CN117270004A - 基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质 - Google Patents

基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质，首先获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据；根据第一观测数据和第二观测数据，确定时延参数；根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息，通过先计算时延对测绘的影响，得到时延参数，然后再进行差分计算，利用时延参数修正差分过程，即可得到准确的测绘数据，即待测绘点的位置。

Description

基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质
技术领域
本发明属于工程测绘技术领域，尤其涉及一种基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质。
背景技术
RTK(Real Time Kinematic，动态实时测量)结合全球导航卫星***（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）技术，能够快速准确的完成建筑工程测绘，RTK主要根据载波相位原理进行测量，利用差分技术将基准站与移动站之间的误差控制在允许范围内，同时大幅度提高GNSS测量结果的准确度，并及时共享给用户，极大提高了测量工作的效率。
现有技术中，RTK要求移动站同时接收到基站和卫星所发出的数据，对这两种数据进行差分计算，即可得到基站和移动站的坐标差(即ΔX、ΔY、ΔZ)，然后再与基准站的坐标相加，即可确定移动站的位置，即测绘点的位置信息。但基准站将信号发至移动站的过程中通常存在一定的传输延迟，导致RTK无法同步计算，测绘点的位置信息不准确。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质，旨在解决现有技术中对测绘点的位置信息不准确的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于卫星定位的工程测绘方法，应用于移动测绘设备，移动测绘设备部署于待测绘点；该方法包括：
获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据；
根据第一观测数据和第二观测数据，确定时延参数；
根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于卫星定位的工程测绘装置，应用于移动测绘设备，移动测绘设备部署于待测绘点；该装置包括：
获取模块，用于获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据；
计算模块，用于根据第一观测数据和第二观测数据，确定时延参数；
确定模块，用于根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息。
本发明实施例的第三方面提供了一种移动测绘设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面的基于卫星定位的工程测绘方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种测绘***，包括：基准站以及如上第三方面的移动测绘设备。
本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面的基于卫星定位的工程测绘方法的步骤。
本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘方法、设备、***及介质，首先获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据；根据第一观测数据和第二观测数据，确定时延参数；根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息，通过先计算时延对测绘的影响，得到时延参数，然后再进行差分计算，利用时延参数修正差分过程，即可得到准确的测绘数据，即待测绘点的位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘方法的应用场景图；
图2是本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘方法的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的理想状态下的信号传输示意图；
图4是实际的信号传输示意图；
图5是本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的移动测绘设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
图1是本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘方法的应用场景图。如图1所示，测绘***包括基准站11和移动测绘设备12；
其中，基准站11和移动测绘设备12上均部署有接收机，用于接收卫星信号，基准站11在接收到卫星信号后，将其作为第一观测数据发送给移动测绘设备12，移动测绘设备12同样可以接收卫星的第二观测数据。移动测绘设备12对第一观测数据和第二观测数据进行差分计算，并结合已知的基准站11坐标，即可确定移动测绘设备12的位置。
图2是本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘方法的实现流程图。如图2所示，在一些实施例中，基于卫星定位的工程测绘方法，应用于图1中所示的，该方法包括：
S210，获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据。
在本发明实施例中，第一观测数据和第二观测数据，即卫星对基准站和移动测绘设备的位置观测值。基准站和移动观测设备的视野内，通常有多个卫星，而基准站并不清楚移动观测设备接收的是哪一个卫星的信号，因此通常是将视野内各个卫星的信号均解算后发送给移动观测设备，移动观测设备依据接收的卫星信号的id，从基准站所发送的数据中选取相应的第一观测数据。
S220，根据第一观测数据和第二观测数据，确定时延参数。
在一些实施例中，历史时段内移动测绘设备的位置未移动；第三观测数据为历史时刻基准站的视野内各个卫星的观测数据；S220可以包括：根据第一观测数据、第三观测数据和第二观测数据，确定多个第一时刻；根据当前时刻和多个第一时刻，确定时延参数。
在本发明实施例中，移动测绘设备通常在待测绘点停留一段时间，在停留的时间内基准站和移动测绘设备之间的距离不变，因此可以利用这段时间内的历史数据来去除传输时延的影响。
图3是本发明实施例提供的理想状态下的信号传输示意图；图4是实际的信号传输示意图。如图3所示，在一些实施例中，S220可以包括：
(1)
其中，Δt为时延参数，t 1为当前时刻，为第一时刻，n为时刻总数，t i为第i个历史时刻，v为预设的与卫星的相对移动速度，x 2为第二观测数据，x 1为第一观测数据，x 3i为第i个历史时刻对应的第三观测数据。
在本发明实施例中，v、x 1、x 2、x 3i均为矢量，第一时刻即t 0，对于移动测绘设备来说，其接收到卫星信号和基准站的信号时，并不知道在此过程中发生了时延，因此第一时刻t 0是未知的。如图4所示，移动测绘设备中的接收机接收到卫星发送的第二观测数据x 2，以及基准站的第一观测信号x 1，随后进行差分运算，即x 2-x 1，其包括基准站与移动测绘设备的坐标差以及在时延t 1-t 0时段内卫星运动造成误差。
由于移动测绘设备未移动，x 2-x 3i，包括基准站与移动测绘设备的坐标差、在t 1-t i时段内卫星运动造成误差。
因此，(x 2-x 3i)-(x 2-x 1)即为t 0-t i时段内卫星运动对观测的影响，除以预设的与卫星的相对移动速度，再加上t i，即可认为计算得到了t 0，t 1-t 0即时延参数，具体为时延的时长。为了保证计算的准确性，需要对多个历史时刻均进行上述的计算。所获得的历史时刻越多，计算越准确。
在一些实施例中，目标卫星为同时处于基准站的视野以及移动测绘设备的视野内的卫星；S220可以包括：根据第一目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第一差分数据；根据第二目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第二差分数据；其中，第一目标卫星为任一个目标卫星；第二目标卫星为除第一目标卫星外的任一目标卫星；根据第一差分数据和第二差分数据，确定时延参数。
在本发明实施例中，在移动测绘设备的位置变动，或者未采集到足够的历史数据时，还可以通过多卫星协同的方式来实现时延的计算。
在一些实施例中，根据第一差分数据和第二差分数据，确定时延参数，包括：
(2)
其中，Δt为时延参数，m为目标卫星的组合数，y 2j为第j组目标卫星中的第二目标卫星的第二差分数据，y 1j为第j组目标卫星中的第一目标卫星的第一差分数据，v j为第j组目标卫星的相对移动速度。
在本发明实施例中，差分数据，即基准站与移动监测设备之间的距离，由于存在卫星移动造成的误差，因此差分数据实际等于上述的距离与误差之和。对于不同的卫星，其运动方向和运动速度不同，所产生的误差也不同。y 2j-y 1j，即误差2减去误差1，代表每两个卫星之间运动误差的差。可以认为两个卫星在初始时刻的定位的准确的，在后续运动过程中分别产生了误差，一个为误差2，一个为误差1，误差2减去误差1再除以v j，即可认为是产生误差的时长。其中，v j为第j组目标卫星内第一目标卫星和第二目标卫星的相对移动速度的矢量和。
在本发明实施例中，将视野内的卫星两两分组，视野内的卫星越多，计算越准确。
在一些实施例中，历史时段内移动测绘设备的位置未移动；第三观测数据为历史时刻基准站的视野内各个卫星的观测数据；目标卫星为同时处于基准站的视野以及移动测绘设备的视野内的卫星；S220可以包括：根据第一观测数据、第三观测数据和第二观测数据，确定多个第一时刻；根据当前时刻和多个第一时刻，确定第一参数；根据第一目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第一差分数据；根据第二目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第二差分数据；其中，第一目标卫星为任一个目标卫星；第二目标卫星为除第一目标卫星外的任一目标卫星；根据第一差分数据和第二差分数据，确定第二参数；根据第一参数和第二参数，确定时延参数。
上述的监测历史数据的方式，需要移动测绘设备固定一段时间，而多卫星监测的方式，又会带来较大的计算量，为了平衡计算量与测绘时间。可以使用两种方法同时进行监测。
在一些实施例中，根据第一参数和第二参数，确定时延参数，包括：
(3)
其中，Δt 1为第一参数，Δt 2为第二参数，ω 1为第一权重，ω 2为第二权重，ω 1=n/(n+m)，ω 2=m/(n+m)。
S230，根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息。
在一些实施例中，根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息，包括：根据第一观测数据和第二观测数据，确定当前差分数据；根据当前差分数据、时延参数以及基准站的位置，确定待测绘点的监测信息。
在本发明实施例中，根据当前差分数据、时延参数以及基准站的位置，确定待测绘点的监测信息，包括：
(4)
其中，(X，Y，Z)为当前差分数据，(X0，Y0，Z0)为基准站的位置，λ 1、λ 2、λ 3为预设影响参数，代表单位时间内卫星运动对定位的影响，可以由实验测得。
综上，本发明的有益效果具体为：通过先计算时延对测绘的影响，得到时延参数，然后再进行差分计算，利用时延参数修正差分过程，即可得到准确的测绘数据，即待测绘点的位置。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图5是本发明实施例提供的基于卫星定位的工程测绘装置的结构示意图。如图5所示，在一些实施例中，基于卫星定位的工程测绘装置5，包括：
获取模块510，用于获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据；
计算模块520，用于根据第一观测数据和第二观测数据，确定时延参数；
确定模块530，用于根据第一观测数据、第二观测数据和时延参数，确定待测绘点的监测信息。
可选的，历史时段内移动测绘设备的位置未移动；第三观测数据为历史时刻基准站的视野内各个卫星的观测数据；计算模块520，用于：根据第一观测数据、第三观测数据和第二观测数据，确定多个第一时刻；根据当前时刻和多个第一时刻，确定时延参数。
可选的，计算模块520，用于：
其中，Δt为时延参数，t 1为当前时刻，为第一时刻，n为时刻总数，t i为第i个历史时刻，v为预设的与卫星的相对移动速度，x 2为第二观测数据，x 1为第一观测数据，x 3i为第i个历史时刻对应的第三观测数据。
可选的，目标卫星为同时处于基准站的视野以及移动测绘设备的视野内的卫星；计算模块520，用于：根据第一目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第一差分数据；根据第二目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第二差分数据；其中，第一目标卫星为任一个目标卫星；第二目标卫星为除第一目标卫星外的任一目标卫星；根据第一差分数据和第二差分数据，确定时延参数。
可选的，计算模块520，用于：
其中，Δt为时延参数，m为目标卫星的组合数，y 2j为第j组目标卫星中的第二目标卫星的第二差分数据，y 1j为第j组目标卫星中的第一目标卫星的第一差分数据，v j为第j组目标卫星的相对移动速度。
可选的，历史时段内移动测绘设备的位置未移动；第三观测数据为历史时刻基准站的视野内各个卫星的观测数据；目标卫星为同时处于基准站的视野以及移动测绘设备的视野内的卫星；计算模块520，用于：根据第一观测数据、第三观测数据和第二观测数据，确定多个第一时刻；根据当前时刻和多个第一时刻，确定第一参数；根据第一目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第一差分数据；根据第二目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第二差分数据；其中，第一目标卫星为任一个目标卫星；第二目标卫星为除第一目标卫星外的任一目标卫星；根据第一差分数据和第二差分数据，确定第二参数；根据第一参数和第二参数，确定时延参数。
可选的，确定模块530，用于：根据第一观测数据和第二观测数据，确定当前差分数据；根据当前差分数据、时延参数以及基准站的位置，确定待测绘点的监测信息。
本实施例提供的基于卫星定位的工程测绘装置，可用于执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图6是本发明实施例提供的移动测绘设备的结构示意图。如图6所示，本发明的一个实施例提供的移动测绘设备6，该实施例的移动测绘设备6包括：处理器60、存储器61以及存储在存储器61中并可在处理器60上运行的计算机程序62。处理器60执行计算机程序62时实现上述各个基于卫星定位的工程测绘方法实施例中的步骤，例如图2所示各步骤。或者，处理器60执行计算机程序62时实现上述各***实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示各模块的功能。
示例性的，计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器61中，并由处理器60执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序62在移动测绘设备6中的执行过程。
移动测绘设备6可以是移动测绘设备或服务器，移动测绘设备可以是手机、MCU、ECU、工控机等，在此不作限定，服务器可以是物理服务器、云服务器等，在此不作限定。移动测绘设备6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是移动测绘设备6的示例，并不构成对移动测绘设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如移动测绘设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器61可以是移动测绘设备6的内部存储单元，例如移动测绘设备6的硬盘或内存。存储器61也可以是移动测绘设备6的外部存储设备，例如移动测绘设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器61还可以既包括移动测绘设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器61用于存储计算机程序以及移动测绘设备所需的其他程序和数据。存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述基于卫星定位的工程测绘方法实施例中的步骤。
计算机可读存储介质存储有计算机程序62，计算机程序62包括程序指令，程序指令被处理器60执行时实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序62来指令相关的硬件来完成，计算机程序62可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序62在被处理器60执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序62包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的移动测绘设备的内部存储单元，例如移动测绘设备的硬盘或内存。计算机可读存储介质也可以是移动测绘设备的外部存储设备，例如移动测绘设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，计算机可读存储介质还可以既包括移动测绘设备的内部存储单元也包括外部存储设备。计算机可读存储介质用于存储计算机程序及移动测绘设备所需的其他程序和数据。计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/移动测绘设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/移动测绘设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，应用于移动测绘设备，所述移动测绘设备部署于待测绘点；所述方法包括：
获取基准站的第一观测数据，并获取第二观测数据；其中，所述第一观测数据为当前时刻基准站的视野内的各个卫星的观测数据；所述第二观测数据为当前时刻移动测绘设备的视野内各个卫星的观测数据；
根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定时延参数；
根据所述第一观测数据、所述第二观测数据和所述时延参数，确定待测绘点的监测信息。
2.根据权利要求1所述的基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，历史时段内所述移动测绘设备的位置未移动；第三观测数据为历史时刻基准站的视野内各个卫星的观测数据；根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定时延参数，包括：
根据所述第一观测数据、所述第三观测数据和所述第二观测数据，确定多个第一时刻；
根据当前时刻和多个第一时刻，确定时延参数。
3.根据权利要求2所述的基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定时延参数，包括：
其中，Δt为所述时延参数，t 1为当前时刻，为所述第一时刻，n为时刻总数，t i为第i个历史时刻，v为预设的与卫星的相对移动速度，x 2为所述第二观测数据，x 1为所述第一观测数据，x 3i为第i个历史时刻对应的第三观测数据。
4.根据权利要求1所述的基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，目标卫星为同时处于基准站的视野以及移动测绘设备的视野内的卫星；根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定时延参数，包括：
根据第一目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第一差分数据；
根据第二目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第二差分数据；其中，所述第一目标卫星为任一个目标卫星；所述第二目标卫星为除第一目标卫星外的任一目标卫星；
根据所述第一差分数据和所述第二差分数据，确定所述时延参数。
5.根据权利要求4所述的基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，根据所述第一差分数据和所述第二差分数据，确定所述时延参数，包括：
其中，Δt为所述时延参数，m为目标卫星的组合数，y 2j为第j组目标卫星中的第二目标卫星的第二差分数据，y 1j为第j组目标卫星中的第一目标卫星的第一差分数据，v j为第j组目标卫星的相对移动速度。
6.根据权利要求1所述的基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，历史时段内所述移动测绘设备的位置未移动；第三观测数据为历史时刻基准站的视野内各个卫星的观测数据；目标卫星为同时处于基准站的视野以及移动测绘设备的视野内的卫星；根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定时延参数，包括：
根据所述第一观测数据、所述第三观测数据和所述第二观测数据，确定多个第一时刻；
根据当前时刻和多个第一时刻，确定第一参数；
根据第一目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第一差分数据；
根据第二目标卫星的第一观测数据和第二观测数据，确定第二差分数据；其中，所述第一目标卫星为任一个目标卫星；所述第二目标卫星为除第一目标卫星外的任一目标卫星；
根据所述第一差分数据和所述第二差分数据，确定第二参数；
根据所述第一参数和所述第二参数，确定所述时延参数。
7.根据权利要求1-6任一项所述的基于卫星定位的工程测绘方法，其特征在于，根据所述第一观测数据、所述第二观测数据和所述时延参数，确定待测绘点的监测信息，包括：
根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定当前差分数据；
根据所述当前差分数据、所述时延参数以及基准站的位置，确定所述待测绘点的监测信息。
8.一种移动测绘设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至7中任一项所述基于卫星定位的工程测绘方法的步骤。
9.一种测绘***，其特征在于，包括：基准站和如上的权利要求8所述的移动测绘设备。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述基于卫星定位的工程测绘方法的步骤。
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