CN117250619A - 低虚警高可靠防撞雷达装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了低虚警高可靠防撞雷达装置，涉及防撞雷达领域。该装置包括发射单元和接收单元，所述发射单元包括波形产生模块、时间控制模块、线性调频模块、扩频模块和发射天线模块；所述接收单元包括接收天线模块、解扩模块、信号处理模块和报警提示模块；所述时间控制模块将所述周期时间划分为N个时间不同的时隙，所述N个时隙的各个时隙包括上升期和下降期；所述线性调频模块在所述时间控制信号的作用下产生包络函数为m(t)的线性调频信号；所述扩频模块用于形成各时隙的宽带调频信号；所述信号处理模块计算探测目标的距离和速度值，剔除虚假目标速度值，剔除虚假目标。本发明降低了防撞雷达的虚警概率，提高了可靠性。

Description

低虚警高可靠防撞雷达装置
技术领域
本发明涉及智能交通控制的防撞雷达领域，尤其涉及一种用于智能交通控制的低虚警高可靠防撞雷达装置。
背景技术
汽车作为运输和交通的主要手段，已成为当今社会生活中不可缺少的工具。近年来，随着经济的发展，公路交通运输量日益增大，汽车保有量也不断增加，在它给人类社会带来便利的同时，随之而来的问题是显而易见的。
汽车防撞控制技术作为智能交通控制技术不可或缺的一部分，对汽车安全行驶有着至关重要的作用。汽车防撞控制的研究对降低碰撞事故率具有“治本”的作用。因此就目前来说研究汽车的防撞技术是智能交通控制领域最紧迫也最具有价值的。
然而，防撞雷达作为汽车防撞控制技术的典型代表，存在防撞虚警概率高的问题。通过分析，造成虚警的主要原因有两个方面；一是技术体制方面的原因，防撞雷达无法排除R-V平面内的虚假点，从而造成虚警；二是抗干扰方面的原因，防撞雷达信号本身不具有抗干扰能力，易受干扰，尤其是受城市噪声和多径干扰的影响较大，从而造成虚警。
因此，如何降低防撞雷达的虚警概率，提高可靠性，是智能交通控制的防撞雷达领域需要解决的难点问题。
发明内容
本发明的目的是公开一种低虚警高可靠防撞雷达装置，以降低虚警概率，提高可靠性。
为了实现本发明的目的，本发明提供了一种低虚警高可靠防撞雷达装置，包括发射单元和接收单元，所述发射单元包括波形产生模块、时间控制模块、线性调频模块、扩频模块和发射天线模块；所述接收单元包括接收天线模块、解扩模块、信号处理模块和报警提示模块；
所述波形产生模块用于产生包络脉冲m(t)并输出至所述线性调频模块；
所述时间控制模块用于计时，向所述线性调频模块输出时间控制信号，设置防撞雷达信号的周期时间T s ，将周期时间T s 划分为N个时间长度各不相同时隙，并将N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；
所述线性调频模块在时间控制信号的作用下产生包络函数为m(t)的线性调频信号，并输出至所述扩频模块和所述信号处理模块；在N个时隙的各上升期内，所产生的线性调频信号为包络函数为m(t)的正向线性调频信号；在N个时隙的各下降期内，所产生的线性调频信号为包络函数为m(t)的负向线性调频信号；正向线性调频信号和负向线性调频信号的调频斜率在各个时隙之间各不相同；
所述扩频模块用于产生伪随机序列，并将伪随机序列输出至所述解扩模块；在N个时隙的各时隙内，按从低至高的码片顺序，将伪随机序列的各个码片幅值分别与线性调频信号相乘，形成各时隙的宽带调频信号，并输出至所述发射天线模块；
所述解扩模块基于伪随机序列对所述接收天线模块接收到的回波信号进行解扩处理，形成解扩信号并输出至所述信号处理模块；
所述信号处理模块对解扩信号和线性调频信号进行处理，计算探测目标的距离和速度值，剔除虚假目标，并将真实目标的距离和速度值输出至所述报警提示模块；
所述报警提示模块用于显示真实目标的距离和速度值，并根据预先设置的门限阈值判断是否输出报警信号。
进一步，所述线性调频模块所产生的包络函数为m(t)的正向线性调频信号为：
；
所述线性调频模块所产生的包络函数为m(t)的负向线性调频信号为：
；
其中，f为载波频率，g i 为第i个时隙的调频斜率。
进一步，所述线性调频模块产生包络函数为m(t)的正向线性调频信号和负向线性调频信号，正向线性调频信号和负向线性调频信号的载波频率f为：
；
其中，f 0为线性调频信号的初始载波频率，为线性调频信号的频率变化步长，i为第i个时隙，i的取值范围为1~N的正整数。
进一步，所述时间控制模块划分为N个时隙的方法为：
将周期时间T s 划分为N个时隙，N个时隙的时间长度分别表示为：T m1,T m2,…,T mi ,…,T mN ，i的取值范围为1~N的正整数；并将N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；其中，
第i个时隙的上升期时间区间表示为：，
第i个时隙的下降期时间区间表示为：，
t i-1、t i 分别表示第i个时隙的起始时刻和结束时刻。
进一步，所述扩频模块用于形成各时隙的宽带调频信号，第i个时隙的宽带调频信号为：
当时，
；
当时，
；
其中，t i-1、t i 分别表示第i个时隙的起始时刻和结束时刻，T mi 表示第i个时隙的时间长度，e i (t)表示第i个时隙的宽带调频信号，i的取值范围为1~N的正整数，N表示周期T s 划分的时隙总数，m(t)表示包络脉冲，ξ表示包络脉冲m(t)的时间长度，φ j 表示码片个数为M的伪随机序列的第j个码片幅值，f 0为初始载波频率，Δf为频率变化步长，g i 为第i个时隙的调频斜率。
进一步地，所述线性调频模块所产生的线性调频信号，其调频带宽B大于等于150MHz。
进一步地，所述包络脉冲m(t)为高斯脉冲。
进一步地，所述伪随机序列为巴克码序列。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
（1）降低了防撞雷达的虚警概率
在本发明所公开的技术方案中，发射单元的时间控制模块将T s 划分为N个时间长度各不相同的时隙，N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；线性调频模块在时间控制信号的作用下产生包络函数为m(t)的线性调频信号；在N个时隙的各上升期内，线性调频信号为正向线性调频信号；在N个时隙的各下降期内，线性调频信号为负向线性调频信号；即通过线性调频模块在各个时隙内分别构建调频斜率各不相同、时间长度各不相同的频域对称三角形线性调频信号；各时隙之间的正弦载波频率以为频率变化步长线性递增，从而进一步拓展了频域对称三角形的频率空间，从而使得接收单元的信号处理模块能够区分真、假目标；真、假目标在各时隙的上升期和下降期的回波信号展现出不同的特性，真目标的距离和速度值与时隙的时间宽度无关，而假目标的距离和速度值与时隙的时间宽度有关；基于真假目标的这个特性，接收单元的信号处理模块能够成功剔除假目标，从而降低了防撞雷达的虚警概率。而在现有技术中，现有防撞雷达所发射的调制信号是调频周期相同的频域对称三角形信号，从而无法区分真假目标，虚警概率高。因此，相对于现有技术来说，本发明所公开的技术方案，大幅降低了防撞雷达的虚警概率。
（2）提高了防撞雷达的可靠性
在现有技术中，防撞雷达主要采用连续波体制。连续波体制的防撞雷达，其调制信号主要采用定频传输，且信号能量聚集在相对较窄的频谱范围内，易受干扰，尤其是受城市噪声和多径干扰等因素的影响较大，从而进一步导致现有防撞雷达的虚警概率高。而在本发明所公开的技术方案中，发射单元的扩频模块用于产生伪随机序列，在N个时隙的各时隙内，按从低至高的码片顺序，将伪随机序列的各个码片幅值分别与线性调频信号相乘，形成各时隙的宽带调频信号，从而将高功率谱信号通过伪随机序列进行频谱展宽，转换为低功率谱信号，以达到降低防撞雷达信号功率谱密度的目的，提高了信号的隐蔽性；进一步，线性调频模块所产生的线性调频信号的载波频率在各时隙之间以为频率变化步长线性增加，进一步拓展了防撞雷达信号的频谱宽度，增大各探测目标在R-V平面内的间距；接收单元的解扩模块基于伪随机序列的良好自相关特性，对接收天线模块接收到的回波信号进行解扩处理，将信道传输的低功率谱信号再转换为高功率谱信号，以增强接收信噪比，提高抗干扰能力；基于扩频和解扩技术，提高了防撞雷达信号的隐蔽能力和抗干扰的能力。因此，相对于现有技术来说，本发明所公开的技术方案，提高了防撞雷达的抗干扰能力。
本发明的其他优点和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1是本发明实施例所公开的装置组成示意图。
图2是本发明实施例所公开的频域对称三角形示意图。
具体实施方式
以下结合图1至图2对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
下面结合实施例和附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
在现有技术中，因防撞雷达无法剔除R-V平面内的虚假目标，从而易造成虚警。进一步，在现有技术中，防撞雷达主要采用连续波体制，其调制信号以频移键控（FSK）调制或最小移频键控（MSK）或调频连续波（FMCW）最为典型，该体制的信号主要采用定频传输，且信号能量聚集在相对较窄的频谱范围内，易受干扰，尤其是受城市噪声和多径干扰等因素的影响较大，从而进一步导致虚警概率上升。
为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例公开了一种低虚警高可靠防撞雷达装置。如图1所示，该装置包括发射单元和接收单元，发射单元包括波形产生模块、时间控制模块、线性调频模块、扩频模块和发射天线模块；接收单元包括接收天线模块、解扩模块、信号处理模块和报警提示模块；
波形产生模块用于产生包络脉冲m(t)并输出至线性调频模块；
时间控制模块用于计时，向线性调频模块输出时间控制信号，设置防撞雷达信号的周期时间T s ，将周期时间T s 划分为N个时间长度各不相同时隙，并将N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；
线性调频模块在时间控制信号的作用下产生包络函数为m(t)的线性调频信号，并输出至扩频模块和信号处理模块；在N个时隙的各上升期内，所产生的线性调频信号为包络函数为m(t)的正向线性调频信号；在N个时隙的各下降期内，所产生的线性调频信号为包络函数为m(t)的负向线性调频信号；正向线性调频信号和负向线性调频信号的调频斜率在各个时隙之间各不相同；
扩频模块用于产生具有良好自相关性的伪随机序列，并将伪随机序列输出至解扩模块；在N个时隙的各时隙内，按从低至高的码片顺序，将伪随机序列的各个码片幅值分别与线性调频信号相乘，形成各时隙的宽带调频信号，并输出至发射天线模块；典型的，伪随机序列为M序列、巴克码序列等；
解扩模块基于伪随机序列对接收天线模块接收到的回波信号进行解扩处理，形成解扩信号并输出至信号处理模块；
信号处理模块对解扩信号和线性调频信号进行处理，计算探测目标的距离和速度值，剔除虚假目标，并将真实目标的距离和速度值输出至报警提示模块；
报警提示模块用于显示真实目标的距离和速度值，并根据预先设置的门限阈值判断是否输出报警信号。报警信号可采用声音报警或灯光报警。门限阈值设置可根据距离进行设置，达到预设的距离门限阈值就发出报警信号，也可以根据距离和速度综合设置。关于门限阈值的设置，对于本领域的技术人员来说，是已有知识和惯用技术手段，这里不再赘述。
在本发明实施例所公开的技术方案中，线性调频模块所产生的包络函数为m(t)的正向线性调频信号为：
；
线性调频模块所产生的包络函数为m(t)的负向线性调频信号为：
；
其中，f为载波频率；g i 为第i个时隙的调频斜率。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，线性调频模块产生包络函数为m(t)的正向线性调频信号和负向线性调频信号，正向线性调频信号和负向线性调频信号的载波频率f为：
；
其中，f 0为线性调频信号的初始载波频率，为线性调频信号的频率变化步长，i为第i个时隙，i的取值范围为1~N的正整数。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，时间控制模块划分为N个时隙的方法为：
将周期时间T s 划分为N个时隙，N个时隙的时间长度分别表示为：T m1,T m2,…,T mi ,…,T mN ，i的取值范围为1~N的正整数；并将N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；其中，
第i个时隙的上升期时间区间表示为：；
第i个时隙的下降期时间区间表示为：；
t i-1、t i 分别表示第i个时隙的起始时刻和结束时刻。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，扩频模块用于形成各时隙的宽带调频信号，第i个时隙的宽带调频信号为：
当时，
；
当时，
；
其中，t i-1、t i 分别表示第i个时隙的起始时刻和结束时刻，T mi 表示第i个时隙的时间长度，e i (t)表示第i个时隙的宽带调频信号，i的取值范围为1~N的正整数，N表示重复周期T s 划分的时隙总数，m(t)表示包络脉冲，ξ表示包络脉冲m(t)的时间长度，φ j 表示码片个数为M的伪随机序列的第j个码片幅值，f 0为初始载波频率，为频率变化步长，g i 为第i个时隙的调频斜率。
在本发明实施例所公开的技术方案中，发射单元的时间控制模块将周期时间T s 划分为N个时间各不相同的时隙，N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；线性调频模块在时间控制信号的作用下产生包络函数为m(t)的线性调频信号；在N个时隙的各上升期内，线性调频信号为正向线性调频信号；在N个时隙的各下降期内，线性调频信号为负向线性调频信号，正向线性调频信号和负向线性调频信号的调频斜率在各个时隙之间各不相同；即通过线性调频模块在各个时隙内分别构建调频斜率各不相同的频域对称三角形线性调频信号。
由防撞雷达的探测理论可知，每个探测目标均会在频域对称三角形的上升边和下降边产生回波信号，从而获得两个频率。当探测到两个目标时，两个探测目标回波信号会在R-V平面内产生两组平行的直线，横轴R表示探测目标的距离，纵轴V表示探测目标的速度；由于频域对称三角形的上升边和下降边确定直线的斜率不同，因此两组平行直线会在R-V平面内相交得到四个交点，即产生了两个虚假目标，从而造成虚警。同理，当探测目标较多时，在R-V平面内会产生更多的虚假目标，从而给交通控制的准确性带来困难。
防撞雷达与无线电高度表虽然都可测距，但两者具有较大差异。高度表只需测量垂直方向的回波信号时延，以达到测量垂直高度的目的；而防撞雷达需要测量波束范围的所有探测目标回波，同时还要具备区分各个探测目标回波的能力，即防撞雷达必须具备目标分辨能力，而无线电高度表不需要具备该能力。
通过分析防撞雷达的探测理论可知，虚假目标的出现，是由于现有防撞雷达所发射的调制信号是时间相同的频域对称三角形信号所致。对于真目标而言，真目标的探测距离和速度值与时隙的时间宽度无关；而对于假目标而言，假目标的探测距离和速度值与时隙的时间宽度有关。
基于上述分析，为了解决现有技术中存在的技术问题，在本发明实施例所公开的技术方案中，发射单元的时间控制模块通过将周期时间T s 划分为时间长度各不相同的N个时隙，各个时隙的时间长度即为频域对称三角形的时间宽度，分别表示为：T m1,T m2,…,T mi ,…,T mN ；发射单元的线性调频模块分别构建各时隙调频斜率各不相同的频域对称三角形线性调频信号，这使得接收单元接收到的探测目标在频域对称三角形的上升边和下降边的回波信号展现出不同的特性。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，为了增加各探测目标在R-V平面内的间距，各时隙之间的正弦载波频率以Δf为频率变化步长线性递增，进一步拓展了频域对称三角形的频率空间，更易于区分真假目标。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，接收单元的信号处理模块对解扩信号和线性调频信号进行混频、低通滤波处理后，先求出探测目标在频域对称三角形的上升边和下降边的差拍信号，再推导出探测目标的距离和速度值与各时隙时间宽度T mi 的对应关系。由前述防撞雷达的探测理论分析结论可知，对于探测真目标来说，在各频域对称三角形所得到的探测距离和速度值都相同，而对于虚假目标来说，由于各频域对称三角形的时间宽度不同，在各频域对称三角形中会得到不同的探测距离和速度值；基于该差异性，可实现剔除虚假探测。因此，在本发明实施例所公开的技术方案中，接收单元的信号处理模块可根据真假探测目标的距离和速度值与各时隙时间宽度T mi 的差异性，实现虚假目标剔除。关于如何得到探测目标的距离和速度值与各时隙时间宽度T mi 的对应关系，对于本领域的技术人员来说，是已有知识和惯用技术手段，这里不再赘述。
进一步，在本发明实施例所公开的技术方案中，重复周期时间T s 划分的时隙越多，构建的频域对称三角形越多，用于智能交通控制时能够区分的探测车辆数越多，但此时也会使防撞雷达***的复杂度上升。结合智能交通控制的实际应用场景及***复杂度，在本发明实施例所公开的技术方案中，时间控制模块将防撞雷达信号的周期时间T s 划分为3个时隙，如图2所示，构建三个不同的频域对称三角形，3个时隙的时间长度分别表示为T m1、T m2和T m3，第1个时隙的时间区间为0~t 1，第2个时隙的时间区间为t 1~t 2，第3个时隙的时间区间为t 2~t 3。进一步，第1个时隙的上升期时间区间为，下降期时间区间为；第2个时隙的上升期时间区间为/>，下降期时间区间为；第3个时隙的上升期时间区间为/>，下降期时间区间为。进一步，线性调频模块所产生的以m(t)为包络函数的线性调频信号，在各时隙间的载波频率变化步长为Δf。
优选的，在本发明实施例所公开的技术方案中，用于智能交通控制的防撞雷达典型探测距离为100米，基于防撞雷达***复杂度以及防撞性能考虑，线性调频模块所产生的正向线性调频信号和负向线性调频信号的调频带宽B大于等于150MHz。
优选的，在本发明实施例所公开的技术方案中，包络脉冲m(t)为高斯脉冲，该脉冲波形易于实现，大幅降低了实现的复杂度。
在现有技术中，防撞雷达主要采用连续波体制，该体制的信号主要采用定频传输，且信号能量聚集在相对较窄的频谱范围内，易受干扰，尤其是受城市噪声和多径干扰等因素的影响较大，从而易造成虚警。
为了解决现有技术中存在的技术问题，在本发明实施例所公开的技术方案中，发射单元的扩频模块用于产生具有良好自相关性的伪随机序列，在N个时隙的各时隙内，按从低至高的码片顺序，将伪随机序列的各个码片幅值分别与线性调频信号相乘，形成各时隙的宽带调频信号；扩频模块通过伪随机序列，采用扩频技术将线性调调频信号的高功率谱进行频谱展宽，以达到降低防撞雷达信号功率谱密度的目的；进一步，线性调频模块所产生的线性调频信号的载波频率在各时隙之间以为频率变化步长线性增加，进一步拓展了防撞雷达信号的频谱宽度，增强了扩频的效果。接收单元的解扩模块基于伪随机序列对接收天线模块接收到的回波信号进行解扩处理，由于扩频模块和解扩模块所采用的伪随机序列相同，基于伪随机序列的良好自相关特性，通过解扩技术，将接收到的探测目标的回波信号从宽带低功率谱信号再转换为窄带高功率谱信号，以达到增强接收信噪比的目的，提高抗干扰能力；而对于接收到的信道干扰信号来说，由于干扰信号本身未包含有相同的伪随机序列，通过解扩模块，将信道干扰信号转换为宽带低功率谱信号。显然，通过解扩技术，能够累积所***片时间的探测目标回波信号能量，而降低信道干扰信号的功率，以达到提升防撞雷达回波信号的信噪比的目的，从而大幅提升防撞雷达信号抗畸变、多径、漫反射等失真因素影响的能力，有利于提升防撞雷达的可靠性。因此，基于扩频和解扩技术，提高了防撞雷达信号的隐蔽能力和抗干扰的能力。综上，相对于现有技术来说，本发明实施例所公开的技术方案，提高了防撞雷达的抗干扰能力。关于如何基于伪随机序列实现扩频和解扩，对于本领域的技术人员来说，是已有知识和惯用技术手段，这里不再赘述。
优选的，在本发明实施例所公开的技术方案中，伪随机序列为巴克码序列。巴克码序列相对于M序列来说，具有更好的自相关特性，更有利于提高信号的抗干扰能力。
由于微波K波段具有可用频带宽，干扰少，设备体积小的特点，在防撞雷达领域广泛应用。优选的，在本发明实施例所公开的技术方案中，发射天线模块和接收天线模块工作在微波K波段。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列的运用方式。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，包括发射单元和接收单元，所述发射单元包括波形产生模块、时间控制模块、线性调频模块、扩频模块和发射天线模块；所述接收单元包括接收天线模块、解扩模块、信号处理模块和报警提示模块；
所述波形产生模块用于产生包络脉冲m(t)并输出至所述线性调频模块；
所述时间控制模块用于计时，向所述线性调频模块输出时间控制信号，设置防撞雷达信号的周期时间T s ，将周期时间T s 划分为N个时间长度各不相同时隙，并将N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；
所述线性调频模块在时间控制信号的作用下产生包络函数为m(t)的线性调频信号，并输出至所述扩频模块和所述信号处理模块；在N个时隙的各上升期内，所产生的线性调频信号为包络函数为m(t)的正向线性调频信号；在N个时隙的各下降期内，所产生的线性调频信号为包络函数为m(t)的负向线性调频信号；正向线性调频信号和负向线性调频信号的调频斜率在各个时隙之间各不相同；
所述扩频模块用于产生伪随机序列，并将伪随机序列输出至所述解扩模块；在N个时隙的各时隙内，按从低至高的码片顺序，将伪随机序列的各个码片幅值分别与线性调频信号相乘，形成各时隙的宽带调频信号，并输出至所述发射天线模块；
所述解扩模块基于伪随机序列对所述接收天线模块接收到的回波信号进行解扩处理，形成解扩信号并输出至所述信号处理模块；
所述信号处理模块对解扩信号和线性调频信号进行处理，计算探测目标的距离和速度值，剔除虚假目标，并将真实目标的距离和速度值输出至所述报警提示模块；
所述报警提示模块用于显示真实目标的距离和速度值，并根据预先设置的门限阈值判断是否输出报警信号。
2.根据权利要求1所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述线性调频模块所产生的包络函数为m(t)的正向线性调频信号为：
；
所述线性调频模块所产生的包络函数为m(t)的负向线性调频信号为：
；
其中，f为载波频率，g i 为第i个时隙的调频斜率。
3.根据权利要求2所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述线性调频模块产生包络函数为m(t)的正向线性调频信号和负向线性调频信号，正向线性调频信号和负向线性调频信号的载波频率f为：
；
其中，f 0为线性调频信号的初始载波频率，为线性调频信号的频率变化步长，i为第i个时隙，i的取值范围为1~N的正整数。
4.根据权利要求3所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述时间控制模块划分为N个时隙的方法为：
将周期时间T s 划分为N个时隙，N个时隙的时间长度分别表示为：T m1,T m2,…,T mi ,…,T mN ，i的取值范围为1~N的正整数；并将N个时隙的各个时隙划分为上升期和下降期；其中，
第i个时隙的上升期时间区间表示为：，
第i个时隙的下降期时间区间表示为：，
t i-1、t i 分别表示第i个时隙的起始时刻和结束时刻。
5.根据权利要求4所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述扩频模块用于形成各时隙的宽带调频信号，第i个时隙的宽带调频信号为：
当时，
；
当时，
；
其中，t i-1、t i 分别表示第i个时隙的起始时刻和结束时刻，T mi 表示第i个时隙的时间长度，e i (t)表示第i个时隙的宽带调频信号，i的取值范围为1~N的正整数，N表示周期T s 划分的时隙总数，m(t)表示包络脉冲，ξ表示包络脉冲m(t)的时间长度，φ j 表示码片个数为M的伪随机序列的第j个码片幅值，f 0为初始载波频率，Δf为频率变化步长，g i 为第i个时隙的调频斜率。
6.根据权利要求4所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述线性调频模块所产生的线性调频信号，其调频带宽B大于等于150MHz。
7.根据权利要求4所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述包络脉冲m(t)为高斯脉冲。
8.根据权利要求4所述的低虚警高可靠防撞雷达装置，其特征在于，所述伪随机序列为巴克码序列。
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