CN117415851A - 关节模组及关节机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种关节模组及关节机器人，关节模组包括：安装壳，安装壳包括相连接的关节安装部和输入套筒，关节安装部设有关节安装腔，输入套筒用以与外部动力输入结构连接，以使外部动力输入结构驱动关节模组运动；关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直；关节本体，关节本体部分安装于关节安装腔，关节本体具有输出端盖，输出端盖位于关节安装腔的外部，输出端盖在输入套筒上的投影的中部不凸出于输入套筒的周沿。关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直，且输出端盖在输入套筒上的投影不凸出与输入套筒的周沿，从而可使关节模组整体的外形整体规整、紧凑，减少关节模组与外部环境相互干涉，以提高关节模组的应用效果。

Description

关节模组及关节机器人

技术领域

本发明涉及关节模组技术领域，特别涉及一种关节模组及关节机器人。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。相关技术中，机器人关节是通过输出端盖来与机械臂连接，以驱动机械臂转动；并通过输入套筒来于动力输入结构连接，以随动力输入结构运动。现有技术的机器人关节中，输出端盖完全凸出于输入套筒的边缘，导致关节模组的整体形状不够规整，在应用中经常与外界环境相互干涉，影响关节模组的应用效果。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种关节模组，旨在解决如何提高关节模组应用效果的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的关节模组包括：

安装壳，所述安装壳包括相连接的关节安装部和输入套筒，所述关节安装部设有关节安装腔，所述输入套筒用以与外部动力输入结构连接，以使外部动力输入结构驱动所述关节模组运动；所述关节安装部的中心轴线与所述输入套筒的中心轴线垂直；

关节本体，所述关节本体部分安装于所述关节安装腔，所述关节本体具有输出端盖，所述输出端盖位于所述关节安装腔的外部，所述输出端盖在所述输入套筒上的投影的中部不凸出于所述输入套筒的周沿。

可选地，所述关节本体包括沿轴向相连接的电机组件和减速器，所述电机组件安装于所述关节安装腔内，所述减速器安装于所述关节安装部外，所述输出端盖设于所述减速器；

所述关节模组还包括保护盖，所述保护盖可打开地盖设于所述关节安装部背离所述输出端盖的一端，所述保护盖在所述输入套筒上的投影不凸出于所述输入套筒的周沿。

可选地，所述关节安装部的外壁开设有第一密封槽，所述第一密封槽环设于所述关节安装部的开口，所述关节模组还包括嵌设于所述第一密封槽的第一密封圈，所述保护盖的内壁面抵接于所述第一密封圈。

可选地，所述输出端盖的周壁末端设有避位台阶，所述避位台阶沿所述输出端盖的周向延伸；所述关节模组还包括套设于所述避位台阶的第二密封圈。

可选地，所述电机组件背离所述减速器的一端设有编码器；所述输入套筒内靠近所述关节安装部的一端设有电池仓，所述电池仓沿所述关节安装部的轴向延伸，所述电池仓的一端贯穿所述输入套筒的周壁，以形成装入口；所述电池仓的腔壁开设有与所述关节安装腔连通的过线孔，所述电池仓内的电池与所述编码器通过所述过线孔电连接。

可选地，所述减速器与所述关节安装部的外壁面通过第一连接结构固定连接，所述减速器背离所述关节安装部的一侧设有第二连接结构，所述第二连接结构用以供外接装置固定连接；其中，所述第一连接结构与所述第二连接结构相互独立设置。

可选地，所述减速器包括输入轴、波发生器、刚轮、柔轮和支撑轴承，所述波发生器套设于所述输入轴以随所述输入轴同步转动，所述柔轮套设于所述波发生器，所述柔轮的外周壁设有外齿圈；所述刚轮可转动套设于所述柔轮，所述刚轮的内周壁设有内齿圈，所述内齿圈与所述外齿圈啮合；所述支撑轴承环设于所述刚轮，所述柔轮包括传动部和连接部，所述传动部套设于所述波发生器，所述外齿圈设于所述传动部；所述连接部的内周沿连接于所述传动部远离所述外齿圈的一端，所述连接部的外周沿与所述支撑轴承的内圈连接；

所述第一连接结构和第二连接结构设于所述支撑轴承的外圈。

可选地，所述关节模组还包括磁吸件，所述磁吸件设于所述传动部的内周壁远离所述外齿圈的一端，用以吸附所述柔轮与所述刚轮配合运动时产生的铁粉。

可选地，所述输入套筒的外周壁具有引导段，所述引导段的外径尺寸自远离所述关节安装部的一侧朝靠近所述关节安装部的一侧渐缩，所述引导段开设有连接孔和避空槽，所述连接孔和所述避空槽沿所述输入套筒的周向间隔设置；

所述关节模组还包括紧固垫片，所述紧固垫片抵接于所述引导段并至少部分盖住所述避空槽，所述紧固垫片的厚度自远离所述关节安装部的一侧朝靠近所述关节安装部的一侧渐增，所述紧固垫片开设有与所述连接孔对应的过孔，所述过孔和所述连接孔用以供紧固件穿置，以使所述紧固件将所述紧固垫片、所述输入套筒以及所述输入套筒所套设的外部动力输入结构紧固连接。

本发明还提出一种关节机器人，该关节机器人包括如上所述的关节模组。

本发明关节模组的技术方案中，关节安装部的中心轴线与输入套筒的中心轴线垂直，且输出端盖在输入套筒上的投影的中部不凸出与输入套筒的周沿，从而可使关节模组整体的外形整体规整、紧凑，减少关节模组与外部环境相互干涉，以提高关节模组的应用效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明关节模组一实施例的结构示意图；

图2为本发明关节模组一实施例的投影示意图；

图3为本发明关节模组一实施例的拆解示意图；

图4为本发明关节模组一实施例的剖面示意图；

图5为本发明关节模组另一实施例的结构示意图；

图6为本发明关节模组另一实施例的剖面示意图；

图7为本发明关节模组又一实施例的剖面示意图；

图8为本发明关节模组一实施例的拆解剖面示意图；

图9为本发明中减速器一实施例的剖面示意图；

图10为本发明中柔轮和支撑轴承一实施例的剖面示意图；

图11为本发明关节模组另一实施例的拆解示意图；

图12为本发明关节模组再一实施例的结构示意图；

图13为图12中A处的局部放大图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称	标号	名称
						10	安装壳	11	关节安装部	12	输入套筒
20	关节本体	21	输出端盖	22	电机组件
						23	减速器	24	保护盖	111	第一密封槽
241	第一密封圈	261	过孔	40	电池
						13	电池仓	131	装入口	132	过线孔
31	第一连接孔	32	第二连接孔	33	固定孔
						231	输入轴	232	波发生器	233	刚轮
234	柔轮	235	支撑轴承	236	传动部
						237	连接部	25	磁吸件	121	引导段
122	连接孔	123	避空槽	26	紧固垫片

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。相关技术中，机器人关节是通过输出端盖21来与机械臂连接，以驱动机械臂转动；并通过输入套筒12来于动力输入结构连接，以随动力输入结构运动。现有技术的机器人关节中，输出端盖21凸出于输入套筒12的边缘，导致关节模组的整体形状不够规整，在应用中经常与外界环境相互干涉，影响关节模组的应用效果。

本发明提出一种关节模组，旨在解决如何提高关节模组应用效果的技术问题。

在本发明实施例中，如图1和图2所示，图1为本发明关节模组一实施例的结构示意图；图2为本发明关节模组一实施例的投影示意图。

该关节模组包括：安装壳10，所述安装壳10包括相连接的关节安装部11和输入套筒12，所述关节安装部11设有关节安装腔，所述输入套筒12用以与外部动力输入结构连接，以使外部动力输入结构驱动所述关节模组运动；所述关节安装部11的中心轴线与所述输入套筒12的中心轴线垂直；关节本体20，所述关节本体20部分安装于所述关节安装腔，所述关节本体20具有输出端盖21，所述输出端盖21位于所述关节安装腔的外部，所述输出端盖21在所述输入套筒12上的投影的中部不凸出于所述输入套筒12的周沿。

在本实施例中，安装壳10用以供关节本体20安装，安装壳10通过安装在外部结构上来实现关节模组与外界结构的结合。外界结构可以是驱动关节模组运动的动力输入结构，也可以是被关节模组带动的外接装置，例如可以是机械臂。输出端盖21与外接装置的运动部位连接，以驱动外接装置的运动部位运动。

需要说明的是，关节安装部11的中心轴与输入套筒12的中心轴垂直并不是指绝对垂直，而是存在允许范围内的误差。

示例性的，如图3和图4所示，图3为本发明关节模组一实施例的拆解示意图；图4为本发明关节模组一实施例的剖面示意图。

所述关节本体20包括沿轴向相连接的电机组件22和减速器23，所述电机组件22安装于所述关节安装腔内，所述减速器23安装于所述关节安装部11外，所述输出端盖21设于所述减速器23；所述关节模组还包括保护盖24，所述保护盖24可打开地盖设于所述关节安装部11背离所述输出端盖21的一端，所述保护盖24在所述输入套筒12上的投影不凸出于所述输入套筒12的周沿。

电机组件22和减速器23沿关节本体20的轴向连接，电机组件22的转子与减速器23的输入轴231配合，以使电机组件22向减速器23输入动力，再由减速器23将该动力调整至预设转速，并通过输出端盖21输出。电机组件22背离减速器23的一端设置有电路板和编码器等电控元件，以供外界控制终端电连接。保护盖24可对电机组件22的固定端起到隐藏和保护作用，以提高关节本体20的运行稳定性。当需要对电控元件进行检修维护时，也可打开保护盖24露出电机组件22的固定端，以方便对电控元件进行检修维护。保护盖24在输入套筒12上的投影不凸出于输入套筒12的周沿，或与输入套筒12的周沿平齐，从而可使关节模组的整体外形更加规整紧凑，以减少关节模组的占用空间，防止关节模组与应用环境中的其它结构相互阻碍，从而提高关节模组的应用效果。

具体的，如图3所示，所述关节安装部11的外壁开设有第一密封槽111，所述第一密封槽111环设于所述关节安装部11的开口，所述关节模组还包括嵌设于所述第一密封槽111的第一密封圈241，所述保护盖24的内壁面抵接于所述第一密封圈241。第一密封圈241可提高保护盖24与关节安装腔开口之间的密封性，以防止外部水分侵入电机组件22的固定端，从而提高关节本体20的工作稳定性。

示例性的，如图4所示，所述输出端盖21的周壁末端设有避位台阶，所述避位台阶沿所述输出端盖21的周向延伸；所述关节模组还包括套设于所述避位台阶的第二密封圈。

输出端盖21通过与外接孔状结构固定配合来输出动力，第二密封圈用以提高输出端盖21与外接孔状结构的配合密封性。避位台阶贯穿输出端盖21的端面周沿，从而可减少输出端盖21刚进入外接孔状结构时的阻力，以使输出端盖21能更顺利地进入外接孔状结构，提高输出端盖21与外接孔状结构的配合便利性。

第二密封圈套设于避位台阶后可不凸出于或部分凸出于输出端盖21的周壁，从而可减少第二密封圈与外接孔状结构的孔壁之间的摩擦力，使第二密封圈可随输出端盖21更顺利地进入外接孔状结构，以在提高输出端盖21与外接孔状结构配合密封性的基础上，降低输出端盖21的装入难度。

示例性的，如图5和图6所示，图5为本发明关节模组另一实施例的结构示意图；图6为本发明关节模组另一实施例的剖面示意图。

所述电机组件22背离所述减速器23的一端设有编码器；所述输入套筒12内靠近所述关节安装部11的一端设有电池仓13，所述电池仓13沿所述关节安装部11的轴向延伸，所述电池仓13的一端贯穿所述输入套筒12的周壁，以形成装入口131；所述电池仓13的腔壁开设有与所述关节安装腔连通的过线孔132，所述电池仓13内的电池40与所述编码器通过所述过线孔132电连接。

由于电池仓13位于关节安装部11的周侧，因此当需要拆装电池40时，只需通过装入口131取出或装入电池40即可，无需将关节本体20取出，也无需打开关节本体20的固定端，从而可简化电池40的拆装过程，以提高对电池40的拆装便利性。

所述关节模组还包括电池盖，所述电池盖可拆卸或可活动安装于所述装入口131处，以打开或关闭所述装入口131。电池盖可对电池仓13起到封盖和保护作用，防止灰尘等外界杂物进入电池仓13，也防止电池40轻易掉出，从而可对电池40起到有效保护作用。电池盖关闭装入口131时可以只起到封盖电池仓13的作用，也可同时压固电池40。

示例性的，如图7和图8所示，图7为本发明关节模组又一实施例的剖面示意图；图8为本发明关节模组一实施例的拆解剖面示意图。

所述减速器23与所述关节安装部11的外壁面通过第一连接结构固定连接，所述减速器23背离所述关节安装部11的一侧设有第二连接结构，所述第二连接结构用以供外接装置固定连接；其中，所述第一连接结构与所述第二连接结构相互独立设置。

可以理解，外接装置的非运动部位也需要与减速器23的非输出部位连接，以提高外接装置与减速器23的连接稳定性，防止输出端盖21受力集中。第二连接结构设于减速器23的非输出部位，用于供外接装置的非运动部位连接，以实现外接装置与减速器23的固定连接。

第一连接结构与第二连接结构相互独立设置，即安装壳10与减速器23的连接过程和安装壳10与外接结构的连接过程是分开的。由于第一连接结构与第二连接结构相互独立设置，因此第一连接结构的位置和大小无需与第二连接结构相适应，如此，可降低第一连接结构在安装壳10上的位置要求和尺寸要求，从而可有效利用安装壳10的面积，无需增加安装壳10的尺寸，以降低安装壳10的占用空间，使关节模组整体更加小型化和紧凑化。

具体的，如图7和图8所示，所述第一连接结构包括第一连接孔31和第二连接孔32，所述第一连接孔31开设于关节安装部11的外壁面，所述第二连接孔32开设于所述减速器23背离所述关节安装部11的一侧，并贯穿所述减速器23朝向所述关节安装部11的一侧；所述第一连接孔31与所述第二连接孔32通过紧固件连接。

第二连接孔32沿轴向贯穿减速器23的相背两端面，第一连接孔31与第二连接孔32相接，通过紧固件串接第一连接孔31和第二连接孔32，可简化减速器23与安装壳10的连接过程。第一连接孔31可以为螺纹孔，紧固件的末端可以为螺钉，紧固件与第一连接孔3131通过螺纹配合连接，可进一步降低减速器23与安装壳10的连接难度，提高连接效率。

所述第二连接结构包括固定孔33，所述固定孔33用以供外接装置的紧固孔通过紧固件连接。固定孔33可以为螺孔，以供螺钉通过螺纹连接，从而可简化外接装置与减速器23的连接方式，提高连接效率。

示例性的，如图9所示，图9为本发明中减速器23一实施例的剖面示意图。

所述减速器23包括输入轴231、波发生器232、刚轮233、柔轮234和支撑轴承235，所述波发生器232套设于所述输入轴231以随所述输入轴231同步转动，所述柔轮234套设于所述波发生器232，所述柔轮234的外周壁设有外齿圈；所述刚轮233可转动套设于所述柔轮234，所述刚轮233的内周壁设有内齿圈，所述内齿圈与所述外齿圈啮合；所述支撑轴承235环设于所述刚轮233，所述柔轮234包括传动部236和连接部237，所述传动部236套设于所述波发生器232，所述外齿圈设于所述传动部236；所述连接部237的内周沿连接于所述传动部236远离所述外齿圈的一端，所述连接部237的外周沿与所述支撑轴承235的内圈连接；所述第一连接结构和第二连接结构设于所述支撑轴承235的外圈。

波发生器232是使柔轮234产生可控弹性变形的构件，用于与柔轮234的内壁相互压紧。柔轮234为可产生较大弹性形变的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器232的长轴。柔轮234为可产生较大弹性形变的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器232的长轴。当波发生器232装入柔轮234后，迫使柔轮234的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的外齿圈的齿与刚轮233的内齿圈完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮233完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器232连续转动时，柔轮234的变形不断改变，使柔轮234与刚轮233的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮234相对刚轮233沿波发生器232相反方向的缓慢旋转。支撑轴承235可对柔轮234起到支撑作用，以保证减速器23能稳定运行。通过支撑轴承235的外圈来实现减速器23与安装壳10和外接装置的连接，可提高对支撑轴承235外圈的有效利用率。

示例性的，如图10所示，图10为本发明中柔轮234和支撑轴承235一实施例的剖面示意图。

所述关节模组还包括磁吸件25，所述磁吸件25设于所述传动部236的内周壁远离所述外齿圈的一端，用以吸附所述柔轮234与所述刚轮233配合运动时产生的铁粉。

磁吸件25对铁粉等金属颗粒具有吸附作用力，从而可将刚轮233与柔轮234配合运动时摩擦产生的铁粉吸附在磁吸件25附近。可以理解，磁吸件25虽然安装在柔轮234的内周壁，但在磁感线的作用下也能隔着柔轮234对位于柔轮234外周侧的铁粉起到吸附作用。由于磁吸件25位于柔轮234远离外齿圈的一端，因此可有效增大被吸附的铁粉与外齿圈的距离，从而避免铁粉再次侵入外齿圈与内齿圈之间，以减少刚轮233与柔轮234的磨损，从而提高谐波减速器23的工作寿命。

柔轮234的内周壁与转轴之间存在足够的安装空间，因此，将磁吸件25安装于柔轮234的内周壁，可避免磁吸件25与谐波减速器23的其它部件或谐波减速器23所应用的结构相互干涉，从而生产者无需另外为磁吸件25增设柔轮234的径向尺寸，以避免增大谐波减速器23的整体尺寸，从而保证谐波减速器23的结构更加简单紧凑。

磁吸件25可以为磁体，例如可以是如钕磁铁类的永磁体，也可以是电磁铁，当磁吸件25为电磁铁时，更加便于取下被磁吸件25吸附的铁粉，但是需要增设相关的电子控制***，这也就增加了谐波减速器23的生产成本。

示例性的，如图11至图13所示，图11为本发明关节模组另一实施例的拆解示意图；图12为本发明关节模组再一实施例的结构示意图；图13为图12中A处的局部放大图。

所述输入套筒12的外周壁具有引导段121，所述引导段121的外径尺寸自远离所述关节安装部11的一侧朝靠近所述关节安装部11的一侧渐缩，所述引导段121开设有连接孔122和避空槽123，所述连接孔122和所述避空槽123沿所述输入套筒12的周向间隔设置；

所述关节模组还包括紧固垫片26，所述紧固垫片26抵接于所述引导段121并至少部分盖住所述避空槽123，所述紧固垫片26的厚度自远离所述关节安装部11的一侧朝靠近所述关节安装部11的一侧渐增，所述紧固垫片26开设有与所述连接孔122对应的过孔261，所述过孔261和所述连接孔122用以供紧固件穿置，以使所述紧固件将所述紧固垫片26、所述输入套筒12以及所述输入套筒12所套设的外部动力输入结构紧固连接。

连接孔122贯穿输入套筒12的内壁，避空槽123则无需贯穿输入套筒12。紧固垫片26垫接于引导段121和第一紧固件的头部之间。将引导段121的外径尺寸自远离关节安装部11的一侧朝靠近关节安装部11的一侧渐缩，并且将紧固垫片26的厚度自远离所关节安装部11的一侧朝靠近关节安装部11的一侧渐增；当第一紧固件穿过过孔261和连接孔122与外部动力输入结构连接时，紧固垫片26可沿引导段121向关节安装部11移动，并且第一紧固件将紧固垫片26的移动传递至外部动力输入结构，以使外部动力输入结构向关节安装部11的方向移动，使得外部动力输入结构的端面与输入套筒12的端面抵接(也即使得外部动力输入结构的端面与输入套筒12的端面之间的缝隙消失)，如此，有利于提高外部动力输入机构与输入套筒12之间的连接紧凑性，从而提高外部动力输入机构与输入套筒12的配合精度，有利于提高关节模组的传递精度。此外，在引导段121上开设避空槽123，可使紧固垫片26对应避空槽1231的部分能朝向避空槽123内侧变形，以使紧固垫片26能抵紧引导段121，从而提高引导段121对紧固垫片26和第一紧固件的导向效果。

本发明还提出一种关节机器人，该关节机器人包括关节模组，该关节模组的具体结构参照上述实施例，由于本关节机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本发明关节模组的技术方案中，关节安装部11的中心轴线与输入套筒12的中心轴线垂直，且输出端盖21在输入套筒12上的投影的中部不凸出与输入套筒12的周沿，从而可使关节模组整体的外形整体规整、紧凑，减少关节模组与外部环境相互干涉，以提高关节模组的应用效果。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

安装壳，所述安装壳包括相连接的关节安装部和输入套筒，所述关节安装部设有关节安装腔，所述输入套筒用以与外部动力输入结构连接，以使外部动力输入结构驱动所述关节模组运动；所述关节安装部的中心轴线与所述输入套筒的中心轴线垂直；

关节本体，所述关节本体部分安装于所述关节安装腔，所述关节本体具有输出端盖，所述输出端盖位于所述关节安装腔的外部，所述输出端盖在所述输入套筒上的投影的中部不凸出于所述输入套筒的周沿。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述关节本体包括沿轴向相连接的电机组件和减速器，所述电机组件安装于所述关节安装腔内，所述减速器安装于所述关节安装部外，所述输出端盖设于所述减速器；

所述关节模组还包括保护盖，所述保护盖可打开地盖设于所述关节安装部背离所述输出端盖的一端，所述保护盖在所述输入套筒上的投影不凸出于所述输入套筒的周沿。

3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述关节安装部的外壁开设有第一密封槽，所述第一密封槽环设于所述关节安装部的开口，所述关节模组还包括嵌设于所述第一密封槽的第一密封圈，所述保护盖的内壁面抵接于所述第一密封圈。

4.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述输出端盖的周壁末端设有避位台阶，所述避位台阶沿所述输出端盖的周向延伸；所述关节模组还包括套设于所述避位台阶的第二密封圈。

5.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述电机组件背离所述减速器的一端设有编码器；所述输入套筒内靠近所述关节安装部的一端设有电池仓，所述电池仓沿所述关节安装部的轴向延伸，所述电池仓的一端贯穿所述输入套筒的周壁，以形成装入口；所述电池仓的腔壁开设有与所述关节安装腔连通的过线孔，所述电池仓内的电池与所述编码器通过所述过线孔电连接。

6.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述减速器与所述关节安装部的外壁面通过第一连接结构固定连接，所述减速器背离所述关节安装部的一侧设有第二连接结构，所述第二连接结构用以供外接装置固定连接；其中，所述第一连接结构与所述第二连接结构相互独立设置。

7.如权利要求6所述的关节模组，其特征在于，所述减速器包括输入轴、波发生器、刚轮、柔轮和支撑轴承，所述波发生器套设于所述输入轴以随所述输入轴同步转动，所述柔轮套设于所述波发生器，所述柔轮的外周壁设有外齿圈；所述刚轮可转动套设于所述柔轮，所述刚轮的内周壁设有内齿圈，所述内齿圈与所述外齿圈啮合；所述支撑轴承环设于所述刚轮，所述柔轮包括传动部和连接部，所述传动部套设于所述波发生器，所述外齿圈设于所述传动部；所述连接部的内周沿连接于所述传动部远离所述外齿圈的一端，所述连接部的外周沿与所述支撑轴承的内圈连接；

所述输出端盖安装于所述刚轮，所述第一连接结构和第二连接结构设于所述支撑轴承的外圈。

8.如权利要求7所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组还包括磁吸件，所述磁吸件设于所述传动部的内周壁远离所述外齿圈的一端，用以吸附所述柔轮与所述刚轮配合运动时产生的铁粉。

9.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述输入套筒的外周壁具有引导段，所述引导段的外径尺寸自远离所述关节安装部的一侧朝靠近所述关节安装部的一侧渐缩，所述引导段开设有连接孔和避空槽，所述连接孔和所述避空槽沿所述输入套筒的周向间隔设置；

所述关节模组还包括紧固垫片，所述紧固垫片抵接于所述引导段并至少部分盖住所述避空槽，所述紧固垫片的厚度自远离所述关节安装部的一侧朝靠近所述关节安装部的一侧渐增，所述紧固垫片开设有与所述连接孔对应的过孔，所述过孔和所述连接孔用以供紧固件穿置，以使所述紧固件将所述紧固垫片、所述输入套筒以及所述输入套筒所套设的外部动力输入结构紧固连接。

10.一种关节机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的关节模组。