CN117326146B - 一种自动套箱机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及光伏组件套箱装备技术领域且公开了一种自动套箱机，通过撑箱组件配合机械手换手共同完成对来待套箱产品的撑箱套箱动作，撑箱组件能够把纸箱的下口尺寸精确撑开，让纸箱始终保持大于待套箱产品的***尺寸丝滑地套下去，套装精度高，纸箱不会有折痕和破损。撑箱组件向下移动带动纸箱部分套装在待套箱产品后，通过与机械手换手配合，使得撑箱组件可以完美退出纸箱内壁，最后一段距离由机械手带着纸箱套装到待套箱产品的底部，最终完成整套动作，套箱效率高，大大地节省人工成本。

Description

一种自动套箱机

技术领域

本申请涉及光伏组件套箱装备技术领域，具体涉及一种自动套箱机。

背景技术

光伏板在生产完成后，通常是多块光伏板叠落放置在托盘上，然后再对托盘上的光伏板进行套箱打包处理，以便于保存运输。具体地，在套箱时，人工将待开纸箱展边开箱成型至直立状态，再举起纸箱调整位置将纸箱套在托盘上的光伏板上。

相关技术中，由于纸箱与光伏板之间留有的间隙较小，需要多名人工配合举着套箱反复调整下套位置，才能将纸箱套装在光伏板上，不仅浪费人工成本，而且套箱效率较低，甚至会破损纸箱。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的实施例提出一种自动套箱机。

本申请实施例的自动套箱机包括输送架、移动架、机械手和撑箱组件，所述移动架设于所述输送架的上方且沿竖直方向位置可移动地与所述输送架相连；所述机械手上设有纸箱夹具，所述纸箱夹具用于抓取待开纸箱并将所述待开纸箱展开，所述机械手用于将展开纸箱输送至所述移动架的上方；

所述撑箱组件设于所述移动架上且包括多个沿所述移动架的周向布置的撑箱件，所述撑箱件相对于所述移动架位置可调，以使所述撑箱件在接箱位置和撑箱位置之间切换，所述撑箱件具有接箱部和撑箱部，在所述接箱位置，所述接箱部向上支撑纸箱，在所述撑箱位置，所述撑箱部支撑在纸箱的内壁上；

当所述移动架向下移动至纸箱部分套装在待套箱产品时，所述撑箱件与纸箱分离并退出纸箱，所述机械手带动所述纸箱夹具抓取纸箱继续向下移动并使纸箱完全套装在所述待套箱产品上。

在一些实施例中，所述撑箱组件包括第一横梁、第二横梁、第一纵梁和第二纵梁，所述第一横梁和所述第二横梁沿所述移动架的长度方向位置可调地设于所述移动架的两侧，所述第一纵梁和所述第二纵梁沿所述移动架的宽度方向位置可调地设于所述移动架的两侧，所述第一横梁、所述第二横梁、所述第一纵梁和所述第二纵梁上设有至少一个所述撑箱件。

在一些实施例中，所述接箱部和所述撑箱部均为板状，所述接箱部和所述撑箱部呈L形设置，所述接箱部沿水平方向延伸，所述撑箱部沿竖直方向延伸。

在一些实施例中，所述撑箱组件还包括夹持气缸，所述夹持气缸的推杆上设有夹持件，所述第一横梁、所述第二横梁、所述第一纵梁和所述第二纵梁中的至少一者上设有夹持气缸，所述夹持件与所述撑箱件的撑箱部在水平方向上配合以夹持纸箱。

在一些实施例中，本申请实施例的自动套箱机还包括第一对射传感器和第二对射传感器，所述第一对射传感器包括第一发射器、第一接收器和第一控制模块，所述第一发射器设于所述第一横梁上，所述第一接收器设于所述第二横梁上，所述第一发射器与所述第一接收器通过所述第一控制模块相连，所述第一对射传感器用于调节所述第一横梁和所述第二横梁与纸箱之间的间距；

所述第二对射传感器包括第二发射器、第二接收器和第二控制模块，所述第二发射器设于所述第一纵梁上，所述第二接收器设于所述第二纵梁上，所述第二发射器与所述第二接收器通过所述第二控制模块相连，所述第二对射传感器用于调节所述第一纵梁和第二纵梁与纸箱之间的间距。

在一些实施例中，所述输送架上设有用于定位所述待套箱产品的第一定位气缸和第二定位气缸，所述第一定位气缸和所述第二定位气缸在所述输送架的宽度方向上间隔设置，所述第一定位气缸与所述第二定位气缸配合，在所述输送架的宽度方向上夹持定位所述待套箱产品。

在一些实施例中，所述第一定位气缸和所述第二定位气缸的数量均为两个，两个所述第一定位气缸和两个所述第二定位气缸均沿所述输送架的长度方向上间隔布置；

所述自动套箱机还包括设在所述第一纵梁和所述第二纵梁中的一者上的测距传感器，所述测距传感器包括沿所述输送架的长度方向间隔布置的第一测距传感器和第二测距传感器，所述第一测距传感器测得与所述待套箱产品在所述输送架的宽度方向上距离为第一距离，所述第二测距传感器测得与所述待套箱产品在所述输送架的宽度方向上距离为第二距离，所述测距传感器通过控制器与所述第一定位气缸和所述第二定位气缸控制相连；

当所述第一距离与所述第二距离之间的误差超过预设值时，所述控制器控制所述第一定位气缸与所述第二定位气缸配合调节所述待套箱产品的位置，以使所述第一距离和所述第二距离位于预设值内。

在一些实施例中，所述纸箱夹具包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述机械手相连，所述第一支架的一侧设有用于吸附纸箱长边的第一吸盘，所述第二支架设在所述第一支架在其长度方向上的至少一端，所述第二支架绕沿所述第一支架宽度方向延伸的旋转轴线可转动地与所述第一支架相连，所述第二支架的一侧设有用于吸附纸箱短边的第二吸盘。

在一些实施例中，所述第一吸盘的数量为多个，至少一部分所述第一吸盘设在所述第一支架在其长度方向上的两端部，至少一部分所述第一吸盘设在所述第一支架在其长度方向上的中部。

在一些实施例中，所述第二吸盘的数量为多个，多个所述第二吸盘呈矩阵分布。

在一些实施例中，本申请实施例的自动套箱机还包括多个供料台和中转定位台，多个所述供料台沿所述机械的周向间隔布置，所述供料台用于放置待开纸箱所述中转定位台用于将所述纸箱夹具抓取的待开纸箱进行二次定位。

本申请实施例的自动套箱机通过撑箱组件配合机械手换手共同完成对来待套箱产品的撑箱套箱动作，撑箱组件能够把纸箱的下口尺寸精确撑开，让纸箱始终保持大于待套箱产品的***尺寸丝滑地套下去，套装精度高，纸箱不会有折痕和破损。撑箱组件向下移动带动纸箱部分套装在待套箱产品后，通过与机械手换手配合，使得撑箱组件可以完美退出纸箱内壁，最后一段距离由机械手带着纸箱套装到待套箱产品的底部，最终完成整套动作。撑箱组件可以自动适配多种规格尺寸纸箱进行撑箱动作，实现柔性生产，套箱效率高，大大地节省人工成本。

附图说明

图1是本申请实施例的自动套箱机的结构示意图。

图2是本申请实施例的自动套箱机的移动架和撑箱组件的结构示意图。

图3是本申请实施例的自动套箱机的纸箱夹具的结构示意图。

图4是本申请实施例的自动套箱机的纸箱夹具的正视图。

附图标记：

100、自动套相机；200、纸箱；1、输送架；2、移动架；3、机械手；4、纸箱夹具；401、第一支架；402、第二支架；5、撑箱组件；501、撑箱件；5011、接箱部；5012、撑箱部；502、第一横梁；503、第二横梁；504、第一纵梁；505、第二纵梁；506、夹持气缸；6、夹持件；7、第一吸盘；8、第二吸盘；901、第一测距传感器；902、第二测距传感器；10、供料台；11、中转定位台。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参照附图来详细描述本申请的技术方案。

如图1至图4所示，本申请实施例的自动套箱机100包括输送架1、移动架2、机械手3和撑箱组件5。移动架2设于输送架1的上方且沿竖直方向位置可移动地与输送架1相连，机械手3上设有纸箱夹具4，纸箱夹具4用于抓取待开纸箱200并将待开纸箱200展开，机械手3用于将展开纸箱200输送至移动架2的上方。

撑箱组件5设于移动架2上且包括多个沿移动架2的周向布置的撑箱件501，撑箱件501相对于移动架2位置可调，以使撑箱件501在接箱位置和撑箱位置之间切换。撑箱件501具有接箱部5011和撑箱部5012，在接箱位置，接箱部5011向上支撑纸箱200，在撑箱位置，撑箱部5012支撑在纸箱200的内壁上。

当移动架2向下移动至纸箱200部分套装在待套箱产品时，撑箱件501与纸箱200分离并退出纸箱200，机械手3带动纸箱夹具4夹取纸箱200继续向下移动并使纸箱200完全套装在待套箱产品上。

本申请实施例的自动套箱机100在使用过程中，将待套箱产品（例如叠落的光伏组件）通过输送架1输送至移动架2的正下方。纸箱夹具4夹取待开纸箱200并将待开纸箱200展开，使得纸箱200的开口垂直朝下，利用机械手3将展开的纸箱200转送至移动架2的上方。调节撑箱件501的位置并使撑箱件501位于接箱位置，机械手3将转运的纸箱200放置在撑箱件501的接箱部5011上后与纸箱200分离。调节撑箱件501的位置并使撑箱件501位于撑箱位置，使撑箱部5012支撑在纸箱200的四个内壁上，向下移动移动架2，移动架2带动已经撑开的纸箱200向下移动并将纸箱200部分套装在待套箱产品上。此时，使纸箱夹具4再次夹取纸箱200，当撑箱件501与纸箱200内壁分离并退出纸箱200后，机械手3带动纸箱200向下移动至完全套装在待套箱产品上。

本申请实施例的自动套箱机100通过撑箱组件5配合机械手3换手共同完成对来待套箱产品的撑箱套箱动作，撑箱组件5能够把纸箱200的下口尺寸精确撑开，让纸箱200始终保持大于待套箱产品的***尺寸丝滑地套下去，套装精度高，纸箱200不会有折痕和破损。撑箱组件5向下移动带动纸箱200部分套装在待套箱产品后，通过与机械手3换手配合，使得撑箱组件5可以完美退出纸箱200内壁，最后一段距离由机械手3带着纸箱200套装到待套箱产品的底部，最终完成整套动作。撑箱组件5可以自动适配多种规格尺寸纸箱200进行撑箱动作，实现柔性生产，套箱效率高，大大地节省人工成本。

可选地，移动架2可以通过齿轮齿条传动机构或者丝杠传动机构等其他传动机构与输送架1相连，以控制调节移动架2在竖直方向上的移动。

在一些实施例中，撑箱组件5包括第一横梁502、第二横梁503、第一纵梁504和第二纵梁505，第一横梁502和第二横梁503沿移动架2的长度方向位置可调地设于移动架2的两侧，第一纵梁504和第二纵梁505沿移动架2的宽度方向位置可调地设于移动架2的两侧，第一横梁502、第二横梁503、第一纵梁504和第二纵梁505上设有至少一个撑箱件501。

具体地，第一横梁502上设有两个沿第一横梁502长度方向间隔布置的撑箱件501，第二横梁503上设有两个沿第二横梁503长度方向间隔布置的撑箱件501，第一纵梁504上设有三个沿第一纵梁504的长度方向间隔布置的撑箱件501，第二纵梁505上设有三个沿第二纵梁505的长度方向间隔布置的撑箱件501。

本申请实施例的自动套箱机100通过设置第一横梁502和第二横梁503，可以在第一横梁502和第二横梁503上设置多个撑箱件501，并使第一横梁502和第二横梁503带动多个撑箱件501同步移动，不仅可以增加撑箱件501与纸箱200短边之间的接触面积，还可以提高撑箱件501对纸箱200的支撑稳定性。本申请实施例的自动套箱机100通过设置第一纵梁504和第二纵梁505，可以在第一纵梁504和第二纵梁505上设置多个撑箱件501，并使第一纵梁504和第二纵梁505带动多个撑箱件501同步移动，不仅可以增加撑箱件501与纸箱200长边之间的接触面积，还可以提高撑箱件501对纸箱200的支撑稳定性。

可选地，第一横梁502、第二横梁503、第一纵梁504和第二纵梁505均可以通过步进电机调节位置，以提高调节的精准度。

在一些实施例中，接箱部5011和撑箱部5012均为板状，接箱部5011和撑箱部5012呈L形设置，接箱部5011沿水平方向延伸，撑箱部5012沿竖直方向延伸。

例如，如图1和图2所示，当纸箱夹具4抓取的纸箱200开口向下放置在接箱部5011上，此时多个撑箱件501的接箱部5011向上支撑纸箱200，通过将接箱部5011设置成板状，增加接箱部5011与纸箱200之间的接触面积，以提接箱部5011的接箱可靠性。当使得撑箱部5012止抵在纸箱200的四个内壁面上对纸箱200进行支撑时，通过将撑箱部5012设置成板状，增加了撑箱部5012与纸箱200内壁之间的接触面积，以提高撑箱的可靠性。另外，接箱部5011和撑箱部5012呈L形设置，只需在水平方向上移动撑箱件501的位置就可以完成撑箱件501在接箱位置和撑箱位置之间切换，有利于提高撑箱件501的位置转换效率。

在一些实施例中，撑箱组件5还包括夹持气缸506，夹持气缸506的推杆上设有夹持件6，第一横梁502、第二横梁503、第一纵梁504和第二纵梁505中的至少一者上设有夹持气缸506，夹持件6与撑箱件501的撑箱部5012在水平方向上配合以夹持纸箱200。

第一横梁502、第二横梁503、第一纵梁504和第二纵梁505中的至少一者上设有夹持气缸506，可以理解为，第一横梁502、第二横梁503、第一纵梁504和第二纵梁505中上均可以设置一个或者多个夹持气缸506与撑箱件501进行配合夹持纸箱200。

具体地，如图1和图2所示，第一横梁502和第二横梁503上均设有两个夹持气缸506，当纸箱200撑箱部5012支撑在纸箱200的内壁面上时，夹持气缸506的推杆带动夹持件6移动并与撑箱部5012配合夹持纸箱200，以提高纸箱200的稳固性。当移动架2带动纸箱200向下移动时，可以有效避免纸箱200向下套装时，发生与撑箱组件5的脱落风险。

在一些实施例中，本申请实施例的自动套箱机100还包括第一对射传感器和第二对射传感器。第一对射传感器包括第一发射器、第一接收器和第一控制模块，第一发射器设于第一横梁502上，第一接收器设于第二横梁503上，第一发射器与第一接收器通过第一控制模块相连，第一对射传感器用于调节第一横梁502和第二横梁503与纸箱200之间的间距。第二对射传感器包括第二发射器、第二接收器和第二控制模块，第二发射器设于第一纵梁504上，第二接收器设于第二纵梁505上，第二发射器与第二接收器通过第二控制模块相连，第二对射传感器用于调节第一纵梁504和第二纵梁505与纸箱200之间的间距。

需要说明的是，撑箱组件5在正式套箱前会通过第一对射传感器和第二对射传感器去寻找撑箱件501的撑箱位置，使得撑箱件501与纸箱200之间的间距不易过大或者过小，能够符合预设值，从而使得撑箱件501的位置调节方便。

具体地，在使用时，第一发射器向第一接收器发射激光，当移动架2向下移动时，第一发射器与第一接收器之间的激光会被待套箱产品遮挡，此时第一控制模块接收遮挡信号并将遮挡信号传递给自动套箱机100的控制***，然后控制***控制第一横梁502和第二横梁503的驱动件来调节第一横梁502和第二横梁503与待套箱产品之间的间距大小，以使第一横梁502和第二横梁503上的撑箱件501位于撑箱位置,在正式套箱时，第一横梁502和第二横梁503会按照此次寻找的撑箱位置进行套箱。

同样地，第二发射器向第二接收器发射激光，当移动架2向下移动时，第二发射器与第二接收器之间的激光会被待套箱产品遮挡，此时第二控制模块接收遮挡信号并将遮挡信号传递给自动套箱机100的控制***，然后控制***控制第二横梁503和第二横梁503的驱动件来调节第一纵梁504和第二纵梁505与待套箱产品之间的间距大小，以使第一纵梁504和第二纵梁505上的撑箱件501位于撑箱位置，在正式套箱时，第一纵梁504和第二纵梁505会按照此次寻找的撑箱位置进行套箱。

在一些实施例中，输送架1上设有用于定位待套箱产品的第一定位气缸（图中未示出）和第二定位气缸（图中未示出），第一定位气缸和第二定位气缸在输送架1的宽度方向上间隔设在输送架1上，第一定位气缸与第二定位气缸配合，在输送架1的宽度方向上夹持定位待套箱产品。

具体地，当待套箱产品经输送架1输送至移动架2的正下方时，第一定位气缸和第二定位气缸在输送架1的宽度方向上夹持待套箱产品，通过调节第一定位气缸和第二定位气缸推杆的伸缩长度，来调节待套箱产品在输送架1的宽度方向上的位置，使得撑箱件501与待套箱产品在上下方向的位置相对应，以保证待套箱产品与纸箱200位置的绝对一致性，提高了定位精度，便于快速进行套箱，有利于提高套箱效率。

在一些实施例中，第一定位气缸和第二定位气缸的数量均为两个，两个第一定位气缸和两个第二定位气缸均沿输送架1的长度方向上间隔布置。

自动套箱机100还包括设在第一纵梁504和第二纵梁505中的一者上的测距传感器，测距传感器包括沿输送架1的长度方向间隔布置的第一测距传感器901和第二测距传感器902。第一测距传感器901测得与待套箱产品在输送架1的宽度方向上距离为第一距离，第二测距传感器测得与待套箱产品在输送架1的宽度方向上距离为第二距离，测距传感器通过控制器与第一定位气缸和第二定位气缸控制相连。

当第一距离与第二距离之间的误差超过预设值时，控制器控制第一定位气缸与第二定位气缸配合调节待套箱产品的位置，以使第一距离和第二距离位于预设值内。

可以理解的是，当待套箱产品通过输送架1输送至移动架2的下方时，首先向下移动一定距离的移动架2，并使第一测距传感器901和第二测距传感器902测量与待套箱产品之间的第一距离和第二距离，当第一距离和第二距离之间的差值在预设值内时，说明待套箱产品的位置定位与输送架1之间的平行度较好，以避免纸箱200套装在待套箱产品上后发生纸箱200发生歪斜问题，达不到套箱的质量要求。

在一些实施例中，纸箱夹具4包括第一支架401和第二支架402，第一支架401与机械手3相连，第一支架401的一侧设有用于吸附纸箱200长边的第一吸盘7，第二支架402设在第一支架401在其长度方向上的至少一端。第二支架402绕沿第一支架401宽度方向延伸的旋转轴线可转动地与第一支架401相连，第二支架402的一侧设有用于吸附纸箱200短边的第二吸盘8。

第二支架402设在第一支架401在其长度方向上的至少一端，可以理解为，第二支架402可以设置一个，也可以设置两个，当设置一个时，第二支架402设在第一支架401在其长度方向上的一端，当设置两个时，两个第二支架402设置在第一支架401在其长度方向上的两端。

可以理解的是，纸箱200在未展开时是处于平躺状态，当纸箱夹具4去夹取纸箱200时，转动第二支架402并使第二支架402与第一支架401平行设置，使得第一支架401上的第一吸盘7吸附纸箱200的长边，第二支架402上的第二吸盘8去吸附纸箱200的短边，然后再转动第二支架402并使第二支架402垂直于第一支架401，使得纸箱200的长边和短边展开，以使纸箱200展开，整个动作周期可以独立完成，且成型稳定美观，四角折边准确，并且纸箱夹具4可以自动适配多种规格尺寸，实现柔性生产。

在一些实施例中，第一吸盘7的数量为多个，至少一部分第一吸盘7设在第一支架401在其长度方向上的两端部，至少一部分第一吸盘7设在第一支架401在其长度方向上的中部。

例如，如图3和图4所示，在第一支架401的两端和中间部均设有多个第一吸盘，可以有力的对纸箱200的长边薄弱点进行吸附，以提高对纸箱200的吸附稳定性，防止纸箱200在展开过程中因重力较大而发生脱落风险。

可选地，第二吸盘8的数量为多个，多个第二吸盘8呈矩阵分布，有利于提高对纸箱200短边的吸附力，进一步有利于防止纸箱200在展开过程中因重力较大而发生脱落风险。

可选地，第一吸盘7和第二吸盘8均为波纹风琴吸盘，可以更好的适应纸箱200的不水平的表面，且可以承受垂直开箱后的纸箱200重力。

在一些实施例中，本申请实施例的自动套箱机100还包括多个供料台10和中转定位台11，多个供料台10沿所述机械手3的周向间隔布置，供料台10用于放置待开纸箱，中转定位台11用于将纸箱夹具4抓取的待开纸箱进行二次定位。

例如，如图1所示，供料台10可以设置两个甚至更多数量，其中一个供料台10用于正常上料，其余供料台10用作备用，通过设置多个供料台10，可以放置不同规格型号的纸箱200，以对多种不同规格型号的待套箱产品进行套箱，以提高套箱效率。另外，机械手3带动纸箱夹具4将供料台10上的待开纸箱200夹取输送至中转定位台11上，在中转定位台11上进行二次定位归正后，纸箱夹具4将纸箱200再次夹取并转动第二支架402与第一支架401垂直，使得纸箱200处于展开状态。通过设置中转定位台11，有利于提高撑箱组件5的撑箱精度。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本申请中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本申请的保护范围内。

Claims (4)

1.一种自动套箱机，其特征在于，包括：

输送架（1）和移动架（2），所述移动架（2）设于所述输送架（1）的上方且沿竖直方向位置可移动地与所述输送架（1）相连；

机械手（3），所述机械手（3）上设有纸箱夹具（4），所述纸箱夹具（4）用于抓取待开纸箱并将所述待开纸箱展开，所述机械手（3）用于将展开纸箱输送至所述移动架（2）的上方；

撑箱组件（5），所述撑箱组件（5）设于所述移动架（2）上且包括多个沿所述移动架（2）的周向布置的撑箱件（501），所述撑箱件（501）相对于所述移动架（2）位置可调，以使所述撑箱件（501）在接箱位置和撑箱位置之间切换，所述撑箱件（501）具有接箱部（5011）和撑箱部（5012），在所述接箱位置，所述接箱部（5011）向上支撑纸箱，在所述撑箱位置，所述撑箱部（5012）支撑在纸箱的内壁上；所述撑箱组件（5）包括第一横梁（502）、第二横梁（503）、第一纵梁（504）、第二纵梁（505）和夹持气缸（506），所述第一横梁（502）和所述第二横梁（503）沿所述移动架（2）的长度方向位置可调地设于所述移动架（2）的两侧，所述第一纵梁（504）和所述第二纵梁（505）沿所述移动架（2）的宽度方向位置可调地设于所述移动架（2）的两侧，所述第一横梁（502）、所述第二横梁（503）、所述第一纵梁（504）和所述第二纵梁（505）上设有至少一个所述撑箱件（501）；所述接箱部（5011）和所述撑箱部（5012）均为板状，所述接箱部（5011）和所述撑箱部（5012）呈L形设置，所述接箱部（5011）沿水平方向延伸，所述撑箱部（5012）沿竖直方向延伸；所述夹持气缸（506）的推杆上设有夹持件（6），所述第一横梁（502）、所述第二横梁（503）、所述第一纵梁（504）和所述第二纵梁（505）中的至少一者上设有夹持气缸（506），所述夹持件（6）与所述撑箱件（501）的撑箱部（5012）在水平方向上配合以夹持纸箱；

第一对射传感器，所述第一对射传感器包括第一发射器、第一接收器和第一控制模块，所述第一发射器设于所述第一横梁（502）上，所述第一接收器设于所述第二横梁（503）上，所述第一发射器与所述第一接收器通过所述第一控制模块相连，所述第一对射传感器用于调节所述第一横梁（502）和所述第二横梁（503）与纸箱之间的间距；

第二对射传感器，所述第二对射传感器包括第二发射器、第二接收器和第二控制模块，所述第二发射器设于所述第一纵梁（504）上，所述第二接收器设于所述第二纵梁（505）上，所述第二发射器与所述第二接收器通过所述第二控制模块相连，所述第二对射传感器用于调节所述第一纵梁（504）和第二纵梁（505）与纸箱之间的间距；

所述撑箱组件（5）在套箱前通过所述第一对射传感器和所述第二对射传感器寻找所述撑箱件（501）的所述撑箱位置；当所述移动架（2）向下移动至纸箱部分套装在待套箱产品时，所述撑箱件（501）与纸箱分离并退出纸箱，所述机械手（3）带动所述纸箱夹具（4）抓取纸箱继续向下移动并使纸箱完全套装在所述待套箱产品上；

所述输送架（1）上设有用于定位所述待套箱产品的第一定位气缸和第二定位气缸，所述第一定位气缸和所述第二定位气缸在所述输送架（1）的宽度方向上间隔设置，所述第一定位气缸与所述第二定位气缸配合，在所述输送架（1）的宽度方向上夹持定位所述待套箱产品；

所述第一定位气缸和所述第二定位气缸的数量均为两个，两个所述第一定位气缸和两个所述第二定位气缸均沿所述输送架（1）的长度方向上间隔布置；

所述自动套箱机还包括设在所述第一纵梁（504）和所述第二纵梁（505）中的一者上的测距传感器，所述测距传感器包括沿所述输送架（1）的长度方向间隔布置的第一测距传感器（901）和第二测距传感器（902），所述第一测距传感器（901）测得与所述待套箱产品在所述输送架（1）的宽度方向上距离为第一距离，所述第二测距传感器（902）测得与所述待套箱产品在所述输送架（1）的宽度方向上距离为第二距离，所述测距传感器通过控制器与所述第一定位气缸和所述第二定位气缸控制相连；

当所述第一距离与所述第二距离之间的误差超过预设值时，所述控制器控制所述第一定位气缸与所述第二定位气缸配合调节所述待套箱产品的位置，以使所述第一距离和所述第二距离位于预设值内。

2.根据权利要求1所述的自动套箱机，其特征在于，所述纸箱夹具（4）包括第一支架（401）和第二支架（402），所述第一支架（401）与所述机械手（3）相连，所述第一支架（401）的一侧设有用于吸附纸箱长边的第一吸盘（7），所述第二支架（402）设在所述第一支架（401）在其长度方向上的至少一端，所述第二支架（402）绕沿所述第一支架（401）宽度方向延伸的旋转轴线可转动地与所述第一支架（401）相连，所述第二支架（402）的一侧设有用于吸附纸箱短边的第二吸盘（8）。

3.根据权利要求2所述的自动套箱机，其特征在于，所述第一吸盘（7）的数量为多个，至少一部分所述第一吸盘（7）设在所述第一支架（401）在其长度方向上的两端部，至少一部分所述第一吸盘（7）设在所述第一支架（401）在其长度方向上的中部；

和/或，所述第二吸盘（8）的数量为多个，多个所述第二吸盘（8）呈矩阵分布。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自动套箱机，其特征在于，还包括：

多个供料台（10），多个所述供料台（10）沿所述机械手（3）的周向间隔布置，所述供料台（10）用于放置待开纸箱；和

中转定位台（11），所述中转定位台（11）用于将所述纸箱夹具（4）抓取的待开纸箱进行二次定位。