CN117323015A - 小型化的多自由度机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小型化的多自由度机器人，包括标定板，标定板用于固定至人体上；机器人主体，用于安装至标定板上；机器人主体包括平面移动平台、俯仰调节机构和末端执行器；其中，平面移动平台固设于标定板上，末端执行器包括末端、基座、设于基座上的第一执行机构和第二执行机构，末端用于固定穿刺针，第一执行机构用于驱动末端执行翻滚动作，第二执行机构用于驱动末端执行俯仰动作；基座的第一端铰接在平面移动平台上，俯仰调节机构的第一端与平面移动平台的输出端铰接，第二端与基座的第二端铰接。本发明解决了穿刺针机器人无法与人体绑定进行使用，并且穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素的问题。

Description

小型化的多自由度机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种小型化的多自由度机器人。

背景技术

随着医疗科技的发展和临床对微创手术难度和精度的要求，医疗手术机器人应运而生。医疗机器人是集数据***、信号传输***、传感***、导航***等多层面于一身的人工智能在医疗方面应用的典型。目前医疗手术机器人大多是集成以上部分，做特定部位的定向开发，这样有利于快速解决产品有无的问题，但同时也带了很多问题，比如立体定向导航***往往是集成Kuka、staubli、UR等品牌机械臂，会面临定位精度、刚性、体积、底层控制技术、自主可控、安全等问题。

上述类型的医疗机器人体积一般较大，物理形式上不能与人体保持绑定关系，并且，穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种小型化的多自由度机器人，以解决相关技术中的穿刺针机器人无法与人体绑定进行使用，并且穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种小型化的多自由度机器人，包括：

标定板，所述标定板配置成能够在医疗成像环境下成像，所述标定板用于固定至人体上；

机器人主体，用于安装至所述标定板上；所述机器人主体包括平面移动平台、俯仰调节机构和末端执行器；其中，

所述平面移动平台固设于所述标定板上，所述末端执行器包括末端、基座、设于所述基座上的第一执行机构和第二执行机构，所述末端用于固定穿刺针，所述第一执行机构用于驱动所述末端执行翻滚动作，所述第二执行机构用于驱动所述末端执行俯仰动作；

所述基座的第一端铰接在所述平面移动平台上，所述俯仰调节机构的第一端与所述平面移动平台的输出端铰接，第二端与所述基座的第二端铰接。

进一步的，末端执行器还包括旋转座，所述第二执行机构的执行端设于所述旋转座上；

所述第一执行机构包括第一驱动电机和第一齿轮组；所述第一驱动电机的输出端与所述第一齿轮组的动力输入端传动连接，所述第一齿轮组的动力输出端与所述旋转座传动连接。

进一步的，第一齿轮组包括第一输出轴、第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮通过所述第一输出轴与所述第一驱动电机的输出端传动连接，所述第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合并通过传动轴与所述旋转座传动连接。

进一步的，第二执行机构包括第二驱动电机、第二齿轮组和连杆组件，所述第二驱动电机的输出端与所述第二齿轮组的动力输入端传动连接，所述第二齿轮组的动力输出端与所述连杆组件的第一端连接，所述连杆组件的第二端与所述末端连接，所述连杆组件配置成能够随所述第二齿轮组的旋转而带动末端执行俯仰动作。

进一步的，第二齿轮组包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、第二输出轴；

所述从动锥齿轮通过转轴设于所述旋转座上，所述主动锥齿轮固设于所述第二输出轴的第一端，所述第二输出轴的第二端与所述第二驱动电机传动连接；

所述传动轴可转动地套接在所述第二输出轴上，所述第一从动齿轮固定套接在所述传动轴上，所述旋转座固定在所述传动轴上；

所述连杆组件的第一端固定于所述从动锥齿轮的端面。

进一步的，第一驱动电机和所述第二驱动电机沿水平方向并排设置，所述第一输出轴和所述第二输出轴的轴线平行。

进一步的，连杆组件设置为平行四边形杆件，所述平行四边形杆件的其中一杆体与所述从动锥齿轮固定连接，另一杆体与所述末端固定连接。

进一步的，平行四边形杆件包括相互平行的第一杆体、第二杆体和第三杆体，以及相互平行的第四杆体、第五杆体和第六杆体；其中，

所述第四杆体与所述第一杆体和所述第二杆体铰接，所述第五杆体与所述第一杆体、第二杆体和第三杆体铰接，所述第六杆体与所述第二杆体铰接同时与所述从动锥齿轮的转轴固定连接，所述第三杆体固定至所述旋转座上，并靠近所述从动锥齿轮的转轴或与该转轴转动连接；

所述末端固定在所述第四杆体上。

进一步的，还包括第七杆体，所述第七杆体与所述第四杆体平行并位于所述第四杆体和所述第五杆体之间，所述第七杆体的两端分别与所述第一杆体和所述第二杆体铰接。

进一步的，平面移动平台包括第一直线移动组件和第二直线移动组件，所述第一直线移动组件设于所述第二直线移动组件的输出端，所述俯仰调节机构的第一端铰接于所述第一直线移动组件的输出端；

所述第二直线移动组件通过快速锁定机构可拆卸地固定在所述标定板上。

在本发明实施例中，通过设置标定板，标定板配置成能够在医疗成像环境下成像，标定板用于固定至人体上；机器人主体，用于安装至标定板上；机器人主体包括平面移动平台、俯仰调节机构和末端执行器；其中，平面移动平台固设于标定板上，末端执行器包括末端、基座、设于基座上的第一执行机构和第二执行机构，末端用于固定穿刺针，第一执行机构用于驱动末端执行翻滚动作，第二执行机构用于驱动末端执行俯仰动作；基座的第一端铰接在平面移动平台上，俯仰调节机构的第一端与平面移动平台的输出端铰接，第二端与基座的第二端铰接，达到了利用标定板可将机器人主体绑定至人体上进行使用，同时通过平面移动平台和末端执行器中的执行机构使机器人主体具有多个自由度，并且通过俯仰调节机构能够以机构的方式调整穿刺针的进针点的目的，从而实现了将机器人绑定至人体进行使用，并且以机构运动的方式控制进针点，提高使用安全性的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺针机器人无法与人体绑定进行使用，并且穿刺针的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素的问题。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，使得本发明的其它特征、目的和优点变得更明显。本发明的示意性实施例附图及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的应用结构示意图；

图2是根据本发明实施例中小型化的多自由度机器人的***结构示意图；

图3是根据本发明实施例中末端执行器的结构示意图；

图4是图3的俯视剖视结构示意图；

图5是根据本发明实施例中末端执行器执行两种俯仰动作的示意图；

图6是根据本发明实施例中末端执行器执行在θ1和θ1翻滚动作的示意图；

其中，1标定板，101定位柱，102第二卡扣部，2平面移动平台，3快速锁定机构，4俯仰调节机构，5末端执行器，51基座，52第一执行机构，521第一主动齿轮，522第一输出轴，523第一从动齿轮，524第一驱动电机，525传动轴，53第二执行机构，531连杆组件，5310第一杆体，5311第二杆体，5312第三杆体，5313第四杆体，5314第五杆体，5316第六杆体，532末端，533第二驱动电机，534第二输出轴，535主动锥齿轮，536从动锥齿轮，54旋转座，6穿刺针，7小型化的多自由度机器人，8人体。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。

在本发明中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图6所示，本发明实施例提供了一种小型化的多自由度机器人7，包括：

标定板1，标定板1配置成能够在医疗成像环境下成像，标定板1用于固定至人体8上；

机器人主体，用于安装至标定板1上；机器人主体包括平面移动平台2、俯仰调节机构4和末端执行器5；其中，

平面移动平台2固设于标定板1上，末端执行器5包括末端532、基座51、设于基座51上的第一执行机构52和第二执行机构53，末端532用于固定穿刺针6，第一执行机构52用于驱动末端532执行翻滚动作，第二执行机构53用于驱动末端532执行俯仰动作；

基座51的第一端铰接在平面移动平台2上，俯仰调节机构4的第一端与平面移动平台2的输出端铰接，第二端与基座51的第二端铰接。

在本实施例中，标定板1作为机器人主体绑定至人体8上的基础结构，其可采用能够在医疗成像环境下成像的材料制成，从而使得标定板1能够固定在人体8上后随着人体8一起通过CT设备进行医学成像。具体的，标定板1可为高透X射线材料PEEK，由于需要支撑机器人主体，因此为保证其刚性等机械性能，可以再加入碳纤维、玻璃纤维等增强复合材料。标定板1与人体8之间的绑定可通过穿戴结构实现，例如可通过弹性绑带将标定板1固定至人体8上。机器人主体可在标定板1随人体8共同医学成像后再安装至标定板上，在标定板1与人体8共同成像的过程中，通过医学成像能够记录病灶点和标定板1上标记点的位置关系。

机器人主体用于带动穿刺针6在多个自由度上运动，以满足穿刺针6的姿态需求。在本实施例中，如图2和图3所示，机器人主体包括平面移动平台2、俯仰调节机构4和末端执行器5，平面移动平台2用于提供沿X轴和Y轴的平移运动(X轴和Y轴为水平面上互相垂直的两条轴)。在一种实施方式中，平面移动平台2可以是串联或并联的方式。在本实施例中，以串联的方式，主要是基于设计精度可以不用过于严苛，采用堆叠方式，保证了占用空间相当于并联方式占用空间更小。具体的，平面移动平台2包括第一直线移动组件和第二直线移动组件，第一直线移动组件和第二直线移动组件可串联的方式进行连接。

如图2和图3所示，末端执行器5在本实施例中用于带动穿刺针6进行俯仰动作和翻滚动作。具体的，末端执行器5包括基座51以及安装在基座51上用于带动穿刺针6进行翻滚动作的第一执行机构52和带动穿刺针6进行俯仰动作的第二执行机构53。在本实施例中穿刺针6的翻滚动作为绕Y轴的旋转运动(如图6所示)，俯仰动作则为绕X轴的旋转运动(如图5所示)。本实施例对于第一执行机构52和第二执行机构53的具体结构不做限制，只要其能够满足上述的动作输出即可。

为实现在穿刺针6的姿态确定后能够使进针点落在人体8上，本实施例中额外配置有俯仰调节机构4，俯仰调节机构4能够调整末端执行器5的俯仰角度。当穿刺针6的姿态通过第一执行机构52和第二执行机构53确定后，可通过俯仰调节机构4调整穿刺针6在当前姿态下的俯仰角度，在配合平面移动平台2后能够使穿刺针6的进针点落在人体8上。

本实施例达到了利用标定板1可将机器人主体绑定至人体8上进行使用，同时通过平面移动平台2和末端执行器5中的执行机构使机器人主体具有多个自由度，并且通过俯仰调节机构4能够以机构的方式调整穿刺针6的进针点的目的，从而实现了将机器人绑定至人体8进行使用，并且以机构运动的方式控制进针点，提高使用安全性的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺针6机器人无法与人体8绑定进行使用，并且穿刺针6的进针点需要控制算法保证，导致存在一定的不安全因素的问题。

在一种实施方式中，如图3和图4所示，末端执行器5还包括旋转座54，第二执行机构53的执行端设于旋转座54上；

第一执行机构52包括第一驱动电机524和第一齿轮组；第一驱动电机524的输出端与第一齿轮组的动力输入端传动连接，第一齿轮组的动力输出端与旋转座54传动连接。

在本实施例中，旋转座54为旋转安装至基座51上的结构，第一执行机构52主要由第一驱动电机524和第一齿轮组组成，第一驱动电机524固定安装在基座51上，其通过带动第一齿轮组旋转从而驱动旋转座54旋转，进而带动安装在旋转座54上的第二执行机构53的执行端旋转，最终带动末端532以及穿刺针6执行翻滚动作。

在第一齿轮组的一种实施方式中，如图4所示，第一齿轮组包括第一输出轴522、第一主动齿轮521和第一从动齿轮523，第一主动齿轮521通过第一输出轴522与第一驱动电机524的输出端传动连接，第一从动齿轮523与第一主动齿轮521啮合并通过传动轴525与旋转座54传动连接。

在本实施例中第一输出轴522沿Y轴设置，第一驱动电机524与第一输出轴522直连，第一主动齿轮521固定套接在第一输出轴522上，第一从动齿轮523通过传动轴525与旋转座54的侧面连接，传动轴525与基座51之间可通过轴承进行连接，从而为旋转座54和第一从动齿轮523提供支撑。在第一主动齿轮521与第一从动齿轮523啮合后，第一驱动电机524的旋转能够带动第一从动齿轮523旋转，从而通过传动轴525带动旋转座54旋转。

在一种实施方式中，第二执行机构53包括第二驱动电机533、第二齿轮组和连杆组件531，第二驱动电机533的输出端与第二齿轮组的动力输入端传动连接，第二齿轮组的动力输出端与连杆组件531的第一端连接，连杆组件531的第二端与末端532连接，连杆组件531配置成能够随第二齿轮组的旋转而带动末端532执行俯仰动作。

在本实施例中，第二驱动电机533可固定在基座51上，第二驱动电机533能够驱动第二齿轮组旋转，第二齿轮组的部分齿轮结构以及连杆组件531可安装在旋转座54上，第二齿轮组的旋转能够带动连杆组件531动作，从而带动安装在连杆组件531上的末端532执行俯仰动作。

由于本发明中的机器人需要绑定至人体8上进行使用，因此机器人需要具备小型化和轻量化的优点。为此，本实施例中对第一执行机构52和第二执行机构53的运动部分进行了进一步调整，使第一执行机构52和第二执行机构53在运动上存在耦合，而非简单的串联，从而能够有效地减小整个机器人的体积。

具体的，如图3和图4所示，在本实施例中，第二齿轮组包括主动锥齿轮535、从动锥齿轮536、第二输出轴534；

从动锥齿轮536通过转轴设于旋转座54上，主动锥齿轮535固设于第二输出轴534的第一端，第二输出轴534的第二端与第二驱动电机533传动连接；

传动轴525可转动地套接在第二输出轴534上，第一从动齿轮523固定套接在传动轴525上，旋转座54固定在传动轴525上；

连杆组件531的第一端固定于从动锥齿轮536的端面。第一输出轴522和第二输出轴534的轴线位于同一平面且平行。

具体的，需要说明的是，本实施例中由于第一执行机构52和第二执行机构53所输出的旋转方向不同，因此为使对应的电机能够布置在基座51的同一侧，需要通过锥齿轮在调整其中一个电机的输出方向。对应至本实施例中，第一齿轮组采用直齿轮组成，第二齿轮组则采用锥齿轮组成，从而使得第一驱动电机524和第二驱动电机533在沿水平方向并排设置后依然能够输出不同方向的旋转。

在本实施例中第一执行机构52和第二执行机构53在运动上的耦合部分主要体现在从动锥齿轮536需要随着旋转座54而绕传动轴525的轴线旋转，同时由于从动锥齿轮536与主动锥齿轮535保持啮合关系，因此与主动锥齿轮535连接的第二驱动电机533在从动锥齿轮536旋转的过程中需要主动地控制主动锥齿轮535旋转以满足从动锥齿轮536绕传动轴525旋转的运动需求。为使结构紧凑，本发明中传动轴525采用套接在第二输出轴534上的方式，传动轴525与第二输出轴534之间可配置轴承实现相对转动。具体的，在执行翻滚动作时，第一驱动电机524带动传动轴525相对于第二输出轴534旋转，并带动旋转座54以及从动锥齿轮536旋转，同时第二驱动电机533带动第二输出轴534相对于传动轴525旋转，并驱动主动锥齿轮535旋转。

连杆组件531在本发明中的作用是将从动锥齿轮536的旋转力转化为末端532的俯仰运动。如图3、图5所示，在本实施例中，连杆组件531设置为平行四边形杆件，平行四边形杆件的其中一杆体与从动锥齿轮536固定连接，另一杆体与末端532固定连接。

具体的，需要说明的是，本实施例中的平行四边形杆件包括至少一个平行四边形构件，根据平行四边行原理，一边固定即可实现临边围绕交点做旋转运动，因此将平行四边形杆件一边的杆体与从动锥齿轮536固定后，其对边的杆体即可实现围绕交点做旋转运动，从而使得安装在该杆体上的末端532以及穿刺针6进行俯仰运动。可以理解的是，本实施例中所指的末端532可为该杆体本身或者独立的安装在该杆体上用于固定穿刺针6的机构，本实施例在此对其不做限制。

在平行四边形杆件的一种实施方式中，如图3所示，其包括两个闭环平行四边形机构和一个开环平行四边形机构，其中开环平行四边形机构便于安装末端532以及穿刺针6。具体的，该平行四边形杆件包括相互平行的第一杆体5310、第二杆体5311和第三杆体5312，以及相互平行的第四杆体5313、第五杆体5314和第六杆体5316；其中，

第四杆体5313与第一杆体5310和第二杆体5311铰接，第五杆体5314与第一杆体5310、第二杆体5311和第三杆体5312铰接，第六杆体5316与第二杆体5311铰接同时与从动锥齿轮536的转轴固定连接，第三杆体5312固定至旋转座54上，并靠近从动锥齿轮536的转轴或与该转轴转动连接。

在本实施例中，第一杆体5310、第二杆体5311的一部分、第四杆体5313以及第五杆体5314的一部分组成一个闭环平行四边形机构，第二杆体5311的一部分以及第五杆体5314的一部分则组成一个开环平行四边形机构，而第二杆体5311的另一部分、第五杆体5314的另一部分、第三杆体5312和第六杆体5316组成另一个闭环平行四边形机构。在末端532作为独立的持针结构时可固定在第四杆体5313上。本实施例中从动锥齿轮536能够带动第六杆体5316旋转，从而带动第四杆体5313绕交点旋转，进而带动穿刺针6进行俯仰动作。

在一种实施方式中，为提高结构强度和稳定性，该平行四边形杆件还包括第七杆体，第七杆体与第四杆体5313平行并位于第四杆体5313和第五杆体5314之间，第七杆体的两端分别与第一杆体5310和第二杆体5311铰接。

在一种实施方式中，平面移动平台2包括第一直线移动组件和第二直线移动组件，第一直线移动组件设于第二直线移动组件的输出端，俯仰调节机构4的第一端铰接于第一直线移动组件的输出端；

第二直线移动组件通过快速锁定机构3可拆卸地固定在标定板1上。

如图2所示，在本实施例中，第一直线移动组件和第二直线移动组件为串联的结构，其可采用丝杠直线运动机构或皮带运动机构组成。为便于将机器人主体安装至标定板1上，本实施例中通过一快速锁定机构3来实现。具体的，第二直线移动组件作为下层平台，其的固定部能够通过快速锁定机构3安装至标定板1上。在一种实施方式中，第二直线移动组件的固定部包括一底板，快速锁定机构3固定在底板的第一端，快速锁定机构3的下端开设有固定槽，固定槽内具有第一卡扣部，标定板1上形成有与第一卡扣部卡扣配合的第二卡扣部102。同时底板的第二端开设有定位槽，标定板1上也形成有与该定位槽插接配合的定位柱101。在安装时，可将机器人主体整体以插接的方式安装至标定板1上，通过第一卡扣部和第二卡扣部102配合实现一端的固定，通过定位槽和定位柱101配合实现另一端的定位。

在本实施例中，第一直线移动组件的运动输出方向为沿X轴方向，第二直线移动组件的运动输出方向为沿Y轴方向。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种小型化的多自由度机器人，其特征在于，包括：

标定板，所述标定板配置成能够在医疗成像环境下成像，所述标定板用于固定至人体上；

机器人主体，用于安装至所述标定板上；所述机器人主体包括平面移动平台、俯仰调节机构和末端执行器；其中，

所述平面移动平台固设于所述标定板上，所述平面移动平台包括第一直线移动组件和第二直线移动组件，所述第一直线移动组件设于所述第二直线移动组件的输出端，所述俯仰调节机构的第一端铰接于所述第一直线移动组件的输出端，所述第一直线移动组件的运动输出方向与所述第二直线移动组件的输出方向互相垂直；

所述末端执行器包括末端、基座、设于所述基座上的第一执行机构和第二执行机构，所述末端用于固定穿刺针，所述第一执行机构用于驱动所述末端执行翻滚动作，所述第二执行机构用于驱动所述末端执行俯仰动作；

所述基座的第一端铰接在所述平面移动平台上，所述俯仰调节机构的第一端与所述平面移动平台的输出端铰接，第二端与所述基座的第二端铰接。

2.根据权利要求1所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括旋转座，所述第二执行机构的执行端设于所述旋转座上；

所述第一执行机构包括第一驱动电机和第一齿轮组；所述第一驱动电机的输出端与所述第一齿轮组的动力输入端传动连接，所述第一齿轮组的动力输出端与所述旋转座传动连接。

3.根据权利要求2所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第一齿轮组包括第一输出轴、第一主动齿轮和第一从动齿轮，所述第一主动齿轮通过所述第一输出轴与所述第一驱动电机的输出端传动连接，所述第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合并通过传动轴与所述旋转座传动连接。

4.根据权利要求3所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第二执行机构包括第二驱动电机、第二齿轮组和连杆组件，所述第二驱动电机的输出端与所述第二齿轮组的动力输入端传动连接，所述第二齿轮组的动力输出端与所述连杆组件的第一端连接，所述连杆组件的第二端与所述末端连接，所述连杆组件配置成能够随所述第二齿轮组的旋转而带动末端执行俯仰动作。

5.根据权利要求4所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第二齿轮组包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、第二输出轴；

所述从动锥齿轮通过转轴设于所述旋转座上，所述主动锥齿轮固设于所述第二输出轴的第一端，所述第二输出轴的第二端与所述第二驱动电机传动连接；

所述传动轴可转动地套接在所述第二输出轴上，所述第一从动齿轮固定套接在所述传动轴上，所述旋转座固定在所述传动轴上；

所述连杆组件的第一端固定于所述从动锥齿轮的端面。

6.根据权利要求5所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机沿水平方向并排设置，所述第一输出轴和所述第二输出轴的轴线平行。

7.根据权利要求4至6任一项所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述连杆组件设置为平行四边形杆件，所述平行四边形杆件的其中一杆体与所述从动锥齿轮固定连接，另一杆体与所述末端固定连接。

8.根据权利要求7所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述平行四边形杆件包括相互平行的第一杆体、第二杆体和第三杆体，以及相互平行的第四杆体、第五杆体和第六杆体；其中，

所述第四杆体与所述第一杆体和所述第二杆体铰接，所述第五杆体与所述第一杆体、第二杆体和第三杆体铰接，所述第六杆体与所述第二杆体铰接同时与所述从动锥齿轮的转轴固定连接，所述第三杆体固定至所述旋转座上，并靠近所述从动锥齿轮的转轴或与该转轴转动连接；

所述末端固定在所述第四杆体上。

9.根据权利要求8所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，还包括第七杆体，所述第七杆体与所述第四杆体平行并位于所述第四杆体和所述第五杆体之间，所述第七杆体的两端分别与所述第一杆体和所述第二杆体铰接。

10.根据权利要求1所述的小型化的多自由度机器人，其特征在于，所述第二直线移动组件通过快速锁定机构可拆卸地固定在所述标定板上。