为单位；θ为方位角；为雷达的纬度；λ1为雷达的经度；/>为金属球的纬度；λ2为金属球的经度。

B3：通过斜距计算方式，对雷达的经纬度和金属球的经纬度进行计算，得到斜距。

具体斜距计算方式如公式（2）、公式（3）和公式（4）所示：

其中，a为通过经度差和纬度差计算得到的值；d为雷达和金属球之间的距离，即斜距；R为等效地球半径（考虑大气折射），通常R取值为8500km；c为通过a得到的值；所有的角度都使用弧度为单位。

B4：将方位角和斜距确定为目标方位。

S103：通过垂直面（RHI）扫描方式对目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果。

在S103中，使用RHI对目标方位进行扫描，扫描目标方位的俯仰范围可为目标上下5度，比如通过无人机传回的数据得到无人机的高度，经纬度等数据，可以得到一个理论的俯仰角，用RHI对此俯仰角进行上下5度范围的扫描，保证对金属球覆盖，从而得到无人机的精确俯仰角。

S104：对垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度。

在S104中，对垂直面扫描反射率标定结果进行准确性分析，若垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，将目标距离库确定为金属球距离库。

若金属球距离库的回波强度与目标距离库的前后距离库的回波强度之间的强度差小于第一预设阈值，确定垂直面扫描反射率标定结果不符合预设条件，并根据目标距离库的回波强度控制定位飞行设备进行对应的执行操作，直至第一差值小于第一预设阈值且第二差值小于第一预设阈值，或第三差值的绝对值小于第二预设阈值；执行操作至少包括控制定位飞行设备朝雷达相反方向飞行预设距离或控制定位飞行设备朝雷达方向飞行预设距离。

其中，第一预设阈值根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的第一预设阈值优选20dB。

第二预设阈值根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的第二预设阈值优选10dB。

需要说明的是，根据目标距离库的回波强度，控制定位飞行设备进行对控制定位飞行设备朝雷达相反方向飞行预设距离，或控制定位飞行设备朝雷达方向飞行预设距离，需要进行判断，比如目标距离库是13的强度，前一个距离库12的强度与目标距离库13的强度接近，因此需要控制定位飞行设备远离雷达（即控制定位飞行设备进行对控制定位飞行设备朝雷达相反方向飞行预设距离），反之如果是14的强度与13的强度接近，则应该控制定位飞行设备靠近雷达（即控制定位飞行设备朝雷达方向飞行预设距离）。

预设距离根据实际情况进行设置，本申请不做具体限定。本申请的预设距离优选1/4距离库。

距离库是指雷达回波信号处理中沿径向方向按距离分成的小的距离单元。

垂直面扫描反射率标定结果不符合预设条件，具体如图2所示，图2示出了垂直面扫描反射率标定结果不符合预设条件的示意图。

图2中，横坐标为仰角，即Elevation（deg）；纵坐标为反射率（dBZ），即回波强度；bin12为第12个距离库；bin13为第13个距离库；bin14为第14个距离库；五角星为识别出的金属球所对应的俯仰角，反射率和距离库。

dBZ指雷达反射率，表征目标距离库的回波强度的单位。

具体得到金属球的俯仰角度的过程如C1-C6所示。

C1：对垂直面扫描反射率标定结果进行分析，得到第一差值、第二差值和第三差值；第一差值表示目标距离库与其相邻的前距离库的回波强度的差值；目标距离库表示在垂直面扫描反射率标定结果中雷达回波信号沿径向方向按距离分成的回波强度最大的距离单元；第二差值表示目标距离库与其相邻的后距离库的回波强度的差值；第三差值表示目标距离库相邻的前距离库与后距离库的回波强度差值。

比如，有a，b，c三个连续的距离库，b为目标距离库；a为与b相邻的前距离库；c为与b相邻的后距离库。

C2：将第一差值与第一预设阈值进行比对，将第二差值与第一预设阈值进行比对，以及将第三差值的绝对值与第二预设阈值进行比对。

C3：若第一差值小于第一预设阈值且第二差值小于第一预设阈值，或第三差值的绝对值小于第二预设阈值，确定垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件。

比如，设置第一预设阈值为20dB，第二预设阈值为10dB，当b–a<20dB且b–c<20dB，或者|a-c|<10dB的时候，确定垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，记录金属球的俯仰角大小。

让目标距离库的反射率（即回波强度）比其相邻的后距离库都大20dB以上，目的是为了让金属球处于所在的距离库中间，与前后距离库距离基本相等，这样不会和前后距离库混淆。

其中，垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，具体如图3所示，图3示出了垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件的示意图。

图3中，横坐标为仰角，即Elevation（deg）；纵坐标为反射率（dBZ），即回波强度；bin12为第12个距离库；bin13为第13个距离库；bin14为第14个距离库；五角星为识别出的金属球所对应的俯仰角，反射率和距离库。

dBZ指雷达反射率，表征目标距离库的回波强度的单位。

C4：在垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件下，对目标距离库的反射率以预设仰角度进行平滑处理，得到平滑处理后的各个波峰；平滑处理用于防止扰动对金属球识别产生影响。

在C4中，在垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件下，对RHI上目标距离库的反射率以1度仰角为单位进行平滑处理，防止扰动对金属球识别产生影响。

C5：从平滑处理后的各个波峰中识别出第一高峰和第二高峰；第一高峰与第三高峰之间的强度差大于第一预设阈值；第一高峰的强度大于第二高峰的强度；第二高峰的强度大于第三高峰的强度。

若第一高峰与第三高峰之间的强度差小于等于第一预设阈值，确定标定金属球失败。

对平滑后的波峰进行识别，并标识出两个最高峰（即第一高峰和第二高峰），且第一高峰与第三高峰之间的强度差超过第一预设阈值（20dB），否则无法识别无人机（即定位飞行设备）和金属球，标定失败。

C6：从第一高峰和第二高峰中选取俯仰角度最低的作为金属球的位置并标定金属球的俯仰角度。

其中，从第一高峰和第二高峰中选取俯仰角度最低的一个，作为金属球的位置，并记录金属球的俯仰角度。

S105：通过平面扫描方式（PPI）对金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

在S105中，通过PPI扫描方式对金属球的俯仰角度进行扫描，得到PPI扫描反射率标定结果，从PPI扫描反射率标定结果中得到金属球方位角。具体PPI扫描反射率标定结果如图4所示，图4示出了平面扫描反射率标定结果的示意图。

图4中，横坐标为方位角，即Azimuth（deg）；纵坐标为反射率（即回波强度）；bin12为第12个距离库；bin13为第13个距离库；bin14为第14个距离库；五角星为识别出的金属球所对应的方位角，反射率和距离库。

本方案利用定位飞行设备牵引定位可以通过程序完成自动化定位。

本申请实施例中，无需通过手工控制雷达天线扫描进行金属球定位，当定位飞行设备符合定位条件时，只需通过程序自动化将定位飞行设备牵引金属球，使金属球位置稳定，再通过垂直面扫描方式和平面扫描方式相结合对金属球位置的目标方位进行扫描，从而实现高效且准确定位金属球来完成金属球的标定的目的。

基于上述实施例图1公开的一种定位处理方法，本申请实施例还对应公开了一种定位处理***，如图5所示，该定位处理***包括：

获取单元501，用于当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据。

第一确定单元502，用于通过预设计算方式和经纬度数据确定方位角和斜距，并将方位角和斜距确定为目标方位。

第一扫描单元503，用于通过垂直面扫描方式对目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果。

分析单元504，用于对垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度。

第二扫描单元505，用于通过平面扫描方式对金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

进一步的，获取单元501，包括：

连接模块，用于在预设定位范围内，将定位飞行设备和金属球进行连接；

第一确定模块，用于当定位飞行设备和金属球处于相连状态，且定位飞行设备的悬停高度为预设高度时，确定定位飞行设备符合定位条件；

第一获取模块，用于在定位飞行设备符合定位条件下，获取定位飞行设备的经纬度数据。

进一步的，第一确定单元502，包括：

第二确定模块，用于通过经纬度数据确定雷达的经纬度和金属球的经纬度；

第一计算模块，用于通过方位角计算公式对雷达的经纬度和金属球的经纬度进行计算，得到方位角；

第二计算模块，用于通过斜距计算方式，对雷达的经纬度和金属球的经纬度进行计算得到斜距；

第三确定模块，用于将方位角和斜距确定为目标方位。

进一步的，分析单元504，包括：

分析模块，用于对垂直面扫描反射率标定结果进行分析，得到第一差值、第二差值和第三差值；第一差值表示目标距离库与其相邻的前距离库的回波强度的差值；目标距离库表示在垂直面扫描反射率标定结果中雷达回波信号沿径向方向按距离分成的回波强度最大的距离单元；第二差值表示目标距离库与其相邻的后距离库的回波强度的差值；第三差值表示目标距离库相邻的前距离库与后距离库的回波强度差值；

比对模块，用于将第一差值与第一预设阈值进行比对，将第二差值与第一预设阈值进行比对，以及将第三差值的绝对值与第二预设阈值进行比对；

第四确定模块，用于若第一差值小于第一预设阈值且第二差值小于第一预设阈值，或第三差值的绝对值小于第二预设阈值，确定垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件；

平滑处理模块，用于在垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件下，对目标距离库的反射率以预设仰角度进行平滑处理，得到平滑处理后的各个波峰；平滑处理用于防止扰动对金属球识别产生影响；

识别模块，用于从平滑处理后的各个波峰中识别出第一高峰和第二高峰；其中，第一高峰与第三高峰之间的强度差大于第一预设阈值；第一高峰的强度大于第二高峰的强度；第二高峰的强度大于第三高峰的强度；

选取标定模块，用于从第一高峰和第二高峰中选取俯仰角度最低的作为金属球的位置并标定金属球的俯仰角度。

进一步的，定位处理***还包括：

第二确定单元，用于若垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，将目标距离库确定为金属球距离库；

第三确定单元，用于若金属球距离库的回波强度与目标距离库的前后距离库的回波强度之间的强度差小于第二预设阈值，确定垂直面扫描反射率标定结果不符合预设条件，并根据目标距离库的回波强度控制定位飞行设备进行对应的执行操作，直至第一差值小于第一预设阈值且第二差值小于第一预设阈值，或第三差值的绝对值小于第二预设阈值；执行操作至少包括控制定位飞行设备朝雷达相反方向飞行预设距离或控制定位飞行设备朝雷达方向飞行预设距离。

进一步的，定位处理***还包括：

第四确定单元，用于若第一高峰与第三高峰之间的强度差小于等于第一预设阈值，确定标定金属球失败。

本申请实施例中，无需通过手工控制雷达天线扫描进行金属球定位，当定位飞行设备符合定位条件时，只需通过程序自动化将定位飞行设备牵引金属球，使金属球位置稳定，再通过垂直面扫描方式和平面扫描方式相结合对金属球位置的目标方位进行扫描，从而实现高效且准确定位金属球来完成金属球的标定的目的。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的指令，其中，在指令运行时控制存储介质所在的设备执行上述定位处理方法。

本申请实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图6所示，具体包括存储器601，以及一个或者一个以上的指令602，其中一个或者一个以上指令602存储于存储器601中，且经配置以由一个或者一个以上处理器603执行所述一个或者一个以上指令602执行上述定位处理方法。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于***类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种定位处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据；

通过预设计算方式和所述经纬度数据确定方位角和斜距，并将所述方位角和所述斜距确定为目标方位；

通过垂直面扫描方式对所述目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果；

对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度；

通过平面扫描方式对所述金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据，包括：

在预设定位范围内，将定位飞行设备和金属球进行连接；

当所述定位飞行设备和所述金属球处于相连状态，且所述定位飞行设备的悬停高度为预设高度时，确定所述定位飞行设备符合定位条件；

在所述定位飞行设备符合定位条件下，获取定位飞行设备的经纬度数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预设计算方式和所述经纬度数据确定方位角和斜距，并将所述方位角和所述斜距确定为目标方位，包括：

通过所述经纬度数据确定雷达的经纬度和金属球的经纬度；

通过方位角计算公式对所述雷达的经纬度和所述金属球的经纬度进行计算，得到方位角；

通过斜距计算方式，对所述雷达的经纬度和所述金属球的经纬度进行计算得到斜距；

将所述方位角和所述斜距确定为目标方位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度，包括：

对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，得到第一差值、第二差值和第三差值；所述第一差值表示目标距离库与其相邻的前距离库的回波强度的差值；所述目标距离库表示在垂直面扫描反射率标定结果中雷达回波信号沿径向方向按距离分成的回波强度最大的距离单元；所述第二差值表示所述目标距离库与其相邻的后距离库的回波强度的差值；所述第三差值表示所述目标距离库相邻的前距离库与后距离库的回波强度差值；

将所述第一差值与第一预设阈值进行比对，将所述第二差值与所述第一预设阈值进行比对，以及将所述第三差值的绝对值与第二预设阈值进行比对；

若所述第一差值小于所述第一预设阈值且所述第二差值小于所述第一预设阈值，或所述第三差值的绝对值小于所述第二预设阈值，确定所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件；

在所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件下，对目标距离库的反射率以预设仰角度进行平滑处理，得到平滑处理后的各个波峰；所述平滑处理用于防止扰动对金属球识别产生影响；

从平滑处理后的各个波峰中识别出第一高峰和第二高峰；其中，所述第一高峰与第三高峰之间的强度差大于所述第一预设阈值；第一高峰的强度大于第二高峰的强度；所述第二高峰的强度大于第三高峰的强度；

从所述第一高峰和所述第二高峰中选取俯仰角度最低的作为金属球的位置并标定金属球的俯仰角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，将目标距离库确定为金属球距离库；

若金属球距离库的回波强度与目标距离库的前后距离库的回波强度之间的强度差小于所述第二预设阈值，确定所述垂直面扫描反射率标定结果不符合所述预设条件，并根据目标距离库的回波强度控制定位飞行设备进行对应的执行操作，直至所述第一差值小于所述第一预设阈值且所述第二差值小于所述第一预设阈值，或所述第三差值的绝对值小于所述第二预设阈值；所述执行操作至少包括控制定位飞行设备朝雷达相反方向飞行预设距离或控制定位飞行设备朝雷达方向飞行预设距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第一高峰与所述第三高峰之间的强度差小于等于所述第一预设阈值，确定标定金属球失败。

7.一种定位处理***，其特征在于，所述***包括：

获取单元，用于当定位飞行设备符合定位条件时，获取定位飞行设备的经纬度数据；

第一确定单元，用于通过预设计算方式和所述经纬度数据确定方位角和斜距，并将所述方位角和所述斜距确定为目标方位；

第一扫描单元，用于通过垂直面扫描方式对所述目标方位进行扫描，得到垂直面扫描反射率标定结果；

分析单元，用于对所述垂直面扫描反射率标定结果进行分析，若所述垂直面扫描反射率标定结果符合预设条件，得到金属球的俯仰角度；

第二扫描单元，用于通过平面扫描方式对所述金属球的俯仰角度进行扫描，得到金属球方位角，以完成金属球的定位。

8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述获取单元，包括：

连接模块，用于在预设定位范围内，将定位飞行设备和金属球进行连接；

第一确定模块，用于当所述定位飞行设备和所述金属球处于相连状态，且所述定位飞行设备的悬停高度为预设高度时，确定所述定位飞行设备符合定位条件；

第一获取模块，用于在所述定位飞行设备符合定位条件下，获取定位飞行设备的经纬度数据。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如权利要求1至6任意一项所述的定位处理方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如权利要求1至6任意一项所述的定位处理方法。