CN117250422B - Xcp测量标定方法、装置、介质、车载控制器及车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种XCP测量标定方法、装置、介质、车载控制器及车辆，所述方法应用于车载控制器，所述车载控制器包括第一处理器和第二处理器；所述方法包括：所述第一处理器接收服务器发送的测量/标定指令，并根据所述测量/标定指令获取配置文件，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者；所述第一处理器解析所述配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接；所述第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；所述第一处理器向所述服务器发送所述处理数据。这样，可以远程控制对车载控制器进行测量或标定，无需额外设备，提高了效率。
Description
技术领域
本公开涉及车辆领域，尤其涉及一种XCP测量标定方法、装置、介质、车载控制器及车辆。
背景技术
在车辆研发、调试过程中，需要对车辆上的电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)进行测量和标定。在相关技术中，在进行测量数据的采集或对标定数据进行标定时，常用的做法是通过电脑连接被测ECU，在电脑中操控上位机软件来进行数据采集和标定。这种做法需要开发人员携带电脑，连接车上ECU。在进行路试、调查偶发软件缺陷等场景下采用这种做法完成测量和标定任务，往往需要耗费大量人力物力。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种XCP测量标定方法、装置、介质、车载控制器及车辆。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种XCP测量标定方法，应用于车载控制器，所述车载控制器包括第一处理器和第二处理器；所述方法包括：
所述第一处理器接收服务器发送的测量/标定指令，并根据所述测量/标定指令获取配置文件，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者；
所述第一处理器解析所述配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接；
所述第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；
所述第一处理器向所述服务器发送所述处理数据。
可选地，所述配置文件包括所述测量信息，所述测量信息包括测量变量，所述第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，包括：
所述第一处理器按照XCP对所述第二处理器进行DAQ配置；
所述第二处理器根据所述DAQ配置采集所述测量变量的值，生成测量数据。
可选地，所述配置文件包括所述标定信息，所述标定信息包括标定变量，所述第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，包括：
所述第二处理器激活XCP从程序的工作页；
所述第二处理器根据所述标定信息修改所述标定变量的值，生成标定数据。
可选地，所述根据所述测量/标定指令获取配置文件，包括以下中的任意一者：
根据所述测量/标定指令中的文件标记，查找所述配置文件；
获取所述测量/标定指令中的所述配置文件；
根据所述测量/标定指令中的URL链接地址获取所述配置文件。
可选地，所述测量/标定指令指示的测量标定方式包括实时方式或者非实时方式中的一者；所述第一处理器向所述服务器发送所述处理数据，包括：
若所述测量/标定指令指示的测量标定方式为实时方式，所述第一处理器以预设周期向所述服务器发送所述处理数据；
若所述测量/标定指令指示的测量标定方式为非实时方式，所述第一处理器响应于接收到文件上传请求，向所述服务器发送所述处理数据。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种XCP测量标定方法，应用于服务器，所述方法包括：
响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令，所述目标车载控制器包括第一处理器和第二处理器；
向所述第一处理器发送测量/标定指令，所述测量/标定指令用于指示所述第一处理器根据所述测量/标定指令获取并解析配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者，其中，所述第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；
接收所述第一处理器发送的所述处理数据。
可选地，所述测量/标定指令包括以下中的任意一者：
所述配置文件的文件标记；
所述配置文件；
所述配置文件的URL链接地址。
可选地，所述生成测量/标定指令，包括：
若所述配置指令指示所调用的服务为默认选定方式，根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成所述测量/标定指令，其中，所述配置指令包括所述A2L文件、所述车载控制器运行软件文件和所述变量列表文件，所述测量信息包括测量变量，所述标定信息包括标定变量，所述变量列表文件包括所述测量变量和所述标定变量中的一者或多者。
可选地，所述生成测量/标定指令，包括：
若所述配置指令指示所调用的服务为用户选定方式，解析A2L文件和车载控制器运行软件文件，获得候选处理变量，其中，所述配置指令包括所述A2L文件和所述车载控制器运行软件文件；
向所述终端发送所述候选处理变量；
接收所述终端响应于接收到所述候选处理变量和用户选择指令发送的变量列表文件，所述测量信息包括测量变量，所述标定信息包括标定变量，所述变量列表文件包括所述测量变量和所述标定变量中的一者或多者；
根据所述A2L文件、所述车载控制器运行软件文件和所述变量列表文件，生成所述测量/标定指令。
可选地，所述接收所述第一处理器发送的所述处理数据，包括：
响应于接收到所述终端发送的文件上传请求，向所述第一处理器转发所述文件上传请求；
接收所述第一处理器响应于接收到所述文件上传请求发送的所述处理数据；
所述方法还包括：向所述终端发送所述处理数据。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车载控制器，所述车载控制器包括：
第一处理器，被配置为接收服务器发送的测量/标定指令，并根据所述测量/标定指令获取配置文件，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者；解析所述配置文件，并与第二处理器建立XCP连接；
所述第二处理器，被配置为按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；
其中，所述第一处理器还被配置为向所述服务器发送所述处理数据。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种XCP测量标定装置，应用于服务器，所述装置包括：
控制模块，被配置为响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令，所述目标车载控制器包括第一处理器和第二处理器；
第一发送模块，被配置为向所述第一处理器发送测量/标定指令，所述测量/标定指令用于指示所述第一处理器根据所述测量/标定指令获取并解析配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者，其中，所述第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；
接收模块，被配置为接收所述第一处理器发送的所述处理数据。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的XCP测量标定方法或本公开第二方面所提供的XCP测量标定方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种车辆，该车辆包括本公开第三方面所提供的车载控制器。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过上述技术方案，车载控制器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器可以解析服务器发送的配置文件，与第二处理器建立XCP连接，由第二处理器按照XCP进行数据处理。这样，可以远程控制XCP测量或标定，无需额外在被测车辆上安装专用的设备，提高了对车载控制器进行XCP测量或标定的效率，降低了成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定方法的流程图。
图3是一种实施方式中实施XCP测量标定方法时所使用的设备的示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定方法的信令图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
图1是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定方法的流程图，该XCP测量标定方法应用于车载控制器，车载控制器包括第一处理器和第二处理器。应用本公开提供的XCP测量标定方法的车载控制器可以是车载中央计算平台、智能驾驶控制器、智能座舱控制器等，也可以是其他电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)。第一处理器可以是微处理器(Micro Processor Unit，MPU)，第二处理器可以是微控制器(Mirco ControllerUnit，MCU)。在应用本公开提供的XCP测量标定方法时，可以采用通用测量和校准协定(Universal Measurement and Calibration Protocol，XCP)对车载控制器的参数进行标定或对需测量的变量进行测量。第一处理器可以部署XCP主程序(XCP Master)，第二处理器可以部署XCP从程序(XCP Slave)。
如图1所示，该XCP测量标定方法包括步骤S101至步骤S104。
在步骤S101中，第一处理器接收服务器发送的测量/标定指令，并根据测量/标定指令获取配置文件，配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者。
测量/标定指令可以是服务器发送的，用于指示车载控制器执行测量任务和标定任务中的一者或多者。在一种实施方式中，服务器可以将测量/标定指令发送至车载通信终端(Telematics BOX，T-BOX)，第一处理器接收服务器发送的、T-BOX转发的测量/标定指令。在本方案的其他实施例中，第一处理器和服务器之间的信息交互都可以是经由T-BOX转发的。
在测量/标定指令中，可以包括配置文件的字节流，或者，可以包括配置文件的统一资源定位符(Uniform Resource Locator，URL)。第一处理器可以根据测量/标定指令获取配置文件。配置文件是根据相关文件(如A2L文件，hex文件)，经配置文件制作程序生成的XCP主程序可解析的文件，可用于对第二处理器进行配置。
测量信息可以包括测量变量。测量变量即技术人员期望对其进行测量的变量。测量信息是与测量变量相关的信息，例如，可以包括测量变量的变量名、地址、长度、转换公式、采样周期等。配置文件的格式可以为json格式、可以是xml格式、可以是inf格式，亦可以是其他能存储测量信息的文件的格式。
标定信息可以包括标定变量。标定变量即待标定的变量。标定信息即待标定变量的相关信息，例如，标定信息可以包括标定变量的地址、长度、标定值(标定值即对标定变量进行修改后的值)。
在步骤S102中，第一处理器解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接。
在步骤S103中，第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向第一处理器发送处理数据。
按照XCP进行数据处理可以包括XCP测量或XCP标定。XCP测量即采集测量变量的值，生成的处理数据为测量数据；XCP标定即修改标定变量的值，生成的处理数据为标定数据。例如，可以通过传感器对测量变量进行测量，可以通过第二处理器采集传感器测量到的测量变量的值，生成测量数据。标定数据可以为修改后的标定变量的值，或者为标定是否成功的标识符。
在步骤S104中，第一处理器向服务器发送处理数据。
通过上述技术方案，车载控制器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器可以解析服务器发送的配置文件，与第二处理器建立XCP连接，由第二处理器按照XCP进行数据处理。这样，可以远程控制XCP测量或标定，无需额外在被测车辆上安装专用的设备，提高了对车载控制器进行XCP测量或标定的效率，降低了成本。
在一实施例中，配置文件包括测量信息，测量信息包括测量变量。
第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，包括：第一处理器按照XCP对第二处理器进行数据采集(Data Acquisition，DAQ)配置；第二处理器根据DAQ配置采集测量变量的值，生成测量数据。
在第二处理器进行DAQ配置之前，可以先进行XCP校验。例如，可以校验第二处理器软件(如MCU软件)是否与配置文件中的MCU软件一致，在校验一致的情况下，第一处理器对第二处理器进行DAQ配置。在第一处理器进行DAQ配置成功后，可以将XCP工作状态置为测量成功。
由第一处理器解析配置文件后，可以根据解析结果对第二处理器进行DAQ配置，以使第二处理器能够根据配置信息来进行数据采集，处理速度较快。
在另一实施例中，配置文件包括标定信息，标定信息包括标定变量。
第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，包括：第二处理器激活XCP从程序的工作页；第二处理器根据标定信息修改标定变量的值，生成标定数据。
在第二处理器进行DAQ配置之前，可以根据标定信息对车载控制器内的参数进行修改。也可以仅进行参数的修改而不采集数据。在对车载控制器内的参数进行修改时，第二处理器可以激活XCP从程序的工作页(Working Page，WP)，并根据标定信息修改标定变量的值，即，将标定变量的值修改为标定值。在对标定变量进行标定的过程中，如果出现XCP错误，可以停止标定，将XCP主程序的工作状态置为测量失败。
该实施例中，第二处理器中安装有XCP从程序，可以根据配置文件中的标定信息对车载控制器内的参数进行标定，由此，技术人员能够远程对车载控制器内的参数进行标定，无需使用额外设备，方便技术人员的使用。
在一实施例中，配置文件包括测量信息，不包括标定信息。测量/标定指令用于指示车载控制器进行测量。第一处理器解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接后，第一处理器按照XCP对第二处理器进行DAQ配置。第二处理器根据DAQ配置采集测量变量的值，生成测量数据，发送给第一处理器，第一处理器向服务器发送测量数据。
在另一实施例中，配置文件包括标定信息，不包括测量信息。测量/标定指令用于指示车载控制器进行标定。第一处理器解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接后，第二处理器激活XCP从程序的工作页，根据标定信息修改标定变量的值，生成标定数据，发送给第一处理器，第一处理器向服务器发送标定数据。
在又一实施例中，配置文件包括标定信息和测量信息。测量/标定指令用于指示车载控制器进行测量和标定。第一处理器解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接后，第二处理器激活XCP从程序的工作页，根据标定信息修改标定变量的值，生成标定数据，发送给第一处理器。第一处理器按照XCP对第二处理器进行DAQ配置。第二处理器根据DAQ配置采集测量变量的值，生成测量数据，发送给第一处理器。第一处理器向服务器发送测量数据和标定数据。
在又一实施例中，根据测量/标定指令获取配置文件，包括以下中的任意一者：
根据测量/标定指令中的文件标记，查找配置文件；
获取测量/标定指令中的配置文件；
根据测量/标定指令中的URL链接地址获取配置文件。
若服务器发送的测量/标定指令中包含文件标记，则第一处理器可以在已存储的多个文件中，查找与该文件标记相关联的文件，查找到的文件即为所需的配置文件。若服务器发送的测量/标定指令中包含文件标记，则传输的数据量较少，传输速度快。文件标记例如可以是数字序号、字母等。
若服务器发送的测量/标定指令中包含配置文件的字节流，则可以直接获取测量标定文件中的配置文件，交互的步骤简单。
若测量/标定指令中包括配置文件的URL链接地址，则可以通过请求测量/标定指令中包含的URL链接地址(即配置文件所在的地址)来获取配置文件，服务器发送的测量/标定指令数据量较少，传输速度快。
该实施例中，获取配置文件的方式可以是根据文件标记查找配置文件，可以是直接获取测量/标定指令中的配置文件，也可以是根据测量/标定指令中的URL链接地址来获取配置文件，技术人员可以预先设置在测量/标定指令中包含配置文件本身还是包含配置文件的URL、文件标记，第一处理器可以根据对应的设置来获取配置文件。
在又一实施例中，测量/标定指令指示的测量标定方式包括实时方式或者非实时方式中的一者；第一处理器向服务器发送处理数据，包括：
若测量/标定指令指示的测量标定方式为实时方式，第一处理器以预设周期向服务器发送处理数据；
若测量/标定指令指示的测量标定方式为非实时方式，第一处理器响应于接收到文件上传请求，向服务器发送处理数据。
处理数据可以包括测量数据和/或标定数据。在接收到第二处理器发送的处理数据后，第一处理器可以解析接收到的处理数据，并将处理数据存储到mf4文件中。当用于存储处理数据的文件的大小大于预定阈值时，第一处理器可以生成新的mf4文件继续存储处理数据。当所有用于存储处理数据的文件的大小大于预设阈值时，可以按照时间先后顺序，删除最早生成的mf4文件，避免将磁盘空间消耗完。
测量/标定指令可以指示对测量变量进行测量或对标定变量进行标定的方式为实时方式或非实时方式。实时方式即第一处理器实时向服务器发送处理数据的方式(在一种实施方式中，可以由第一处理器将处理数据发送至T-BOX，T-BOX将处理数据转发给服务器)，服务器在接收到车载控制器发送的处理数据后，可以发送给技术人员使用的终端，这样，技术人员便可以查看车载控制器的实时处理数据。非实时方式即第二处理器生成处理数据后，将处理数据发送至第一处理器，由第一处理器将处理数据存储以备技术人员查阅的方式。
预设周期即实时方式下第一处理器向服务器发送处理数据的周期。例如，若预设周期为x毫秒，若测量/标定指令指示的测量/标定方式为实时方式，第一处理器可以每隔x毫秒向服务器发送最近一个周期内(x毫秒)获得的处理数据。在一种实施方式中，处理数据可以以json格式发送至服务器。
文件上传请求是用于指示上传处理数据的文件的请求。在测量/标定指令指示的测量/标定方式为非实时方式的情况下，响应于接收到文件上传请求，车载控制器向服务器发送处理数据。
图2是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定方法的流程图，该XCP测量标定方法应用于服务器。如图2所示，该XCP测量标定方法包括步骤S201至步骤S203。
在步骤S201中，响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令，目标车载控制器包括第一处理器和第二处理器。
配置指令用于指示服务器生成配置文件和测量/标定指令。例如，配置指令可以是调用相关函数的指令以使服务器生成配置文件。目标车载控制器是需要被测量或者标定的车载控制器。在配置指令中，可以包括被测量车辆的车辆识别码(Vehicle IdentificationNumber，VIN)。
在步骤S202中，向第一处理器发送测量/标定指令，测量/标定指令用于指示第一处理器根据测量/标定指令获取并解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接，配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者。其中，第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向第一处理器发送处理数据。
可以向目标车辆的目标车载控制器的第一处理器发送测量/标定指令。向第一处理器发送测量/标定指令时，在一种实施方式中，可以将测量/标定指令发送至T-BOX，并由T-BOX将测量/标定指令转发给目标车载控制器。
在又一实施方式中，可以根据车联网信息查询车辆的上线状态，在目标车辆上线的情况下，将测量/标定指令发送至目标车辆的目标车载控制器。如果目标车辆未上线，则可以将测量/标定指令缓存，待目标车辆上线后将测量/标定指令发送至目标车载控制器。
在目标车载控制器接收到测量/标定指令后，可以根据测量/标定指令以及获取到的配置文件进行测量或标定，并可以将处理数据发送至服务器。
在步骤S203中，接收第一处理器发送的处理数据。
通过上述技术方案，应用XCP测量标定方法的服务器接收终端发送的配置指令，并生成测量/标定指令。这样，技术人员能够通过终端对车载控制器的远程测量和标定进行控制，方便技术人员使用。
在又一实施例中，测量/标定指令包括以下中的任意一者：
配置文件的文件标记；
配置文件；
配置文件的URL链接地址。
在又一实施例中，生成测量/标定指令，包括：
若配置指令指示所调用的服务为默认选定方式，根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成测量/标定指令，其中，配置指令包括A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件。测量信息包括测量变量，标定信息包括标定变量，变量列表文件包括测量变量和标定变量中的一者或多者。
默认选定是指配置指令调用相关函数(所调用的服务)生成配置文件时，已经选定了需要进行测量的测量变量或需要进行标定的标定变量。变量列表文件中可以包含第二处理器需要进行测量的测量变量及对测量变量进行测量时的采样周期，以及需要进行标定的标定变量。在一种实施方式中，变量列表文件可以是INCA软件导出的lab文件。在另一种实施方式中，变量列表文件可以是CANoe软件导出的xcpcfg文件。
车载控制器运行软件文件是第二处理器上运行的软件对应的文件。如，车载控制器运行软件文件可以是S19文件，又例如，车载控制器运行软件文件可以是hex文件。可以将A2L文件、车载控制器运行软件文件、变量列表文件作为配置指令所调用的相关函数(所调用的服务)的参数，发送给服务器。用于生成配置文件的文件还可以包括标定信息文件。标定信息文件用于存储标定信息，如，标定信息文件可以是DCM文件。
该实施例中，终端发送的配置指令指示所调用的服务可以是默认选定方式，在默认选定方式下，服务器可以根据A2L文件、车载控制器运行软件文件、变量列表文件生成配置文件，无需再进行额外的对测量变量或标定变量进行选择的步骤，方法简单高效。
在又一实施例中，生成测量/标定指令，包括：
若配置指令指示所调用的服务为用户选定方式，解析A2L文件和车载控制器运行软件文件，获得候选处理变量，其中，配置指令包括A2L文件和车载控制器运行软件文件；
向终端发送候选处理变量；
接收终端响应于接收到候选处理变量和用户选择指令发送的变量列表文件，测量信息包括测量变量，标定信息包括标定变量。变量列表文件包括测量变量和标定变量中的一者或多者；
根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成测量/标定指令。
用户选定方式是指配置指令调用相关函数(所调用的服务)生成配置文件时，技术人员尚未选定需要进行测量的测量变量和需要进行标定的标定变量，需要技术人员进行选定的方式。
服务器可以对配置指令中的A2L文件以及车载控制器运行软件文件进行解析，获得候选处理变量。候选处理变量即经服务器对A2L文件以及车载控制器运行软件文件进行解析后得到的，可以作为测量对象的测量变量，或作为标定对象的标定变量。
例如，服务器获得候选测量变量后，可以将候选测量变量发送至终端。终端在接收到候选测量变量后，可以展示候选测量变量，以供技术人员进行选择。在技术人员对候选测量变量进行选择后，终端响应于接收到的针对候选测量变量的选择指令，生成变量列表文件，并将变量列表文件发送至服务器。服务器在接收到变量列表文件后，可以根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成测量/标定指令。
该实施例中，配置指令指示所调用的服务可以是用户选定方式，这样，技术人员可以根据测量需要对候选处理变量进行选择，方便了技术人员的使用，灵活性较好。
在又一实施方式中，生成测量/标定指令，包括：
若配置指令指示所调用的服务为用户选定方式，解析A2L文件和车载控制器运行软件文件，获得候选测量变量和候选标定变量，其中，配置指令包括A2L文件和车载控制器运行软件文件；
向终端发送候选测量变量；
接收终端响应于接收到候选测量变量和用户选择指令发送的变量列表文件，变量列表文件包括测量变量；
向终端发送候选标定变量；
接收终端响应于接收到候选标定变量和用户选择指令发送的标定信息文件，标定信息文件包括标定变量和标定信息；
根据A2L文件、车载控制器运行软件文件、变量列表文件和标定信息文件，生成测量/标定指令。其中，候选标定标量即可以对标定值进行更改的标定变量。
在又一实施例中，接收第一处理器发送的处理数据，包括：
响应于接收到终端发送的文件上传请求，向第一处理器转发文件上传请求；
接收第一处理器响应于接收到文件上传请求发送的处理数据。
方法还包括：向终端发送处理数据。
终端响应于用户的相应操作(如点击用户界面上的文件上传按钮)，可以生成文件上传请求，并向服务器发送。服务器响应于接收到终端发送的文件上传请求，可以将接收到的文件上传请求向车载控制器发送。在一种实施方式中，服务器在向第一处理器转发文件上传请求时，可以将文件上传请求发送至车辆的T-BOX，由车辆的T-BOX将文件上传请求转发至第一处理器。
第一处理器在接收到文件上传请求后，将处理数据发送至服务器，服务器将接收到的处理数据向终端发送。
该实施例中，测量/标定指令指示的测量标定方式为非实时方式，技术人员可以在终端进行相应操作，以使终端向服务器发送文件上传请求，服务器转发文件上传请求并接收第一处理器发送的处理数据，并将处理数据向终端发送。这样，技术人员便可以以非实时方式查看处理数据，并且无需额外设备，极大地方便了技术人员的使用。
图3是一种实施方式中实施XCP测量标定方法时所使用的设备的示意图。如图3所示，实施XCP测量标定方法时所使用的设备可以包括终端301、服务器302、车载通信终端303、车载控制器304。其中，车载控制器304可以包括第一处理器3041和第二处理器3042。本公开提供的XCP测量标定方法在实施时，服务器与车载控制器之间传递的指令、传输的数据可以通过车载通信终端转发。车载通信终端303可以通过消息队列遥测传输协议(MessageQueuing Telemetry Transport，MQTT)与服务器302进行交互。车载通信终端303与车载控制器304间的通信链路可以采用数据分发服务(Data Distribution Service，DDS)、可扩展的面向服务的IP中间件(Scalableservice-Oriented Middleware over IP，SOME/IP)等。
图4是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定方法的信令图。
如图4所示，该XCP测量标定方法包括如下步骤。
(1)服务器响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令。其中，若配置指令指示所调用的服务为默认选定方式，根据A2L文件、车载控制器运行软件文件、变量列表文件、标定信息文件，生成测量/标定指令。
(2)服务器将测量/标定指令发送至车载控制器。
(3)车载控制器中的第一处理器接收服务器发送的测量/标定指令，并根据测量/标定指令获取配置文件。
(4)第一处理器解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接。
(5)第二处理器激活XCP从程序的工作页，并根据标定信息修改标定变量的值。
(6)第一处理器对第二处理器进行DAQ配置。
(7)第二处理器采集测量变量的值，生成测量数据，并向第一处理器发送测量数据。
(8)终端向服务器发送文件上传请求。响应于接收到终端发送的文件上传请求，服务器转发文件上传请求。
(9)车载控制器响应于接收到文件上传请求，向服务器发送测量数据。服务器响应于接收到车载控制器的第一处理器发送的测量数据，将测量数据发送至终端。
本公开还提供一种车载控制器，车载控制器包括第一处理器和第二处理器。
第一处理器被配置为被配置为接收服务器发送的测量/标定指令，并根据测量/标定指令获取配置文件，配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者；解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接；
第二处理器被配置为按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向第一处理器发送处理数据；
其中，第一处理器还被配置为向服务器发送处理数据。
在又一实施例中，配置文件包括测量信息，测量信息包括测量变量。第一处理器进一步被配置为按照XCP对第二处理器进行DAQ配置；
第二处理器进一步被配置为根据DAQ配置采集测量变量的值，生成测量数据。
在又一实施例中，配置文件包括标定信息，标定信息包括标定变量。第二处理进一步被配置为激活XCP从程序的工作页；根据标定信息修改标定变量的值，生成标定数据。
在又一实施例中，第一处理器进一步被配置为以下中的任意一者：
根据测量/标定指令中的文件标记，查找配置文件；
获取测量/标定指令中的配置文件；
根据测量/标定指令中的URL链接地址获取配置文件。
在又一实施例中，测量/标定指令指示的测量标定方式包括实时方式或者非实时方式中的一者；第一处理器被进一步配置为若测量/标定指令指示的测量标定方式为实时方式，以预设周期向服务器发送处理数据；若测量/标定指令指示的测量标定方式为非实时方式，响应于接收到文件上传请求，向服务器发送处理数据。
通过上述技术方案，车载控制器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器可以解析服务器发送的配置文件，与第二处理器建立XCP连接，由第二处理器按照XCP进行数据处理。这样，可以远程控制XCP测量或标定，无需额外在被测车辆上安装专用的设备，提高了对车载控制器进行XCP测量或标定的效率，降低了成本。
图5是根据一示例性实施例示出的一种XCP测量标定装置的框图，该XCP测量标定装置应用于服务器。如图5所示，该XCP测量标定装置500包括控制模块501、第一发送模块502和接收模块503。
控制模块501被配置为响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令，目标车载控制器包括第一处理器和第二处理器。
第一发送模块502被配置为向第一处理器发送测量/标定指令，测量/标定指令用于指示第一处理器根据测量/标定指令获取并解析配置文件，并与第二处理器建立XCP连接，配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者，其中，第二处理按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向第一处理器发送处理数据。
接收模块503被配置为接收第一处理器发送的处理数据。
在又一实施例中，测量/标定指令包括以下中的任意一者：
配置文件的文件标记；
配置文件；
配置文件的URL链接地址。
在又一实施例中，控制模块501被进一步配置为若配置指令指示所调用的服务为默认选定方式，根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成测量/标定指令，其中，配置指令包括A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，测量信息包括测量变量，标定信息包括标定变量，变量列表文件包括测量变量和标定变量中的一者或多者。
在又一实施例中，控制模块501还包括控制子模块、第一发送子模块、第一接收子模块和生成子模块。
控制子模块进一步被配置为若配置指令指示所调用的服务为用户选定方式，解析A2L文件和车载控制器运行软件文件，获得候选处理变量，其中，配置指令包括A2L文件和车载控制器运行软件文件。
第一发送子模块被配置为向终端发送候选处理变量。
第一接收子模块被配置为接收终端响应于接收到候选处理变量和用户选择指令发送的变量列表文件，测量信息包括测量变量，标定信息包括标定变量，变量列表文件包括测量变量和标定变量中的一者或多者。
生成子模块被配置为根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成测量/标定指令。
在又一实施例中，接收模块503包括第二发送子模块、第二接收子模块。
第二发送子模块被配置为响应于接收到终端发送的文件上传请求，向第一处理器转发文件上传请求。
第二接收子模块被配置为接收第一处理器响应于接收到文件上传请求发送的处理数据。
XCP测量标定装置500还包括第二发送模块。
第二发送模块被配置为向终端发送处理数据。
通过上述技术方案，服务器可以接收终端发送的配置指令，并生成测量/标定指令。这样，在终端能够通过服务器对车载控制器的远程测量和标定进行控制，方便技术人员使用。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的XCP测量标定方法的步骤。
本公开还提供一种车辆，该车辆包括本公开提供的车载控制器。
图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆600的框图。例如，车辆600可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆600可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。
参照图6，车辆600可包括各种子***，例如，信息娱乐***610、感知***620、决策控制***630、驱动***640以及计算平台650。其中，车辆600还可以包括更多或更少的子***，并且每个子***都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子***之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。
在一些实施例中，信息娱乐***610可以包括通信***，娱乐***以及导航***等。
感知***620可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境的信息。例如，感知***620可包括全球定位***(全球定位***可以是GPS***，也可以是北斗***或者其他定位***)、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制***630可以包括计算***、整车控制器、转向***、油门以及制动***。
驱动***640可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动***640可以包括引擎、能量源、传动***和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651和存储器652，处理器651可以执行存储在存储器652中的指令653。
处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器(Graphic Process Unit，GPU)，现场可编程门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)、片上***(System on Chip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)或它们的组合。
存储器652可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。存储器652存储的数据可以被计算平台650使用。
在本公开实施例中，处理器651可以执行指令653，以完成上述的XCP测量标定方法的全部或部分步骤。
图7是根据一示例性实施例示出的一种用于执行本公开提供的XCP测量标定方法的装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图7，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述的XCP测量标定方法。
装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入/输出接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作***。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的XCP测量标定方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种XCP测量标定方法，其特征在于，应用于车载控制器，所述车载控制器包括第一处理器和第二处理器，所述第一处理器部署XCP主程序，所述第二处理器部署XCP从程序；所述方法包括：
所述第一处理器接收服务器发送的测量/标定指令，并根据所述测量/标定指令获取配置文件，所述配置文件包括测量信息和标定信息，所述测量信息包括测量变量，所述标定信息包括标定变量；
所述第一处理器解析所述配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接；
所述第一处理器按照XCP对所述第二处理器进行DAQ配置；
所述第二处理器根据所述DAQ配置采集所述测量变量的值，生成测量数据；
所述第二处理器激活XCP从程序的工作页；
所述第二处理器根据所述标定信息修改所述标定变量的值，生成标定数据；
所述第二处理器向所述第一处理器发送所述测量数据/所述标定数据；
所述第一处理器向所述服务器发送所述测量数据/所述标定数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量/标定指令获取配置文件，包括以下中的任意一者：
根据所述测量/标定指令中的文件标记，查找所述配置文件；
获取所述测量/标定指令中的所述配置文件；
根据所述测量/标定指令中的URL链接地址获取所述配置文件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量/标定指令指示的测量标定方式包括实时方式或者非实时方式中的一者；所述第一处理器向所述服务器发送所述测量数据/所述标定数据，包括：
若所述测量/标定指令指示的测量标定方式为实时方式，所述第一处理器以预设周期向所述服务器发送所述测量数据/所述标定数据；
若所述测量/标定指令指示的测量标定方式为非实时方式，所述第一处理器响应于接收到文件上传请求，向所述服务器发送所述测量数据/所述标定数据。
4.一种XCP测量标定方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令，所述目标车载控制器包括第一处理器和第二处理器；
向所述第一处理器发送测量/标定指令，所述测量/标定指令用于指示所述第一处理器根据所述测量/标定指令获取并解析配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者，所述测量信息包括测量变量，所述标定信息包括标定变量，其中，所述第二处理器按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；
接收所述第一处理器发送的所述处理数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述测量/标定指令包括以下中的任意一者：
所述配置文件的文件标记；
所述配置文件；
所述配置文件的URL链接地址。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成测量/标定指令，包括：
若所述配置指令指示所调用的服务为默认选定方式，根据A2L文件、车载控制器运行软件文件和变量列表文件，生成所述测量/标定指令，其中，所述配置指令包括所述A2L文件、所述车载控制器运行软件文件和所述变量列表文件，所述变量列表文件包括所述测量变量和所述标定变量中的一者或多者。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述生成测量/标定指令，包括：
若所述配置指令指示所调用的服务为用户选定方式，解析A2L文件和车载控制器运行软件文件，获得候选处理变量，其中，所述配置指令包括所述A2L文件和所述车载控制器运行软件文件；
向所述终端发送所述候选处理变量；
接收所述终端响应于接收到所述候选处理变量和用户选择指令发送的变量列表文件，所述变量列表文件包括所述测量变量和所述标定变量中的一者或多者；
根据所述A2L文件、所述车载控制器运行软件文件和所述变量列表文件，生成所述测量/标定指令。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接收所述第一处理器发送的所述处理数据，包括：
响应于接收到所述终端发送的文件上传请求，向所述第一处理器转发所述文件上传请求；
接收所述第一处理器响应于接收到所述文件上传请求发送的所述处理数据；
所述方法还包括：向所述终端发送所述处理数据。
9.一种车载控制器，其特征在于，所述车载控制器包括：
第一处理器，被配置为接收服务器发送的测量/标定指令，并根据所述测量/标定指令获取配置文件，所述配置文件包括测量信息和标定信息，所述测量信息包括测量变量，所述标定信息包括标定变量；解析所述配置文件，与第二处理器建立XCP连接，并按照XCP对所述第二处理器进行DAQ配置；
所述第二处理器，被配置为根据所述DAQ配置采集所述测量变量的值，生成测量数据；激活XCP从程序的工作页，根据所述标定信息修改所述标定变量的值，生成标定数据，并向所述第一处理器发送所述测量数据/所述标定数据；
其中，所述第一处理器还被配置为向所述服务器发送所述测量数据/所述标定数据。
10.一种XCP测量标定装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
控制模块，被配置为响应于接收到终端发送的针对目标车载控制器的配置指令，生成测量/标定指令，所述目标车载控制器包括第一处理器和第二处理器；
第一发送模块，被配置为向所述第一处理器发送测量/标定指令，所述测量/标定指令用于指示所述第一处理器根据所述测量/标定指令获取并解析配置文件，并与所述第二处理器建立XCP连接，所述配置文件包括测量信息和标定信息中的一者或多者，所述测量信息包括测量变量，所述标定信息包括标定变量，其中，所述第二处理器按照XCP进行数据处理，生成处理数据，并向所述第一处理器发送所述处理数据；
接收模块，被配置为接收所述第一处理器发送的所述处理数据。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤或权利要求4-8中任一项所述方法的步骤。
12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车载控制器。
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