CN117347077A - 一种车辆性能测试方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆性能测试方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取至少一种车辆运动姿态数据，并将车辆运动姿态数据转换为原始值数据；将原始值数据封装为对手件仿真报文，并将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。该方法通过仿真自动驾驶控制器需要的控制信号，可以在车辆研发初期对手件节点不完备的情况下，使自动驾驶控制器具备车辆调试的环境，能够提早对自动驾驶控制器进行性能优化，节省了车辆研发的时间，降低时间成本，提高效率。

Description

一种车辆性能测试方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，尤其涉及一种车辆性能测试方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆再投入市场前需要进行车辆测试，但车辆测试对车辆状况要求较高，如需要IMU传感器等采集车辆的运动姿态，即X、Y、Z轴加速度、转向角速度、以及车速、轮速、转向力矩等信号有较高的准确性。这就导致实车测试介入时已经处于项目研发较为靠后的阶段，造成时间紧，任务重等缺点，且不利于缩短项目的整体时间，提升效益。

发明内容

本发明提供了一种车辆性能测试方法、装置、电子设备和存储介质，以实现在车辆研发早期对车辆性能进行测试。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆性能测试方法，该方法包括：

获取至少一种车辆运动姿态数据，并将车辆运动姿态数据转换为原始值数据；

将原始值数据封装为对手件仿真报文，并将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆性能测试装置，该装置包括：

原始值数据获取模块，用于获取至少一种车辆运动姿态数据，并将车辆运动姿态数据转换为原始值数据；

性能测试模块，用于将原始值数据封装为对手件仿真报文，并将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车辆性能测试方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的车辆性能测试方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆运动姿态数据，将车辆运动姿态数据封装成对手件仿真报文，将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试，该方法通过仿真自动驾驶控制器需要的控制信号，可以在车辆研发初期对手件节点不完备的情况下，使自动驾驶控制器具备车辆调试的环境，能够提早对自动驾驶控制器进行性能优化，节省了车辆研发的时间，降低时间成本，提高效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆性能测试方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的另一种车辆性能测试方法的流程图；

图3为本发明实施例一提供的一种车辆性能测试装置拓扑结构图；

图4为本发明实施例二提供的一种车辆性能测试装置的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种车辆性能测试方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶车辆进行测试的情况，该方法可以由车辆性能测试装置来执行，该车辆性能测试装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆性能测试装置可配置于具有联网功能的电子设备中。

如图1所示，该方法包括：

S110、获取至少一种车辆运动姿态数据，并将车辆运动姿态数据转换为原始值数据。

车辆运动姿态数据可以为能够表征车辆在运行过程中车辆姿态的数据。

进一步地，车辆运动姿态数据可通过真值采集***进行采集。其中，真值采集***为能够采集车辆运动姿态数据的传感器，如IMU传感器和/或GPS传感器。惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置；GPS传感器为能够实现GPS定位的传感器，能够获得其安装主体的位置信息。

可选的，获取至少一种车辆运动姿态数据，包括：

获取惯性传感器和/或定位传感器检测得到的至少一种车辆运动姿态数据。

其中，惯性传感器可以为能够检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度(DOF)运动的传感器。如惯性传感器可采用IMU传感器。定位传感器可以为能够检测车辆位置信息的传感器，如定位传感器可以采用GPS传感器。

通过下位机实时获取惯性传感器和/或定位传感器检测得到的车辆运动姿态数据。下位机可以为能够直接控制设备获取设备状态的计算机。

进一步地，在下位机接收到惯性传感器和/或定位传感器检测得到的车辆运动姿态数据后，对数据进行处理，将检测得到的数据转化为16进制整型值。

可选的，车辆的车辆运动姿态数据包括以下至少一种：X轴加速度、Y轴加速度、Z轴加速度、转向角速度、车速、轮速以及转向力矩。

转向力矩＝转向角度×转向阻力，其中，转向角度指驾驶员向左或向右转动方向盘所产生的角度；转向阻力指转向***所受到的阻力，包括摩擦阻力和液压阻力等。

可选的，在下位机中，根据自动驾驶车辆的各个功能搭建能够模拟真实对手件控制器的测试环境。

真实对手件控制器可以为能够对车辆进行控制的控制器，如ECU(ElectronicControl Unit，电子控制器单元)，ECU又称为汽车的“行车电脑”，它们的用途就是控制汽车的行驶状态以及实现其各种功能。

原始值数据可以为车辆控制器需要的Raw值，其中Raw值可以为能够在总线中传输的数据格式。

可选的，将车辆运动姿态数据转换为原始值数据，包括：

根据信号转换系数、信号转换偏移量以及车辆运动姿态数据，确定与车辆运动姿态数据匹配的原始值数据。

根据Raw值的转换公式可以得到Raw值，即与车辆运动姿态数据匹配的原始值数据，进一步地，Raw值的转换公式为：物理值＝Raw值*Factor+Offset，其中，Factor为信号转换系数；Offset为信号转换偏移量；物理值为物理量的值，本申请中物理量为对车辆运动姿态数据转化得到的16进制整型值。

示例性的，通过真值采集***采集车辆运动姿态数据，对获得的运动姿态数据进行数据处理，按照车辆内部定义格式，根据数据转换方程对车辆运动姿态数据进行转换，得到与车辆运动姿态数据匹配的原始值数据。

进一步地，车辆内部定义格式包括DBC(Database Can，CAN数据库文件)或ARXML。其中，DBC是一种CAN(Controller Area Network，总线通信协议)的描述文件格式，DBC文件描述了在CAN网络上有哪些报文信息；这些报文上又携带了哪些信号信息；该报文是从哪个节点发出，哪个节点进行接收的等信息，报文可以为一个或多个具有相同参数组编号的“CAN数据帧”，CAN数据帧用于传输数据的CAN协议所必需的有序位域，以帧起始(SOF)开始，帧结束(EOF)结尾。

ARXML是AUTOSAR标准中定义的一种XML格式，用于描述汽车电子***的软件和硬件结构。CAN总线是一种用于在不同的ECU之间传输数据的线，CAN总线通信协议是一种ISO国际标准化的串行通信协议，有ISO-11898和ISO-11519两个系列。

采用上述步骤，通过检测得到的车辆运动姿态数据转换为原始值数据，能够实现将不同传感器采集得到的数据转换成能够通过CAN总线等方式进行传输，并能够被自动驾驶控制器更容易理解和使用的数据，保证了数据的准确性和可靠性。

S120、将原始值数据封装为对手件仿真报文，并将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。

对手件即为上述描述的对手件控制器可以为车辆的ECU，ECU又称为汽车的“行车电脑”，它们的用途就是控制汽车的行驶状态以及实现其各种功能。

将转换得到的原始数据进行封装得到对手件仿真报文，将对手件仿真报文通过通信协议发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据对车辆进行自动驾驶性能测试。

进一步地，通信协议可以为以太网或者CAN总线的通讯方式，其中，以太网为当今现有局域网LAN(Local Area Network)采用的最通用的通信协议标准。该标准定义了在局域网中采用的电缆类型和信号处理方法。

上述步骤，通过通信协议实现了将真值采集***采集到的数据进行处理后，发送给自动驾驶控制器，保证了信号的准确性。

可选的，将原始值数据封装为对手件仿真报文，包括步骤A1-A2：

步骤A1、确定与自动驾驶控制器匹配的接口定义。

根据自动驾驶控制器的类型确定与之匹配的接口定义，示例性的，不同类型的车辆或者不同类型的自动驾驶***，可以预先设置与自动驾驶控制器匹配的接口定义，并对接口定义进行存储。在进行某自动驾驶控制器的自动驾驶测试时，查找与该自动驾驶控制器匹配的接口定义。

采用上述步骤，当车辆型号不同时，可以根据车辆的自动驾驶控制器的型号匹配与之对应的接口定义，提高了***的适配性，可应用于不同的车辆。

可选的，确定与自动驾驶控制器匹配的接口定义，包括：

在控制器局域网数据库中，获取与自动驾驶控制器匹配的接口定义。

其中，接口定义包括以下至少一项：报文长度、报文布局、校验值、身份标识以及原始值数据存储位置。

接口定义可以保存在上述所述控制器局域网数据库中，也即DBC文件中，用于定义不同的报文类型，不同的车辆型号，DBC文件的接口定义可以不同。

身份标识可以为报文ID，报文ID是对手件仿真报文的唯一标识。报文长度可以为报文的总长度。校验值用于校验传输数据的准确性。原始值数据存储位置可以为报文存储原始值数据的位置，如报文长度为64bit的报文，原始值数据存储位置可以为第8-9bit。

控制器局域网数据库可以为有自动驾驶控制器匹配的接口定义组成的数据库。进一步的，自动驾驶控制器型号和自动驾驶控制器匹配的接口定义可以通过索引或者字典的形式存储到控制器局域网数据库中。例如，以布尔数组的形式，如自动驾驶控制器型号＝{“自动驾驶控制器型号1”，“自动驾驶控制器型号2”，“自动驾驶控制器型号3”，……}，接口定义＝{“接口定义1”，“接口定义2”，“接口定义3”，……}；也可以以字典的形式，如dic＝{接口定义1：自动驾驶控制器型号1，接口定义2：自动驾驶控制器型号2，……}。

从控制器局域网数据库中，根据自动驾驶控制器的型号找到自动驾驶控制器对应的接口定义。

步骤A2、根据接口定义，将原始值数据封装为对手件仿真报文。

根据报文长度、报文布局、校验值、身份标识以及原始值数据存储位置对原始值数据进行封装，得到封装后的对手件仿真报文。

可选的，将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，包括：

通过下位机的板卡，将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器。

板卡可以为一种印制电路板，简称PCB(Printed Circuit Board，印刷电板)，制作时带有插芯，可以***计算机的主电路板的插槽中，用来控制硬件的运行，比如显示器、采集卡等设备，安装驱动程序后，即可实现相应的硬件功能。

通过下位机配置的板卡，将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器接收到对手件仿真报文，对对手件仿真报文进行解码，获得能够控制车辆完成相应功能的控制信号。

可选的，自动驾驶控制器实时接收传感器采集的车辆环境数据。

传感器可以为用于检测车辆周围环境的设备，如可以为雷达、摄像头等。

车辆环境数据可以为车辆行驶路段上存在的目标物、行驶路段的车道线等。

自动驾驶控制器根据获得的控制信号及传感器采集得到的车辆周围环境数据，对自动驾驶各功能的工作状态进行调试。其中自动驾驶功能包括但不限于AEB(主动刹车***，Autonomous Emergency Braking)及ACC(自适应巡航，Adaptive Cruise Control)。

采用上述步骤，通过下位机将控制信号发送给自动驾驶控制器，实现对自动驾驶车辆功能的检测，由于用到的是实际车辆的硬件，所以不存在仿真测试动力学模型不准确的问题。

如图2所示，真值采集***采集车辆运动姿态数据，将采集得到的车辆运动姿态数据发送给下位机，下位机将车辆运动姿态数据转化为16进制整型值，并将获得的整型值转化为原始值数据，将原始值数据打包生成对手件仿真报文，将获得的对手件仿真报文通过板卡发送给自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据获得的对手件仿真报文以及传感器检测得到的车辆周围环境数据，对车辆的性能进行测试优化。

上述步骤，通过将真值采集***采集到的数据发送给下位机，下位机对其进行转化得到车辆运动姿态数据，并将车辆运动姿态数据转化为原始值数据，将原始值数据打包生成对手件仿真报文，通过下位机的板卡发送给自动驾驶控制器，通过下位机代替车辆原本未研发完成或者有bug的对手件控制器，可以在车辆研发早期对手件存在问题或未研发完成时，进行自动驾驶控制器的性能调试及优化。

可选的，车辆性能测试方法之前，包括：

采用上位机对下位机测试环境进行调试。

上位机可以为能直接发出操控命令的计算机，一般可采用PC(个人电脑，PersonalComputer)、host computer(主机)等。

上位机对下位机中发送对手件仿真报文的代码进行更改和适配。控制下位机进行测试环境的编译，使下位机满足仿真对手件节点的条件，能够发送自动驾驶控制器需要的仿真报文。

进一步地，上位机和下位机通讯可以采用不同的通讯协议，如可采用RS232的串口通讯或RS485串行通讯。

可选的，车辆性能测试方法之前，还包括：

断开车辆真实对手件控制器与自动驾驶控制器的连接。

进一步地，断开车辆真实对手件控制器是由于在进行车辆测试时，真实对手件控制器处于尚未研发完成的状态，因此并不能实现对车辆的测试，故需要断开和自动驾驶控制器的连接；还可以是由于真实对手件控制器存在bug，会对测试的结果产生影响，因此需要断开和自动驾驶控制器的连接。

上述步骤，断开车辆真实对手件控制器与自动驾驶控制器的连接，可以实现以在对手件控制器未研发完成或者存在bug时对车辆的性能进行调试，避免了因真实对手件控制器造成的车辆条件不足以进行性能调试的情况，提高了自动驾驶控制器的测试效率，避免了因对手件故障等因素造成的无效劳动。

示例性的，如图3所示，假设图中的真值采集***为IMU传感器。首先断开真实对手件控制器的连接，通过IMU传感器采集车辆纵向加速度信息，并将数据发送给下位机，下位机接收到车辆纵向加速度信息后，将车辆纵向加速度信息转化为16进制整型数，并按照自动驾驶控制器接口定义确定纵向加速度报文的报文ID，报文长度，报文布局，校验值等信息，封装成为对手件仿真报文，并通过安装在下位机上的板卡发送给自动驾驶控制器。安装在车辆上的真实环境采集传感器检测车辆周围的环境，并将检测得到的真实环境数据发送给自动驾驶控制器。自动驾驶控制器在接收到真实环境数据及纵向加速度报文后，车辆开始根据获得的数据开始工作。上位机用于调整下位机测试环境，对下位机处理发送报文的代码进行更改与适配。控制下位机进行测试环境的编译，使下位机满足仿真对手件节点的条件，能够发送自动驾驶控制器需要的仿真报文。

上述步骤，除原始值数据及接口定义需要根据真实采集的数据及自动驾驶控制器进行确定外，其余硬件的部署及软件程序均不需在进行配置，因此，在不增加生产成本的前提下，该方法缩短了车辆的研发周期，节省了成本的同时，提高了效率。同时也保证了在车辆研发后期，如遇到对手件更改通讯协议，也可以在对手件未研发完成时，提早进行车辆测试，避免了时间的浪费，使得研发过程更高效，也避免了因对手件存在bug时造成研发延期的风险。

本发明实施例的技术方案，通过获取车辆运动姿态数据，将车辆运动姿态数据封装成对手件仿真报文，将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试，该方法通过仿真自动驾驶控制器需要的控制信号，可以在车辆研发初期对手件节点不完备的情况下，使自动驾驶控制器具备车辆调试的环境，能够提早对自动驾驶控制器进行性能优化，节省了车辆研发的时间，降低时间成本，提高效率。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种车辆性能测试装置的结构示意图。

如图4所示，该装置包括原始值数据获取模块210及性能测试模块220：

原始值数据获取模块210：用于获取至少一种车辆运动姿态数据，并将所述车辆运动姿态数据转换为原始值数据。

性能测试模块220：用于将原始值数据封装为对手件仿真报文，并将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使自动驾驶控制器根据对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。

可选的，原始值数据获取模块210，包括：

原始数据匹配单元：用于根据信号转换系数、信号转换偏移量以及车辆运动姿态数据，确定与车辆运动姿态数据匹配的原始值数据。

可选的，性能测试模块220，包括：

接口定义匹配单元：用于确定与自动驾驶控制器匹配的接口定义；

报文封装单元：用于根据接口定义，将原始值数据封装为对手件仿真报文。

可选的，接口定义匹配单元，具体用于：

在控制器局域网数据库中，获取与自动驾驶控制器匹配的接口定义；

其中，接口定义包括以下至少一项：报文长度、报文布局、校验值、身份标识以及原始值数据存储位置。

可选的，性能测试模块220，包括：

报文发送单元：用于通过下位机的板卡，将对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器。

可选的，原始值数据获取模块210，包括：

数据获取单元：用于获取惯性传感器和/或定位传感器检测得到的至少一种车辆运动姿态数据。

可选的，数据获取单元，具体用于：

车辆运动姿态数据包括以下至少一种：X轴加速度、Y轴加速度、Z轴加速度、转向角速度、车速、轮速以及转向力矩。

本发明实施例所提供的车辆性能测试装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆性能测试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(中央处理器)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆性能测试方法。

在一些实施例中，车辆性能测试方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆性能测试方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆性能测试方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆性能测试方法，其特征在于，包括：

获取至少一种车辆运动姿态数据，并将所述车辆运动姿态数据转换为原始值数据；

将所述原始值数据封装为对手件仿真报文，并将所述对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆运动姿态数据转换为原始值数据，包括：

根据信号转换系数、信号转换偏移量以及所述车辆运动姿态数据，确定与所述车辆运动姿态数据匹配的原始值数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述原始值数据封装为对手件仿真报文，包括：

确定与自动驾驶控制器匹配的接口定义；

根据所述接口定义，将所述原始值数据封装为对手件仿真报文。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与自动驾驶控制器匹配的接口定义，包括：

在控制器局域网数据库中，获取与自动驾驶控制器匹配的接口定义；

其中，所述接口定义包括以下至少一项：报文长度、报文布局、校验值、身份标识以及原始值数据存储位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由下位机执行；

将所述对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，包括：

通过所述下位机的板卡，将所述对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取至少一种车辆运动姿态数据，包括：

获取惯性传感器和/或定位传感器检测得到的至少一种车辆运动姿态数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车辆运动姿态数据包括以下至少一种：X轴加速度、Y轴加速度、Z轴加速度、转向角速度、车速、轮速以及转向力矩。

8.一种车辆性能测试装置，其特征在于，包括：

原始值数据获取模块，用于获取至少一种车辆运动姿态数据，并将所述车辆运动姿态数据转换为原始值数据；

性能测试模块，用于将所述原始值数据封装为对手件仿真报文，并将所述对手件仿真报文发送至自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述对手件仿真报文以及车辆环境数据进行自动驾驶性能测试。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆性能测试方法。

10.一种存储计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车辆性能测试方法。